KR20150114082A - 시설물 맞춤형 ｍｍｓ각도조절 방법 - Google Patents

시설물 맞춤형 ｍｍｓ각도조절 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 철도 선로 및 주변 시설물들의 형상 및 설치 방식에 따라 MMS 각도를 변경하여 최적의 데이터를 획득하기 위한 각도조절 방법에 관한 것으로, 라이다의 각도에 따라 수집된 데이터 중 해당 각도에서 잘 취득될 수 있는 설치물이 위치할 확률이 높은 위치 영역에 대해서만 데이터를 획득하거나 그 영역에 가중치를 부여한 후, 복수의 라이다 각도별로 수집된 데이터를 합성하여 시설물들의 설치 형태에따라 점밀도를 극대화 할 수 있는 시설물 맞춤형 MMS 각도조절 방법에 관한 것이다.
본 발명은 라이다(LiDAR)와 모바일맵핑시스템(MMS ; Mobile Mapping System)을 이어주는 각도 조절장치의 각도 조절에 따른 복수의 라이다 데이터를 수집하는 제 1단계, 카메라부를 이용하여 상기 라이다 데이터 수집 구간에 대한 영상 데이터를 수집하는 제 2단계, 수집한 상기 복수의 라이다 데이터를 필터링하는 제 3단계, 필터링된 상기 복수의 라이다 데이터를 합성하는 제 4단계, 합성한 상기 복수의 라이다 데이터를 상기 영상 데이터와 데이터 퓨전을 통해 동일 공간상에 디스플레이하는 제 5단계, 상기 데이터 퓨전된 디스플레이 영상의 영상 분석을 통해 사용자로부터 상기 각도 조절장치의 각도 보정값을 입력받는 제 6단계, 상기 각도 조절장치에 상기 각도 보정값을 적용하는 제 7단계의 기술적 특징이 있다.

Description

시설물 맞춤형 ＭＭＳ각도조절 방법{MMS angle control method of suitable facility}
본 발명은 철도 선로 및 주변 시설물들의 형상 및 설치 방식에 따라 MMS 각도를 변경하여 최적의 데이터를 획득하기 위한 각도조절 방법에 관한 것으로, 라이다의 각도에 따라 수집된 데이터 중 해당 각도에서 잘 취득될 수 있는 설치물이 위치할 확률이 높은 위치 영역에 대해서만 데이터를 획득하거나 그 영역에 가중치를 부여한 후, 복수의 라이다 각도별로 수집된 데이터를 합성하여 시설물들의 설치 형태에따라 점밀도를 극대화 할 수 있는 시설물 맞춤형 MMS 각도조절 방법에 관한 것이다.
모바일 맵핑 기술(MMT : mobile mapping technology)은 초기에는 이동체에 장착된 센서를 통하여 수집한 데이터와 별도로 측량한 지상기준점을 이용하여 지형지물의 위치와 형상을 측정하는 개념으로 사용되었다, 그러나 오늘날에는 GPS와 관성 항법 장치(INS : inertial navigation system)의 사용이 보편화되고 센터통합기술이 발달함에 따라 별도의 지상기준점을 사용하지 않고 이동체에 장착된 센서를 이용하여 수집한 자료만으로 3차원 위치측정을 수행할 수 있는 기술의 개념으로 사용하고 있다.
모바일 맵핑 기술을 사용하는 모바일 맵핑 시스템(MMS : mobile mapping system)은 사용하는 이동체의 종류와 사용하는 센서에 따라 그 응용분야가 달라진다. 현재 공중기반 MMS는 디지털 항공 사진 카메라와 항공 레이저 측량과 같은 다양한 분야에 활용되고 있으며 관련 작업규정까지 제작되어 실제적인 국토공간정보 구축에 사용되고 있는 반면, 지상 MMS의 경우 국내에서 2000년대 초부터 연구되었으나 아직까지 활발하게 이용되고 있지는 못하다.
차량 MMS의 경우 차량의 위치와 자세를 결정하기 위한 센서들인 GPS와 INS, 주행 거리계, 디지털 방위계 등의 장치들과 맵핑을 위하여 지형지물의 형상과 관련된 정보를 수집하기 위한 센서인 CCD, LiDAR, SAR 등으로 구성된다.
한국공개특허공보 제10-2013-0096012호는 라이다 데이터를 이용하여 도로의 곡선반경, 종단 및 횡단 경사도를 산출하는 방법에 관한 것으로, 차량 MMS의 레이저 스캐너에서 취득된 LAS 데이터를 이용하여 도로 및 차선영역 포인트를 분류하고, 이를 이용하여 도로영역 수치표고모델과 차선을 생성하고, 생성된 수치표고모델과 차선에서 3차원 좌표정보를 가진 차선별 중심선을 산출함으로써, 산출된 절점을 이용하여 도로의 차선별 곡선반경, 종단 및 횡단 경사도를 산출할 수 있는 방법에 관한 것이지만, 라이다의 측정 각도가 도로형상을 측정하기 위해 고정되어 있어, 도로형상 외에 주변 시설물에 대한 라이다 데이터를 수집하는 데는 어려움이 있었다.
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 본 발명은 다양한 형태의 시설물에 대한 라이다 데이터를 획득하기 위한 목적이 있다.
또한, 최적의 라이데 측정각도를 도출하여 모바일맵핑시스템의 정확도를 향상시키기 위한 목적이 있다.
또한, 각 시설물에 대한 최적의 라이다 설치각도를 검출하기 위한 목적이 있다.
본 발명의 상기 목적은 라이다(LiDAR)와 모바일맵핑시스템(MMS ; Mobile Mapping System)을 이어주는 각도 조절장치의 각도 조절에 따른 복수의 라이다 데이터를 수집하는 제 1단계, 카메라부를 이용하여 상기 라이다 데이터 수집 구간에 대한 영상 데이터를 수집하는 제 2단계, 수집한 상기 복수의 라이다 데이터를 필터링하는 제 3단계, 필터링된 상기 복수의 라이다 데이터를 합성하는 제 4단계, 합성한 상기 복수의 라이다 데이터를 상기 영상 데이터와 데이터 퓨전을 통해 동일 공간상에 디스플레이하는 제 5단계, 상기 데이터 퓨전된 디스플레이 영상의 영상 분석을 통해 사용자로부터 상기 각도 조절장치의 각도 보정값을 입력받는 제 6단계, 상기 각도 조절장치에 상기 각도 보정값을 적용하는 제 7단계에 의해 달성된다.
따라서, 본 발명은 지면에 위치한 도로 및 선로뿐만 아니라 주변 시설물까지 라이다 데이터를 획득하는 효과가 있다.
또한, 최적의 라이다 각도 도출을 통한 최대한 많은 양의 라이다 데이터를 획득하는 효과가 있다.
또한, 라이다의 각도별로 수집된 데이터를 합성하여 시설물들의 설치형태에 따른 점밀도를 극대화하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 회전식 라이다가 장착된 플랫폼,
도 2는 본 발명에 따른 다양한 설치형태의 시설물에 대한 라이다 데이터를 획득하기 위한 방법,
도 3은 본 발명에 따른 라이다 각도가 30°에서의 레이저 펄스,
도 4는 본 발명에 따른 라이다 각도가 45°에서의 레이저 펄스,
도 5는 본 발명에 따른 라이다 각도가 70°에서의 레이저 펄스,
도 6은 본 발명에 따른 카메라부에 의해 촬영된 영상데이터,
도 7은 본 발명에 따른 3차원 데이터를 점데이터 형태로 표시한 그림,
도 8은 본 발명에 따른 시설물 맞춤형 라이다 데이터를 획득하기 위한 최적의 라이다 설치 각도를 검출
하는 방법,
도 9는 본 발명에 따른 철도 구조물에 대한 최적의 라이다 설치 각도이다.
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 회전식 라이다가 장착된 플랫폼이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 라이다(100)는 360°회전하며 주변 데이터를 수집하며, 라이다(100)와 모바일맵핑시스템(200)이 장착된 플랫폼(300)의 이동속도에 따라 레이저 펄스(110)의 간격이 가변 된다.
그리고, 플랫폼(300)의 이동속도가 기준치 이하이면 라이다 펄스(110)의 간격은 짧아지고, 라이다(100)가 수집하는 주변 데이터량이 증가하게 되고, 플랫폼(300)의 이동속도가 기준치 이상이면 라이다 펄스(110)의 간격이 넓어지고, 라이다(100)가 수집하는 주변 데이터량이 감소하게 된다.
도 2는 본 발명에 따른 다양한 설치형태의 시설물에 대한 라이다 데이터를 획득하기 위한 방법이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 시설물에 대한 라이다 데이터를 획득하기 위한 방법은 라이다(100)와 모바일맵핑시스템을 이어주는 각도 조절장치(400)의 각도 조절을 통해 복수의 라이다 데이터를 수집(S100)하고, 플랫폼(300)에 장착된 카메라부를 이용하여 라이다 데이터 수집 구간에 대한 영상 데이터를 수집(S200)하게 된다. 그리고, 수집한 복수의 라이다 데이터를 필터링(S300)하고, 필터링된 복수의 라이다 데이터를 합성(S400)하게 된다.
그리고, 합성한 복수의 라이다 데이터를 영상 데이터와 퓨전을 통해 동일 공간상에 디스플레이(S500)하고, 데이터 퓨전된 영상 분석을 통해 각도 조절장치의 각도 보정값을 추출(S600)하여 사용자로부터 입력받고, 추출한 각도 보정값을 각도 조절장치(400)에 적용(S700)하게 된다.
이때, 라이다(100)에서 수집한 복수의 라이다 데이터는 점(point) 데이터 형식으로 획득하게 되고, 각도 조절장치(400)의 각도를 변경하면서 수집한 복수의 라이다 데이터의 필터링은 소정 각도에서 수집이 잘되는 형태의 시설물이 위치할 확률이 높은 영역에서만 데이터를 획득하거나 소정 각도에서 수집이 잘되는 형태의 시설물이 위치할 확률이 높은 영역에 가중치를 부가하여 필터링이 이루어진다.
그리고, 라이다 데이터 수집은 라이다(100)가 장착된 플랫폼(300)이 이동하면서 라이다(100)가 360°회전하며 주변 데이터를 수집하게 된다.
그리고, 퓨전된 영상 분석을 통해 수평 구조물에 대한 점밀도가 높은 경우, 각도 조절장치(400)의 각도 보정값을 높이고, 수직 구조물에 대한 점밀도가 높은 경우, 각도 조절장치의 각도 보정값을 낮게 설정하게 된다.
또한, 데이터 퓨전된 영상 분석을 통해 추출한 각도 조절장치(400)의 각도 보정값은 다양한 시설물에 대한 데이터 수집이 가능한 최적의 보정값이 된다. 즉, 라이다(100)에 의해 수집되는 다양한 형태의 시설물에 대한 라이다 데이터의 점밀도가 가장 높게 나타나는 각도가 최적의 각도가 된다.
지면과 수평으로 설치되어 있는 구조물에 대한 라이다 데이터를 수집하기 위해서는 각도 조절장치(400)의 각도를 지표면 0°를 기준으로 15 ~ 30°로 상향 설정하고, 지면과 수직으로 설치되어 있는 구조물에 대해서는 각도 조절장치(400)의 각도를 지표면 0°를 기준으로 60 ~ 75°로 상향 설정하는 것이 바람직하다.
그리고, 각도 보정값의 적용은 제어부에서 자동으로 각도 조절장치(400)의 각도를 변경시키거나 사용자의 조작에 의해 수동으로 이루어지게 된다.
도 3은 본 발명에 따른 라이다 각도가 30°에서의 레이저 펄스, 도 4는 본 발명에 따른 라이다 각도가 45°에서의 레이저 펄스, 도 5는 본 발명에 따른 라이다 각도가 70°에서의 레이저 펄스이다. 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 철도 시설물(500)이 수직으로 위치하고 있는 경우, 라이다(100)에서 방사하는 레이져 펄스(110)의 입사각도가 30°인 경우, 수직으로 위치한 철도 시설물(500)과 만나는 레이져 펄스는(110) 2개가 된다.
그리고, 각도 조절장치(400)의 각도를 조절하여 레이져 펄스(110)의 입사각도를 45 °로 설정하면, 수직으로 위치한 철도 시설물(500)과 만나는 레이져 펄스(110)는 6개가 되고, 레이져 펄스(110)의 입사각도를 70°로 설정하면, 수직으로 위치한 철도 시설물(500)과 만나는 레이져 펄스(100)는 8개가 되어, 더 많은 점 데이터를 조밀하게 획득하게 된다.
지면과 수평으로 설치되어 있는 구조물에 대한 바람직한 레이져 펄스(110)의 입사각도는 15 ~ 30°이며, 지면과 수직으로 설치되어 있는 구조물에 대한 레이져 펄스(100)의 입사각도는 60 ~ 75°가 바람직하다.
도 6은 본 발명에 따른 카메라부에 의해 촬영된 영상데이터이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 플랫폼(300)에 라이다(100)와 함께 장착된 카메라부에 의해 촬영된 영상데이터는 필터링되어 합성된 복수의 라이다 데이터와 퓨전되어 각도 조절장치(400)의 각도 보정값을 추출하는데 사용된다.
도 7은 본 발명에 따른 3차원 데이터를 점데이터 형태로 표시한 그림이다. 도 7에 도시된 바와 같이 플랫폼(300)에 장착된 라이다(100)를 통해 수집되는 데이터는 점데이터로 수집되고, 필터링과 합성을 거쳐 카메라부에 의해 촬영된 영상데이터와 퓨전되어 각도 조절장치(400)의 각도 보정값을 추출하는데 사용된다.
도 8은 본 발명에 따른 시설물 맞춤형 라이다 데이터를 획득하기 위한 최적의 라이다 설치 각도를 검출하는 방법이다. 도 8에 도시된 바와 같이, 특정 시설물에 대한 맞춤형 라이다 데이터를 획득하기 위한 최적의 라이다 설치 각도를 검출하기 위한 방법은 라이다 데이터를 획득하기 위한 시설물을 선택(S1000)하고, 라이다(100)와 모바일맵핑시스템(200)을 이어주는 각도 조절장치의 각도 조절에 따른 복수의 라이다 데이터를 수집(S2000)하게 된다.
그리고, 라이다(100)가 설치되어 있는 플랫폼(300)에 라이다(100)와 함께 장착되어 있는 카메라부를 이용하여 라이다 데이터 수집 구간에 대한 영상 데이터를 수집(S3000)하게 된다.
그리고, 수집한 복수의 라이다 데이터를 필터링(S4000)한 후, 필터링된 복수의 라이다 데이터를 합성(S5000)하게 된다. 합성한 복수의 라이다 데이터와 카메라부에서 수집한 영상데이터를 데이터 퓨전하여 동일 공간상에 디스플레이(S6000)하게 되고, 디스플레이되는 퓨전된 영상분석을 통해 선택한 시설물에 대한 점밀도가 가장 높은 각도 조절장치의 각도를 도출(S7000)하게 된다.
이때, 라이다(100)에서 수집하는 복수의 라이다 데이터는 점(point)데이터 형태로 획득하게 되고, 각도 조절장치(400)의 각도에 따라 라이다(100)에 의해서 취득되는 점데이터의 점밀도가 가변되게 된다.
또한, 라이다(100)에 의한 라이다 데이터 수집은 라이다(100)가 장착된 플랫폼(300)이 이동하면서 라이다(100)가 360°회전하며 주변 데이터를 수집하게 되고, 플랫폼(300)의 이동속도에 따라 라이다(100)의 펄스 간격이 가변되고, 수집한 주변 데이터량도 함께 가변된다.
플랫폼(300)의 이동속도가 기준치 이하이면 라이다(100)의 펄스 간격이 짧아지고, 수집한 주변 데이터량은 증가하게 된다. 반대로 플랫폼(300)의 이동속도가 기준치 이상이면 라이다(100)의 펄스 간격이 넓어지고 수집한 주변 데이터량은 감소하게 된다.
그리고, 복수의 라이다 데이터 필터링은 소정 각도에서 수집이 잘되는 형태의 시설물이 위치할 확률이 높은 영역에서만 데이터를 획득하거나, 소정 각도에서 수집이 잘되는 형태의 시설물이 위치할 확률이 높은 영역에 가중치를 부가하는 방식으로 필터링이 진행된다.
본 발명에 따른 바람직한 가중치 적용 구간은 침목과 전력선의 경우 각도 조절장치(400)의 각도가 0 ~ 45° 또는 135 ~ 180°의 구간에서 가중치가 부여되고, 선로, 신호기, 분전기, 변전함은 각도 조절장치(400)의 각도가 45 ~ 135°에서 가중치가 부여된다.
도 9는 본 발명에 따른 철도 구조물에 대한 최적의 라이다 설치 각도이다. 도 9에 도시된 바와 같이, 시설물의 종류에 따라 가장 바람직한 라이다(100)의 설치 각도는 침목과 전력선의 경우 지표면 0°를 기준으로, 15 ~ 30°상향하여 설정한 각도이고, 선로, 신호기, 분전기, 변전함의 경우 지표면 0°를 기준으로, 60 ~ 75°상향하여 설정한 각도가 바람직한 라이다(100)의 설치각도이다.
본 발명은 이상에서 살펴본 바와 같이 바람직한 실시예를 들어 도시하고 설명하였으나, 상기한 실시예에 한정되지 아니하며 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경과 수정이 가능할 것이다.
100 : 라이다 110 : 레이져 펄스
200 : 모바일 맵핑 시스템 300 : 플랫폼
400 : 각도 조절장치 500 : 철도 시설물

Claims (19)

  1. 다양한 설치형태의 시설물에 대한 라이다 데이터를 획득하기 위한 MMS 각도조절 방법에 있어서,
    라이다(LiDAR)와 모바일맵핑시스템(MMS ; Mobile Mapping System)을 이어주는 각도 조절장치의 각도 조절에 따른 복수의 라이다 데이터를 수집하는 제 1단계;
    카메라부를 이용하여 상기 라이다 데이터 수집 구간에 대한 영상 데이터를 수집하는 제 2단계;
    수집한 상기 복수의 라이다 데이터를 필터링하는 제 3단계;
    필터링된 상기 복수의 라이다 데이터를 합성하는 제 4단계;
    합성한 상기 복수의 라이다 데이터를 상기 영상 데이터와 데이터 퓨전을 통해 동일 공간상에 디스플레이하는 제 5단계;
    상기 데이터 퓨전된 디스플레이 영상의 영상 분석을 통해 사용자로부터 상기 각도 조절장치의 각도 보정값을 입력받는 제 6단계;
    상기 각도 조절장치에 상기 각도 보정값을 적용하는 제 7단계
    를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 시설물 맞춤형 MMS 각도조절 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 라이다에서 수집한 상기 복수의 라이다 데이터는 점(point) 데이터 형식인 것을 특징으로 하는 시설물 맞춤형 MMS 각도조절 방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1단계의 라이다 데이터 수집은 상기 라이다가 장착된 플랫폼이 이동하면서 상기 라이다가 360°회전하며 주변 데이터를 수집하는 것을 특징으로 하는 시설물 맞춤형 MMS 각도조절 방법.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 복수의 라이다 데이터 필터링은 소정 각도에서 수집이 되는 설치물이 위치할 확률이 높은 영역에서만 데이터를 획득하거나 가중치를 부가하는 것 중 어느 하나 이상의 방법을 사용하는 것을 특징으로 하는 시설물 맞춤형 MMS 각도조절 방법.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제 5단계의 디스플레이되는 영상에서 수평 구조물에 대한 점밀도가 높은 경우 상기 각도 조절장치의 각도 보정값을 높이고, 수직 구조물에 대한 점밀도가 높은 경우 상기 각도 조절장치의 각도 보정값을 낮게 하는 것을 특징으로 하는 시설물 맞춤형 MMS 각도조절 방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    지면과 수평으로 설치되어 있는 구조물에 대한 상기 라이다 데이터를 수집하기 위해서는 상기 각도 조절장치의 각도를 지표면 0°기준으로 15 ~ 30°로 상향 설정하는 것을 특징으로 하는 시설물 맞춤형 MMS 각도조절 방법.
  7. 제 5항에 있어서,
    지면과 수직으로 설치되어 있는 구조물에 대한 상기 라이다 데이터를 수집하기 위해서는 상기 각도 조절장치의 각도를 지표면 0°기준으로 60 ~ 75°로 상향 설정하는 것을 특징으로 하는 시설물 맞춤형 MMS 각도조절 방법.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 제 6단계의 각도 보정값은 상기 라이다에 의해 수집되는 다양한 형태의 시설물에 대한 상기 라이다 데이터의 점밀도가 가장 높은 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 시설물 맞춤형 MMS 각도조절 방법.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 제 7단계의 각도 보정값 적용은 제어부에서 자동으로 상기 각도 조절장치의 각도를 변경시키거나 사용자의 조작에 의해 수동으로 이루어지는 것 중 어느 하나 이상인 것을 특징으로 하는 시설물 맞춤형 MMS 각도조절 방법.
  10. 시설물 맞춤형 라이다 데이터를 획득하기 위한 최적의 라이다 설치 각도를 검출하는 방법에 있어서,
    상기 라이다 데이터를 획득하기 위한 시설물을 선택하는 제 1단계;
    라이다(LiDAR)와 모바일맵핑시스템(MMS ; Mobile Mapping System)을 이어주는 각도 조절장치의 각도 조절에 따른 복수의 라이다 데이터를 수집하는 제 2단계;
    카메라부를 이용하여 상기 라이다 데이터 수집 구간에 대한 영상 데이터를 수집하는 제 3단계;
    수집한 상기 복수의 라이다 데이터를 필터링하는 제 4단계;
    필터링된 상기 복수의 라이다 데이터를 합성하는 제 5단계;
    합성한 상기 복수의 라이다 데이터를 상기 영상 데이터와 데이터 퓨전을 통해 동일 공간상에 디스플레이하는 제 6단계;
    데이터 퓨전한 상기 디스플레이 영상의 영상분석을 통해 상기 제 1단계에서 선택한 상기 시설물에 대한 점밀도가 가장 높은 상기 각도 조절장치의 각도를 도출하는 제 7단계
    를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 시설물 맞춤형 최적의 라이다 설치각도 검출 방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 라이다에서 수집하는 상기 복수의 라이다 데이터는 점(point)데이터 형태로 획득하는 것을 특징으로 하는 시설물 맞춤형 최적의 라이다 설치각도 검출 방법.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 각도조절장치의 각도에 따라 상기 라이다에 의해서 취득되는 상기 점데이터의 점밀도는 가변되는 것을 특징으로 하는 시설물 맞춤형 최적의 라이다 설치각도 검출 방법.
  13. 제 10항에 있어서,
    상기 제 2단계의 라이다 데이터 수집은 상기 라이다가 장착된 플랫폼이 이동하면서 상기 라이다가 360°회전하며 주변 데이터를 수집하는 것을 특징으로 하는 시설물 맞춤형 최적의 라이다 설치각도 검출 방법.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 플랫폼의 이동속도에 따라 상기 라이다의 펄스 간격과 상기 주변 데이터량이 가변되는 것을 특징으로 하는 시설물 맞춤형 최적의 라이다 설치각도 검출 방법.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 플랫폼의 이동속도가 기준치 이하이면 상기 라이다의 펄스 간격이 짧아지고, 수집한 상기 주변 데이터량이 증가하는 것을 특징으로 하는 시설물 맞춤형 최적의 라이다 설치각도 검출 방법.
  16. 제 14항에 있어서,
    상기 플랫폼의 이동속도가 기준치 이상이면 상기 라이다의 펄스 간격이 넓어지고, 수집한 상기 주변 데이터량이 감소하는 것을 특징으로 하는 시설물 맞춤형 최적의 라이다 설치각도 검출 방법.
  17. 제 10항에 있어서,
    상기 복수의 라이다 데이터 필터링은 소정 각도에서 수집이 되는 시설물이 위치할 확률이 높은 영역에서만 데이터를 획득하거나 가중치를 부가하는 것 중 어느 하나 이상의 방법을 사용하는 것을 특징으로 하는 시설물 맞춤형 최적의 라이다 설치각도 검출 방법.
  18. 제 17항에 있어서,
    상기 제 1단계의 시설물을 침목 또는 전력선 중 어느 하나 이상을 선택하는 경우, 상기 각도 조절장치의 각도가 0 ~ 45° 또는 135 ~ 180°중 어느 하나 이상에서 가중치가 부여되는 것을 특징으로 하는 시설물 맞춤형 최적의 라이다 설치각도 검출 방법.
  19. 제 17항에 있어서,
    상기 제 1단계의 시설물을 선로, 신호기, 분전기 또는 변전함 중 어느 하나 이상을 선택하는 경우, 상기 각도 조절장치의 각도가 45 ~ 135°에서 가중치가 부여되는 것을 특징으로 하는 시설물 맞춤형 최적의 라이다 설치각도 검출 방법.
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