KR20150134659A - 녹조 발견 및 제거 로봇 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 녹조 발견 및 제거 로봇 및 그 방법에 관한 것이다.
본 발명은 제어수단의 원격제어에 따라 수상에서 이동하며, 녹조를 검출 및 제거하도록 구성된 녹조 발견 및 제거 로봇에 있어서, 부력에 의해 수면에서 부상 가능하도록 구성되고, 상부에 수직하게 결합된 지지부재, 상기 지지부재의 상단에 결합된 상판을 포함하는 본체; 상기 본체의 양측에 설치되고, 회전 작동에 의해 상기 본체가 수상에서 이동가능하도록 추진력을 제공하는 추진수단; 상기 본체의 상판에 설치되고, 상기 본체의 현재위치에 따른 위치정보를 제공하는 GPS와, 상기 본체로부터 일정영역의 수면을 촬영하며, 촬영된 영상으로부터 녹조를 검출하는 비전 인식 촬영부가 탑재된 녹조 인식유닛; 상기 본체의 후방측 상부에 설치되고, 녹조가 검출된 위치의 수상으로부터 물을 수집하며, 수집된 물로부터 녹조를 1차로 분리하고, 1차로 녹조가 분리된 물을 이송하는 녹조 수집유닛; 및 수용형태로 이루어지며, 상기 본체의 상부에 설치되고, 초음파를 이용하여 상기 녹조 수집유닛으로부터 이송받은 물로부터 녹조를 침전시켜 녹조를 2차로 분리하는 녹조 분리유닛; 을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 녹조 발견 및 제거 로봇을 제공한다.
본 발명은 제어수단의 원격제어에 따라 수상에서 이동하며, 녹조를 검출 및 제거하도록 구성된 녹조 발견 및 제거 로봇에 있어서, 부력에 의해 수면에서 부상 가능하도록 구성되고, 상부에 수직하게 결합된 지지부재, 상기 지지부재의 상단에 결합된 상판을 포함하는 본체; 상기 본체의 양측에 설치되고, 회전 작동에 의해 상기 본체가 수상에서 이동가능하도록 추진력을 제공하는 추진수단; 상기 본체의 상판에 설치되고, 상기 본체의 현재위치에 따른 위치정보를 제공하는 GPS와, 상기 본체로부터 일정영역의 수면을 촬영하며, 촬영된 영상으로부터 녹조를 검출하는 비전 인식 촬영부가 탑재된 녹조 인식유닛; 상기 본체의 후방측 상부에 설치되고, 녹조가 검출된 위치의 수상으로부터 물을 수집하며, 수집된 물로부터 녹조를 1차로 분리하고, 1차로 녹조가 분리된 물을 이송하는 녹조 수집유닛; 및 수용형태로 이루어지며, 상기 본체의 상부에 설치되고, 초음파를 이용하여 상기 녹조 수집유닛으로부터 이송받은 물로부터 녹조를 침전시켜 녹조를 2차로 분리하는 녹조 분리유닛; 을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 녹조 발견 및 제거 로봇을 제공한다.
Description
본 발명은 녹조 발견 및 제거 로봇에 관한 것이다.
더욱 상세하게는 원격제어를 통해 수상에서 신속하게 이동하여 녹조가 빈번하게 발생하거나 녹조발생이 의심되는 위치의 녹조를 검출하고, 검출된 녹조를 자동으로 수집하여 제거할 뿐만 아니라, 수질을 개선시키는 녹조 발견 및 제거 로봇에 관한 것이다.
1970년대 산업화 이후 배출오염원의 증가로 인하여 국내의 많은 호수와 하천들이 오염되었고, 조류의 대량발생 등의 부영양화현상도 빈번히 발생하여 큰 사회문제가 되고 있다.
최근에는 상수원으로 이용되는 몇몇 호수에서의 남조류의 대량발생으로 인하여 이취미 문제, 독소 문제 등의 정수상의 문제도 발생하고 있다.
또한, 하천과 호수 등에서 수온이 상승하고 물의 흐름이 완만해지면서 수중의 녹조 또는 남조류가 대량으로 증식하여 수체가 녹색 또는 남색을 띄는 현상으로 녹조 발생시 다음과 같은 악영향이 발생한다.
첫째, 시각적으로 착색 또는 스컴 형성, 죽은 물고기 등으로 인한 시각적인 불쾌감 유발 및 레크리에이션 활동의 저해를 받는다.
둘째, 공중위생측면에서 볼 때, 남조류 독소에 의한 인체 및 가축에의 건강상의 손상, 이취미 발생으로 인한 불쾌감 유발한다.
셋째, 생태학적으로는 생태계 파괴로 인한 토종 동물의 사멸 또는 서식처 이동, 개체군 변화, 먹이 손실이 발생한다.
넷째, 경제적으로도 레크리에이션 활동 및 여행의 저해에 따라 지역 경제적 손실, 농업용수, 산업용수 부족으로 인한 경제적 손실이 있게 되고, 조류 독소에 의한 가축이나 야생동물의 폐사 또는 대량 증식한 조류의 분해 동안 수중 용존산소 감소에 따라 물고기 및 수중생물이 폐사하는 문제가 있다.
다섯째, 남조류 독소발생, 이취미생성, 상수처리과정 중 여과지 폐쇄, 응집침전저해, 과다염소처리로 인한 THM 생성하여 상수원에도 악영향을 미친다.
그리고, 종래에는 녹조의 발생여부를 수상에서 직접 사람의 육안으로 판별하거나, 고정된 위치의 모니터링 지점에서 주기적인 확인으로 녹조발생의 여부를 파악하고 있으나, 이는 매우 번거로운 문제가 있다.
또한, 종래기술로는 물의 일정 위치에 레이저를 조사하고, 레이저에 의해 유도되는 물의 라만 신호와 적조 형광 신호를 일정 거리 이상에서 검출하며, 각 신호들을 집광하여 각 파장 영역별로 정량화하는 원격 광 측정 유닛과, 원격 광 측정기를 지지하며, 승강 가능한 리프팅 유닛과, 원격 광 측정 유닛으로부터 입력되는 각 파장 영역별로 정량화된 데이터들을 분석하며 원격 광 측정 유닛 및 리프팅 유닛의 동작을 제어하는 제어 유닛과, 리프팅 유닛의 하단에 설치되며, 지면 상에서 구를 수 있는 롤러들을 갖는 이동 유닛을 포함하는 레이저를 활용한 적조 및 녹조 발생 감시 장치가 개시되어 있다.
그러나, 전술한 종래기술에 따른 녹조 발생 감시 장치의 경우, 수면으로 조사되는 레이저에 의해 신호를 검출 및 집광하는 것으로 직접적인 녹조의 검출 및 육안으로 판별하는 것에 비해 정확도가 떨어지는 문제가 있다.
또한, 전술한 종래기술은 녹조의 개략적인 발생여부만 판별할 뿐이며, 사용자가 직접 수상으로 이동하여 녹조의 정확한 판별을 해야하므로 시간과 인력소모가 많아 비효율적인 문제가 있으며, 사람이 직접 녹조를 제거해야하므로 번거로운 문제가 있다.
(특허문헌 1) 대한민국 등록특허공보 제1338038호 (2013.12.02.)
이와 같은 문제점을 해결하기 위하여 본 발명은 원격제어를 통해 자동으로 수상에서 신속하게 이동하여 녹조가 빈번하게 발생하거나 녹조발생이 의심되는 위치의 녹조를 검출하고, 검출된 녹조를 자동으로 수집하여 제거할 뿐만 아니라, 수질을 개선시키는 데 그 목적이 있다.
이와 같은 과제를 달성하기 위한 본 발명은 제어수단의 원격제어에 따라 수상에서 이동하며, 녹조를 검출 및 제거하도록 구성된 녹조 발견 및 제거 로봇에 있어서, 부력에 의해 수면에서 부상 가능하도록 구성되고, 상부에 수직하게 결합된 지지부재, 상기 지지부재의 상단에 결합된 상판을 포함하는 본체; 상기 본체의 양측에 설치되고, 회전 작동에 의해 상기 본체가 수상에서 이동가능하도록 추진력을 제공하는 추진수단; 상기 본체의 상판에 설치되고, 상기 본체의 현재위치에 따른 위치정보를 제공하는 GPS와, 상기 본체로부터 일정영역의 수면을 촬영하며, 촬영된 영상으로부터 녹조를 검출하는 비전 인식 촬영부가 탑재된 녹조 인식유닛; 상기 본체의 후방측 상부에 설치되고, 녹조가 검출된 위치의 수상으로부터 물을 수집하며, 수집된 물로부터 녹조를 1차로 분리하고, 1차로 녹조가 분리된 물을 이송하는 녹조 수집유닛; 및 수용형태로 이루어지며, 상기 본체의 상부에 설치되고, 초음파를 이용하여 상기 녹조 수집유닛으로부터 이송받은 물로부터 녹조를 침전시켜 녹조를 2차로 분리하는 녹조 분리유닛; 을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 녹조 발견 및 제거 로봇을 제공한다.
또한, 상기 본체의 전방 및 후방부의 양측에는 수상의 녹조를 응집시켜 녹조가 수면의 바닥으로 침전되도록 상기 본체의 일정영역으로 황토분말을 분사하는 황토 분사 수단을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 녹조 발견 및 제거 로봇을 제공한다.
또한, 상기 본체의 전방측 상부에는 판형상으로 이루어지며, 태양열을 이용하여 전력을 생산하고, 생산된 전력을 저장하는 전원부가 탑재된 발전수단을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 녹조 발견 및 제거 로봇을 제공한다.
또한, 상기 상판은 하면에 상기 녹조 분리유닛측으로 자외선을 방사하여 상기 녹조 분리유닛측의 녹조를 살균하는 살균 수단을 더 포함하여 이루어지는 녹조 발견 및 제거 로봇을 제공한다.
또한, 녹조 수집유닛은 상기 본체의 후방측에 설치되고, 녹조가 발견된 위치의 수면상으로부터 물을 흡입하며, 흡입되는 물에 포함된 녹조를 분쇄하는 수집 분쇄부,상기 본체의 후방측 상면에 설치되고, 상기 수집 분쇄부로부터 흡입되어 이송받은 물을 수용하며, 수용된 물로부터 녹조를 1차로 분리하는 녹조 수용부 및 상기 녹조 수용부로부터 녹조가 1차로 분리된 물을 퍼올려 상기 녹조 분리유닛으로 이송하는 이송 수단을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 녹조 발견 및 제거 로봇을 제공한다.
이와 같은 본 발명에 따르면 원격제어를 통해 수상에서 신속하게 이동하여 녹조가 빈번하게 발생하거나 녹조발생이 의심되는 위치의 녹조를 검출하고, 검출된 녹조를 자동으로 수집하여 제거할 뿐만 아니라, 수질을 개선시키는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 녹조 발견 및 제거 로봇을 개략적으로 나타낸 사시도,
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 녹조 발견 및 제거 로봇을 나타낸 측면도,
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 녹조 발견 및 제거 로봇을 나타낸 배면도,
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 녹조 발견 및 제거 로봇을 나타낸 예시도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 녹조 발견 및 제거 로봇을 나타낸 측면도,
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 녹조 발견 및 제거 로봇을 나타낸 배면도,
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 녹조 발견 및 제거 로봇을 나타낸 예시도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 녹조 발견 및 제거 로봇을 개략적으로 나타낸 사시도, 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 녹조 발견 및 제거 로봇을 나타낸 측면도, 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 녹조 발견 및 제거 로봇을 나타낸 배면도, 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 녹조 발견 및 제거 로봇을 나타낸 예시도이다.
도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 녹조 발견 및 제거 로봇은 통상 제어수단의 원격제어에 따라 수상에서 이동하며, 녹조를 검출 및 제거하도록 구성된 녹조 발견 및 제거 로봇에 있어서, 부력에 의해 수면에서 부상 가능하도록 구성된 본체(100), 이 본체(100)의 양측에 설치되어 추진력을 제공하는 추진수단(110), 본체(100)의 상측에 설치되며, 본체(100)의 현재위치에 따른 위치정보를 제공하고, 녹조를 검출하는 녹조 인식유닛(120), 본체(100)의 후방측 상부에 설치되고, 녹조가 검출된 위치의 물을 수집하여 수집된 물로부터 녹조를 1차로 분리하며, 1차로 분리된 물을 이송하는 녹조 수집유닛(130), 본체(100)의 상부에 설치되고, 녹조 수집유닛(120)으로부터 이송받은 물로부터 녹조를 2차로 분리하는 녹조 분리유닛(140)을 포함하여 이루어진다.
여기서, 제어수단은 본 발명의 녹조 발견 및 제거 로봇에 제어신호를 송출하여 녹조 발견 및 제거 로봇을 원격제어 하도록 제공되는 것으로, 바람직하게는 제어수단이 본 발명의 녹조 발견 및 제거 로봇을 원격으로 제어하여 녹조 발견 및 제거 로봇이 제어수단의 원격제어에 따라 수상에서 녹조가 빈번하게 발생하는 위치 또는 녹조의 발생이 의심되는 위치로 신속하게 이동하여 녹조를 검출하며, 녹조가 검출된 위치의 녹조를 수집하여 제거하고, 그에 따른 데이터를 무선으로 제어수단에 전송하는 역할을 하도록 제공될 수가 있다.
본체(100)는 부력에 의해 수면상에 부상하는 부력체로 구성된 것으로, 본 발명의 녹조 발견 및 제거 로봇의 각 구성요소가 설치되는 구성요소이다.
이러한 본체(100)는 프레임형태로 이루어지며, 본체(100)의 상부에 수직하게 결합되는 복수의 지지부재(102)와, 이 지지부재(102)의 상단부에 결합되는 사각의 판형상의 상판(104)을 포함하여 구성된다.
여기서, 상판(104)의 하면에는 녹조 분리유닛측(140)으로 녹조의 제거를 위한 자외선을 방사하여 녹조 분리유닛(140)에 수용된 녹조를 살균하는 살균 수단(142)을 더 포함하여 구성됨에 따라 녹조의 제거를 극대화할 수가 있다.
또한, 본체(100)는 판형상으로 이루어지며, 본체(100)의 전방측 상부에 설치되며, 태양열을 이용하여 전력을 생산하고, 생산된 전력을 저장하는 전원부(152)가 탑재된 발전수단(150)을 포함하여 이루어진다.
여기서 발전수단(150)은 태양광 또는 태양열을 에너지원으로 전기를 생산하는 태양열 발전방식으로 구성된 것으로, 바람직하게는 태양광 또는 태양열을 축열하는 축열판과, 축열판에 의해 전달되는 에너지원을 이용하여 전력을 생산하는 발전용 열전모듈을 또는 발전모듈을 포함하여 구성되는 것이다.
그리고, 전원부(152)는 배터리로써, 발전수단(150)의 내부에 탑재되어 발전수단(150)으로부터 생산되는 에너지를 공급받아 저장하며, 본 발명의 녹조 발견 및 제거 로봇의 전반적인 작동이 가능하도록 전원을 공급하는 역할을 하도록 구성된다.
이와 같은 본체(100)는 전방 및 후방부의 양측에 본체(100)의 주변 일정영역으로 황토분말을 분사하는 황토 분사 수단(160)을 더 포함하여 이루어진다.
여기서 황토 분사 수단(160)은 내부에 수용형태로 소정량의 황토분말이 수용되고, 수용된 황토분말을 통상의 분사 노즐수단을 통해 고압분사 방식으로 수면상에 분사하도록 구성됨에 따라, 수면에 분사된 황토분말을 이용하여 수상의 녹조를 응집시켜 녹조가 수면의 바닥으로 침전되도록 하여 녹조를 제거하는 역할을 한다.
추진수단(110)은 본체(100)의 양측에 설치되고, 회전 작동에 의해 본체(100)가 수상에서 이동가능 하도록 추진력을 제공하는 역할을 하는 구성요소이다.
이러한 추진수단(110)은 물레방아 형태로 구성되며, 수면상에서 회전하여 본체(100)가 수면에서 이동하도록 추진력을 제공하는 것으로, 바람직하게는 통상 회전력을 전달하는 모터 등의 메커니즘을 이용하여 회전가능하게 구성된 회전체와, 이 회전체의 외주방향을 따라 등간격 형성되며, 물갈퀴역할을 하는 판부재를 포함하여 구성되어 회전에 의해 본 발명의 녹조 발견 및 제거 로봇이 수면상에서 신속하게 이동이 가능하도록 추진력을 제공할 수가 있다.
녹조 인식유닛(120)은 본체(100)의 상판(104)에 설치되고, 본체(100)의 현재위치에 따른 위치정보를 제공하며, 수면상에서 녹조를 용이하게 인식 및 검출하는 역할을 하는 구성요소이다.
이러한 녹조 인식유닛(120)은 본체(100)의 상판(104)에 설치되며, 본체(100)의 현재위치에 따른 위치정보를 제공하는 GPS와, 본체(100)로부터 일정영역의 수면을 촬영하며, 촬영된 영상으로부터 녹조를 검출하는 비전 인식 촬영부(124)를 포함하여 이루어진다.
여기서 GPS(121)는 GPS 수신기로써, 바람직하게는 본체(100)의 상판(104)의 상부에 설치되며, 본 발명의 녹조 발견 및 제거 로봇의 현재 위치 또는 좌표에 대한 위치정보를 네트워크 또는 위성을 통해 수신받아 위치정보를 생성하고, 생성된 위치정보를 실시간으로 제어수단으로 송신하도록 구성됨에 따라, 생성된 위치정보를 기반으로 하여 본 발명의 녹조 발견 및 제거 로봇이 제어수단의 제어에 따라 수면상에서 녹조의 발생이 빈번하거나 녹조의 발생이 의심되는 위치에 정확하게 도달 또는 경유할 수가 있는 것이다.
그리고, 비전 인식 촬영부(124)는 비전 인식 또는 컴퓨터 비전(Computer Vision)기술을 기반으로 하는 카메라로 이루어지는 것으로써, 바람직하게는 본체(100)의 상판(104)의 상측에 설치되고, 제어수단의 제어에 따라 본체(100) 주변의 일정영역의 수면을 실시간으로 촬영하며, 촬영된 영상으로부터 녹조를 인식하여 녹조를 검출하는 역할을 수행하도록 구성된다.
또한 녹조 인식유닛(120)은 GPS(121)측에 탑재된 구동 제어부(122)를 더 포함하여 이루어진다.
여기서 구동 제어부(122)는 제어수단으로부터 송출되는 제어신호를 수신받아 수신받은 제어신호에 따라 본 발명의 녹조 발견 및 제거 로봇의 각 구성들의 전반적인 작동이 수행되도록 제어하는 역할을 하도록 제공된다.
녹조 수집유닛(130)은 본체(100)의 후방측 상부에 설치되고, 녹조가 검출된 위치의 수상으로부터 물을 수집하며, 수집된 물로부터 녹조를 1차로 분리하고, 1차로 녹조가 분리된 물을 이송하는 역할을 하는 구성요소이다.
이러한 녹조 수집유닛(130)은 본체(100)의 후방측에 설치되고, 녹조가 발견된 위치의 수면상으로부터 물을 흡입하며, 흡입되는 물에 포함된 녹조를 분쇄하는 수집 분쇄부(132), 본체(100)의 후방측 상면에 설치되고, 수집 분쇄부(132)로부터 흡입되어 이송받은 물을 수집하며, 수집된 물로부터 녹조를 1차로 분리하는 녹조 수용부(134) 및 이 녹조 수용부(134)로부터 녹조가 1차로 분리된 물을 퍼올려 녹조 분리유닛(140)측으로 이송하는 이송 수단(136)을 포함하여 이루어진다.
여기서 수집 분쇄부(132)는 관형태로 본체(100)의 후방측에 설치되며, 바람직하게는 펌프수단에 의해 수면상의 물을 흡입하여 녹조 수용부(134)측으로 이송가능하도록 구성되고, 내부에는 흡입되는 물로부터 녹조를 분쇄하도록 제공되는 분쇄수단이 더 구성되어 녹조가 검출된 위치의 물을 흡입하여 흡입되는 물로부터 녹조를 분쇄하여 녹조 수용부(134)측으로 이송하는 역할을 수행한다.
그리고, 녹조 수용부(134)는 수용형태로 이루어지고, 본체(100)의 후방측 상면에 설치되고, 수집 분쇄부(132)로부터 흡입되어 수집되는 물을 이송받도록 내측 일면이 수집 분쇄부(132)와 연통하도록 구성됨에 따라, 수집 분쇄부(132)로부터 흡입되는 물을 이송받아, 이송받은 물을 수용하며, 바람직하게는 내부에 수용된 물로부터 녹조를 1차로 분리하도록 제공된다.
여기서 이송 수단(136)은 녹조 수용부(134)측에 수용된 녹조가 1차로 분리된 물을 퍼올려 녹조 분리유닛(140)측으로 이송하는 역할을 하는 것으로, 바람직하게는 수용형태로 이루어지며, 통상의 이송 메커니즘에 의해 녹조 수용부(134) 측에 수용된 물을 퍼올려 녹조 분리유닛(140)측으로 이송가능 하도록 구성될 수가 있다.
녹조 분리유닛(140)은 수용형태로 이루어지며, 본체(100)의 상부에 설치되고, 녹조 수집유닛(130)으로부터 이송받은 물에 포함된 녹조를 침전시켜 녹조를 2차로 분리하는 역할을 하도록 구성되며, 바람직하게는 녹조 분리유닛(140)은 통상 초음파 발생수단을 포함하여 구성됨에 따라 이 초음파 발생수단에 의해 발생되는 초음파를 이용하여 녹조 분리유닛(140) 내에 수용된 물로부터 녹조 내부의 기포를 파괴하여 녹조를 2차로 분리하며 녹조를 제거하도록 제공될 수가 있다.
이와 같이 구성된 본 발명은 원격제어를 통해 수상에서 신속하게 이동하여 녹조가 빈번하게 발생하거나 녹조발생이 의심되는 위치의 녹조를 검출하고, 검출된 녹조를 자동으로 수집하여 제거할 뿐만 아니라, 수질을 개선시키는 효과가 있는 발명이다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100. 본체
102. 지지부재
104. 상판 110. 추진 수단
120. 녹조 인식유닛 121. GPS
122. 구동 제어부 124. 비전 인식 촬영부
130. 녹조 수집유닛 132. 수집 분쇄부
134. 녹조 수용부 136. 이송 수단
140. 녹조 분리유닛 142. 살균 수단
150. 발전 수단 152. 전원부
160. 황토 분사 수단
104. 상판 110. 추진 수단
120. 녹조 인식유닛 121. GPS
122. 구동 제어부 124. 비전 인식 촬영부
130. 녹조 수집유닛 132. 수집 분쇄부
134. 녹조 수용부 136. 이송 수단
140. 녹조 분리유닛 142. 살균 수단
150. 발전 수단 152. 전원부
160. 황토 분사 수단
Claims (5)
- 제어수단의 원격제어에 따라 수상에서 이동하며, 녹조를 검출 및 제거하도록 구성된 녹조 발견 및 제거 로봇에 있어서,
부력에 의해 수면에서 부상 가능하도록 구성되고, 상부에 수직하게 결합된 지지부재, 상기 지지부재의 상단에 결합된 상판을 포함하는 본체;
상기 본체의 양측에 설치되고, 회전 작동에 의해 상기 본체가 수상에서 이동가능하도록 추진력을 제공하는 추진수단;
상기 본체의 상판에 설치되고, 상기 본체의 현재위치에 따른 위치정보를 제공하는 GPS와, 상기 본체로부터 일정영역의 수면을 촬영하며, 촬영된 영상으로부터 녹조를 검출하는 비전 인식 촬영부가 탑재된 녹조 인식유닛;
상기 본체의 후방측 상부에 설치되고, 녹조가 검출된 위치의 수상으로부터 물을 수집하며, 수집된 물로부터 녹조를 1차로 분리하고, 1차로 녹조가 분리된 물을 이송하는 녹조 수집유닛; 및
수용형태로 이루어지며, 상기 본체의 상부에 설치되고, 초음파를 이용하여 상기 녹조 수집유닛으로부터 이송받은 물로부터 녹조를 침전시켜 녹조를 2차로 분리하는 녹조 분리유닛;
을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 녹조 발견 및 제거 로봇.
- 제 1항에 있어서,
상기 본체의 전방 및 후방부의 양측에는 수상의 녹조를 응집시켜 녹조가 수면의 바닥으로 침전되도록 상기 본체의 일정영역으로 황토분말을 분사하는 황토 분사 수단을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 녹조 발견 및 제거 로봇.
- 제 1항에 있어서,
상기 본체의 전방측 상부에는 판형상으로 이루어지며, 태양열을 이용하여 전력을 생산하고, 생산된 전력을 저장하는 전원부가 탑재된 발전수단을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 녹조 발견 및 제거 로봇.
- 제 1항에 있어서,
상기 상판은 하면에 상기 녹조 분리유닛측으로 자외선을 방사하여 상기 녹조 분리유닛측의 녹조를 살균하는 살균 수단을 더 포함하여 이루어지는 녹조 발견 및 제거 로봇.
- 제 1항에 있어서,
녹조 수집유닛은 상기 본체의 후방측에 설치되고, 녹조가 발견된 위치의 수면상으로부터 물을 흡입하며, 흡입되는 물에 포함된 녹조를 분쇄하는 수집 분쇄부,상기 본체의 후방측 상면에 설치되고, 상기 수집 분쇄부로부터 흡입되어 이송받은 물을 수용하며, 수용된 물로부터 녹조를 1차로 분리하는 녹조 수용부 및 상기 녹조 수용부로부터 녹조가 1차로 분리된 물을 퍼올려 상기 녹조 분리유닛으로 이송하는 이송 수단을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 녹조 발견 및 제거 로봇.
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| KR1020140061709A KR101614432B1 (ko) | 2014-05-22 | 2014-05-22 | 녹조 발견 및 제거 로봇 |
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| KR20150134659A true KR20150134659A (ko) | 2015-12-02 |
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