KR20150123534A - 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 산업용 및 건설용 중장비 주변으로 인체나 물체 등이 접근하는 것을 감시하고 경보를 발령하며 그에 따라 중장비 작동을 자동으로 정지 제어하는 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 산업용 및 건설용 중장비 주변을 360도 전방위 카메라로 작업현장을 실시간 촬영하면서 중장비 운전자가 인체나 물체의 접근을 용이하게 식별할 수 있도록 함과 아울러, 인체나 물체 등이 접근하면 운전자나 작업자에게 경보를 발령함과 동시에 자동적으로 중장비 작동을 정지 제어하는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동 제어시스템에 관한 것이다.

Description

산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템{APPROACH MONITORING AND OPERATION CONTROL SYSTEM FOR HEAVY EQUIPMENT OF INDUSTRY AND CONSTRUCTION}

본 발명은 산업용 및 건설용 중장비 주변으로 인체나 물체 등이 접근하는 것을 감시하고 경보를 발령하며 그에 따라 중장비 작동을 자동으로 정지 제어하는 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 산업용 및 건설용 중장비 주변을 360도 전방위 카메라로 작업현장을 실시간 촬영하면서 중장비 운전자가 인체나 물체의 접근을 용이하게 식별할 수 있도록 함과 아울러, 인체나 물체 등이 접근하면 운전자나 작업자에게 경보를 발령함과 동시에 자동적으로 중장비 작동을 정지 제어하는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동 제어시스템에 관한 것이다.

일반적으로, 건설현장, 토목공사현장, 채석장, 광산 또는 각종 산업현장에는 크레인, 덤프트럭, 불도져, 굴삭기, 휠로더, 지게차 등과 같은 다양한 종류의 중장비가 널리 사용되고 있으며, 대부분 중장비 차체가 크고 무겁고, 막대한 동력이 발생되므로 중장비를 운전하는 운전자는 안전운전을 위하여 항상 주의를 기울여야 하며, 운전을 잘못할 경우 큰 사고를 일으킬 우려가 항상 존재할 뿐만 아니라, 중장비 차량들은 단 한명의 운전자에 의하여 구동되고 있으며, 이 경우, 해당 중장비 차량의 운전자가 차량 주변의 상황을 모두 인식하는 것은 불가능하기 때문에 사고 발생 위험이 있었다.

특히, 굴삭기, 지게차 등과 같은 건설용 또는 산업용 중장비들은 운전실에서 전방을 관측하기 용이하지만, 차체에 실리는 장비들로 인해 좌우 및 후방 관측이 어려우므로 통상적으로 운전자는 중장비 실내에 위치한 리어 뷰 미러(rear view mirror) 또는 좌, 우에 위치하는 사이드 뷰 미러 등 여러 미러를 통해 중장비 주위를 감시하며 중장비를 운행하게 되지만, 그러나 운전석에서 감시할 수 있는 범위에는 사각 지대가 존재하는데, 이러한 사각 지대는 중장비의 안전 운행에 있어서 커다란 문제점이 되며, 실제로 중장비의 운전 중 발생하는 인명 사고나 구조물 파손 등의 사고는 대부분 운전자가 관측하기 어려운 좌우 및 후방의 사각지점에서 발생되고 있으므로 현장에서는 중장비 운전자 및 작업자 모두 세심한 주의를 기울이며 작업하고 있다.

그러나, 이러한 주의에도 불구하고 작업도중에 운전자 또는 작업자의 부주의로 인하여 중장비에 의한 사고가 자주발생되는데, 이러한 사고는 주로 중장비 운전자가 운전중에 중장비 후방 또는 사각지대에서 작업중이던 작업자를 미처 인식하지 못하고 장비의 붐(boom) 대를 회전하여 붐대로 작업자를 타격하거나 중장비 후진과정에서 작업자에게 상해를 입히는 사고가 많이 발생되고 있다.

이러한 문제점을 해결하기 위하여, 현재, 각종 센서를 활용하거나 카메라를 활용한 감시시스템이 개발되었거나 개발중에 있는데, 그 주요 개발기술을 살펴 보면, 한국등록특허 10-0227862에 중장비의 주변으로 접근하는 물체의 이동을 감지하여 운전자에게 시각 및 청각적으로 경고하는 주장치와, 중장비의 후면부에 설치되어서 물체이동을 감지하여 전선을 통하여 주장치로 신호를 전송하는 감지장치로 구성되는 것을 특징으로 하는 중장비의 작업자 접근감지장치가 개발된 바 있는데, 이 장치는 작업자의 접근을 감시하여 경보를 발령하기는 하지만 근본적인 사고방지에는 불가능한 문제점이 있었다.

또한, 한국공개특허 10-2013-0033582에는 건설현장에서의 건설 중장비 차량간의 무선 통신과 함께 상호간의 위치 인식을 할 수 있는 지그비 기술을 이용하여 중장비 차량 간의 접근을 인식하도록 이루어지고, 다른 중장비 차량이 접근하면 접근 정도에 따라 운전자에게 이를 경고 하거나, 또는 구동장치의 작동을 중지시키도록 함으로써, 건설 중장비 차량 간의 충돌 사고를 미연에 방지하는 건설중장비 충돌 방지 시스템이 개발되어 있으나, 이 시스템은 각각의 장비 또는 작업자에 별도의 지그비 노드를 갖추어야 하는 문제점이 있었다.

또한, 본 출원인이 건설용 중장비 접근 감시 시스템으로 개발한 것으로서, 중장비 차체에 착탈 가능하게 장착되며, 인체의 접근을 감지하는 PIR(Pyroelectric Infrared Ray)센서와, 물체로부터 반송되는 초음파를 이용하여 물체의 접근 거리를 감지하는 초음파 센서를 구비하는 복수의 센서유닛; 상기 센서유닛으로부터 출력되는 신호를 처리하여 인체 또는 물체의 접근 여부를 판단하고 접근 거리를 산출하여 대응하는 제어를 수행하는 메인 컨트롤 유닛; 상기 메인 컨트롤 유닛의 제어에 의해 인체의 접근시에 차체 외부로 경보음을 출력하는 경보용 스피커; 및 중장비의 운전실에 설치되며 상기 메인 컨트롤 유닛에서 검출된 인체 또는 물체의 접근 상황을 화면 출력하는 디스플레이장치를 포함하는 건설용 중장비 접근 감시 시스템을 개발한 바 있으나, 이 시스템 역시 작업자의 접근을 감시하여 경보를 발령하기는 하지만 근본적인 사고방지에는 불가능한 문제점이 있었다.

한편, 중장비의 작업자 접근에 의한 사고를 방지하기 위하여 카메라를 활용한 감시시스템이 개발되고 있는데, 중장비 차체 후방에 카메라를 부착하고, 카메라로 촬영된 영상을 운전실 내에 표시하여 운전자가 후방의 인체나 물체를 확인하도록 하고 있다. 대표적인 것으로는, 한국공개특허 10-2009-0116496에 카운터웨이트의 후방에 설치되는 후방감시용 카메라에 의해 장비 주변에 위치하는 피사체를 촬영하여 운전실에 설치되는 모니터에 영상신호를 디스플레이하여 후방을 감시하는 시스템에서, 모니터 전체의 영상화면속에서 움직임이 큰 부분의 영역을 감지하여 콘트라스트(contrast)를 높이거나 박스(box)표시함에 따라, 운전자가 모니터화면상에서 장비에 근접된 피사체(장비 주변의 작업자 또는 물체를 말함)를 용이하게 구분하여 인식할 수 있도록 한 건설장비의 후방 감시 시스템이 개발되어 있으나, 이 시스템은 카메라를 이용하여 후방을 감시할 뿐 전방위 사각지대는 여전히 감시가 불가능한 문제점이 있었다.

이러한, 전방위 사각지대의 감시문제를 해결하기 위하여, 최근에는 한국등록특허 10-1123738에 중장비 주위 모든 방향의 영상을 통합한 영상을 생성함으로써 별도의 보조 작업자 없이도 중장비의 작업 환경을 완전하게 감시할 수 있게 되고, 출력 영상에 가이드 라인을 출력함으로써 별도의 거리 측정 장비없이도 중장비 주위의 물체와의 거리를 직관적으로 인식 할 수 있게 한, 중장비 동작 안전 모니터링 시스템이 개발되었는데, 이 시스템은 전방위 사각지대없이 감시가 가능하지만, 4개의 카메라를 중장비 전후좌후에 설치하여야 하고, 전방위 촬영된 영상을 합성 보정하여야 하는 시스템 설치가 필요하며, 또한, 작업자의 접근을 감시하여 경보를 발령하기는 하지만 근본적인 사고방지에는 불가능한 문제점이 있었다.

따라서, 종래의 중장비 접근감시시스템, 단순한 후방 카메라만 설치한 경우에는, 중장비의 작동 중 주변 상황 모니터링이 용이하지 않은 문제점과, 어라운드뷰 카메라를 설치한 경우에도 4개의 분할영역 카메라를 설치해야 하는 문제점을 해결하고, 중장비 차체 주변 및 사각지대에 접근시 중장비 동작 정지 등 안전사고를 방지하기 위해서는 좀 더 효율적인 모니터링 장치의 개발이 요구되고 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 산업용 및 건설용 중장비 주변으로 인체나 물체 등이 접근하는 것을 감시하고 경보를 발령하며 그에 따라 중장비 작동을 자동으로 정지 제어하도록 하기 위해, 산업용 및 건설용 중장비 주변을 360도 전방위 카메라로 작업현장을 실시간 촬영하면서 중장비 운전자가 인체나 물체의 접근을 용이하게 식별할 수 있도록 함과 아울러, 인체나 물체 등이 접근하면 운전자나 작업자에게 경보를 발령함과 동시에 자동적으로 중장비 작동을 정지 제어하는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템을 제공하는 것을 해결하고자 하는 과제로 한다.

본 발명은 상기 과제의 해결을 위하여, 산업용 및 건설용 중장비의 주변으로 인체나 물체의 접근을 감시하고 중장비 작동을 제어하기 위한 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템에 있어서, 상기 중장비 상부에 탑재된 360도 전방위 카메라에 의해 중장비 주변 360도 전방위를 촬영하여 생성된 360도 환형 영상인 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상을 출력하는 360도 전방위 카메라 유닛과; 상기 360도 전방위 카메라 유닛에 의해 촬영된 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상에 상기 중장비 주변으로 미리 설정된 간격으로 구분된 접근거리별 안전지역라인, 경고지역라인 및 위험지역라인이 표시되어 운전자가 지속적인 감시모니터링 할 수 있도록 접근감시영역화면을 출력하고, 상기 접근감시영역화면에 인체 또는 물체의 접근 상황을 화면 출력하는 운전실 디스플레이유닛과; 상기 운전실 디스플레이유닛의 접근감시영역화면에 인체 또는 물체의 접근시 인체 또는 물체의 접근 여부를 판단하고 접근 거리를 산출하여 상기 경고지역라인 접근시 경보신호를 출력하고, 상기 위험지역라인 접근시 경보신호 및 중장비 작동정지신호를 출력하는 접근감시제어유닛과; 상기 접근감시제어유닛으로부터 중장비 작동정지신호를 입력받아 중장비 작동정지신호를 중장비 전자제어유닛(ECU ; Electronic Control Unit) 또는 유압제어유닛에 송신하여 중장비 작동을 정지하도록 하는 작동정지제어유닛;을 포함하여 구성되는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템을 과제의 해결수단으로 한다.

상기 360도 전방위 카메라 유닛은 360도 전방향으로부터 입사된 영상을 굴절시키는 어안렌즈와; 상기 어안렌즈로부터 굴절된 영상을 굴절 및 투과시키는 릴레이렌즈와; 상기 릴레리렌즈로 부터 입사된 영상을 결상하는 CCD 이미지센서;를 포함하여 구성되는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템을 과제의 해결수단으로 한다.

상기 360도 전방위 카메라 유닛은 360도 전방향으로부터 입사된 영상을 굴절시키는 굴절부, 상기 굴절된 영상을 상기 굴절부 중앙부쪽으로 반사할 수 있도록 상기 굴절부와 대향한 내측면에 형성되는 제1반사부, 상기 제1반사부를 통해 반사된 영상을 릴레이 렌즈 유닛으로 반사시킬 수 있도록 상기 굴절부 중앙부 내면에 형성되는 제2반사부 및 상기 제2반사부에서 반사된 영상을 투과시키는 투과부를 포함하여 구성되는 카타디옵트릭(Catadioptric) 렌즈와; 상기 카타디옵트릭(Catadioptric) 렌즈로부터 굴절, 반사 및 투과된 영상을 굴절 및 투과시키는 릴레이렌즈와; 상기 릴레리렌즈로 부터 입사된 영상을 결상하는 CCD 이미지센서;를 포함하여 구성되는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템을 과제의 해결수단으로 한다.

상기 360도 전방위 카메라 유닛은 적외선 카메라를 채택하여 야간 안전작업이 가능하도록 구성되는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템을 과제의 해결수단으로 한다.

상기 접근감시제어유닛은 인체 또는 물체의 접근시 상기 접근감시영역화면의 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 자체에서 영상인식 알고리즘 또는 패턴인식 알고리즘을 통하여 인체 또는 물체의 접근검출신호를 발생하는 접근검출부와; 상기 접근검출부에서 발생된 접근검출신호에 따른 접근검출영역을 별도로 박스 표시하여 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상에 추적표시하는 영상처리부와; 상기 박스표시된 접근검출영역이 상기 경고지역라인에 접촉되거나 포함되면 경보신호를 출력하고, 상기 위험지역라인에 접촉되거나 포함되면 경보신호 및 중장비 작동정지신호를 출력하는 제어부;를 포함하여 구성되는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템을 과제의 해결수단으로 한다.

상기 접근감시제어유닛은 인체 또는 물체의 접근시 상기 접근감시영역화면의 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 자체에서 인체 또는 물체의 접근 움직임 검출신호를 발생하는 움직임 검출부와; 상기 움직임 검출부에서 발생된 움직임 검출신호에 따른 움직임 검출영역을 별도로 박스 표시하여 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상에 추적표시하는 영상처리부와; 상기 박스표시된 움직임 검출영역이 상기 경고지역라인에 접촉되거나 포함되면 경보신호를 출력하고, 상기 위험지역라인에 접촉되거나 포함되면 경보신호 및 중장비 작동정지신호를 출력하는 제어부;를 포함하여 구성되는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템을 과제의 해결수단으로 한다.

상기 경보신호는 상기 경고지역라인 또는 상기 위험지역라인에 따라 달리 출력하도록 구성되는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템을 과제의 해결수단으로 한다.

상기 움직임 검출부는 직전 촬영된 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상과 현재 촬영된 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 차이 측정에 의하여 차이가 생기는 경우 움직임 검출신호를 발생하도록 구성되는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템을 과제의 해결수단으로 한다.

상기 영상 차이 측정에 의한 움직임 검출신호 발생은 직전 촬영된 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 이미지와 현재 촬영된 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 이미지를 비교하여 움직임 영역을 검출하여 움직임 검출신호를 발생하도록 구성되는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템을 과제의 해결수단으로 한다.

상기 영상 차이 측정에 의한 움직임 검출신호 발생은 직전 촬영된 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 이미지와 현재 촬영된 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 이미지를 다수의 분할영역 이미지 단위로 각각 비교하고, 비교결과 각 분할영역 이미지 중 변화된 픽셀수를 계수하고 계수치가 일정 이상이면 해당 분할영역을 움직임 검출신호로 발생하도록 구성되는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템을 과제의 해결수단으로 한다.

상기 접근감시제어유닛의 제어부는 상기 박스표시된 움직임 검출영역이 상기 경고지역라인에 접촉되거나 포함되는지 판단하는 단계와; 상기 박스표시된 움직임 검출영역이 상기 경고지역라인에 접촉되거나 포함되는 것으로 판단되면 경보신호를 생성하여 경보표시부로 출력하는 단계와; 상기 박스표시된 움직임 검출영역이 상기 위험지역라인에 접촉되거나 포함되는지 판단하는 단계와; 상기 박스표시된 움직임 검출영역이 상기 위험지역라인에 접촉되거나 포함되는 것으로 판단되면 경보신호를 생성하여 경보표시부로 출력하고, 중장비 작동정지신호를 출력하여 작동정지제어유닛으로 송신하는 단계;를 포함하여 수행하는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템을 과제의 해결수단으로 한다.

상기 경보표시부는 경고음, 경광등, LED표시장치에서 선택되는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템을 과제의 해결수단으로 한다.

본 발명의 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템에 의하면, 산업용 및 건설용 중장비 주변을 360도 전방위 카메라 한대로 작업현장을 실시간 촬영하면서 사각지대없이 중장비 운전자가 인체나 물체의 접근을 용이하게 식별할 수 있도록 함과 아울러, 중장비 주변에 미리 설정된 간격으로 구분된 접근거리별로 인체나 물체 등이 접근하면 운전자나 작업자에게 경보를 발령함과 동시에 자동적으로 중장비 작동을 정지 제어함으로서 중장비 작동에 따른 안전사고를 원천적으로 방지할 수 있는 확기적인 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템 구성 블록도
도 2는 종래 360도 카메라 촬영후 파노라마 영상 재합성 화면
도 3는 본 발명의 360도 전방위 카메라 유닛의 어안렌즈 및 릴레이 렌즈 구성 개략도
도 4는 본 발명의 360도 전방위 카메라 유닛의 어안렌즈에 의해 촬영된 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상
도 5는 본 발명의 360도 전방위 카메라 유닛의 카타디옵트릭(Catadioptric) 렌즈 및 릴레이 렌즈 구성 개략도
도 6는 본 발명의 360도 전방위 카메라 유닛의 카타디옵트릭(Catadioptric) 렌즈에 의해 촬영된 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상
도 7은 본 발명의 360도 전방위 카메라 유닛에 의해 촬영된 중장비 주변 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상
도 8은 본 발명의 접근 또는 움직임검출영역을 별도로 박스 표시한 영상처리화면
도 9는 본 발명의 접근거리별 안전지역라인, 경고지역라인 및 위험지역라인 설정 개념도
도 10은 본 발명의 접근거리별 경보발생 및 중장비 작동정지 흐름도

본 발명은, 산업용 및 건설용 중장비의 주변으로 인체나 물체의 접근을 감시하고 중장비 작동을 제어하기 위한 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템에 있어서, 상기 중장비 상부에 탑재된 360도 전방위 카메라에 의해 중장비 주변 360도 전방위를 촬영하여 생성된 360도 환형 영상인 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상을 출력하는 360도 전방위 카메라 유닛과; 상기 360도 전방위 카메라 유닛에 의해 촬영된 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상에 상기 중장비 주변으로 미리 설정된 간격으로 구분된 접근거리별 안전지역라인, 경고지역라인 및 위험지역라인이 표시되어 운전자가 지속적인 감시모니터링 할 수 있도록 접근감시영역화면을 출력하고, 상기 접근감시영역화면에 인체 또는 물체의 접근 상황을 화면 출력하는 운전실 디스플레이유닛과; 상기 운전실 디스플레이유닛의 접근감시영역화면에 인체 또는 물체의 접근시 인체 또는 물체의 접근 여부를 판단하고 접근 거리를 산출하여 상기 경고지역라인 접근시 경보신호를 출력하고, 상기 위험지역라인 접근시 경보신호 및 중장비 작동정지신호를 출력하는 접근감시제어유닛과; 상기 접근감시제어유닛으로부터 중장비 작동정지신호를 입력받아 중장비 작동정지신호를 중장비 전자제어유닛(ECU ; Electronic Control Unit) 또는 유압제어유닛에 송신하여 중장비 작동을 정지하도록 하는 작동정지제어유닛;을 포함하여 구성되는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템을 기술구성의 특징으로 한다.

상기 360도 전방위 카메라 유닛은 360도 전방향으로부터 입사된 영상을 굴절시키는 어안렌즈와; 상기 어안렌즈로부터 굴절된 영상을 굴절 및 투과시키는 릴레이렌즈와; 상기 릴레리렌즈로 부터 입사된 영상을 결상하는 CCD 이미지센서;를 포함하여 구성되는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템을 기술구성의 특징으로 한다.

상기 360도 전방위 카메라 유닛은 360도 전방향으로부터 입사된 영상을 굴절시키는 굴절부, 상기 굴절된 영상을 상기 굴절부 중앙부쪽으로 반사할 수 있도록 상기 굴절부와 대향한 내측면에 형성되는 제1반사부, 상기 제1반사부를 통해 반사된 영상을 릴레이 렌즈 유닛으로 반사시킬 수 있도록 상기 굴절부 중앙부 내면에 형성되는 제2반사부 및 상기 제2반사부에서 반사된 영상을 투과시키는 투과부를 포함하여 구성되는 카타디옵트릭(Catadioptric) 렌즈와; 상기 카타디옵트릭(Catadioptric) 렌즈로부터 굴절, 반사 및 투과된 영상을 굴절 및 투과시키는 릴레이렌즈와; 상기 릴레리렌즈로 부터 입사된 영상을 결상하는 CCD 이미지센서;를 포함하여 구성되는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템을 기술구성의 특징으로 한다.

상기 360도 전방위 카메라 유닛은 적외선 카메라를 채택하여 야간 안전작업이 가능하도록 구성되는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템을 기술구성의 특징으로 한다.

상기 접근감시제어유닛은 인체 또는 물체의 접근시 상기 접근감시영역화면의 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 자체에서 영상인식 알고리즘 또는 패턴인식 알고리즘을 통하여 인체 또는 물체의 접근검출신호를 발생하는 접근검출부와; 상기 접근검출부에서 발생된 접근검출신호에 따른 접근검출영역을 별도로 박스 표시하여 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상에 추적표시하는 영상처리부와; 상기 박스표시된 접근검출영역이 상기 경고지역라인에 접촉되거나 포함되면 경보신호를 출력하고, 상기 위험지역라인에 접촉되거나 포함되면 경보신호 및 중장비 작동정지신호를 출력하는 제어부;를 포함하여 구성되는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템을 기술구성의 특징으로 한다.

상기 접근감시제어유닛은 인체 또는 물체의 접근시 상기 접근감시영역화면의 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 자체에서 인체 또는 물체의 접근 움직임 검출신호를 발생하는 움직임 검출부와; 상기 움직임 검출부에서 발생된 움직임 검출신호에 따른 움직임 검출영역을 별도로 박스 표시하여 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상에 추적표시하는 영상처리부와; 상기 박스표시된 움직임 검출영역이 상기 경고지역라인에 접촉되거나 포함되면 경보신호를 출력하고, 상기 위험지역라인에 접촉되거나 포함되면 경보신호 및 중장비 작동정지신호를 출력하는 제어부;를 포함하여 구성되는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템을 기술구성의 특징으로 한다.

상기 경보신호는 상기 경고지역라인 또는 상기 위험지역라인에 따라 달리 출력하도록 구성되는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템을 기술구성의 특징으로 한다.

상기 움직임 검출부는 직전 촬영된 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상과 현재 촬영된 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 차이 측정에 의하여 차이가 생기는 경우 움직임 검출신호를 발생하도록 구성되는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템을 기술구성의 특징으로 한다.

상기 영상 차이 측정에 의한 움직임 검출신호 발생은 직전 촬영된 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 이미지와 현재 촬영된 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 이미지를 비교하여 움직임 영역을 검출하여 움직임 검출신호를 발생하도록 구성되는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템을 기술구성의 특징으로 한다.

상기 영상 차이 측정에 의한 움직임 검출신호 발생은 직전 촬영된 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 이미지와 현재 촬영된 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 이미지를 다수의 분할영역 이미지 단위로 각각 비교하고, 비교결과 각 분할영역 이미지 중 변화된 픽셀수를 계수하고 계수치가 일정 이상이면 해당 분할영역을 움직임 검출신호로 발생하도록 구성되는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템을 기술구성의 특징으로 한다.

상기 접근감시제어유닛의 제어부는 상기 박스표시된 움직임 검출영역이 상기 경고지역라인에 접촉되거나 포함되는지 판단하는 단계와; 상기 박스표시된 움직임 검출영역이 상기 경고지역라인에 접촉되거나 포함되는 것으로 판단되면 경보신호를 생성하여 경보표시부로 출력하는 단계와; 상기 박스표시된 움직임 검출영역이 상기 위험지역라인에 접촉되거나 포함되는지 판단하는 단계와; 상기 박스표시된 움직임 검출영역이 상기 위험지역라인에 접촉되거나 포함되는 것으로 판단되면 경보신호를 생성하여 경보표시부로 출력하고, 중장비 작동정지신호를 출력하여 작동정지제어유닛으로 송신하는 단계;를 포함하여 수행하는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템을 기술구성의 특징으로 한다.

상기 경보표시부는 경고음, 경광등, LED표시장치에서 선택되는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템을 기술구성의 특징으로 한다.

이하에서는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 도면을 통하여 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 여기에서 설명하는 도면에 한정되지 않는다.

[도 1]을 참조하면, 본 발명의 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템은 중장비 상부에 탑재된 360도 전방위 카메라에 의해 중장비 주변 360도 전방위를 촬영하여 생성된 360도 환형 영상인 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상을 출력하는 360도 전방위 카메라 유닛(10)과; 상기 360도 전방위 카메라 유닛에 의해 촬영된 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상에 상기 중장비 주변으로 미리 설정된 간격으로 구분된 접근거리별 안전지역라인, 경고지역라인 및 위험지역라인이 표시되어 운전자가 지속적인 감시모니터링 할 수 있도록 접근감시영역화면을 출력하고, 상기 접근감시영역화면에 인체 또는 물체의 접근 상황을 화면 출력하는 운전실 디스플레이유닛(20)과; 상기 운전실 디스플레이유닛의 접근감시영역화면에 인체 또는 물체의 접근시 인체 또는 물체의 접근 여부를 판단하고 접근 거리를 산출하여 상기 경고지역라인 접근시 경보신호를 출력하고, 상기 위험지역라인 접근시 경보신호 및 중장비 작동정지신호를 출력하는 접근감시제어유닛(30)과; 상기 접근감시제어유닛으로부터 중장비 작동정지신호를 입력받아 중장비 작동정지신호를 중장비 전자제어유닛(ECU ; Electronic Control Unit) 또는 유압제어유닛에 송신하여 중장비 작동을 정지하도록 하는 작동정지제어유닛(40);을 포함하여 구성된다.

여기서, 본 발명에서 사용되는 "신호"의 용어에는 "전기적 신호 및 전기적 통신"의 개념이 포함된 용어이다.

상기 360도 전방위 카메라 유닛(10)은 중장비 상부에 탑재된 360도 전방위 카메라에 의해 중장비 주변 360도 전방위를 촬영하여 생성된 360도 환형 영상인 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상을 출력하는데, 본 발명에서 상기 360도 전방위 카메라가 촬영한 360도 환형 영상인 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상을 사용하는 이유는 종래 한국등록특허 10-1123738호에 공지된 전후좌우 4대의 카메라에 의한 분할영상을 통합 합성한 어라운드뷰 영상 방식에서 어라운드뷰 영상을 합성할 필요가 없기 때문에 처리시간이 빠르고 구조가 간단하기 때문이다.

또한, [도 2]를 참조하면, 종래 광각 이미지 촬상부에서 출력되는 광각 영상과 변환된 파노라마 영상의 일예를 나타낸다. 광각영상은 360도 환형 이미지이고, 파노라마 영상은 360도 환형 이미지가 펼쳐진 직사각형 이미지이다. 이러한 파노라마 영상 시스템은 전방향 카메라로부터 입력되는 원형 형태의 360도 영상을 사용자가 보기 쉬운 영상인 직선형태의 파노라마 영상으로 변환하는 과정을 필요로 한다.

즉, [도 2]의 상부 그림과 같은 원형 형태의 360도 영상은 하부 그림과 같은 파노라마 영상으로 변환된다. 이 경우 원형 영상을 파노라마 영상으로 변환하기 위해서는 많은 좌표 변환이 필요하게 되며, 이 좌표변환은 높은 정밀도를 요구하기 때문에 영상 변환 처리에는 긴 처리 시간이 걸리게 된다. 게다가 입력 영상의 굴곡으로 인해 파노라마 영상 생성시 픽셀이 존재하지 않는 부분에 대한 보상 과정이 필요하므로 저해상도로 인해 감시 성능 저하를 초래한다.

따라서, 상기 문제점을 해결하고자 본 발명에서는 360도 전방향 카메라로 부터의 입력 영상을 파노라마 영상으로 변환할 필요없이 360도 환형 영상인 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 자체를 바로 사용함으로써 보다 빠른 시간 내에 효율적인 감시 성능을 제공하는 것이 특징이며, 중장비 운전자는 이러한 영상으로 인해 중장비 주변 상황을 한눈에 확인할 수 있게 된다.

상기 360도 전방위 카메라 유닛은 중장비 주변을 360도 환형 영상인 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상으로 촬영할 수 있는 것이면 어느 것을 사용하더라도 무방하나 그 대표적인 카메라 구성은 다음과 같다.

먼저, [도 3]에 나타난 바와 같이, 360도 전방향으로부터 입사된 영상을 굴절시키는 어안렌즈(100)와; 상기 어안렌즈로부터 굴절된 영상을 굴절 및 투과시키는 릴레이렌즈(200)와; 상기 릴레리렌즈로 부터 입사된 영상을 결상하는 CCD 이미지센서(300);를 포함하여 구성되는 360도 전방위 카메라 유닛을 사용하는 것이 바람직하며, 상기 360도 전방위 카메라 유닛을 사용하여 촬영한 360도 환형 영상인 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상의 일실시예는 [도 4]에 도시한 바와 같다.

또한, [도 5]에 나타난 바와 같이, 360도 전방향으로부터 입사된 영상을 굴절시키는 굴절부(113), 상기 굴절된 영상을 상기 굴절부 중앙부쪽으로 반사할 수 있도록 상기 굴절부와 대향한 내측면에 형성되는 제1반사부(123), 상기 제1반사부를 통해 반사된 영상을 릴레이 렌즈 유닛으로 반사시킬 수 있도록 상기 굴절부 중앙부 내면에 형성되는 제2반사부(124) 및 상기 제2반사부에서 반사된 영상을 투과시키는 투과부(125)를 포함하여 구성되는 카타디옵트릭(Catadioptric) 렌즈(400)와; 상기 카타디옵트릭(Catadioptric) 렌즈로부터 굴절, 반사 및 투과된 영상을 굴절 및 투과시키는 릴레이렌즈(500)와; 상기 릴레리렌즈로 부터 입사된 영상을 결상하는 CCD 이미지센서(600);를 포함하여 구성되는 360도 전방위 카메라 유닛을 사용할 수도 있으며, 상기 360도 전방위 카메라 유닛을 사용하여 촬영한 360도 환형 영상인 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상의 또 다른 실시예는 [도 6]에 도시한 바와 같다.

또한, [도 7]은 실제로 상기 360도 전방위 카메라 유닛으로 중장비 주변을 360도 환형 영상인 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상으로 촬영한 것을 나타내는 사진이다.

아울러, 상기 360도 전방위 카메라 유닛은 적외선 카메라를 채택하여 야간 안전작업이 가능하도록 구성하는 것도 가능하다.

한편, 상기 접근감시제어유닛(30)은 일실시예로서, 인체 또는 물체의 접근시 상기 접근감시영역화면의 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 자체에서 영상인식 알고리즘 또는 패턴인식 알고리즘을 통하여 인체 또는 물체의 접근검출신호를 발생하는 접근검출부와; 상기 접근검출부에서 발생된 접근검출신호에 따른 접근검출영역을 별도로 박스 표시하여 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상에 추적표시하는 영상처리부와; 상기 박스표시된 접근검출영역이 상기 경고지역라인에 접촉되거나 포함되면 경보신호를 출력하고, 상기 위험지역라인에 접촉되거나 포함되면 경보신호 및 중장비 작동정지신호를 출력하는 제어부;를 포함하여 구성되는 것이 바람직하며, 상기 영상인식 알고리즘 또는 패턴인식 알고리즘을 통하여 인체 또는 물체의 접근검출신호를 발생하는 기술구성과 접근검출신호에 따른 접근검출영역을 별도로 박스 표시하여 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상에 추적표시하는 기술구성은 영상인식 및 추적기술분야에 널리 알려진 당업자에게 자명한 기술이므로 상세한 설명은 생략한다.

또한, 상기 접근감시제어유닛(30)은 또 다른 실시예로서, 인체 또는 물체의 접근시 상기 접근감시영역화면의 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 자체에서 인체 또는 물체의 접근 움직임 검출신호를 발생하는 움직임 검출부와; 상기 움직임 검출부에서 발생된 움직임 검출신호에 따른 움직임 검출영역을 별도로 박스 표시하여 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상에 추적표시하는 영상처리부와; 상기 박스표시된 움직임 검출영역이 상기 경고지역라인에 접촉되거나 포함되면 경보신호를 출력하고, 상기 위험지역라인에 접촉되거나 포함되면 경보신호 및 중장비 작동정지신호를 출력하는 제어부;를 포함하여 구성되는 것도 가능하다.

이 때, 상기 움직임 검출부는 직전 촬영된 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상과 현재 촬영된 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 차이 측정에 의하여 차이가 생기는 경우 움직임 검출신호를 발생하도록 구성되는데, 상기 영상 차이 측정에 의한 움직임 검출신호 발생은 일실시예로서, 직전 촬영된 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 이미지와 현재 촬영된 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 이미지를 비교하여 움직임 영역을 검출하여 움직임 검출신호를 발생하도록 구성되는 것이 바람직하며, 또 다른 실시예로서, 직전 촬영된 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 이미지와 현재 촬영된 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 이미지를 다수의 분할영역 이미지 단위로 각각 비교하고, 비교결과 각 분할영역 이미지 중 변화된 픽셀수를 계수하고 계수치가 일정 이상이면 해당 분할영역을 움직임 검출신호로 발생하도록 구성될 수도 있다.

여기서, 상기 접근검출신호에 따른 접근검출영역을 별도로 박스 표시하여 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상에 추적표시하거나, 상기 움직임 검출부에서 발생된 움직임 검출신호에 따른 움직임 검출영역을 별도로 박스 표시하여 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상에 추적표시하는 것은 [도 8]에 도시한 바와 같은 방법으로 적용될 수 있다.

한편, 상기 접근감시제어유닛의 제어부에서 상기 박스표시된 접근검출영역 또는 움직임 검출영역이 상기 경고지역라인에 접촉되거나 포함되면 경보신호를 출력하고, 상기 위험지역라인에 접촉되거나 포함되면 경보신호 및 중장비 작동정지신호를 출력하는 과정을 [도 9] 및 [도 10]을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

[도 9]는 본 발명의 접근거리별 안전지역라인, 경고지역라인 및 위험지역라인 설정 개념도이고, [도 10]은 본 발명의 접근거리별 경보발생 및 중장비 작동정지 흐름도이다.

상기 접근감시제어유닛의 제어부는 상기 박스표시된 움직임 검출영역이 상기 경고지역라인에 접촉되거나 포함되는지 판단하고, 상기 박스표시된 움직임 검출영역이 상기 경고지역라인에 접촉되거나 포함되는 것으로 판단되면 경보신호를 생성하여 경보표시부로 출력하며(S001~S004 및 S007), 상기 박스표시된 움직임 검출영역이 상기 위험지역라인에 접촉되거나 포함되는지 판단하고, 상기 박스표시된 움직임 검출영역이 상기 위험지역라인에 접촉되거나 포함되는 것으로 판단되면 경보신호를 생성하여 경보표시부로 출력하고, 중장비 작동정지신호를 출력하여 작동정지제어유닛으로 송신하며(S005~S007 및 S008), 중장비 작동정지신호를 수신한 작동정지제어유닛은 중장비 작동 정지 신호를 중장비 전자제어유닛(ECU ; Electronic Control Unit) 또는 유압제어유닛에 송신하여 중장비 작동을 정지한다(S009).

여기서, 상기 경보표시부는 경고음, 경광등, LED표시장치에서 선택될 수 있으며, 상기 경보신호는 상기 경고지역라인 또는 상기 위험지역라인에 따라 달리 출력하도록 구성될 수도 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

10 : 360도 전방위 카메라 유닛 20 : 운전실 디스플레이유닛
30 : 접근감시제어유닛 40 : 작동정지제어유닛

Claims (12)

1. 산업용 및 건설용 중장비의 주변으로 인체나 물체의 접근을 감시하고 중장비 작동을 제어하기 위한 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템에 있어서, 상기 중장비 상부에 탑재된 360도 전방위 카메라에 의해 중장비 주변 360도 전방위를 촬영하여 생성된 360도 환형 영상인 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상을 출력하는 360도 전방위 카메라 유닛(10)과; 상기 360도 전방위 카메라 유닛에 의해 촬영된 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상에 상기 중장비 주변으로 미리 설정된 간격으로 구분된 접근거리별 안전지역라인, 경고지역라인 및 위험지역라인이 표시되어 운전자가 지속적인 감시모니터링 할 수 있도록 접근감시영역화면을 출력하고, 상기 접근감시영역화면에 인체 또는 물체의 접근 상황을 화면 출력하는 운전실 디스플레이유닛(20)과; 상기 운전실 디스플레이유닛의 접근감시영역화면에 인체 또는 물체의 접근시 인체 또는 물체의 접근 여부를 판단하고 접근 거리를 산출하여 상기 경고지역라인 접근시 경보신호를 출력하고, 상기 위험지역라인 접근시 경보신호 및 중장비 작동정지신호를 출력하는 접근감시제어유닛(30)과; 상기 접근감시제어유닛으로부터 중장비 작동정지신호를 입력받아 중장비 작동 정지 신호를 중장비 전자제어유닛(ECU ; Electronic Control Unit) 또는 유압제어유닛에 송신하여 중장비 작동을 정지하도록 하는 작동정지제어유닛(40);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 360도 전방위 카메라 유닛(10)은 360도 전방향으로부터 입사된 영상을 굴절시키는 어안렌즈(100)와; 상기 어안렌즈로부터 굴절된 영상을 굴절 및 투과시키는 릴레이렌즈(200)와; 상기 릴레리렌즈로 부터 입사된 영상을 결상하는 CCD 이미지센서(300);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 360도 전방위 카메라 유닛(10)은 360도 전방향으로부터 입사된 영상을 굴절시키는 굴절부, 상기 굴절된 영상을 상기 굴절부 중앙부쪽으로 반사할 수 있도록 상기 굴절부와 대향한 내측면에 형성되는 제1반사부, 상기 제1반사부를 통해 반사된 영상을 릴레이 렌즈 유닛으로 반사시킬 수 있도록 상기 굴절부 중앙부 내면에 형성되는 제2반사부 및 상기 제2반사부에서 반사된 영상을 투과시키는 투과부를 포함하여 구성되는 카타디옵트릭(Catadioptric) 렌즈와; 상기 카타디옵트릭(Catadioptric) 렌즈로부터 굴절, 반사 및 투과된 영상을 굴절 및 투과시키는 릴레이렌즈와; 상기 릴레리렌즈로 부터 입사된 영상을 결상하는 CCD 이미지센서;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템
   
4. 제1항에 있어서,
   상기 360도 전방위 카메라 유닛(10)은 적외선 카메라를 채택하여 야간 안전작업이 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템
   
5. 제1항에 있어서,
   상기 접근감시제어유닛(20)은 인체 또는 물체의 접근시 상기 접근감시영역화면의 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 자체에서 영상인식 알고리즘 또는 패턴인식 알고리즘을 통하여 인체 또는 물체의 접근검출신호를 발생하는 접근검출부와; 상기 접근검출부에서 발생된 접근검출신호에 따른 접근검출영역을 별도로 박스 표시하여 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상에 추적표시하는 영상처리부와; 상기 박스표시된 접근검출영역이 상기 경고지역라인에 접촉되거나 포함되면 경보신호를 출력하고, 상기 위험지역라인에 접촉되거나 포함되면 경보신호 및 중장비 작동정지신호를 출력하는 제어부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템
   
6. 제1항에 있어서,
   상기 접근감시제어유닛은 인체 또는 물체의 접근시 상기 접근감시영역화면의 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 자체에서 인체 또는 물체의 접근 움직임 검출신호를 발생하는 움직임 검출부와; 상기 움직임 검출부에서 발생된 움직임 검출신호에 따른 움직임 검출영역을 별도로 박스 표시하여 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상에 추적표시하는 영상처리부와; 상기 박스표시된 움직임 검출영역이 상기 경고지역라인에 접촉되거나 포함되면 경보신호를 출력하고, 상기 위험지역라인에 접촉되거나 포함되면 경보신호 및 중장비 작동정지신호를 출력하는 제어부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템
   
7. 제5항 또는 제6항에 있어서,
   상기 경보신호는 상기 경고지역라인 또는 상기 위험지역라인에 따라 달리 출력하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템
   
8. 제6항에 있어서,
   상기 움직임 검출부는 직전 촬영된 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상과 현재 촬영된 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 차이 측정에 의하여 차이가 생기는 경우 움직임 검출신호를 발생하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템
   
9. 제8항에 있어서,
   상기 영상 차이 측정에 의한 움직임 검출신호 발생은 직전 촬영된 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 이미지와 현재 촬영된 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 이미지를 비교하여 움직임 영역을 검출하여 움직임 검출신호를 발생하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템
   
10. 제8항에 있어서,
    상기 영상 차이 측정에 의한 움직임 검출신호 발생은 직전 촬영된 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 이미지와 현재 촬영된 상기 피쉬아이 뷰(Fisheye View) 영상 이미지를 다수의 분할영역 이미지 단위로 각각 비교하고, 비교결과 각 분할영역 이미지 중 변화된 픽셀수를 계수하고 계수치가 일정 이상이면 해당 분할영역을 움직임 검출신호로 발생하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템
    
11. 제5항 또는 제6항에 있어서,
    상기 접근감시제어유닛의 제어부는 상기 박스표시된 움직임 검출영역이 상기 경고지역라인에 접촉되거나 포함되는지 판단하는 단계와; 상기 박스표시된 움직임 검출영역이 상기 경고지역라인에 접촉되거나 포함되는 것으로 판단되면 경보신호를 생성하여 경보표시부로 출력하는 단계와; 상기 박스표시된 움직임 검출영역이 상기 위험지역라인에 접촉되거나 포함되는지 판단하는 단계와; 상기 박스표시된 움직임 검출영역이 상기 위험지역라인에 접촉되거나 포함되는 것으로 판단되면 경보신호를 생성하여 경보표시부로 출력하고, 중장비 작동정지신호를 출력하여 작동정지제어유닛으로 송신하는 단계;를 포함하여 수행하는 것을 특징으로 하는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템
    
12. 제11항에 있어서,
    상기 경보표시부는 경고음, 경광등, LED표시장치에서 선택되는 것을 특징으로 하는 산업용 및 건설용 중장비 접근감시 및 작동제어 시스템
    

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