JP5446559B2 - Vehicle position calculation device and vehicle position calculation method - Google Patents

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Description

本発明は、車両位置演算装置及び車両位置演算方法に関する。     The present invention relates to a vehicle position calculation device and a vehicle position calculation method.

複数の指向性受信装置により音を受信し、当該音の時間差に基づき音源位置を検出し、当該音の到達方位から音源位置を検出し、検出された各音源位置に基づいて、最終的な音源位置を検出する音源位置検出システムが知られている（特許文献１）。   The sound is received by a plurality of directional receivers, the sound source position is detected based on the time difference between the sounds, the sound source position is detected from the arrival direction of the sound, and the final sound source is determined based on each detected sound source position. A sound source position detection system that detects a position is known (Patent Document 1).

特開２００１−１４４６６９号公報JP 2001-144669 A

しかしながら、従来の音源位置検出システムは、センサにより正確に音源の位置を検出するために多数のセンサを用いており、コストが高くなるという問題があった。   However, the conventional sound source position detection system uses a large number of sensors in order to accurately detect the position of the sound source by the sensor, and there is a problem that the cost increases.

本発明は、低コスト化を実現できる車両位置演算装置を提供する。   The present invention provides a vehicle position calculation device that can realize cost reduction.

本発明は、自車両の位置、他車両の方位及び車線の間隔に基づいて、道路リンク上における他車両の位置を演算することにより上記課題を解決する。 The present invention solves the above problem by calculating the position of the other vehicle on the road link based on the position of the host vehicle, the direction of the other vehicle, and the lane spacing.

本発明によれば、自車両の位置、他車両の方位及び車線の間隔に基づいて、他車両の位置を演算するため、他車両により発生する音の検出センサは、少なくとも音源の方位を検出できればよく、システムのコストを抑制することができる。   According to the present invention, since the position of the other vehicle is calculated based on the position of the own vehicle, the direction of the other vehicle, and the lane interval, the sound detection sensor generated by the other vehicle can detect at least the direction of the sound source. Well, the cost of the system can be suppressed.

発明の実施形態に係る車両位置演算装置を含む運転支援装置のブロック図である。1 is a block diagram of a driving support device including a vehicle position calculation device according to an embodiment of the invention. 図１に示す運転支援装置の制御手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control procedure of the driving assistance apparatus shown in FIG. 実際の道路上における、自車両と他車両の走行状態を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the driving | running | working state of the own vehicle and another vehicle on an actual road. 図１に示す運転支援装置において、ディスプレイに表示されない時の位置Ｂを示す道路上の図である。In the driving assistance device shown in FIG. 1, it is a figure on the road which shows the position B when not displayed on a display. 図１に示す運転支援装置において、補正される前の位置Ｂａと、補正された後の位置Ｂｂを示す道路上の図である。FIG. 2 is a diagram on a road showing a position Ba before correction and a position Bb after correction in the driving support device shown in FIG. 1. 図１に示す運転支援装置において、ヒストグラムを用いて推定される位置Ｂ１〜Ｂ３示す、道路上の図である。In the driving assistance device shown in FIG. 1, it is the figure on the road which shows position B1-B3 estimated using a histogram. 本例の車両位置演算装置を含む運転支援装置のブロック図である。It is a block diagram of a driving support device including a vehicle position calculation device of this example. 図７に示す運転支援装置において、カメラによる撮影の対象と道路の状態を示す図である。FIG. 8 is a diagram illustrating an object to be imaged by a camera and a road state in the driving support apparatus illustrated in FIG. 本例の車両位置演算装置を含む運転支援装置のブロック図である。It is a block diagram of a driving support device including a vehicle position calculation device of this example. 発明の他の実施形態に係る運転支援装置のブロック図である。It is a block diagram of the driving assistance device concerning other embodiments of the invention. 実際の道路上（直線上）における、自車両の走行状態の経緯と他車両の位置を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the background of the driving state of the own vehicle, and the position of another vehicle on an actual road (on a straight line). 図１１ａの各時間における方向ベクトルを示す図である。It is a figure which shows the direction vector in each time of FIG. 実際の道路上（曲線上）における、自車両の走行状態と他車両の位置を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the driving | running | working state of the own vehicle and the position of another vehicle on an actual road (on a curve).

以下、発明の実施形態を図面に基づいて説明する。   Hereinafter, embodiments of the invention will be described with reference to the drawings.

《第１実施形態》
本発明の車両位置演算装置を含む運転支援装置１を、例えば車両に搭載される場合を例として説明する。図１は、運転支援装置１のブロック図を示す。 << First Embodiment >>
The driving support apparatus 1 including the vehicle position calculation apparatus according to the present invention will be described as an example when mounted on a vehicle. FIG. 1 shows a block diagram of the driving support device 1.

図１に示す運転支援装置１は、コントローラ１０と、車両位置演算装置を備える自車両の外壁に取り付けられるセンサ１１と、自車両の内部に備える地図データ１２と、ディスプレイ１３と、スピーカ１４を有する。   The driving support apparatus 1 shown in FIG. 1 includes a controller 10, a sensor 11 attached to the outer wall of the host vehicle including a vehicle position calculation device, map data 12 provided in the host vehicle, a display 13, and a speaker 14. .

センサ１１は、他車両を検出するセンサであって、例えば他車両により発生する音（例えば、走行中のタイヤと道路との接地面で生じる音）を検出し、後述する他車両方位演算部１０１と合わせて、自車両に対する他車両の方位を推定するために使用される。地図データ１２は、道路上の特定地点を表すノード、特定地点間の接続を示す道路リンク、家屋の位置、等高線等の情報を含むデータであって、カーナビゲーションシステムに用いられている地図データを示す。なお地図データ１２は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）又はフラッシュメモリ等の記録媒体に記録され、当該記録媒体は、車両内に取り付けられる。なお、当該記録媒体は、コントローラ１０の一部として備えてもよい。   The sensor 11 is a sensor for detecting another vehicle, for example, detects a sound generated by the other vehicle (for example, a sound generated on a ground contact surface between a running tire and a road), and the other vehicle direction calculation unit 101 described later. And used to estimate the direction of another vehicle relative to the host vehicle. The map data 12 is data including information such as a node representing a specific point on the road, a road link indicating a connection between the specific points, the position of a house, and contour lines, and is used for the car navigation system. Show. The map data 12 is recorded on a recording medium such as an HDD (Hard Disk Drive), a DVD (Digital Versatile Disk), or a flash memory, and the recording medium is installed in the vehicle. Note that the recording medium may be provided as part of the controller 10.

コントローラ１０は、センサ１１からの検出信号に基づいて、他車両の方位を演算する他車両方位演算部１０１と、地図データ１２に含まれる情報を用いてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）により自車両の位置を測定する自車両位置計測部１０２と、自車両が走行する車線と当該車線の隣の車線との間隔を特定する車線間隔特定部１０６と、他車両方位演算部１０１、車線間隔特定部１０６及び自車両位置計測部１０２からの制御信号に基づき他車両の位置を演算する他車両位置演算部１０３と、地図データに含まれる情報、自車両位置計測部１０２からの信号に含まれる自車両の位置情報及び他車両位置演算部１０３からの信号に含まれる他車両の位置情報をディスプレイ１３に表示するための制御を行う制御部１０４を有する。なお、制御部１０４は、スピーカ１４から出力される音も制御する。   Based on the detection signal from the sensor 11, the controller 10 calculates the position of the own vehicle by GPS (Global Position System) using another vehicle direction calculation unit 101 that calculates the direction of the other vehicle and information included in the map data 12. A vehicle position measuring unit 102 for measuring the vehicle, a lane interval specifying unit 106 for specifying a distance between a lane in which the host vehicle travels and a lane adjacent to the lane, an other vehicle direction calculating unit 101, a lane interval specifying unit 106, and Another vehicle position calculation unit 103 that calculates the position of another vehicle based on a control signal from the own vehicle position measurement unit 102, information included in the map data, and the position of the own vehicle included in the signal from the own vehicle position measurement unit 102 The control unit 1 that performs control for displaying the information and the position information of the other vehicle included in the signal from the other vehicle position calculation unit 103 on the display 13. 04. The control unit 104 also controls sound output from the speaker 14.

他車両方位演算部１０１は、例えば接近する他車両により発生する音の特有の周波数分布を予め保持しており、当該周波数分布とセンサ１１により受信させる信号の周波数分布とを比較し、整合性を確認することにより、他車両から発生される音を検出する。または、他車両方位演算部１０１は、例えば複数のマイクロホンを備えるセンサ１１からの信号から、それぞれのマイクロホンに入力される音信号の位相差、時間差、音圧レベル等から、他車両の方位を推定する。ここで、本例の車両演算装置１は、必ずしも接近する他車両の位置を正確に把握する必要はない。また他車両方位演算部１０１により演算される他車両の方位は、必ずしも正確な方向を特定する必要はなく、ある程度、方位に幅を持たせて、自車両に対する方位を演算してもよい。そのため、センサ１１は、必ずしも検出精度を高めるために多くのセンサを設ける必要なく、センサの構成を複雑化させる必要もない。また他車両方位演算部１０１は、上記の通り、必ずしも接近する他車両の正確な位置を演算する必要はないため、演算負荷を必要以上に高めるアルゴリズムを用いなくもよい。なお、センサ１０１は、音を検出するセンサの代わりにカメラやレーダ等を用いて他車両を検出しもよく、検出結果に応じて他車両方位演算部１０１により、他車両の方位を演算すればよい。 The other vehicle direction calculation unit 101 holds in advance a specific frequency distribution of sound generated by an approaching other vehicle, for example, and compares the frequency distribution with the frequency distribution of the signal received by the sensor 11 to ensure consistency. By confirming, a sound generated from another vehicle is detected. Alternatively, the other vehicle azimuth calculation unit 101 estimates the azimuth of the other vehicle from, for example, a signal from the sensor 11 including a plurality of microphones, from the phase difference, time difference, sound pressure level, and the like of the sound signals input to each microphone. To do. Here, the vehicle arithmetic device 1 of this example does not necessarily need to accurately grasp the position of another vehicle approaching. Further, the direction of the other vehicle calculated by the other vehicle direction calculation unit 101 does not necessarily need to specify an accurate direction, and the direction relative to the host vehicle may be calculated with a certain degree of width. Therefore, the sensor 11 does not necessarily need to be provided with a large number of sensors in order to increase detection accuracy, and it is not necessary to complicate the sensor configuration. Further, as described above, the other vehicle direction calculation unit 101 does not necessarily need to calculate the exact position of the approaching other vehicle, and therefore does not need to use an algorithm that increases the calculation load more than necessary. The sensor 101 may detect another vehicle using a camera, a radar, or the like instead of a sensor that detects sound. If the other vehicle direction calculation unit 101 calculates the direction of the other vehicle according to the detection result. Good.

自車両位置計測部１０２は、ＧＰＳによる衛星を用いた測位等により、地図データに含まれる地図情報に対応する位置座標を計測する。   The own vehicle position measuring unit 102 measures position coordinates corresponding to the map information included in the map data by positioning using a satellite by GPS.

車線間隔特定部１０６は、ＧＰＳによる衛星を用いた測位等により、地図データに含まれる地図情報に対応する位置座標を計測し、自車両が走行する車線と、隣の車線との間隔を測定し、特定する。また地図データ１２に道路幅情報が含まれている場合、車線間隔特定部１０６は、当該道路幅情報から間隔を特定する。他車両位置演算部１０３及び制御部１０４については、後述する。   The lane interval specifying unit 106 measures the position coordinates corresponding to the map information included in the map data by positioning using a satellite using GPS, and measures the interval between the lane in which the host vehicle is traveling and the adjacent lane. ,Identify. When the road width information is included in the map data 12, the lane interval specifying unit 106 specifies the interval from the road width information. The other vehicle position calculation unit 103 and the control unit 104 will be described later.

次に、運転支援装置１の制御内容及び制御手順を、図２〜５を参照しつつ説明する。図２は、本例の運転支援装置１の制御手順を示すフローチャートである。図３は、実際の道路上における、自車両と他車両の走行状態を説明するための図である。   Next, the control content and control procedure of the driving assistance device 1 will be described with reference to FIGS. FIG. 2 is a flowchart showing a control procedure of the driving support device 1 of this example. FIG. 3 is a diagram for explaining the running states of the host vehicle and other vehicles on an actual road.

ステップＳ１にて、他車両方位演算部１０１は、センサ１１からの検出信号から、自車両に対する他車両の方位を推定する。推定の対象となる他車両の範囲は、例えば、音の強度や周波数分布により、設定される。他車両方位演算部１０１は、予め基準値となる音の強度及び周波数帯域を有し、検出音の強度及び周波数帯域を比較することにより、方位を推定する対象を絞ることができる。なお、当該方位は、自車両の進行方向に対して垂直な方向を基準（方位角０度）とする角度により示される。   In step S <b> 1, the other vehicle direction calculation unit 101 estimates the direction of the other vehicle relative to the host vehicle from the detection signal from the sensor 11. The range of other vehicles to be estimated is set by, for example, sound intensity or frequency distribution. The other vehicle azimuth calculation unit 101 has a sound intensity and a frequency band as reference values in advance, and can compare targets for estimating the azimuth by comparing the detected sound intensity and frequency band. The direction is indicated by an angle with a direction perpendicular to the traveling direction of the host vehicle as a reference (azimuth angle 0 degree).

ステップＳ２にて、自車両位置計測部１０２は、地図データ１２に含まれる地図データを用いて、ＧＰＳにより、自車両の位置を計測する（以下、自車両の位置を位置Ａと称す）。自車両の位置Ａは、地図データ上の座標により示される。   In step S2, the own vehicle position measurement unit 102 measures the position of the own vehicle by GPS using the map data included in the map data 12 (hereinafter, the position of the own vehicle is referred to as a position A). The position A of the host vehicle is indicated by coordinates on the map data.

ステップＳ３にて、車線間隔特定部１０６は、地図データ１２に含まれる道路幅の情報を用いて、車線の間隔を特定する（以下、車線の間隔を間隔Ｗと称す）。自車両位置計測部１０２により、自車両の位置Ａは特定されているため、車線間隔特定部１０６は、位置Ａを含む道路リンクの情報を、地図データ１２から抽出し、道路幅のデータから、車線の間隔Ｗを特定する。ここで、間隔Ｗは自車両が走行する車線の中央から自車両の隣の車線の中央までの距離を示し、一般的な道路では３．５ｍから５．０ｍ程度である。自車両が走行する車線の当該中央又は自車両の隣の車線の当該中央は、厳格に各車線の中央である必要はなく、ある程度の幅を持たせてもよい。   In step S <b> 3, the lane interval specifying unit 106 specifies the lane interval using the road width information included in the map data 12 (hereinafter, the lane interval is referred to as an interval W). Since the position A of the host vehicle is specified by the host vehicle position measurement unit 102, the lane interval specifying unit 106 extracts road link information including the position A from the map data 12, and from the road width data, Identify the lane spacing W. Here, the interval W indicates the distance from the center of the lane in which the host vehicle travels to the center of the lane adjacent to the host vehicle, and is about 3.5 m to 5.0 m on a general road. The center of the lane in which the host vehicle travels or the center of the lane adjacent to the host vehicle does not have to be strictly the center of each lane, and may have a certain width.

なお、本例は、地図データ１２に含まれる地図情報とＧＰＳにより、間隔Ｗを特定するが、例えば予め使用国の一般的な道路幅または最も頻出する道路幅に関する情報を、コントローラ１０のメモリ（図示しない）に格納し、車線間隔特定部１０６が当該情報を抽出して、間隔Ｗを特定してもよい。   In this example, the interval W is specified by the map information included in the map data 12 and the GPS. For example, information on the general road width of the country of use or the most frequently used road width is previously stored in the memory ( (Not shown), and the lane interval specifying unit 106 may extract the information and specify the interval W.

ステップＳ４にて、他車両位置演算部１０３は、他車両方位演算部１０１からの制御信号に含まれる他車両の方位情報、自車両位置計測部１０２からの制御信号に含まれる自車両の位置情報及び車線間隔特定部１０６からの制御信号に含まれる車線の間隔Ｗの情報を取得し、他車両の位置を演算する（以下、他車両の位置を位置Ｂと称す）。地図データ１２には、地図上の仮想の道路を示すためのノードと道路リンクが含まれており、位置Ａは当該地図上の座標により示され、他車両の方位は、地図上のベクトルにより示される。以下、図３を用いて、他車両位置演算部１０３による位置Ｂの演算方法を説明する。図３は実際の道路における状況を示し、位置Ｂを特定するための制御を説明する図である。   In step S <b> 4, the other vehicle position calculation unit 103 includes the direction information of the other vehicle included in the control signal from the other vehicle direction calculation unit 101 and the position information of the own vehicle included in the control signal from the own vehicle position measurement unit 102. And the information of the lane space | interval W contained in the control signal from the lane space | interval specific | specification part 106 is acquired, and the position of another vehicle is calculated (henceforth the position of another vehicle is called the position B). The map data 12 includes a node and a road link for indicating a virtual road on the map, the position A is indicated by coordinates on the map, and the direction of the other vehicle is indicated by a vector on the map. It is. Hereinafter, the calculation method of the position B by the other vehicle position calculation part 103 is demonstrated using FIG. FIG. 3 is a diagram illustrating a situation on an actual road and illustrating a control for specifying the position B.

図３を参照し、直線Ｃは、自車両２００の位置Ａから、他車両の方位に向けて引く直線である。直線Ｂは、車線Ａ又は車線Ｂ（車線Ａは自車両２００が走行する車線を、車線Ｂは他車両が走行する車線を示す。）と平行な線であって、自車両２００の位置Ａから、間隔Ｗ分、他車両の車線側に平行移動される線である。自車両２００は、車線Ａの中央付近を走行するため、直線Ｂは、車線Ｂの中央に引かれる線となる。そして、ステップ１により、他車両の方位を推定がされているため、他車両位置演算部１０３は、直線Ｂと直線Ｃとの交点を、他車両の位置Ｂとする。   Referring to FIG. 3, straight line C is a straight line drawn from position A of host vehicle 200 toward the direction of the other vehicle. The straight line B is a line parallel to the lane A or the lane B (the lane A is a lane in which the host vehicle 200 is traveling, and the lane B is a lane in which another vehicle is traveling). , A line that is translated to the lane side of the other vehicle by an interval W. Since the host vehicle 200 travels in the vicinity of the center of the lane A, the straight line B is a line drawn to the center of the lane B. Since the direction of the other vehicle is estimated in step 1, the other vehicle position calculation unit 103 sets the intersection of the straight line B and the straight line C as the position B of the other vehicle.

位置Ｂは、自車両２００の進行方向に対して垂直な方向に対して他車両の方位を示す方位角θにより演算される。ここで、方位角θは、自車両２００の進行方向に対して垂直な方向と他車両の方位を示す方向ベクトルとの間の角である。自車両２００から他車両までの直線距離（以下当該直線距離を距離Ｒと称す。）、すなわち位置Ａから位置Ｂまでの距離Ｒは、Ｒ＝Ｗ／ｃｏｓθにより演算される。また、車線Ｂにおける、位置Ａの投影位置から位置Ｂまでの距離（以下当該距離を距離Ｄと称す。）は、Ｄ＝Ｗ・ｔａｎθにより演算される。   The position B is calculated by an azimuth angle θ indicating the azimuth of the other vehicle with respect to a direction perpendicular to the traveling direction of the host vehicle 200. Here, the azimuth angle θ is an angle between a direction perpendicular to the traveling direction of the host vehicle 200 and a direction vector indicating the azimuth of the other vehicle. A straight line distance from the host vehicle 200 to another vehicle (hereinafter, the straight line distance is referred to as a distance R), that is, a distance R from the position A to the position B is calculated by R = W / cos θ. Further, the distance from the projection position of the position A to the position B in the lane B (hereinafter, the distance is referred to as a distance D) is calculated by D = W · tan θ.

これにより、他車両位置演算部１０３は、距離Ｒ及び距離Ｄを演算し、位置Ｂを演算し、他車両の位置、自車両２００から他車両までの車間距離を特定する。   Accordingly, the other vehicle position calculation unit 103 calculates the distance R and the distance D, calculates the position B, and specifies the position of the other vehicle and the inter-vehicle distance from the host vehicle 200 to the other vehicle.

そして、制御部１０４は、他車両の位置Ｂをディスプレイ１０４に表示すべきか否かを判定する。以下、本例の制御部１０４によって、ディスプレイ１３に表示される態様又は表示されない態様を、図３〜５を参照しつつ説明する。図４は、ディスプレイ１３に表示されない時の位置Ｂを示す道路上の図であり、図５は、後述する補正により補正された後の位置Ｂｂと、補正される前の位置Ｂａを示す道路上の図である。   Then, the control unit 104 determines whether or not the position B of the other vehicle should be displayed on the display 104. Hereinafter, the aspect displayed on the display 13 by the control part 104 of this example, or the aspect which is not displayed is demonstrated, referring FIGS. 4 is a view on the road showing the position B when not displayed on the display 13, and FIG. 5 is a view on the road showing the position Bb after being corrected by the correction described later and the position Ba before being corrected. FIG.

例えば、図４に示すように、位置Ｂが自車両２００の前方の位置に特定された場合、言い換えると、位置Ｂに対応する他車両が自車両２００を通り過ぎた場合、自車両２００の運転手は、当該他車両を目視により確認することできるため、他車両の存在を運転手に報知する有用性は低い。かかる場合、制御部１０４は、位置Ｂをディスプレイ１３に表示する必要はないと判断し、制御部１０４は、位置Ｂをディスプレイ１３に表示させず、制御処理を終了する。 For example, as shown in FIG. 4, when the position B is specified as a position in front of the host vehicle 200, in other words, when another vehicle corresponding to the position B passes the host vehicle 200, the driver of the host vehicle 200 Since the other vehicle can be visually confirmed, the utility of notifying the driver of the presence of the other vehicle is low. In such a case, the control unit 104 determines that it is not necessary to display the position B on the display 13, and the control unit 104 ends the control process without displaying the position B on the display 13.

一方、図３に示すように、自車両２００の後方に対して、他車両が近い状態の時、言い換えると、自車両２００の運転者に対して他車両の存在を報知した方がよい場合、制御部１０４は、地図データと位置Ａに加えて、位置Ｂを道路リンク上に表示させて、ディスプレイ１３に表示する。これにより、運転者は、ディスプレイ１３を確認することにより、他車両の走行位置を確認することができる。   On the other hand, as shown in FIG. 3, when the other vehicle is close to the rear of the host vehicle 200, in other words, when it is better to notify the driver of the host vehicle 200 of the presence of the other vehicle, In addition to the map data and the position A, the control unit 104 displays the position B on the road link and displays it on the display 13. As a result, the driver can check the traveling position of the other vehicle by checking the display 13.

また、制御部１０４は、図５に示すように、ディスプレイ１３の表示対象となる範囲を、予め設定してもよい。制御部１０４は、例えば、他車両との車間距離１００ｍ以内を表示対象の範囲αに設定する。そして、制御部１０４は、上記演算により、距離Ｄが当該範囲αを超えている場合（例えば、他車両が、自車両２００に対して２００ｍ遠方かつ後方を走行している場合）、他車両の位置Ｂａを補正し、当該範囲αの下端部分である位置Ｂｂの位置に、他車両の存在を表示させる。これにより、運転者は、遠方から自車両２００に近づいている他車両の存在を認識することができる。   Moreover, the control part 104 may preset the range used as the display target of the display 13, as shown in FIG. For example, the control unit 104 sets the display target range α within a distance of 100 m from the other vehicle. Then, when the distance D exceeds the range α by the above calculation (for example, when the other vehicle is traveling 200 m away from the host vehicle 200 and behind the vehicle), The position Ba is corrected, and the presence of another vehicle is displayed at the position Bb which is the lower end portion of the range α. Accordingly, the driver can recognize the presence of another vehicle approaching the host vehicle 200 from a distance.

上記のとおり、本例の車両演算装置は、自車両２００の位置Ａ、他車両の方位及び間隔Ｗに基づいて、他車両の位置Ｂを演算する。これによりセンサ１１及び他車両方位演算部１０１が少なくとも他車両の方位を演算すれば、車両演算装置は、他車両の位置Ｂ及び自車両２００から他車両までの距離を特定することができる。また、センサ１１及び他車両方位演算部１０１が、必ずしも他車両の正確な位置を検出する必要はないため、センサ１１に対して精度の高いセンサを必ずしも用いなくてもよく、車両演算装置のコストを抑えることができる。また、他車両方位演算部１０１は、他車両の位置を正確に計測するための複雑なアルゴリズムを必ずしも必要としないため、他車両方位演算部１０１に対する演算負荷を軽減させることができる。   As described above, the vehicle calculation device of this example calculates the position B of the other vehicle based on the position A of the host vehicle 200, the direction of the other vehicle, and the interval W. As a result, when the sensor 11 and the other vehicle direction calculation unit 101 calculate at least the direction of the other vehicle, the vehicle calculation device can specify the position B of the other vehicle and the distance from the host vehicle 200 to the other vehicle. In addition, since the sensor 11 and the other vehicle direction calculation unit 101 do not necessarily need to detect the exact position of the other vehicle, it is not always necessary to use a highly accurate sensor for the sensor 11, and the cost of the vehicle calculation device can be reduced. Can be suppressed. Moreover, since the other vehicle direction calculation part 101 does not necessarily require the complicated algorithm for measuring the position of another vehicle correctly, the calculation load with respect to the other vehicle direction calculation part 101 can be reduced.

また本例の車両演算装置は、地図データ１２に含まれている道路データを用いて、間隔Ｗを特定する。これにより、自車両２００が様々な車幅又は隣接車線との間隔を有する道路を走行しても、本例は、他車両の位置及び距離を演算し、特定することができる。   Further, the vehicle arithmetic device of this example specifies the interval W using the road data included in the map data 12. Thereby, even if the own vehicle 200 travels on roads having various vehicle widths or intervals with adjacent lanes, in this example, the position and distance of other vehicles can be calculated and specified.

また本発明は、本例の運転支援装置１により演算される位置Ｂが、ディスプレイ１３に表示されるため、運転者に対して、他車両が接近していることを注意喚起することができ、安全な運転環境を提供することができる。     Moreover, since the position B calculated by the driving support apparatus 1 of this example is displayed on the display 13, the present invention can alert the driver that another vehicle is approaching, A safe driving environment can be provided.

また本発明において、位置Ｂが車両の前方の位置で特定される場合、当該位置Ｂをディスプレイ１３に表示させない。これにより、自車両２００に接近する可能性が低く、運転者にとって有用性の低い、他車両の情報が、ディスプレイ１３に表示されることを防ぐことができる。   In the present invention, when the position B is specified at a position in front of the vehicle, the position B is not displayed on the display 13. Thereby, the possibility of approaching the host vehicle 200 is low, and information on other vehicles that is less useful to the driver can be prevented from being displayed on the display 13.

また本例の運転支援装置１は、位置Ｂが地図データ上の所定の範囲外にある場合、当該所定の範囲内の予め設定されている位置に、位置Ｂを表示させる。これにより、運転者は、所定の範囲外である、遠方から自車両２００に近づいている他車両の存在を認識することができる。   In addition, when the position B is outside a predetermined range on the map data, the driving support device 1 of this example displays the position B at a preset position within the predetermined range. Accordingly, the driver can recognize the presence of another vehicle approaching the host vehicle 200 from a distance that is outside the predetermined range.

なお、本例は、接近する他車両の位置をディスプレイ１３に表示するが、音を出力し、運転者に注意喚起をしてもよい。すなわち、運転支援装置１の制御部１０４は、他車両の位置Ｂと自車両２００の位置Ａとの距離またはそれぞれの車両の速度に応じて、スピーカ１４からの出力音を制御する。運転者に注意喚起すべきと判定される場合、制御部１０４は、スピーカ１４を制御し、警告音を発する。これにより、本例は、運転者に対して、他車両が近づいていることを、報知することができるため、より安全な運転環境を提供することができる。   In this example, the position of another approaching vehicle is displayed on the display 13, but a sound may be output to alert the driver. That is, the control unit 104 of the driving assistance device 1 controls the output sound from the speaker 14 according to the distance between the position B of the other vehicle and the position A of the host vehicle 200 or the speed of each vehicle. When it is determined that the driver should be alerted, the control unit 104 controls the speaker 14 and emits a warning sound. Thereby, since this example can alert | report that the other vehicle is approaching with respect to a driver | operator, he can provide a safer driving environment.

なお本例の他車両方位演算部１０１は、他車両の方位を一方向に推定するが、短い単位時間（例えば０．１秒）内に複数の推定方向θa, θb, θcを得ることができるアルゴリズム（例えば文献 安藤他,“時空間勾配法に基づく３次元音源定位センサシステム”計測自動制御学会論文集 Ｖｏｌ．２９ Ｎｏ．５を参照）を利用して音源方向を探索する技術により、複数の方位を推定してもよい。なお、θa, θb, θcは、自車両２００の進行方向に対して垂直な方向を基準として、推定される方位の角度を示す。図６は、ヒストグラムを用いて推定される位置を示す、道路上の図である。 Still other vehicle azimuth calculation unit 101 of this example is to estimate the orientation of the other vehicle in one direction, a plurality of the to have a short unit time (e.g., 0.1 sec) the estimated direction .theta.a, .theta.b, be obtained θc A technique for searching for the direction of a sound source using an algorithm that can be used (see, for example, Ando et al., “3D Sound Source Localization Sensor System Based on Spatiotemporal Gradient Method”, Society of Instrument and Control Engineers Vol. 29, No. 5) May be estimated. Note that θa, θb, and θc indicate the estimated azimuth angles with reference to a direction perpendicular to the traveling direction of the host vehicle 200. FIG. 6 is a diagram on a road showing a position estimated using a histogram.

上記のアルゴリズムを利用する場合、θの値を一意に決定せず、時間周波数領域において得られる総ての推定方向の統計を計算し、度数分布によりディスプレイ１３に表示する方法が有効である。他車両方位演算部１０１には、センサ１０１の検出信号をサンプリングするサンプリング周期（０．０１秒程度）が設定されており、この間の周波数毎の方位推定結果、または、サンプルペア毎の方位推定結果等を演算し、ここで得られた複数のθについて、方位毎のヒストグラム（度数分布）を計算し、ヒストグラムのビン毎の頻度値に応じて表示サイズを変更して表示する。図６を参照し、ヒストグラム分析によって３つのビンに頻度値が得られた場合の表示態様を示す。このとき、頻度値が得られたθa, θb, θcに対応する位置Ｂ１, 位置Ｂ２, 位置Ｂ３がディスプレイ１３に表示され、それぞれ頻度値（度数分布）が半径ｒ１, ｒ２, ｒ３の大きさに対応する。   When the above algorithm is used, it is effective to calculate statistics of all estimated directions obtained in the time-frequency domain without uniquely determining the value of θ and display the statistics on the display 13 by the frequency distribution. The other vehicle azimuth calculation unit 101 is set with a sampling period (about 0.01 second) for sampling the detection signal of the sensor 101. The azimuth estimation result for each frequency during this period or the azimuth estimation result for each sample pair. Etc., and a histogram (frequency distribution) for each direction is calculated for the plurality of θ obtained here, and the display size is changed according to the frequency value for each bin of the histogram. With reference to FIG. 6, a display mode when frequency values are obtained in three bins by histogram analysis is shown. At this time, the positions B1, B2, and B3 corresponding to θa, θb, and θc from which the frequency values are obtained are displayed on the display 13, and the frequency values (frequency distributions) have the sizes of the radii r1, r2, and r3, respectively. Correspond.

これにより、本例は、センサ１１の検出信号に含まれる情報から他車両の複数の方位を推定し、かつ、推定される方位毎に対応する度数分布を演算し、度数分布と他車両の位置とを合わせて、ディスプレイ１３に表示する。そのため、運転者がディスプレイ１３を見た際、接近する他車両の存在に気付き、また表示の大きさから、接近する他車両の存在する位置を理解することができる。なお、ヒストグラムの頻度値に閾値を設け、表示される位置情報の数を絞ってもよい。また、頻度値をｒ１, ｒ２, ｒ３に直接対応させてもよく、また、正規化した値等（頻度値を単位時間に得られるθの個数で割った値）に対応させてもよい。 Thereby, this example estimates the some direction of other vehicles from the information contained in the detection signal of sensor 11, calculates the frequency distribution corresponding to every estimated direction, and the frequency distribution and the position of other vehicles Are displayed on the display 13. Therefore, when the driver looks at the display 13, he / she notices the presence of another vehicle approaching, and can understand the position where the other vehicle approaching exists from the size of the display. Note that a threshold value may be provided for the frequency value of the histogram to reduce the number of position information displayed. Further, the frequency value may correspond directly to r1, r2, r3, or may correspond to a normalized value or the like (a value obtained by dividing the frequency value by the number of θs obtained per unit time).

なお、本例は、位置Ｂの座標位置又は距離を演算して、位置Ｂが、範囲α外にある場合、位置Ｂをディスプレイ１３に表示させない、または位置Ｂを補正してディスプレイ１３に表示させる制御を行うが、他車両の方位を推定する段階で、ディスプレイ１３に表示させるか否かを判断してもよい。他車両の方位は、自車両２００に対して他車両が前方を走行する、又は後方を走行することを示している。例えば自車両２００対して後方の方位角θを正にとると、推定される方位角θが負の場合、他車両は前方を走行することになるため、コントローラ１０は、方位角θが負の場合、位置Ｂの座標位置を演算することなく、制御処理を終了させ、当該位置Ｂをディスプレイ１３に表示させない。これにより、本例は、演算時間の短縮、演算負荷の軽減を図ることができる。   In this example, the coordinate position or distance of the position B is calculated, and when the position B is outside the range α, the position B is not displayed on the display 13 or the position B is corrected and displayed on the display 13. Although control is performed, it may be determined whether or not to display on the display 13 at the stage of estimating the direction of the other vehicle. The direction of the other vehicle indicates that the other vehicle travels in front of the host vehicle 200 or travels behind. For example, if the rear azimuth angle θ is positive with respect to the host vehicle 200, if the estimated azimuth angle θ is negative, the other vehicle will travel forward, so the controller 10 has a negative azimuth angle θ. In this case, the control process is terminated without calculating the coordinate position of the position B, and the position B is not displayed on the display 13. Thereby, this example can aim at reduction of calculation time and reduction of calculation load.

また本例は、間隔Ｗを地図データ１２に含まれている情報から特定するが、図７に示すように、カメラ１５を用いて、特定してもよい。図７は、本例の運転支援装置１のブロック図を示す。図８は、カメラによる撮影の対象と道路の状態を示す。   In this example, the interval W is specified from the information included in the map data 12, but may be specified using the camera 15 as shown in FIG. FIG. 7 shows a block diagram of the driving support apparatus 1 of this example. FIG. 8 shows the object to be imaged by the camera and the state of the road.

図７に示す、車両位置演算装置を含む運転支援装置１は、コントローラ１０からの信号に基づいて車両の外部を撮影するカメラ１５を有する。カメラ１５は、車両の後方に備え付けられ、所定のサンプリング周期により車両の後方を撮影する。車線間隔特定部１０６は、カメラ１５により撮影される画像を解析し、車線のエッジ８０を特定する。そして、車線間隔特定部１０６は、時刻ｔ０における画像から車線のエッジ８０間の距離ｄ０を測定し、時刻ｔ１における画像から車線のエッジ８０間の距離ｄ１を測定し、当該距離の平均をとり、平均値から間隔Ｗを特定する。なお、時刻ｔ０から時刻ｔ１の間の時間は、サンプリング周期に相当する。これにより、本例は、走行により車線の幅が変化しても、当該変化に追随して、間隔Ｗを特定することができる。 The driving support device 1 including the vehicle position calculation device shown in FIG. 7 has a camera 15 that captures the outside of the vehicle based on a signal from the controller 10. The camera 15 is provided at the rear of the vehicle and photographs the rear of the vehicle at a predetermined sampling period. The lane interval specifying unit 106 analyzes an image captured by the camera 15 and specifies the edge 80 of the lane. Then, the lane interval specifying unit 106 measures the distance d 0 between the lane edges 80 from the image at time t0, measures the distance d 1 between the lane edges 80 from the image at time t1, and calculates the average of the distances. Then, the interval W is specified from the average value. The time between time t0 and time t1 corresponds to a sampling period. Thereby, even if the width of a lane changes by driving | running | working, this example can track the said change and can specify the space | interval W.

なお本例は、間隔Ｗを地図データ１２に含まれている情報から特定するが、図９に示すように、発信器１６及び受信器１７を用いて、特定してもよい。図９は、本例の運転支援装置１のブロック図を示す。図９に示す、車両位置演算装置を含む運転支援装置１は、コントローラ１０からの発信信号に基づいて、例えば赤外線レーザ等の信号を発信する発信器と、発信信号の反射信号を受信する受信器を有する。発信器１６から発信される信号は、所定のサンプリング周期により、車両前方又は側方の道路に対して発信される。車線間隔特定部１０６は、道路に反射した受信信号の位相差等により、車線の幅を測定し、間隔Ｗを特定する。また、当該発信信号は、所定のサンプリング周期の間隔で送受信されるため、本例は、走行の途中で車線の幅が変化しても、当該変化に追随して、間隔Ｗを特定することができる。   In this example, the interval W is specified from the information included in the map data 12, but may be specified using the transmitter 16 and the receiver 17, as shown in FIG. FIG. 9 shows a block diagram of the driving support apparatus 1 of this example. The driving support device 1 including the vehicle position calculation device shown in FIG. 9 is based on a transmission signal from the controller 10, for example, a transmitter that transmits a signal such as an infrared laser, and a receiver that receives a reflection signal of the transmission signal. Have A signal transmitted from the transmitter 16 is transmitted to a road ahead or side of the vehicle at a predetermined sampling period. The lane interval specifying unit 106 measures the width of the lane based on the phase difference of the received signal reflected on the road and specifies the interval W. In addition, since the transmission signal is transmitted and received at intervals of a predetermined sampling period, even if the width of the lane changes during traveling, this example can follow the change and specify the interval W. it can.

なお、本例のディスプレイ１３は「表示部」に相当し、自車両位置計測部１０２は「自車両位置計測手段」に、他車両方位演算部１０１は「他車両方位演算手段」、他車両位置演算部１０３は「他車両位置演算手段」に、制御部１０４は「表示部制御手段」に、車線間隔特定部１０６が「車線間隔特定手段」に、カメラ１５が「撮像手段」に、発信器１６が「発信手段」に、受信器１７が「受信手段」に相当する。 The display 13 in this example corresponds to a “display unit”, the own vehicle position measurement unit 102 is “own vehicle position measurement unit”, the other vehicle direction calculation unit 101 is “other vehicle direction calculation unit”, and the other vehicle position. The calculation unit 103 is the “other vehicle position calculation unit”, the control unit 104 is the “display unit control unit”, the lane interval specifying unit 106 is the “lane interval specifying unit”, the camera 15 is the “imaging unit”, and the transmitter. 16 corresponds to “transmitting means” and the receiver 17 corresponds to “receiving means”.

《第２実施形態》
図１０は発明の他の実施形態に係る運転支援装置１のブロック図である。本例は上述した第１実施形態に対して、ステアリング１８、操舵角検出部１０７及び方位補正部１０８を有する点が異なる。これ以外の構成で上述した第１実施形態と同じ構成は、その記載を適宜、援用する。 << Second Embodiment >>
FIG. 10 is a block diagram of a driving support apparatus 1 according to another embodiment of the invention. This example is different from the first embodiment described above in that it includes a steering wheel 18, a steering angle detection unit 107, and an azimuth correction unit 108. The description of the same configuration as that of the first embodiment described above in other configurations is incorporated as appropriate.

図１０に示す運転支援装置１は、ステアリング１８と、前記ステアリング１８の操舵角を検出する操舵角検出部１０７と、後述するように他車両の方位を補正する方位補正部１０８を有する。   The driving support apparatus 1 shown in FIG. 10 includes a steering wheel 18, a steering angle detection unit 107 that detects the steering angle of the steering wheel 18, and a direction correction unit 108 that corrects the direction of another vehicle as will be described later.

操舵角検出部１０８は、ステアリング１８に備え付けられる例えば加速度センサ、磁気センサ、ジャイロセンサ等の各種センサから、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）信号通じて、自車両の基準方向に対する向きを、逐次、検出する。これにより、車両の基準方向である自車両の進行方向に対する、ステアリング角の角度が検出される。方位補正部１０８は、他車両方位演算部１０１により演算される他車両の方位角を、検出したステアリング角に基づき補正して、補正された方位角を、他車両位置演算部１０３へ送信する。   The steering angle detection unit 108 sequentially detects the direction of the host vehicle with respect to the reference direction through a CAN (Controller Area Network) signal from various sensors such as an acceleration sensor, a magnetic sensor, and a gyro sensor provided in the steering 18. . Thereby, the angle of the steering angle with respect to the traveling direction of the host vehicle, which is the reference direction of the vehicle, is detected. The azimuth correction unit 108 corrects the azimuth angle of the other vehicle calculated by the other vehicle azimuth calculation unit 101 based on the detected steering angle, and transmits the corrected azimuth angle to the other vehicle position calculation unit 103.

次に、図１１を用いて、方位補正部１０８及び他車両位置演算部１０３による制御内容を説明する。図１１ａは、実際の道路における状況を示し、位置Ｂを特定するための制御を説明する図である。図１１（ｂ）は、時間ｔ０、ｔ１及びｔ２における自車両の方向ベクトルと、後述する補正角τを、示す図である。 Next, the contents of control by the direction correction unit 108 and the other vehicle position calculation unit 103 will be described with reference to FIG. FIG. 11 a is a diagram illustrating a situation on an actual road and illustrating a control for specifying the position B. FIG. 11B is a diagram showing a direction vector of the host vehicle at times t 0 , t 1 and t 2 and a correction angle τ described later.

方位補正部１０８は、所定のサンプリング周期で、自車両のステアリング角を検出し、図１１（ａ）参照し、時間ｔ０、ｔ１及びｔ２における自車両の向きを検出する。ベクトルｄ０、ｄ１及びｄ２は、各時間ｔ０、ｔ１及びｔ２における方向ベクトルを示す。方向ベクトルｄ０、ｄ１及びｄ２の方向は、車両の向きを示し、自車両のステアリング角に対応する。また、方向ベクトルｄ０、ｄ１及びｄ２の大きさは、車速を示し、車両の走行速度から算出される。 The azimuth correction unit 108 detects the steering angle of the host vehicle at a predetermined sampling period, and detects the direction of the host vehicle at times t 0 , t 1, and t 2 with reference to FIG. Vectors d 0 , d 1, and d 2 indicate direction vectors at times t 0 , t 1, and t 2 . The directions of the direction vectors d 0 , d 1 and d 2 indicate the direction of the vehicle and correspond to the steering angle of the host vehicle. The magnitudes of the direction vectors d 0 , d 1 and d 2 indicate the vehicle speed and are calculated from the traveling speed of the vehicle.

次に、方位補正部１０８は、方向ベクトルｄ０、ｄ１及びｄ２から補正角τを演算する。図１１（ｂ）に示すように、まず方位補正部１０８は、方向ベクトルｄ１及びｄ２を加算することで、道路の方向ベクトルｄｖを決定する。つぎに、方位補正部１０８は、現在の車両の向きである方向ベクトルｄ０とｄｖとの間の角を補正角τを演算する。このように、道路の方向ベクトルｄｖは、過去のステアリング角の平均をとることにより演算され、補正角τは、当該道路の方向ベクトルに対する、自車両の方向ベクトルの角度になる
図１１（ａ）に示すように、時刻ｔ０における、自車両２００の向きは、ベクトルｄ０の方向を向いており、道路の方向ベクトルｄｖと異なる。そのため、方位角θの基準となる軸ｚ（自車両の進行方向に対して垂直な方向の軸）と車線の間隔ｗとが一致していない。そこで、方位角θの基準となる軸ｚと車線の間隔ｗとは、補正角τの角度分、ずれているため、他車両の位置Ｂ及び他車両までの距離Ｒは、方位角θに補正角τを加えた角度に基づいて、算出される。 Next, the azimuth correction unit 108 calculates a correction angle τ from the direction vectors d 0 , d 1 and d 2 . As shown in FIG. 11B, the azimuth correction unit 108 first determines the road direction vector dv by adding the direction vectors d 1 and d 2 . Next, the azimuth correction unit 108 calculates a correction angle τ for the angle between the direction vectors d 0 and dv, which is the current vehicle direction. In this way, the road direction vector dv is calculated by taking the average of the past steering angles, and the correction angle τ is the angle of the direction vector of the host vehicle with respect to the direction vector of the road. As shown, the direction of the host vehicle 200 at the time t 0 is in the direction of the vector d0 and is different from the road direction vector dv. Therefore, the axis z (axis in the direction perpendicular to the traveling direction of the host vehicle) serving as a reference for the azimuth angle θ does not coincide with the lane interval w. Therefore, since the axis w that is the reference for the azimuth angle θ and the lane interval w are shifted by the correction angle τ, the position B of the other vehicle and the distance R to the other vehicle are corrected to the azimuth angle θ. It is calculated based on the angle obtained by adding the angle τ.

すなわち、方位補正部１０８は、他車両方位演算部１０１により演算される方位角θに補正角τを加算して、他車両位置演算部１０３に送信する。他車両位置演算部１０３は、位置Ａから位置Ｂまでの距離ＲをＲ＝Ｗ／ｃｏｓ（θ＋τ）により演算し、位置Ａの投影位置から位置Ｂまでの距離Ｄは、Ｄ＝Ｗ・ｔａｎ（θ＋τ）により演算する。これにより、補正後の他車両の方位に基づいて、他車両の位置Ｂまたは他車両までの距離が、演算される。 That is, the azimuth correction unit 108 adds the correction angle τ to the azimuth angle θ calculated by the other vehicle azimuth calculation unit 101 and transmits the result to the other vehicle position calculation unit 103. The other vehicle position calculation unit 103 calculates the distance R from the position A to the position B by R = W / cos (θ + τ), and the distance D from the projection position of the position A to the position B is D = W · tan ( (θ + τ). Accordingly, the position B of the other vehicle or the distance to the other vehicle is calculated based on the corrected direction of the other vehicle.

また、自車両２００が、カーブを走行する場合であっても、図１２に示すように、上記と同様に、本例の運転支援装置１は、他車両の位置Ｂ等を演算し、特定することができる、図１２は、自車両２００がカーブを走行している途中における、補正角τ、方位角θ、補正された角（θ＋τ）及び位置Ｂを説明するための図である。   Even when the host vehicle 200 travels on a curve, as shown in FIG. 12, the driving support device 1 of the present example calculates and specifies the position B of the other vehicle, as described above. FIG. 12 is a diagram for explaining the correction angle τ, the azimuth angle θ, the corrected angle (θ + τ), and the position B while the host vehicle 200 is traveling along a curve.

なお、本例は操舵角検出部１０７により検出される操舵角に基づいて、道路のカーブの曲率半径を算出し、算出結果を上記の方位角の補正に用いてもよい。 In this example, the curvature radius of the road curve may be calculated based on the steering angle detected by the steering angle detection unit 107, and the calculation result may be used for the correction of the azimuth.

上記のように、本例は、操舵角検出部１０７によりステアリング１８の操舵角を検出し、方位補正部１０８により他車両の方位θを補正し、補正された方位角（θ＋τ）に基づいて、他車両位置演算部１０３により、他車両の位置Ｂを演算する。これにより、自車両２００の走行方向が、車線の向きに対してずれている場合であっても、他車両の位置又は他車両までの距離を特定することができる。また自車両の一時的な傾きによって生じる、他車両の方位角のずれを補正することによって、他車両の方位の推定の精度、他車両までの距離を演算する精度を高めることができる。 As described above, in this example, the steering angle detection unit 107 detects the steering angle of the steering wheel 18, the azimuth correction unit 108 corrects the azimuth θ of the other vehicle, and based on the corrected azimuth angle (θ + τ), The other vehicle position calculation unit 103 calculates the position B of the other vehicle. Thereby, even if it is a case where the running direction of the own vehicle 200 has shifted | deviated with respect to the direction of a lane, the position of the other vehicle or the distance to the other vehicle can be specified. Further, by correcting the deviation of the azimuth angle of the other vehicle caused by the temporary inclination of the host vehicle, it is possible to improve the accuracy of estimating the azimuth of the other vehicle and calculating the distance to the other vehicle.

なお本例の操舵角検出部１０７が「操舵角検出手段」に相当し、方位補正部１０８が「方位補正手段」に相当する。   In this example, the steering angle detection unit 107 corresponds to “steering angle detection means”, and the direction correction unit 108 corresponds to “direction correction means”.

１…運転支援装置
１０…コントローラ
１１…センサ
１２…地図データ
１３…ディスプレイ
１４…スピーカ
１５…カメラ
１６…発信部
１７…受信部
１８…ステアリング
８０…エッジ
１０１…他車両方位演算部
１０２…自車両位置計測部
１０３…他車両位置演算部
１０４…制御部
１０６…車線間隔特定部
１０７…操舵角検出部
１０８…方位補正部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Driving assistance device 10 ... Controller 11 ... Sensor 12 ... Map data 13 ... Display 14 ... Speaker 15 ... Camera 16 ... Transmitting part 17 ... Receiving part 18 ... Steering 80 ... Edge 101 ... Other vehicle direction calculating part 102 ... Own vehicle position Measurement unit 103 ... other vehicle position calculation unit 104 ... control unit 106 ... lane interval identification unit 107 ... steering angle detection unit 108 ... direction correction unit

Claims (8)

複数車線道路のうち、一の車線を走行する自車両の位置を計測する自車両位置計測手段と、
前記複数車線道路のうち、他の車線を走行する他車両を検出するセンサと、
前記センサの検出信号に基づき、前記自車両に対する前記他車両の方位を演算する他車両方位演算手段と、
前記一の車線と前記他の車線との間隔を特定する車線間隔特定手段と、
前記自車両の位置、前記他車両の方位及び前記間隔に基づいて、前記他車両の位置を演算する他車両位置演算手段と、
地図データを表示する表示部と、
前記他車両位置演算手段の演算結果に応じて、前記表示部を制御する表示部制御手段とを有し、
前記他車両方位演算手段は、
前記検出信号に含まれる情報から前記他車両の複数の方位を推定し、かつ、推定される方位毎に対応する度数分布を演算し、
前記表示部制御手段は、
前記度数分布と前記他車両の位置とを合わせて、前記表示部に表示する
ことを特徴とする車両位置演算装置。 A host vehicle position measuring means for measuring a position of the host vehicle traveling in one lane among the plurality of lane roads;
A sensor for detecting other vehicles traveling in other lanes of the plurality of lane roads;
Other vehicle direction calculation means for calculating the direction of the other vehicle relative to the host vehicle based on the detection signal of the sensor;
Lane interval specifying means for specifying an interval between the one lane and the other lane;
Other vehicle position calculation means for calculating the position of the other vehicle based on the position of the host vehicle, the direction of the other vehicle and the interval,
A display for displaying map data;
Display unit control means for controlling the display unit according to the calculation result of the other vehicle position calculation means,
The other vehicle direction calculating means is
Estimating a plurality of directions of the other vehicle from the information included in the detection signal, and calculating a frequency distribution corresponding to each estimated direction,
The display unit control means includes:
The vehicle position calculation device characterized in that the frequency distribution and the position of the other vehicle are combined and displayed on the display unit. 前記他車両位置演算手段は、
前記他の車線上、かつ、前記自車両の進行方向と平行な直線と、前記自車両の位置から前記方位に向けて引く直線との交点を、前記他車両の位置とすることを特徴とする
請求項１記載の車両位置演算装置。 The other vehicle position calculation means includes
An intersection of a straight line on the other lane and parallel to the traveling direction of the own vehicle and a straight line drawn from the position of the own vehicle toward the direction is defined as the position of the other vehicle. The vehicle position calculation apparatus according to claim 1. 前記複数車線道路の画像を撮像する撮像手段をさらに有し、
前記車線間隔特定手段は、前記画像を解析して、前記間隔を特定することを特徴とする
請求項１又は２に記載の車両位置演算装置。 It further has an imaging means for capturing an image of the multiple lane road,
The vehicle position calculation device according to claim 1, wherein the lane interval specifying unit analyzes the image and specifies the interval. 前記複数車線道路に対して信号を発する発信手段と、
前記複数車線道路から反射する反射信号を受信する受信手段とをさらに有し、
前記車線間隔特定手段は、前記反射信号に基づいて、前記間隔を特定することを特徴とする
請求項１又は２に記載の車両位置演算装置。 Transmitting means for emitting a signal to the plurality of lane roads;
Receiving means for receiving a reflected signal reflected from the plurality of lane roads;
The vehicle position calculation device according to claim 1, wherein the lane interval specifying unit specifies the interval based on the reflected signal. 前記地図データは、道路上の特定地点を表すノード及び特定地点間の接続を表す道路リンクを含み、
前記車線間隔特定手段は、前記地図データに含まれる道路の情報から前記間隔を特定することを特徴とする
請求項１又は２に記載の車両位置演算装置。 The map data is seen containing a road link representing a connection between nodes and specific point represents a specific point on the road,
The vehicle position calculation device according to claim 1, wherein the lane interval specifying unit specifies the interval from road information included in the map data. ステアリングの操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記操舵角に基づいて、前記他車両の方位を補正する方位補正手段とをさらに有し、
前記他車両位置演算手段は、前記方位補正手段により補正される前記他車両の方位に基づいて、前記他車両の位置を演算することを特徴とする
請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両位置演算装置。 Steering angle detection means for detecting the steering angle of the steering;
Direction correction means for correcting the direction of the other vehicle based on the steering angle;
The said other vehicle position calculating means calculates the position of the said other vehicle based on the direction of the said other vehicle correct | amended by the said direction correction means. Vehicle position calculation device. 請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両位置演算装置を含む運転支援装置において、In the driving assistance device including the vehicle position calculation device according to any one of claims 1 to 6,
前記表示制御手段は、前記他車両の位置が前記地図データ上の所定の範囲外にある場合、前記所定の範囲内の予め設定されている位置に、前記他車両の位置を表示させることを特徴とするWhen the position of the other vehicle is outside a predetermined range on the map data, the display control means displays the position of the other vehicle at a preset position within the predetermined range. To
運転支援装置。Driving assistance device. 自車両に設けられたコントローラが、センサ及び表示部を制御しつつ、他車両の位置を演算する車両位置演算方法において、In the vehicle position calculation method in which the controller provided in the host vehicle calculates the position of the other vehicle while controlling the sensor and the display unit.
複数車線道路のうち、一の車線を走行する前記自車両の位置を計測するステップと、Measuring a position of the host vehicle traveling in one lane among a plurality of lane roads;
前記複数車線道路のうち、他の車線を走行する他車両を前記センサにより検出するステップと、A step of detecting, by the sensor, another vehicle traveling in another lane among the plurality of lane roads;
前記センサの検出信号に含まれる情報から前記他車両の複数の方位を推定し、かつ、推定される方位毎に対応する度数分布を演算するステップと、Estimating a plurality of directions of the other vehicle from information included in the detection signal of the sensor, and calculating a frequency distribution corresponding to each estimated direction;
前記自車両に対する前記他車両の方位を演算するステップと、Calculating the direction of the other vehicle relative to the host vehicle;
前記一の車線と前記他の車線との間隔を特定するステップと、Identifying an interval between the one lane and the other lane;
前記自車両の位置、前記他車両の方位及び前記間隔に基づいて、前記他車両の位置を演算するステップと、Calculating the position of the other vehicle based on the position of the host vehicle, the direction of the other vehicle, and the interval;
前記度数分布と前記他車両の位置とを合わせて、前記表示部に表示するステップとを有するDisplaying the frequency distribution and the position of the other vehicle together on the display unit.
ことを特徴とする車両位置演算方法。The vehicle position calculation method characterized by the above-mentioned.
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