KR20160011108A - Device for correcting the detected obstacle position by parking assist system and method thereof - Google Patents

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Abstract

Disclosed are a device for correcting an obstacle position in a parking assist system for a vehicle and an operating method thereof. According to an aspect of the present invention, the device for correcting the obstacle position detected by a first sensor and a second sensor of a parking assist system for a vehicle comprises: a first distance measuring unit for measuring a first distance from the first sensor to the obstacle based on a first detecting signal made by the first sensor which detects the obstacle; a second distance measuring unit for measuring a second distance from the second sensor to the obstacle based on a second detecting signal made by the second sensor which detects the obstacle; a coordinate calculating unit for calculating the position coordinates of the obstacle with a preset starting point as the standard based on the first distance and the second distance; and a coordinate correcting unit for correcting the position coordinate of the obstacle by using the angle of incline of a line segment connecting the first sensor and the second sensor with a horizontal line segment including the first sensor or the second sensor as the standard.

Description

차량용 주차 보조 시스템에 의해 감지된 장애물의 위치를 보정하는 장치 및 그 동작 방법{Device for correcting the detected obstacle position by parking assist system and method thereof}Technical Field [0001] The present invention relates to a device for correcting the position of an obstacle detected by a parking assist system for a vehicle,

본 발명은 차량용 주차 보조 시스템(Parking Assist System, PAS)에 관한 것으로, 특히 차량용 주차 보조 시스템에 의해 감지된 차량 주변의 장애물의 위치를 보정하는 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a parking assist system (PAS) for a vehicle, and more particularly, to an apparatus and method for correcting a position of an obstacle around a vehicle detected by a parking assist system for a vehicle.

최근 들어, 차량 범퍼에는 차량의 후진 또는 주차 시 장애물 또는 사람과의 충돌에 의한 안전사고를 예방하기 위해 차량용 장애물 감지 장치, 즉 주차 보조 시스템(Parking Assist System, PAS)이 구비된다. 주차 보조 시스템은 초음파 센서를 이용하며, 초음파 센서에서 초음파가 송출되고, 송출된 초음파가 장애물에 반사되어 되돌아오는 신호를 이용하여 차량의 주변(주로, 후방)에 존재하는 장애물의 접근 방향 및 접근 거리를 판단한다. 주차 보조 시스템은 장애물이 일정 거리 이내에 접근하면, 차량의 클러스터의 스피커를 통해 경고음을 발생하여 운전자에게 장애물의 존재를 알린다. 또한, 주차 보조 시스템은 차량의 클러스터 또는 차량용 AV(Audio, Video) 기기를 통해 화면 표시하여 운전자에게 장애물의 존재 및 위치를 알릴 수 있다. 이때, 주차 보조 시스템은 클러스터 및 AV 기기와 LIN 또는 CAN 통신을 할 수 있다.In recent years, a vehicle bumper is equipped with a vehicle obstacle detection device, that is, a parking assist system (PAS), to prevent a safety accident caused by collision with an obstacle or a person when the vehicle is backed up or parked. The parking assist system uses an ultrasonic sensor. The ultrasonic wave is transmitted from the ultrasonic sensor, and the transmitted ultrasonic wave reflected by the obstacle reflects the signal to return the approach direction of the obstacle existing in the vicinity of the vehicle . When the obstacle approaches within a certain distance, the parking assist system notifies the driver of the existence of the obstacle by generating a warning sound through the speaker of the cluster of the vehicle. In addition, the parking assist system can display the presence and position of the obstacle to the driver by displaying it on a screen through a cluster of vehicles or an AV (Audio, Video) device for a vehicle. At this time, the parking assist system can perform LIN or CAN communication with the cluster and AV equipment.

예컨대, 주차 보조 시스템은 차량의 전/후방 각각의 초음파 센서를 기준으로 장애물의 거리에 따라(예컨대, 1차(81Cm ~ 120Cm), 2차(41Cm ~ 80Cm), 3차(40Cm 이하)), 경보음과 화면 표시를 달리하여 운전자에게 장애물의 존재를 알릴 수 있다. For example, the parking assist system may be classified into two types depending on the distances of the obstacles (for example, primary (81Cm to 120Cm), secondary (41Cm to 80Cm), tertiary (40Cm or less) It is possible to inform the driver of the presence of an obstacle by changing the alarm sound and the screen display.

그러나, 이러한 주차 보조 시스템은 초음파 센서와 장애물 간의 거리만을 파악할 뿐, 차량을 기준으로 장애물의 위치를 파악하지 못한다. 또한, 차량에 장착된 초음파 센서의 장착 위치에 따른 장애물의 위치를 정확하게 파악하지 못한다.
However, such a parking assist system only detects the distance between the ultrasonic sensor and the obstacle, and does not locate the obstacle based on the vehicle. Further, the position of the obstacle can not be accurately grasped according to the mounting position of the ultrasonic sensor mounted on the vehicle.

본 발명은 차량의 범퍼의 형상에 따른 센서의 위치를 고려하여 차량용 주차 보조 시스템에 의해 감지된 장애물의 위치를 보정할 수 있도록 하는 기술적 방안을 제공함을 목적으로 한다.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a technical solution for compensating for the position of an obstacle detected by a parking assist system for a vehicle in consideration of the position of a sensor according to the shape of a bumper of a vehicle.

전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 차량용 주차 보조 시스템에서 제1 센서 및 제2 센서를 통해 감지된 장애물의 위치를 보정하는 장치는 상기 제1 센서가 상기 장애물을 감지한 제1 감지신호에 기초하여 상기 제1 센서로부터 상기 장애물까지의 제1 거리를 측정하는 제1 거리 측정부, 상기 제2 센서가 상기 장애물을 감지한 제2 감지신호에 기초하여 상기 제2 센서로부터 상기 장애물까지의 제2 거리를 측정하는 제2 거리 측정부, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리에 기초하여 상기 장애물에 대한 위치 좌표를 기 설정된 원점을 기준으로 산출하는 좌표 산출부, 및 상기 제1 센서 또는 상기 제2 센서를 포함하는 수평 선분을 기준으로 상기 제1 센서와 상기 제2 센서를 연결하는 선분이 기울어진 각도를 이용하여 상기 장애물에 대한 위치 좌표를 보정하는 좌표 보정부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for correcting a position of an obstacle detected through a first sensor and a second sensor in a parking assisting system for a vehicle, the apparatus comprising: A first distance measurement unit that measures a first distance from the first sensor to the obstacle based on a sensing signal, a second distance measurement unit that measures a distance from the second sensor to the obstacle based on the second sensing signal, A coordinate calculating section for calculating position coordinates of the obstacle based on the first distance and the second distance with reference to a predetermined origin, and a second distance measuring section for measuring a second distance from the first sensor Or the position of the obstacle relative to the obstacle by using a tilted angle of a line connecting the first sensor and the second sensor with respect to a horizontal line segment including the second sensor It includes coordinate calibration unit for calibration.

여기서, 상기 제1 센서는 차량의 센터 측에 위치한 초음파 센서이며, 상기 제2 센서는 상기 차량의 사이드 측에 위치한 초음파 센서이다.Here, the first sensor is an ultrasonic sensor located at a center side of the vehicle, and the second sensor is an ultrasonic sensor located at a side of the vehicle.

상기 제1 및 제2 거리 측정부는 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서에서 송출되는 초음파 신호가 장애물에 반사되어 되돌아오는 시간을 이용하여 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리를 측정하는 것이며, 상기 좌표 산출부는 상기 제1 센서 또는 상기 제2 센서를 원점으로 하는 XY 좌표계에서, 상기 제1 거리, 상기 제2 거리 및 상기 제1 센서와 상기 제2 센서의 X축 상의 거리에 기초하여 상기 장애물의 위치좌표를 산출하는 것이다.Wherein the first and second distance measuring units measure the first distance and the second distance using a time when the ultrasonic signals transmitted from the first sensor and the second sensor are reflected by the obstacle and are returned, The calculation unit calculates the position of the obstacle based on the first distance, the second distance, and the distance on the X-axis of the first sensor and the second sensor in the XY coordinate system having the first sensor or the second sensor as the origin, And the coordinates are calculated.

상기 좌표 보정부는 상기 제1 센서와 상기 제2 센서 간의 수평 거리와, 수직 거리를 이용하여 상기 기울어진 각도를 산출하며, 상기 장애물의 위치 좌표를 상기 기울기 각도만큼 회전 이동시켜 상기 장애물의 위치 좌표를 보정한다. The coordinate correcting unit calculates the inclined angle using the horizontal distance and the vertical distance between the first sensor and the second sensor, rotates the position coordinate of the obstacle by the inclination angle, .

한편, 전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 다른 양상에 따른 차량용 주차 보조 시스템에서 감지된 장애물의 위치를 보정하는 방법은 차량의 센터 측에 위치한 제1 센서를 통해 감지된 제1 감지신호에 기초하여 상기 제1 센서로부터 상기 장애물까지의 제1 거리를 측정하는 단계, 상기 차량의 사이드 측에 위치한 제2 센서를 통해 감지된 제1 감지신호에 기초하여 상기 제2 센서로부터 상기 장애물까지의 제2 거리를 측정하는 단계, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리에 기초하여 상기 장애물에 대한 위치 좌표를 기 설정된 원점을 기준으로 산출하는 단계, 및 상기 제1 센서 또는 상기 제2 센서를 포함하는 수평 선분을 기준으로 상기 제1 센서와 상기 제2 센서를 연결하는 선분이 기울어진 각도를 이용하여 상기 장애물에 대한 위치 좌표를 보정하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for correcting a position of an obstacle detected in a parking assist system for a vehicle, the method comprising: To the obstacle, based on a first sensed signal sensed by a second sensor located on a side of the vehicle, the second distance from the second sensor to the obstacle, Calculating a position of the obstacle based on the first distance and the second distance on the basis of a predetermined origin, and calculating a horizontal line segment including the first sensor or the second sensor, The step of correcting the positional coordinates of the obstacle by using an angle at which the line segment connecting the first sensor and the second sensor are inclined, The.

상기 제1 거리를 측정하는 단계는 상기 제1 센서에서 송출되는 초음파 신호가 장애물에 반사되어 되돌아오는 시간을 이용하여 상기 제1 거리를 측정하는 단계를 포함하며, 상기 및 제2 거리를 측정하는 단계는 상기 제2 센서에서 송출되는 초음파 신호가 장애물에 반사되어 되돌아오는 시간을 이용하여 상기 제2 거리를 측정하는 단계를 포함한다. Wherein the measuring the first distance includes measuring the first distance using a time that an ultrasonic signal transmitted from the first sensor is reflected by an obstacle and is returned, And measuring the second distance using a time when the ultrasonic signal transmitted from the second sensor is reflected by the obstacle and returned.

또한, 상기 산출하는 단계는 상기 제1 센서 또는 상기 제2 센서를 원점으로 하는 XY 좌표계에서, 상기 제1 거리, 상기 제2 거리 및 상기 제1 센서와 상기 제2 센서의 X축 상의 거리에 기초하여 상기 장애물의 위치좌표를 산출하는 단계를 포함한다. The calculation may be based on the first distance, the second distance, and the distance on the X-axis of the first sensor and the second sensor in the XY coordinate system using the first sensor or the second sensor as the origin. And calculating the position coordinates of the obstacle.

상기 보정하는 단계는 상기 제1 센서와 상기 제2 센서 간의 수평 거리와, 수직 거리를 이용하여 상기 기울어진 각도를 산출하는 단계, 및 상기 장애물의 위치 좌표를 상기 기울기 각도만큼 회전 이동시켜 상기 장애물의 위치 좌표를 보정하는 단계를 포함한다.
Wherein the correcting step includes calculating the tilted angle using a horizontal distance and a vertical distance between the first sensor and the second sensor, and rotating the position coordinates of the obstacle by the tilting angle, And correcting the position coordinates.

본 발명의 실시예에 따른 장애물 위치 보정 장치는 장애물을 감지하는 다수의 센서가 차량의 곡선 형태의 범퍼에 장착되는 것을 고려하여 장애물의 위치 좌표를 보정함으로써, 장애물의 실제 위치를 보다 정확하게 파악하여 운전자에게 제공할 수 있다.
The apparatus for correcting an obstacle position according to an embodiment of the present invention corrects the position coordinates of the obstacle in consideration of mounting of a plurality of sensors for detecting the obstacle on the curved bumper of the vehicle, .

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주차 보조 시스템의 구성을 나타내는 도면.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주차 보조 시스템에서 감지된 장애물의 위치를 보정하는 장애물 위치 보정 장치 구성도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 장애물 위치 보정 장치에 의해 장애물의 위치 좌표를 산출하는 과정을 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 장애물 위치 보정 장치에 의해 장애물의 위치 좌표를 보정하기 위해 이용되는 각도를 구하는 과정을 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 장애물 위치 보정 장치에 의해 장애물의 위치 좌표가 보정되는 과정을 설명하기 위한 도면.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주차 보조 시스템에 의해 감지된 장애물의 위치를 보정하는 방법 흐름도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a view showing a configuration of a parking assisting system for a vehicle according to an embodiment of the present invention; FIG.
2 is a block diagram of an obstacle position correcting apparatus for correcting the position of an obstacle detected by a parking assist system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram for explaining a process of calculating position coordinates of an obstacle by an obstacle position correcting apparatus according to an embodiment of the present invention;
4 is a view for explaining a process of obtaining an angle used for correcting a positional coordinate of an obstacle by an obstacle position correcting apparatus according to an embodiment of the present invention;
5 is a diagram for explaining a process of correcting the position coordinates of an obstacle by the obstacle position correcting apparatus according to the embodiment of the present invention.
6 is a flow chart of a method for correcting the position of an obstacle detected by a parking assist system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자 이외의 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and the manner of achieving them, will be apparent from and elucidated with reference to the embodiments described hereinafter in conjunction with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. And is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the present invention is defined by the claims. It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. It is noted that " comprises, " or "comprising," as used herein, means the presence or absence of one or more other components, steps, operations, and / Do not exclude the addition.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가급적 동일한 부호를 부여하고 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, like reference numerals refer to like elements throughout. In the drawings, like reference numerals are used to denote like elements, and in the description of the present invention, In the following description, a detailed description of the present invention will be omitted.

본 발명의 실시예에 따른 장애물 위치 보정 장치(100)는 차량용 주차 보조 시스템(Parking Assist System, PAS)(10)에 의해 감지된 장애물의 위치를 보정하기 위한 것이다. 여기서, 차량용 주차 보조 시스템(10)은 차량 주변의 장애물의 감지하고, 차량을 기준으로 장애물이 일정 거리 이내에 접근하면, 경고음 등을 출력하여 운전자에게 장애물의 존재를 알린다.The obstacle position correcting apparatus 100 according to an embodiment of the present invention is for correcting the position of an obstacle detected by a parking assist system (PAS) 10. Here, the vehicle parking assist system 10 detects an obstacle around the vehicle, and outputs a warning sound or the like to inform the driver of the presence of an obstacle when the obstacle approaches the vehicle within a certain distance based on the vehicle.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주차 보조 시스템의 구성을 나타내는 도면이다. 차량용 주차 보조 시스템(10)의 제어 유닛(PAS ECU)(3)은 차량 범퍼의 소정 위치에 장착된 다수의 센서(1_1~1_4)를 통해 신호를 송출하며, 송출된 신호가 장애물에 맞고 반사되어 되돌아오는 비행 시간(Time of Flight)을 이용하여 차량과 장애물 간의 거리를 구한다. 1 is a view showing a configuration of a parking assisting system for a vehicle according to an embodiment of the present invention. A control unit (PAS ECU) 3 of the parking assisting system 10 for a vehicle transmits signals through a plurality of sensors 1_1 to 1_4 mounted at predetermined positions of the vehicle bumper, Use the Time of Flight to determine the distance between the vehicle and the obstacle.

여기서, 다수의 센서(1_1~1_4)는 차량의 범퍼와 같이 차량 외부의 소정 위치에 장착될 수 있으며, 초음파 신호를 송출하는 초음파 센서일 수 있다. 다수의 센서는 차량의 앞쪽 범퍼와 뒤쪽 범퍼 각각에 소정 개수씩(예컨대, 4개씩) 장착될 수 있다. 뒤쪽 범퍼를 예를 들면, 양 사이드 측에 RL(rear left) 센서(1_1) 및 RR(rear right) 센서(1_4)가 위치할 수 있으며, 뒤쪽 범퍼의 센터 측에 RCL(rear center left) 센서(1_2) 및 RCR(rear center right) 센서(1_3)가 위치할 수 있다.Here, the plurality of sensors 1_1 to 1_4 may be mounted at a predetermined position outside the vehicle, such as a bumper of a vehicle, and may be an ultrasonic sensor for transmitting ultrasonic signals. A plurality of sensors may be mounted on each of the front bumper and the rear bumper of the vehicle by a predetermined number (for example, four). For example, the rear bumper may be provided with a rear left (RL) sensor 1_1 and a rear right (RR) sensor 1_4 on both sides and a rear center left (RCL) sensor 1_2 and an RCR (rear center right) sensor 1_3.

차량과 장애물 간의 거리가 일정 거리 이내인 경우, 제어 유닛(3)은 차량 주변에 장애물이 근접한 것을 운전자에게 알리기 위한 경보를 출력한다. 이때, 제어 유닛(3)은 장애물의 존재를 알리기 위해, 차량의 클러스터(cluster) 또는 AV(audio video) 기기와 같은 디스플레이 장치(5)를 통해 화면을 출력하거나, 버저(buzzer)(7)를 통해 경고음을 출력할 수 있다.When the distance between the vehicle and the obstacle is within a certain distance, the control unit 3 outputs an alarm for informing the driver that the obstacle is close to the vehicle. At this time, the control unit 3 outputs a screen through a display device 5 such as a cluster of vehicles or an AV (audio video) device, or displays a buzzer 7 A warning sound can be output.

한편, 차량용 주차 보조 시스템(10)의 제어 유닛(3)은 다수의 센서(1_1~1_4) 각각을 통해 수신되는 신호를 이용하여 장애물의 위치를 파악할 수 있다. 이때, 제어 유닛(3)은 다수의 센서(1_1~1_4)가 동일한 수평선 상에 위치한 것으로 가정하여 장애물의 위치를 파악한다. 그러나, 차량의 범퍼에 장착된 다수의 센서(1_1~1_4)는 차량 범퍼의 형태에 따라 동일한 수평선 상에 위치하지 않는다. 즉, 다수의 센서(1_1~1_4)가 동일한 수평선 상에 위치한 것으로 가정하여 파악된 장애물의 위치는 장애물의 실제 위치와 다를 수 있다. On the other hand, the control unit 3 of the parking assist system 10 can grasp the position of an obstacle by using signals received through the plurality of sensors 1_1 to 1_4. At this time, the control unit 3 determines the positions of the obstacles on the assumption that the plurality of sensors 1_1 to 1_4 are located on the same horizontal line. However, the plurality of sensors 1_1 to 1_4 mounted on the bumper of the vehicle are not located on the same horizontal line depending on the shape of the vehicle bumper. That is, the position of the obstacle detected assuming that the plurality of sensors 1_1 to 1_4 are located on the same horizontal line may be different from the actual position of the obstacle.

이를 위해, 본 발명의 실시예에 따른 장애물 위치 보정 장치는 다수의 센서의 차량 범퍼의 형태에 따른 장착 위치를 고려하여, 차량용 주차 보조 시스템(10)에 의해 감지된 장애물의 위치를 보정하여 장애물의 실제 위치에 가깝게 장애물의 위치를 파악할 수 있도록 한다.For this purpose, the obstacle position correcting apparatus according to the embodiment of the present invention corrects the position of the obstacle detected by the parking assist system 10 for the vehicle in consideration of the mounting position of the plurality of sensors according to the shape of the vehicle bumper, So that the position of the obstacle can be grasped close to the actual position.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주차 보조 시스템에서 감지된 장애물의 위치를 보정하는 장애물 위치 보정 장치 구성도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 장애물 위치 보정 장치(100)는 거리 측정부(110), 좌표 산출부(120), 및 좌표 보정부(130)를 포함한다.2 is a block diagram of an apparatus for correcting the position of an obstacle, which corrects a position of an obstacle detected by a parking assist system for a vehicle according to an embodiment of the present invention. 2, the obstacle position correcting apparatus 100 according to the embodiment of the present invention includes a distance measuring unit 110, a coordinate calculating unit 120, and a coordinate correcting unit 130. As shown in FIG.

여기서, 장애물 위치 보정 장치(100)는 차량용 주차 보조 시스템(10)의 제어 유닛 내에 구현될 수 있다. 또는, 장애물 위치 보정 장치(100)는 차량용 주차 보조 시스템(10)의 제어 유닛과는 별도의 모듈로 구현될 수도 있다.Here, the obstacle position correcting apparatus 100 can be implemented in the control unit of the parking assisting system 10 for a vehicle. Alternatively, the obstacle position correcting apparatus 100 may be implemented as a separate module from the control unit of the parking assist system 10 for a vehicle.

이하, 차량용 주차 보조 시스템(10)의 다수의 센서 중 RCL 센서(1_2) 및 RL 센서(1_1)가 제1 센서(101) 및 제2 센서(102)인 것으로 가정하여 설명한다. 이는, 다수의 센서 중 인접한 어느 두 센서(예컨대, RCR 센서(1_3) 및 RR 센서(1_4), FCL 센서 및 FL 센서, FCR 센서 및 FR 센서)에도 동일하게 적용될 수 있다.Hereinafter, it is assumed that the RCL sensor 1_2 and the RL sensor 1_1 among the plurality of sensors of the vehicle parking assist system 10 are the first sensor 101 and the second sensor 102, respectively. This can be equally applied to any two adjacent sensors (e.g., RCR sensor 1_3 and RR sensor 1_4, FCL sensor and FL sensor, FCR sensor and FR sensor) among a plurality of sensors.

거리 측정부(110)는 센서로부터 장애물까지의 거리를 측정하기 위한 것으로서, 제1 거리 측정부(111)와 제2 거리 측정부(112)를 포함한다. 거리 측정부(110는 센서에서 장애물을 감지한 감지 신호의 비행 시간(Time of Flight, ToF)을 이용하여 센서와 장애물 간의 거리를 측정할 수 있다.The distance measuring unit 110 measures a distance from the sensor to an obstacle. The distance measuring unit 110 includes a first distance measuring unit 111 and a second distance measuring unit 112. The distance measuring unit 110 can measure the distance between the sensor and the obstacle by using the time of flight (ToF) of the sensing signal that the obstacle is detected by the sensor.

제1 거리 측정부(111)는 제1 센서(101)가 장애물을 감지한 제1 감지 신호에 기초하여, 제1 센서로부터 장애물까지의 제1 거리를 측정한다. 이와 마찬가지로, 제2 거리 측정부(112)는 제2 센서(102)가 장애물을 감지한 제2 감지 신호에 기초하여, 제2 센서(102)로부터 장애물까지의 제2 거리를 측정한다.The first distance measuring unit 111 measures a first distance from the first sensor to the obstacle based on the first sensing signal when the first sensor 101 senses the obstacle. Likewise, the second distance measuring unit 112 measures a second distance from the second sensor 102 to the obstacle based on the second sensing signal when the second sensor 102 senses the obstacle.

예컨대, 도 3에 예시된 바와 같이, 제1 거리 측정부(111)는 제1 감지 신호의 비행 시간을 통해 제1 센서(101)로부터 장애물까지의 제1 거리(L1)을 104(cm)로 측정할 수 있으며, 제2 거리 측정부(112)는 제2 감지 신호의 비행 시간을 통해 제2 센서(102)로부터 장애물까지의 제2 거리(L2)를 109(cm)로 측정할 수 있다.For example, as illustrated in FIG. 3, the first distance measuring unit 111 measures the first distance L1 from the first sensor 101 to the obstacle to 104 (cm) through the flight time of the first sensing signal And the second distance measuring unit 112 can measure the second distance L2 from the second sensor 102 to the obstacle 109 (cm) through the flight time of the second sensing signal.

좌표 산출부(120)는 제1 거리와 제2 거리에 기초하여 장애물에 대한 위치 좌표를 기 설정된 원점을 기준으로 산출한다. 여기서, 제1 센서(101) 또는 제2 센서(102)의 위치가 원점으로 설정될 수 있다. 이하에서, 좌표 산출부(120)는 제1 센서(101)의 위치를 원점으로 하는 XY 좌표계에서의 장애물의 위치 좌표를 산출하는 것으로 설명한다. The coordinate calculation unit 120 calculates the position coordinates of the obstacle based on the first distance and the second distance on the basis of the predetermined origin. Here, the position of the first sensor 101 or the second sensor 102 may be set as the origin. Hereinafter, the coordinate calculation unit 120 calculates the position coordinates of the obstacle in the XY coordinate system with the origin of the first sensor 101 as the origin.

좌표 산출부(120)는 수학식 1과 같이 제1 거리(L1), 제2 거리(L2) 및 제1 센서(101)와 제2 센서(102) 간의 수평선 상의 거리(L3)를 이용하여 장애물의 위치 좌표를 구한다. The coordinate calculating unit 120 calculates the distance L3 between the first sensor 101 and the second sensor 102 by using the first distance L1 and the second distance L2 and the distance L3 on the horizontal line between the first sensor 101 and the second sensor 102, The coordinates of the position of

Figure pat00001
Figure pat00001

여기서, 제1 센서(101)와 제2 센서(102) 간의 수평선 상의 거리(수평 거리)(L3)는 차량의 범퍼에 센서가 장착될 시 설정된 값이고, x는 장애물의 x좌표이며, y는 장애물의 y좌표이다.Here, the distance (horizontal distance) L3 on the horizontal line between the first sensor 101 and the second sensor 102 is a value set when the sensor is mounted on the bumper of the vehicle, x is the x-coordinate of the obstacle, Y coordinate of the obstacle.

예컨대, 제1 거리(L1)가 104(cm)으로, 제2 거리(L2)가 109(cm)으로 측정되고, 제1 센서(101)와 제2 센서(102) 간의 수평 거리(L3)가 42(cm)으로 기 설정된 경우, 좌표 산출부(120)는 수학식 1을 이용하여 제1 센서(101)의 위치인 원점(0,0)을 기준으로 장애물의 위치 좌표(P1)를 (9,103)(근사치)으로 산출할 수 있다.For example, when the first distance L1 is 104 (cm), the second distance L2 is 109 (cm), and the horizontal distance L3 between the first sensor 101 and the second sensor 102 is The coordinate calculating unit 120 calculates the position coordinates P1 of the obstacle on the basis of the origin (0,0) of the first sensor 101 as (9,103 ) (Approximate value).

이때, 산출된 장애물의 위치 좌표(P1)는 제2 센서(102)가 제1 센서(101)와 동일한 수평선 상의 소정 위치(S1)에 위치한 것으로 가정하여 구해진 것이다. 하지만, 제2 센서(102)는 곡선 형태를 갖는 차량 범퍼 상에 위치하기 때문에 제1 센서(101)와 동일한 수평선 상에 위치하지 않는다. 제2 센서(102)의 실제 위치(S2)는 제1 센서(101)와 동일한 수평선 상의 제2 센서(102)의 소정 위치(S1)와 일정 거리(수직 거리)(T)만큼의 오차가 있다.At this time, the calculated positional coordinate P1 of the obstacle is obtained on the assumption that the second sensor 102 is located at a predetermined position S1 on the same horizontal line as the first sensor 101. [ However, the second sensor 102 is not located on the same horizontal line as the first sensor 101 because it is located on a curved vehicle bumper. The actual position S2 of the second sensor 102 has an error by a certain distance (vertical distance) T from the predetermined position S1 of the second sensor 102 on the same horizontal line as that of the first sensor 101 .

따라서, 좌표 산출부(120)에 의해 산출된 장애물의 위치 좌표(P1)는 장애물의 실제 위치(P2)와는 차이가 있다. 즉, 장애물이 실제로는 RL 표시 영역에 위치하지만, 좌표 산출부(120)에 의해 산출된 장애물의 위치(P1)는 RCL 표시 영역에 위치할 수 있다. Therefore, the position coordinate P1 of the obstacle calculated by the coordinate calculating unit 120 is different from the actual position P2 of the obstacle. That is, although the obstacle is actually located in the RL display area, the position P1 of the obstacle calculated by the coordinate calculating unit 120 can be located in the RCL display area.

전술한 바와 같은 초음파 센서를 이용한 장애물의 위치좌표 산출 오차를 해소하기 위해, 본 발명의 실시예에 따른 장애물 위치 보정 장치(100)는 좌표 보정부(130)에서 장애물의 위치를 보정하는 것을 특징으로 한다. 이때, 좌표 보정부(130)는 제1 센서(101) 또는 제2 센서(102)를 포함하는 수평 선분을 기준으로 제1 센서(101)와 제2 센서(102)를 연결하는 선분이 기울어진 각도(θ)를 이용하여 장애물에 대한 위치 좌표(P1)을 보정한다. The obstacle position correcting apparatus 100 according to the embodiment of the present invention corrects the position of the obstacle in the coordinate correcting unit 130 in order to solve the error in calculating the position coordinates of the obstacle using the ultrasonic sensor as described above do. At this time, the coordinate correcting unit 130 corrects the coordinates of the line segments connecting the first sensor 101 and the second sensor 102 with respect to the horizontal line segment including the first sensor 101 or the second sensor 102, And corrects the position coordinate P1 with respect to the obstacle by using the angle [theta].

여기서, 기울어진 각도(θ)는 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 센서(101)를 포함하는 수평 선분 또는 제2 센서(102)를 포함하는 수평 선분과 제1 센서(101)와 제2 센서(102)를 연결하는 선분의 사이의 각도이며, 수학식 2를 통해 구해질 수 있다.4, the inclined angle [theta] is calculated by dividing the horizontal line segment including the first sensor 101 or the horizontal line segment including the second sensor 102 and the horizontal line segment including the first sensor 101 and the second sensor 102, Is an angle between line segments connecting the sensor 102, and can be obtained by Equation (2).

Figure pat00002
Figure pat00002

여기서, T는 제1 센서(101)와 제2 센서(102) 간의 수직 거리이며, 차량의 범퍼에 제1 센서(101)와 제2 센서(102)가 장착될 시, 설정된 값이다.Here, T is a vertical distance between the first sensor 101 and the second sensor 102, and is a set value when the first sensor 101 and the second sensor 102 are mounted on the bumper of the vehicle.

예컨대, 제1 센서(101)와 제2 센서(102)간의 수평 거리(L3)가 42(cm)이며, 수직 거리(T)가 11(cm)인 경우, 기울어진 각도(θ)는 약 14.67°로 구해질 수 있다.For example, when the horizontal distance L3 between the first sensor 101 and the second sensor 102 is 42 (cm) and the vertical distance T is 11 (cm), the tilted angle? ≪ / RTI >

좌표 보정부(130)는 수학식 2를 통해 구해진 기울어진 각도(θ)를 이용하여, 장애물에 대한 위치 좌표를 보정한다. 예컨대, 좌표 보정부(130)는 도 5에 예시된 바와 같이 좌표 산출부(120)에 의해 구해진 장애물의 위치 좌표(P1)를 기울어진 각도(θ)만큼 회전 이동 하여 장애물의 위치 좌표(P1)을 실제 위치(P2)에 가깝게 보정할 수 있다.The coordinate correcting unit 130 corrects the positional coordinates of the obstacle by using the inclined angle [theta] obtained through Equation (2). For example, as illustrated in FIG. 5, the coordinate correcting unit 130 rotates the position coordinate P1 of the obstacle obtained by the coordinate calculating unit 120 by an inclined angle &thetas; Can be corrected close to the actual position P2.

이때, 좌표 보정부(130)는 장애물의 위치 좌표(P1)를 차량의 사이드 방향으로 회전 이동하여 장애물의 실제 위치 좌표(P2)로 보정할 수 있다. 예컨대, 제1 및 제2 센서(101,102)가 RCL 센서(1_2)와 RL 센서(1_1)인 경우, 좌표 보정부(130)는 장애물의 위치 좌표(P1)을 RL 센서(1_1) 방향으로 회전이동 시킨다. 만약, 제1 및 제2 센서(101,102)가 RCR 센서(1_3)와 RR 센서(1_4)인 경우, 좌표 보정부(130)는 좌표 보정부(130)는 장애물의 위치 좌표(P1)을 RR 센서(1_4) 방향으로 회전이동 시킨다.At this time, the coordinate correcting unit 130 can correct the position coordinate P1 of the obstacle by rotating in the side direction of the vehicle to the actual position coordinate P2 of the obstacle. For example, when the first and second sensors 101 and 102 are the RCL sensor 1_2 and the RL sensor 1_1, the coordinate correcting unit 130 rotates the position coordinate P1 of the obstacle in the direction of the RL sensor 1_1 . If the first and second sensors 101 and 102 are the RCR sensor 1_3 and the RR sensor 1_4, the coordinate correcting unit 130 sets the coordinates P1 of the obstacle to the RR sensor 1_4, (1_4).

좌표 보정부(130)에서 장애물의 위치 좌표를 보정하기 위한 회전이동은 아래 수학식 3을 이용하여 수행된다.The rotational movement for correcting the position coordinates of the obstacle in the coordinate correcting unit 130 is performed using Equation (3) below.

Figure pat00003
Figure pat00003

여기서, x’와 y’는 장애물의 위치 좌표(P1=(x,y))가 보정된 장애물의 실제 위치(P2)의 위치 좌표이다.Here, x 'and y' are the position coordinates of the actual position P2 of the obstacle whose position coordinate (P1 = (x, y)) of the obstacle is corrected.

예컨대, 좌표 산출부(120)에 의해 산출된 장애물의 위치 좌표(P1)가 (9,103)이고, 기울어진 각도(θ)가 약 14.67°인 경우, 장애물의 위치 좌표(P1)가 보정된 장애물의 실제 위치(P2)는 (35,97)(근사치)으로 구해질 수 있다. For example, when the position coordinate P1 of the obstacle calculated by the coordinate calculating unit 120 is (9,103) and the inclined angle? Is about 14.67 degrees, the position coordinate P1 of the obstacle is corrected The actual position P2 can be obtained by (35,97) (approximate value).

한편, 이와 같은 과정을 통해 구해진 장애물의 실제 위치(P2)는 차량용 주차 보조 시스템(10)에 의해 도 5와 같이 차량을 기준으로 RL 표시 영역에 표시될 수 있다. 예컨대, 차량용 주차 보조 시스템(10)은 도 3에서와 같이 제1 센서(RCL 센서)(101)를 원점(0,0)으로 하는 경우, 장애물 위치 보정 장치(100)에 의해 보정된 장애물의 실제 위치의 X좌표가 -127에서 -71 사이이면 RR 표시 영역에 화면 표시할 수 있으며, 장애물의 실제 위치의 X좌표가 -71에서 -25 사이이면 RCR 표시 영역에 화면 표시할 수 있다. 또한, 장애물의 실제 위치의 X좌표가 -25에서 21 사이이면 RCL 표시 영역에 화면 표시할 수 있으며, 장애물의 실제 위치의 X좌표가 21에서 77 사이이면 RL 표시 영역에 화면 표시할 수 있다. 이때, 차량용 주차 보조 시스템(10)은 LIN 또는 CAN 통신을 통해 차량의 클러스터 또는 AV기기와 같은 디스플레이 장치(5)에서 차량 주변의 장애물 위치를 표시할 수 있다.The actual position P2 of the obstacle obtained through the above process can be displayed in the RL display area on the basis of the vehicle as shown in FIG. 5 by the vehicle parking assist system 10. For example, when the first sensor (RCL sensor) 101 is set to the origin (0, 0) as shown in FIG. 3, the parking assist system 10 for a vehicle actually measures the actual If the X coordinate of the position is between -127 and -71, it can be displayed on the RR display area. If the X coordinate of the actual position of the obstacle is between -71 and -25, it can be displayed on the RCR display area. Also, if the X coordinate of the actual position of the obstacle is between -25 and 21, it can be displayed on the RCL display area, and if the X coordinate of the actual position of the obstacle is between 21 and 77, it can be displayed on the RL display area. At this time, the vehicle parking assist system 10 can display the position of the obstacle around the vehicle on the display device 5 such as a cluster of vehicles or AV equipment through LIN or CAN communication.

이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 장애물 위치 보정 장치는 장애물을 감지하는 다수의 센서가 차량의 곡선 형태의 범퍼에 장착되는 것을 고려하여 장애물의 위치 좌표를 보정함으로써, 장애물의 실제 위치를 보다 정확하게 파악하여 운전자에게 제공할 수 있다.
As described above, the obstacle position correcting apparatus according to the embodiment of the present invention corrects the position coordinates of the obstacle in consideration of the fact that a plurality of sensors for detecting the obstacle are mounted on the curved bumper of the vehicle, And provide it to the driver.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주차 보조 시스템에 의해 감지된 장애물의 위치를 보정하는 방법 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating a method of correcting the position of an obstacle detected by a parking assist system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

단계 S610에서, 장애물 위치 보정 장치(100)는 제1 및 제2 센서(101,102 각각으로부터 장애물까지의 거리(제1 거리 및 제2 거리)를 측정한다. 장애물 위치 보정 장치(100)는 제1 센서(101)가 장애물을 감지한 제1 감지 신호에 기초하여, 제1 센서로부터 장애물까지의 제1 거리(L1)를 측정한다. 이와 마찬가지로, 장애물 위치 보정 장치(100)는 제2 센서(102)가 장애물을 감지한 제2 감지 신호에 기초하여, 제2 센서로부터 장애물까지의 제2 거리(L2)를 측정한다.In step S610, the obstacle position correcting apparatus 100 measures a distance (a first distance and a second distance) from each of the first and second sensors 101 and 102. The obstacle position correcting apparatus 100 includes a first sensor The obstacle position correcting apparatus 100 measures the first distance L1 from the first sensor to the obstacle based on the first sensing signal that the obstacle sensing apparatus 101 senses the obstacle. (L2) from the second sensor to the obstacle based on the second sensed signal which senses the obstacle.

단계 S620에서, 장애물 위치 보정 장치(100)는 제1 거리(L1)와 제2 거리(L2)에 기초하여 장애물에 대한 위치 좌표를 기 설정된 원점을 기준으로 산출한다. 여기서, 기 설정된 원점은 제1 센서(101)의 위치일 수 있다. In step S620, the obstacle position correcting apparatus 100 calculates the position coordinate with respect to the obstacle based on the predetermined origin, based on the first distance L1 and the second distance L2. Here, the predetermined origin may be the position of the first sensor 101.

장애물 위치 보정 장치(100)는 수학식 1을 통해 장애물에 대한 위치 좌표 산출 시, 기 설정된 제1 센서(101)와 제2 센서(102) 간의 수평선 상의 거리(수평 거리)(L3)를 이용하여 장애물의 위치 좌표(P1)를 구할 수 있다. 여기서, 제1 센서(101)와 제2 센서(102) 간의 수평 거리(L3)는 센서가 차량의 범퍼에 장착될 시 설정된 값이다.The obstacle position correcting apparatus 100 may calculate the position coordinates of the obstacle by using the distance (horizontal distance) L3 on the horizontal line between the first sensor 101 and the second sensor 102, The positional coordinate P1 of the obstacle can be obtained. The horizontal distance L3 between the first sensor 101 and the second sensor 102 is a set value when the sensor is mounted on the bumper of the vehicle.

단계 S630에서, 장애물 위치 보정 장치(100)는 단계 S620에서 산출된 장애물의 위치 좌표(P1)를 회전 이동하여 보정한다. 이는, 단계 S620에서 산출된 장애물의 위치 좌표(P1)는 제1 센서(101)와 제2 센서(102)가 동일한 수평선 상에 위치한 것으로 가정되어 산출된 것이기 때문이다. In step S630, the obstacle position correcting apparatus 100 corrects by rotating the position coordinate P1 of the obstacle calculated in step S620. This is because the position coordinate P1 of the obstacle calculated in step S620 is calculated assuming that the first sensor 101 and the second sensor 102 are located on the same horizontal line.

하지만, 제 2 센서(102)의 실제 위치(S2)는 곡선의 차량 범퍼의 형태에 의해, 제1 센서(101)와 동일한 수평선 상에 위치하지 않는다. 즉, 제1 센서(101)와 동일한 수평선 상의 제2 센서(102)의 소정 위치(S1)는 제2 센서의 실제 위치(S2)와 일정 거리(수직 거리)(T)만큼의 오차가 있다.However, the actual position S2 of the second sensor 102 is not located on the same horizontal line as the first sensor 101 due to the shape of the curved vehicle bumper. That is, the predetermined position S1 of the second sensor 102 on the same horizontal line as the first sensor 101 has an error by a certain distance (vertical distance) T from the actual position S2 of the second sensor.

따라서, 장애물 위치 보정 장치(100)는 장애물의 위치 좌표(P1)를 보정하는 과정을 수행한다. 이때, 장애물 위치 보정 장치(100)는 제1 센서(101)를 포함하는 수평 선분을 기준으로 제1 센서(101)와 제2 센서(102)를 연결하는 선분의 기울어진 각도(θ)를 이용하여 장애물에 대한 위치 좌표(P1)을 보정한다. 여기서, 기울어진 각도(θ)는 수학식 2를 통해 구해질 수 있다.Accordingly, the obstacle position correcting apparatus 100 performs a process of correcting the position coordinates P1 of the obstacle. At this time, the obstacle position correcting apparatus 100 uses the inclined angle? Of the line segment connecting the first sensor 101 and the second sensor 102 on the basis of the horizontal line segment including the first sensor 101 Thereby correcting the position coordinate P1 with respect to the obstacle. Here, the tilted angle [theta] can be obtained by the equation (2).

장애물 위치 보정 장치(100)는 수학식 2를 통해 구해진 기울어진 각도(θ)만큼 장애물의 위치 좌표(P1)을 화전 이동하여 보정한다. 예컨대, 장애물의 위치 좌표(P1)는 수학식 3을 통해 장애물의 실제 위치에 근접한 위치 좌표(P2)로 보정될 수 있다. The obstacle position correcting apparatus 100 corrects the position coordinate P1 of the obstacle by angularly shifting by the inclined angle [theta] obtained through Equation (2). For example, the position coordinate P1 of the obstacle can be corrected to the position coordinate P2 close to the actual position of the obstacle through Equation (3).

이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 장애물 위치 보정 장치는 장애물을 감지하는 다수의 센서가 차량의 곡선 형태의 범퍼에 장착되는 것을 고려하여 장애물의 위치 좌표를 보정함으로써, 장애물의 실제 위치를 보다 정확하게 파악하여 운전자에게 제공할 수 있다.
As described above, the obstacle position correcting apparatus according to the embodiment of the present invention corrects the position coordinates of the obstacle in consideration of the fact that a plurality of sensors for detecting the obstacle are mounted on the curved bumper of the vehicle, And provide it to the driver.

이상, 본 발명의 바람직한 실시예를 통하여 본 발명의 구성을 상세히 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 본 명세서에 개시된 내용과는 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It is to be understood that the invention may be embodied in other specific forms. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than the detailed description, and all changes or modifications derived from the scope of the claims and their equivalents shall be construed as being included within the scope of the present invention.

10 : 차량용 주차 보조 시스템 100 : 장애물 위치 보정 장치
110 : 거리 측정부 120 : 좌표 산출부
130 : 좌표 보정부10: vehicle parking assist system 100: obstacle position correcting device
110: distance measuring unit 120: coordinate calculating unit
130:

Claims (11)

차량용 주차 보조 시스템에서 제1 센서 및 제2 센서를 통해 감지된 장애물의 위치를 보정하는 장치에 있어서,
상기 제1 센서가 상기 장애물을 감지한 제1 감지신호에 기초하여 상기 제1 센서로부터 상기 장애물까지의 제1 거리를 측정하는 제1 거리 측정부;
상기 제2 센서가 상기 장애물을 감지한 제2 감지신호에 기초하여 상기 제2 센서로부터 상기 장애물까지의 제2 거리를 측정하는 제2 거리 측정부;
상기 제1 거리와 상기 제2 거리에 기초하여 상기 장애물에 대한 위치 좌표를 기 설정된 원점을 기준으로 산출하는 좌표 산출부; 및
상기 제1 센서 또는 상기 제2 센서를 포함하는 수평 선분을 기준으로 상기 제1 센서와 상기 제2 센서를 연결하는 선분이 기울어진 각도를 이용하여 상기 장애물에 대한 위치 좌표를 보정하는 좌표 보정부
를 포함하는 장애물 위치 보정 장치.
An apparatus for correcting a position of an obstacle sensed by a first sensor and a second sensor in a parking assisting system for a vehicle,
A first distance measuring unit that measures a first distance from the first sensor to the obstacle based on a first sensing signal that the first sensor senses the obstacle;
A second distance measuring unit that measures a second distance from the second sensor to the obstacle based on a second sensing signal that the second sensor senses the obstacle;
A coordinate calculating unit for calculating position coordinates of the obstacle based on the first distance and the second distance on the basis of a predetermined origin; And
A coordinate correcting unit for correcting the position coordinates of the obstacle by using an inclined angle of a line connecting the first sensor and the second sensor with respect to a horizontal line segment including the first sensor or the second sensor,
And an obstacle position correcting device.
제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2 거리 측정부는,
상기 제1 센서 및 상기 제2 센서에서 송출되는 초음파 신호가 장애물에 반사되어 되돌아오는 시간을 이용하여 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리를 측정하는 것
인 장애물 위치 보정 장치.
2. The apparatus of claim 1, wherein the first and second distance measuring units comprise:
And measuring the first distance and the second distance using a time when the ultrasonic signals transmitted from the first sensor and the second sensor are reflected by the obstacle
The obstacle position correcting device.
제1항에 있어서, 상기 좌표 산출부는,
상기 제1 센서 또는 상기 제2 센서를 원점으로 하는 XY 좌표계에서, 상기 제1 거리, 상기 제2 거리 및 상기 제1 센서와 상기 제2 센서의 X축 상의 거리에 기초하여 상기 장애물의 위치좌표를 산출하는 것
인 장애물 위치 보정 장치.
The apparatus according to claim 1,
The position coordinate of the obstacle is calculated based on the first distance, the second distance, and the distance on the X-axis of the first sensor and the second sensor, in the XY coordinate system having the first sensor or the second sensor as the origin Calculating
The obstacle position correcting device.
제1항에 있어서, 상기 좌표 보정부는,
상기 제1 센서와 상기 제2 센서 간의 수평 거리와, 수직 거리를 이용하여 상기 기울어진 각도를 산출하는 것
인 장애물 위치 보정 장치.
The apparatus according to claim 1,
Calculating the tilted angle using the horizontal distance and the vertical distance between the first sensor and the second sensor
The obstacle position correcting device.
제1항에 있어서, 상기 좌표 보정부는,
상기 장애물의 위치 좌표를 상기 기울어진 각도만큼 회전 이동시켜 상기 장애물의 위치 좌표를 보정하는 것
인 장애물 위치 보정 장치.
The apparatus according to claim 1,
And correcting the position coordinates of the obstacle by rotating the position coordinate of the obstacle by the inclined angle
The obstacle position correcting device.
제1항에 있어서,
상기 제1 센서는 차량의 센터 측에 위치한 초음파 센서이며, 상기 제2 센서는 상기 차량의 사이드 측에 위치한 초음파 센서인 것
인 장애물 위치 보정 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the first sensor is an ultrasonic sensor located at a center side of the vehicle and the second sensor is an ultrasonic sensor located at a side of the vehicle
The obstacle position correcting device.
차량용 주차 보조 시스템에서 감지된 장애물의 위치를 보정하는 방법으로서,
차량의 센터 측에 위치한 제1 센서를 통해 감지된 제1 감지신호에 기초하여 상기 제1 센서로부터 상기 장애물까지의 제1 거리를 측정하는 단계;
상기 차량의 사이드 측에 위치한 제2 센서를 통해 감지된 제1 감지신호에 기초하여 상기 제2 센서로부터 상기 장애물까지의 제2 거리를 측정하는 단계;
상기 제1 거리와 상기 제2 거리에 기초하여 상기 장애물에 대한 위치 좌표를 기 설정된 원점을 기준으로 산출하는 단계; 및
상기 제1 센서 또는 상기 제2 센서를 포함하는 수평 선분을 기준으로 상기 제1 센서와 상기 제2 센서를 연결하는 선분이 기울어진 각도를 이용하여 상기 장애물에 대한 위치 좌표를 보정하는 단계
를 포함하는 장애물 위치 보정 방법.
CLAIMS 1. A method for correcting a position of a detected obstacle in a vehicle parking assist system,
Measuring a first distance from the first sensor to the obstacle based on a first sensed signal sensed by a first sensor located at a center side of the vehicle;
Measuring a second distance from the second sensor to the obstacle based on a first sensed signal sensed by a second sensor located on a side of the vehicle;
Calculating position coordinates of the obstacle based on the first distance and the second distance based on a predetermined origin; And
Correcting the positional coordinates of the obstacle using an angle at which a line segment connecting the first sensor and the second sensor is inclined with respect to a horizontal line segment including the first sensor or the second sensor,
And an obstacle position correcting method.
제7항에 있어서, 상기 제1 거리 및 제2 거리를 측정하는 단계는,
상기 제1 센서 및 상기 제2 센서에서 송출되는 초음파 신호가 장애물에 반사되어 되돌아오는 시간을 이용하여 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리를 측정하는 것
인 장애물 위치 보정 방법.
8. The method of claim 7, wherein measuring the first distance and the second distance comprises:
And measuring the first distance and the second distance using a time when the ultrasonic signals transmitted from the first sensor and the second sensor are reflected by the obstacle
A method for correcting an obstacle position.
제7항에 있어서, 상기 산출하는 단계는,
상기 제1 센서 또는 상기 제2 센서를 원점으로 하는 XY 좌표계에서, 상기 제1 거리, 상기 제2 거리 및 상기 제1 센서와 상기 제2 센서의 X축 상의 거리에 기초하여 상기 장애물의 위치좌표를 산출하는 것
인 장애물 위치 보정 방법.
8. The method according to claim 7,
The position coordinate of the obstacle is calculated based on the first distance, the second distance, and the distance on the X-axis of the first sensor and the second sensor, in the XY coordinate system having the first sensor or the second sensor as the origin Calculating
A method for correcting an obstacle position.
제7항에 있어서, 상기 보정하는 단계는,
상기 제1 센서와 상기 제2 센서 간의 수평 거리와, 수직 거리를 이용하여 상기 기울어진 각도를 산출하는 것
인 장애물 위치 보정 방법.
8. The method of claim 7,
Calculating the tilted angle using the horizontal distance and the vertical distance between the first sensor and the second sensor
A method for correcting an obstacle position.
제7항에 있어서, 상기 보정하는 단계는,
상기 장애물의 위치 좌표를 상기 기울어진 각도만큼 회전 이동시켜 상기 장애물의 위치 좌표를 보정하는 것
인 장애물 위치 보정 방법.
8. The method of claim 7,
And correcting the position coordinates of the obstacle by rotating the position coordinate of the obstacle by the inclined angle
A method for correcting an obstacle position.
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