KR20150129426A - 로봇청소기 - Google Patents

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KR20150129426A
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장시호
임길식
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삼성전자주식회사
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    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
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    • A—HUMAN NECESSITIES
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Abstract

모터와 모터에 의해 회전되는 축이 유니버셜 조인트에 의해 직접 연결되도록 하여 구동 구조가 최적화된 로봇청소기를 제공한다.
로봇청소기는 흡입구를 갖는 본체, 상기 흡입구에 회전 가능하게 마련되는 브러시유닛 및 상기 본체를 구동시키는 구동장치를 포함하며, 상기 브러시유닛은, 상기 흡입구에 장착되는 메인 브러시, 상기 메인 브러시를 회전시키기 위한 회전력을 생성하는 메인 브러시 모터, 상기 메인 브러시에 결합되며, 상기 메인 브러시 모터의 회전력을 전달받아 상기 메인 브러시를 회전시키는 회전축 및 상기 회전축과 상기 메인 브러시 모터의 모터축이 직접 연결되어 상기 메인 브러시 모터의 회전력이 상기 회전축으로 직접 전달되도록 하는 유니버셜 조인트를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

로봇청소기{ROBOT CLEANER}
모터와 모터에 의해 회전되는 축이 직접 연결되도록 하여 구동 구조가 최적화되도록 개선된 로봇청소기를 개시한다.
일반적으로 로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 영역을 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 영역을 자동으로 청소하는 장치이다.
이러한 로봇청소기는 각종 센서 등을 통해 청소 영역 내에 설치된 가구, 사무용품, 벽과 같은 장애물까지의 거리를 검출하고, 검출된 정보를 이용하여 장애물과 충돌이 발생되지 않도록 주행하면서 청소 영역을 청소하게 된다.
로봇청소기는 본체와, 본체의 상부를 덮는 커버와, 청소 공간에 존재하는 먼지를 쓸거나 비산시키는 브러시유닛과, 본체를 구동시키기 위한 구동 전원을 공급하는 전원부와, 본체를 구동시키는 구동장치를 포함한다.
브러시유닛의 브러시와 구동장치의 바퀴는 모터와 연결되어 모터에 의해 회전된다.
브러시와 바퀴에는 모터의 모터축과 연결되어 모터에서 생성된 회전력을 전달받는 회전축이 결합되는데, 모터축과 회전축은 팬 벨트(Fan-Belt) 또는 기어(Gear)에 의해 연결되어 모터축의 회전력을 팬 벨트(Fan-Belt) 또는 기어(Gear)에 의해 회전축에 전달하게 된다.
모터축과 회전축이 2차적인 구조물인 팬 벨트(Fan-Belt) 또는 기어(Gear)에 의해 연결되기 때문에, 로봇청소기 내부에 배치되는 브러시유닛 및 구동장치는 많은 공간을 차지하게 되며, 브러시유닛 및 구동장치를 구성하는 부품들을 배치하는 공간도 많은 제약을 받게 된다.
본 발명의 일 측면은 모터와 모터에 의해 회전되는 축이 유니버셜 조인트에 의해 직접 연결되도록 하여 구동 구조가 최적화된 로봇청소기를 제공한다.
본 발명의 일실시예에 따른 로봇청소기는 흡입구를 갖는 본체, 상기 흡입구에 회전 가능하게 마련되는 브러시유닛 및 상기 본체를 구동시키는 구동장치를 포함하며, 상기 브러시유닛은, 상기 흡입구에 장착되는 메인 브러시, 상기 메인 브러시를 회전시키기 위한 회전력을 생성하는 메인 브러시 모터, 상기 메인 브러시에 결합되며, 상기 메인 브러시 모터의 회전력을 전달받아 상기 메인 브러시를 회전시키는 회전축 및 상기 회전축과 상기 메인 브러시 모터의 모터축이 직접 연결되어 상기 메인 브러시 모터의 회전력이 상기 회전축으로 직접 전달되도록 하는 유니버셜 조인트를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 유니버셜 조인트는 한 쌍으로 마련되어 상기 회전축과 상기 메인 브러시 모터의 모터축에 각각 결합되는 축 결합부와, 상기 한 쌍의 축 결합부 사이에 마련되는 십자축과, 상기 한 쌍의 축 결합부 각각의 단부에 상기 한 쌍의 축 결합부가 상기 십자축에 의해 연결되도록 마련되는 연결부를 포함할 수 있다.
상기 한 쌍의 연결부 중 적어도 하나에는 상기 십자축의 끝단 중 상하 방향으로 마련되는 양 끝단이 회전 가능하게 삽입되는 한 쌍의 제1삽입홀이 마련되며, 나머지 하나에는 상기 십자축의 끝단 중 전후 방향으로 마련되는 양 끝단이 회전 가능하게 삽입되는 한 쌍의 제2삽입홀이 마련될 수 있다.
상기 회전축과 상기 메인 브러시 모터의 모터축이 일직선 상에 위치하도록 배치되면, 상기 유니버셜 조인트는 상기 한 쌍의 축 결합부가 수평을 유지하며 상기 회전축과 상기 메인 브러시 모터의 모터축이 연결되도록 할 수 있다.
상기 회전축과 상기 메인 브러시 모터의 모터축이 상기 회전축과 상기 메인 브러시 모터의 모터축 사이에 일정 각도를 갖도록 배치되면, 상기 유니버셜 조인트는 상기 한 쌍의 축 결합부가 상기 회전축과 상기 메인 브러시 모터의 모터축 사이의 각도만큼 회전된 상태로 상기 회전축과 상기 메인 브러시 모터의 모터축이 연결되도록 할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇청소기는 흡입구를 갖는 본체, 상기 흡입구에 회전 가능하게 마련되는 브러시유닛 및 상기 본체를 구동시키는 구동장치를 포함하며, 상기 구동장치는, 상기 본체를 구동하는 바퀴부재, 상기 바퀴부재를 회전시키기 위한 회전력을 생성하는 구동모터, 상기 바퀴부재에 마련되며, 상기 구동모터의 회전력을 전달받아 상기 바퀴부재를 회전시키는 구동축 및 상기 구동축과 상기 구동모터의 모터축이 직접 연결되어 상기 구동모터의 회전력이 상기 구동축으로 직접 전달되도록 하는 유니버셜 조인트를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 유니버셜 조인트는 한 쌍으로 마련되어 상기 구동축과 상기 구동모터의 모터축에 각각 결합되는 축 결합부와, 상기 한 쌍의 축 결합부 사이에 마련되는 십자축과, 상기 한 쌍의 축 결합부 각각의 단부에 상기 한 쌍의 축 결합부가 상기 십자축에 의해 연결되도록 마련되는 연결부를 포함할 수 있다.
상기 한 쌍의 연결부 중 적어도 하나에는 상기 십자축의 끝단 중 상하 방향으로 마련되는 양 끝단이 회전 가능하게 삽입되는 한 쌍의 제1삽입홀이 마련되며, 나머지 하나에는 상기 십자축의 끝단 중 전후 방향으로 마련되는 양 끝단이 회전 가능하게 삽입되는 한 쌍의 제2삽입홀이 마련될 수 있다.
상기 구동축과 상기 구동모터의 모터축이 일직선 상에 위치하도록 배치되면, 상기 유니버셜 조인트는 상기 한 쌍의 축 결합부가 수평을 유지하며 상기 구동축과 상기 구동모터의 모터축이 연결되도록 할 수 있다.
상기 구동축과 상기 구동모터의 모터축이 상기 구동축과 상기 구동모터의 모터축 사이에 일정 각도를 갖도록 배치되면, 상기 유니버셜 조인트는 상기 한 쌍의 축 결합부가 상기 구동축과 상기 구동모터의 모터축 사이의 각도만큼 회전된 상태로 상기 구동축과 상기 구동모터의 모터축이 연결되도록 할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 모터와 모터에 의해 회전되는 축을 연결하는 구동 구조를 최적화 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇청소기의 사시도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇청소기의 본체와 커버가 분리된 모습을 도시한 도면.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇청소기의 저면을 도시한 도면.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 유니버셜 조인트의 사시도.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 유니버셜 조인트의 분해 사시도.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 브러시유닛의 사시도.
도 7은 도 6에 도시된 브러시유닛의 분해 사시도.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 구동장치의 사시도.
도 9는 도 8에 도시된 구동장치의 분해 사시도.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇청소기의 저면을 도시한 도면.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 브러시유닛의 사시도.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 구동장치의 사시도.
이하에서는 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 로봇청소기는 본체(10)와, 본체(10)의 상부를 덮는 커버(20)와, 청소 공간에 존재하는 먼지를 쓸거나 비산시키는 브러시유닛(30)과, 본체(10)를 구동시키기 위한 구동 전원을 공급하는 전원부(40)와, 본체(10)를 구동시키는 구동장치(50)를 포함한다.
본체(10)는 로봇청소기의 외관을 형성하는 한편, 그 내부에 설치되는 각종 부품들을 지지한다.
커버(20)는 본체(10)의 주행방향에 수직한 상방의 이미지를 촬상하기 위한 상방 카메라부(미도시)에서 생성되는 빛을 투과시키는 투과창(21)을 포함한다.
브러시유닛(30)은 본체(10)의 후면 하부에 형성된 흡입구(11)에 장착되는 메인 브러시(31)와, 메인 브러시(31)를 회전시키는 메인 브러시 모터(33)와, 메인 브러시(31)에 결합되며 메인 브러시 모터(33)의 회전력을 전달받아 메인 브러시(31)를 회전시키는 회전축(35)과, 메인 브러시(31)에 의해 집진된 먼지 등의 이물질을 모으는 먼지통(37)을 포함하여 구성된다.
메인 브러시(31)는 본체(10)의 하측 바닥면의 먼지를 쓸거나 비산시킴으로써 먼지의 흡입 효율을 향상시킨다.
이러한 메인 브러시(31)는 드럼 형상을 가지며 롤러(31a)와 브러시(31b)로 구성된다.
도면에 도시되지는 않았지만 브러시유닛(30)은 청소 효율을 향상시키기 위해 메인 브러시(31)의 양측에 배치되어 메인 브러시(31)가 쓸지 못하는 곳의 먼지를 쓸어 주는 사이드 브러시(미도시)를 더 포함할 수 있다.
메인 브러시 모터(33)는 회전력을 발생시켜 메인 브러시(31)의 롤러(31a)를 회전시키며, 메인 브러시 모터(33)의 모터축(33a)이 메인 브러시(31)에 결합된 회전축(35)과 연결되어 메인 브러시 모터(33)의 회전력을 메인 브러시(31)에 전달하게 된다.
메인 브러시 모터(33)의 모터축(33a)과 메인 브러시(31)에 결합된 회전축(35)은 유니버셜 조인트(100)에 의해 직접 연결되는데 이에 관해서는 하기 하도록 한다.
전원부(40)는 구동장치(50)를 회전시키는 구동모터(51)와 메인 브러시(31)를 회전시키는 메인 브러시 모터(33) 및 그 외 본체(10)를 구동시키기 위한 각 구동부와 전기적으로 연결되어 구동 전원을 공급하는 배터리(41)를 포함한다.
배터리(41)는 재충전이 가능한 2차 배터리로 마련되며, 본체(10)가 청소 과정을 완료하고 도킹스테이션(미도시)에 결합된 경우 도킹스테이션으로부터 전력을 공급받아 충전된다.
구동장치(50)는 구동모터(53)에 의해 회전되어 본체(10)가 청소를 위해 이동할 수 있도록 한다.
구동장치(50)는 본체(10)를 구동하는 바퀴부재(51)와, 바퀴부재(51)를 회전시키기 위해 회전력을 생성하는 구동모터(53)와, 바퀴부재(51)에 마련되며 구동모터(53)의 회전력을 전달받아 바퀴부재(51)를 회전시키는 구동축(55)을 포함한다.
구동모터(53)의 모터축(53a)이 바퀴부재(51)에 마련된 구동축(55)과 연결되어 구동모터(53)의 회전력을 바퀴부재(51)로 전달하며, 구동모터(53)의 모터축(53a)과 바퀴부재(51)에 마련된 구동축(55)은 유니버셜 조인트(100)에 의해 직접 연결되는데 이에 관해서는 하기 하도록 한다.
유니버셜 조인트(100)는 메인 브러시 모터(33)의 모터축(33a)과 메인 브러시(31)에 결합된 회전축(35) 및 구동모터(53)의 모터축(53a)과 바퀴부재(51)에 마련된 구동축(55)이 직접 연결되도록 하여 브러시유닛(30)과 구동장치(50)의 구동 구조가 최적화 되도록 한다.
도 4 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 유니버셜 조인트(100)는 한 쌍으로 마련되는 축 결합부(110)와, 한 쌍의 축 결합부(110) 사이에 마련되는 십자축(120)과, 한 쌍의 축 결합부(110) 각각의 양단 중 십자축(120)과 인접한 단부에 한 쌍의 축 결합부(110)가 십자축(120)에 연결되도록 마련되는 연결부(130)와, 연결부(130)에 연결된 십자축(120)의 각 단부에 결합되어 십자축(120)과 연결부(130)의 분리가 방지되도록 하는 캡(140)을 포함한다.
한 쌍으로 마련되는 축 결합부(110)에는 유니버셜 조인트(100)에 의해 연결되는 두 축이 결합되며, 두 축의 결합을 위해 축 결합부(110)의 일단에는 축 결합홀(111)이 마련된다.
한 쌍으로 마련되는 연결부(130) 중 적어도 하나에는 십자축(120)이 갖는 4개의 끝단 중 상하 방향으로 마련되는 양 끝단(121)이 회전 가능하게 삽입되는 한 쌍의 제1삽입홀(131)이 마련되며, 나머지 하나에는 십자축(120)이 갖는 4개의 끝단 중 전후 방향으로 마련되는 양 끝단(123)이 회전 가능하게 삽입되는 한 쌍의 제2삽입홀(133)이 마련된다.
십자축(120)이 한 쌍의 연결부(130)에 회전 가능하게 삽입되어 연결되기 때문에, 유니버셜 조인트(100)에 의해 연결될 두 개의 축 사이에 형성되는 각도만큼 연결부(130)를 회전시켜 두 개의 축을 연결시킬 수 있다.
따라서, 두 개의 축이 유니버셜 조인트(100)에 의해 연결되면, 두 개의 축 사이에 형성되는 각도에 상관없이 두 개의 축은 직접 연결되어 두 개의 축 중에 하나에서 발생된 회전력은 다른 하나의 축에 직접 전달될 수 있다/
다음으로, 도 3 및 도 6 내지 도 9를 참고로 하여 로봇청소기에 유니버셜 조인트가 적용되는 구성에 대해 살펴보도록 한다.
도 3 및 도 6 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 메인 브러시 모터(33)의 모터축(33a)과 메인 브러시(31)에 결합된 회전축(35)이 일직선 상에 위치하도록 배치되면, 메인 브러시 모터(33)의 모터축(33a)과 메인 브러시(31)에 결합된 회전축(35)을 연결하는 유니버셜 조인트(100)는 한 쌍의 축 결합부(110)가 수평을 유지하며 메인 브러시 모터(33)의 모터축(33a)과 메인 브러시(31)에 결합된 회전축(35)이 직접 연결되도록 하여 브러시유닛(30)의 구동 구조를 최적화 할 수 있다.
도 3 및 도 8 내지 도 9에 도시된 바와 같이, 구동모터(53)의 모터축(53a)과 바퀴부재(51)에 마련된 구동축(55)이 일직선 상에 위치하도록 배치되면, 구동모터(53)의 모터축(53a)과 바퀴부재(51)에 마련된 구동축(55)을 연결하는 유니버셜 조인트(100)는 한 쌍의 축 결합부(110)가 수평을 유지하며 구동모터(53)의 모터축(53a)과 바퀴부재(51)에 마련된 구동축(55)이 직접 연결되도록 하여 구동장치(50)의 구동 구조를 최적화 할 수 있다.
도 10 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 메인 브러시 모터(33)의 모터축(33a)과 메인 브러시(31)에 결합된 회전축(35)이 메인 브러시 모터(33)의 모터축(33a)과 메인 브러시(31)에 결합된 회전축(35) 사이에 일정 각도를 갖도록 배치되면, 메인 브러시 모터(33)의 모터축(33a)과 메인 브러시(31)에 결합된 회전축(35)을 연결하는 유니버셜 조인트(100)는 연결부(130)가 메인 브러시 모터(33)의 모터축(33a)과 메인 브러시(31)에 결합된 회전축(35) 사이의 각도 만큼 회전되어 한 쌍의 축 결합부(110)가 메인 브러시 모터(33)의 모터축(33a)과 메인 브러시(31)에 결합된 회전축(35) 사이의 각도 만큼 회전된 상태로 메인 브러시 모터(33)의 모터축(33a)과 메인 브러시(31)에 결합된 회전축(35)이 직접 연결되도록 하여 브러시유닛(30)의 구동 구조를 최적화 할 수 있다.
상기와 같이, 메인 브러시 모터(33)의 모터축(33a)과 메인 브러시(31)에 결합된 회전축(35)이 일정 각도를 갖도록 배치되는 경우는 로봇청소기 내부에 배치되는 부품 등의 위치에 의해 메인 브러시 모터(33)의 모터축(33a)이 메인 브러시(31)에 결합된 회전축(35)과 일직선 상에 위치되도록 배치되지 못하는 경우이다.
도 10 및 도 12에 도시된 바와 같이, 구동모터(53)의 모터축(53a)과 바퀴부재(51)에 마련된 구동축(55)이 구동모터(53)의 모터축(53a)과 바퀴부재(51)에 마련된 구동축(55) 사이에 일정 각도를 갖도록 배치되면, 구동모터(53)의 모터축(53a)과 바퀴부재(51)에 마련된 구동축(55)을 연결하는 유니버셜 조인트(100)는 연결부(130)가 구동모터(53)의 모터축(53a)과 바퀴부재(51)에 마련된 구동축(55) 사이의 각도 만큼 회전되어 한 쌍의 축 결합부(110)가 구동모터(53)의 모터축(53a)과 바퀴부재(51)에 마련된 구동축(55) 사이의 각도 만큼 회전된 상태로 구동모터(53)의 모터축(53a)과 바퀴부재(51)에 마련된 구동축(55)이 직접 연결되도록 하여 구동장치(50)의 구동 구조를 최적화 할 수 있다.
상기와 같이, 구동모터(53)의 모터축(53a)과 바퀴부재(51)에 마련된 구동축(55)이 일정 각도를 갖도록 배치되는 경우는 로봇청소기 내부에 배치되는 부품 등의 위치에 의해 구동모터(53)의 모터축(53a)과 바퀴부재(51)에 마련된 구동축(55)이 일직선 상에 위치되도록 배치되지 못하는 경우이다.
상기에서는 로봇청소기를 위주로 유니버셜 조인트가 적용되는 구성을 기재하고 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 모터를 이용한 다양한 제품에도 사용될 수 있음은 물론이다.
이상에서 첨부된 도면을 참조하여 로봇청소기를 설명함에 있어 특정 형상 및 방향을 위주로 설명하였으나, 이는 당업자에 의하여 다양한 변형 및 변경이 가능하고, 이러한 변형 및 변경은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10 : 본체 11 : 흡입구
20 : 커버 21 : 투과창
30 : 브러시유닛 31 : 메인 브러시
31a : 롤러 31b : 브러시
33 : 메인 브러시 모터 33a : 모터축
35 : 회전축 37 : 먼지통
40 : 전원부 41 : 배터리
50 : 구동장치 51 : 바퀴부재
53 : 구동모터 53a : 모터축
55 : 구동축
100 : 유니버셜 조인트
110 : 축 결합부 111 : 축 결합홀
120 : 십자축 121 : 상하 방향으로 마련되는 양 끝단
123 : 전후 방향으로 마련되는 양 끝단
130 : 연결부 131 : 제1삽입홀
133 : 제2삽입홀
140 : 캡

Claims (10)

  1. 흡입구를 갖는 본체;
    상기 흡입구에 회전 가능하게 마련되는 브러시유닛; 및
    상기 본체를 구동시키는 구동장치;를 포함하며,
    상기 브러시유닛은,
    상기 흡입구에 장착되는 메인 브러시;
    상기 메인 브러시를 회전시키기 위한 회전력을 생성하는 메인 브러시 모터;
    상기 메인 브러시에 결합되며, 상기 메인 브러시 모터의 회전력을 전달받아 상기 메인 브러시를 회전시키는 회전축; 및
    상기 회전축과 상기 메인 브러시 모터의 모터축이 직접 연결되어 상기 메인 브러시 모터의 회전력이 상기 회전축으로 직접 전달되도록 하는 유니버셜 조인트;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 유니버셜 조인트는 한 쌍으로 마련되어 상기 회전축과 상기 메인 브러시 모터의 모터축에 각각 결합되는 축 결합부와, 상기 한 쌍의 축 결합부 사이에 마련되는 십자축과, 상기 한 쌍의 축 결합부 각각의 단부에 상기 한 쌍의 축 결합부가 상기 십자축에 의해 연결되도록 마련되는 연결부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 연결부 중 적어도 하나에는 상기 십자축의 끝단 중 상하 방향으로 마련되는 양 끝단이 회전 가능하게 삽입되는 한 쌍의 제1삽입홀이 마련되며, 나머지 하나에는 상기 십자축의 끝단 중 전후 방향으로 마련되는 양 끝단이 회전 가능하게 삽입되는 한 쌍의 제2삽입홀이 마련되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 회전축과 상기 메인 브러시 모터의 모터축이 일직선 상에 위치하도록 배치되면, 상기 유니버셜 조인트는 상기 한 쌍의 축 결합부가 수평을 유지하며 상기 회전축과 상기 메인 브러시 모터의 모터축이 연결되도록 하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 회전축과 상기 메인 브러시 모터의 모터축이 상기 회전축과 상기 메인 브러시 모터의 모터축 사이에 일정 각도를 갖도록 배치되면, 상기 유니버셜 조인트는 상기 한 쌍의 축 결합부가 상기 회전축과 상기 메인 브러시 모터의 모터축 사이의 각도만큼 회전된 상태로 상기 회전축과 상기 메인 브러시 모터의 모터축이 연결되도록 하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  6. 흡입구를 갖는 본체;
    상기 흡입구에 회전 가능하게 마련되는 브러시유닛; 및
    상기 본체를 구동시키는 구동장치;를 포함하며,
    상기 구동장치는,
    상기 본체를 구동하는 바퀴부재;
    상기 바퀴부재를 회전시키기 위한 회전력을 생성하는 구동모터;
    상기 바퀴부재에 마련되며, 상기 구동모터의 회전력을 전달받아 상기 바퀴부재를 회전시키는 구동축; 및
    상기 구동축과 상기 구동모터의 모터축이 직접 연결되어 상기 구동모터의 회전력이 상기 구동축으로 직접 전달되도록 하는 유니버셜 조인트;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 유니버셜 조인트는 한 쌍으로 마련되어 상기 구동축과 상기 구동모터의 모터축에 각각 결합되는 축 결합부와, 상기 한 쌍의 축 결합부 사이에 마련되는 십자축과, 상기 한 쌍의 축 결합부 각각의 단부에 상기 한 쌍의 축 결합부가 상기 십자축에 의해 연결되도록 마련되는 연결부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 연결부 중 적어도 하나에는 상기 십자축의 끝단 중 상하 방향으로 마련되는 양 끝단이 회전 가능하게 삽입되는 한 쌍의 제1삽입홀이 마련되며, 나머지 하나에는 상기 십자축의 끝단 중 전후 방향으로 마련되는 양 끝단이 회전 가능하게 삽입되는 한 쌍의 제2삽입홀이 마련되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 구동축과 상기 구동모터의 모터축이 일직선 상에 위치하도록 배치되면, 상기 유니버셜 조인트는 상기 한 쌍의 축 결합부가 수평을 유지하며 상기 구동축과 상기 구동모터의 모터축이 연결되도록 하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 구동축과 상기 구동모터의 모터축이 상기 구동축과 상기 구동모터의 모터축 사이에 일정 각도를 갖도록 배치되면, 상기 유니버셜 조인트는 상기 한 쌍의 축 결합부가 상기 구동축과 상기 구동모터의 모터축 사이의 각도만큼 회전된 상태로 상기 구동축과 상기 구동모터의 모터축이 연결되도록 하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
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