KR20150110049A

KR20150110049A - 안마 로봇

Info

Publication number: KR20150110049A
Application number: KR1020140033831A
Authority: KR
Inventors: 이동원
Original assignee: 이동원
Priority date: 2014-03-24
Filing date: 2014-03-24
Publication date: 2015-10-02

Abstract

본 발명은 안마 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 가정에서 노인들이나 주부들이 어깨결림이나 등이 불편할 시에 손자나 자녀들이 손이나 주먹으로 어깨나 등을 안마하는 것을 안마 로봇이 대신하게 하는 것으로서, 의자 좌판의 후미에 몸통을 구성하고, 몸통에 1개 또는 2개의 팔(고정팔,이송팔,손목스프링)을 구성하고 팔의 손에 해당하는 부분에 손이나 주먹 대신 사용하는 손 망치를 구성하고, 몸통에 구성된 안마모터 동력으로 팔을 앞/뒤로 왕복 운동하게 함으로서 의자 좌판에 앉아있는 사람의 어깨나 등을 부드럽게 손 망치가 강타하여 안마하고, 상하이송 모터를 이용하여 손 망치의 높이를 자동으로 상하 이동하게 하여 안마위치를 위/아래로 할 수 있고, 좌우 이송 모터를 이용하여 팔을 좌우로 이동함으로서 안마 위치를 좌우로 자동 조절하게 하여 안마로봇이 사람의 어깨나 등의 여러 부위를 상하 좌우로 이동하면서 안마를 하게 하여 마치 자녀나 손자가 안마를 하듯이 의자에 편하게 앉아서 안마를 받을 수 있게 몸통을 의자 좌판에 부착하여 구성된 안마 로봇을 제공하고자 하는 것이다.

Description

안마 로봇{THE MASSAGE ROBOT}

본 발명은 안마 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 가정에서 노인들이나 주부들이 어깨결림이나 등이 불편할 시에 손자나 자녀 들이 손이나 주먹으로 어깨나 등을 안마하는 것을 안마 로봇이 대신하게 하는 것으로서, 의자 좌판의 후미에 몸통을 구성하고 몸통에서 1개 또는 2개의 고정 팔과 이송 팔과 손목스프링을 구성하고, 손목스프링에 손이나 주먹 대신 안마하는 손 망치를 구성하여 몸통에 구성된 안마모터 동력으로 손 망치를 앞/뒤로 왕복하게 함으로서 의자 좌판에 앉아있는 사람의 어깨나 등을 부드럽게 강타하여 안마하고, 상하이송 모터를 이용하여 손 망치의 높이를 자동으로 상하 조절하여 안마위치를 상하로 이동하게 하고, 좌우 이송 모터를 이용하여 손 망치를 좌우로 이동하게 하여 안마 위치를 좌우로 자동조절 하여 안마 로봇이 사람의 어깨나 등의 여러 부위를 상하 좌우로 이동하면서 안마를 함으로서 마치 자녀나 손자가 안마를 하듯이 하여 의자에 편하게 앉아서 안마를 받을 수 있게 몸통을 의자 좌판에 부착하여 구성된 안마 로봇에 관한 것이다.

종래의 기 등록된 등록 발명 제 10-1213385 호 인공지능 로봇 안마장치로서 도 7에서와 같이 링크 구조로 연결되어 움직임이 가능한 적어도 두마디 이상의 손가락 관절(321)이 형성된 손가락(320)이 다수 형성되어 손가락(320) 움직임에 따라 사용자의 신체를 안마하는 로봇 손 (300)과 상기 로봇 손(300)의 손목 관절(310)을 회전 가능하게 결합하여, 로봇 손(300)의 위치를 이동시키는 다수의 관절이 형성된 로봇 팔(200)과 상기 로봇 팔(200)의 어깨 관절(210)을 회전 가능하게 결합하여, 상기 로봇팔(200)을 이동시켜 로봇 손(300)을 사용자의 안마 위치로 이동시킨 후 로봇 손(300)의 손가락(320) 움직임을 제어하여 안마 동작이 이루어질 수 있도록 제어하는 제어장치(110)가 구비된 몸체(100)를 포함하여 이루어져, 다수의 관절이 형성된 손가락 형태의 로봇 손을 통하여 사용자의 신체를 안마하도록 구성되어 있는데,

상기 등록발명은 완전히 사람형태로 구성하고, 손과 팔에 다수의 관절과 로봇 손과 손가락을 제어하여 사람의 여러 부위를 마사지할 수 있게 하고 있으나, 로봇의 몸통과 손과 팔에 다수의 관절을 갖게 구성하고, 많은 관절이 구부러지게 하기 위해서는 많은 동력이 필요하고 많은 제어장치가 필요하게 되므로 매우 비싸게 되는 문제를 갖게 된다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 의자에 앉아서 어깨 또는 등을 마치 손자나 자녀가 손이나 주먹으로 부드러우면서 시원하게 안마를 하듯이 의자 좌판의 몸통에 구성된 고정 팔에 연결되고 이송 팔에 연결된 손목스프링의 일단에 구성된 손 망치로 어깨나 등의 여러 부위를 상하 좌우로 이동하면서 안마를 받게 하면서도 비용이 너무 비싸지 않게 구성하여 손자나 자녀가 안마해 주듯이 누구나 저렴한 가격으로 의자에 앉아서 안마를 받을 수 있게 몸통을 의자 좌판에 부착하여 구성된 안마 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명은 상기 문제점을 감안해서 이루어진 것으로 의자 좌판(100)의 후미에 몸통(200)을 부착 구성하고, 몸통(200)에 1개 또는 2개의 고정 팔(210)을 왕복회전 가능하게 구성하고, 고정 팔(210)의 다른 일단에는 이송 팔(220)이 상하 이송될 수 있게 구성하고, 이송 팔(220)의 다른 일단에는 손목스프링(230)을 구성하고 손목스프링(230)의 다른 일단에 손 망치(240)를 구성하고, 몸통(200) 내부에 안마강타장치(300)와 상하이송장치(400)와 좌우이송장치(500)를 구성하여 안마강타장치(300)의 작용으로 고정 팔(210)이 앞뒤로 왕복 회전 이송하고 이송 팔(220)의 손목스프링(230)에 구성된 손 망치(240)가 앞뒤로 왕복 이송하여 사람의 어깨 또는 등을 강타하여 손 안마를 하게 되는데, 고정 팔(210)과 이송 팔(220)이 앞뒤로 왕복 회전 이송하면, 손목스프링(230)도 같이 앞뒤로 왕복 이송하는데, 손목스프링(230)의 텐션 작용으로 이송 팔(220)보다 더 많이 휘면서 왕복 이송하게 되므로 안마 강타의 강도를 높이게 되고, 상하이송장치(400)의 상하이송모터(410)의 정역 회전으로 이송 팔(220)은 고정 팔(210)의 내부로 상하 이송하게 되어 손 망치(240)가 상하로 이송하게 되고, 좌우이송모터(510)의 회전으로 좌우 기울기 판(560,570)이 좌우로 왕복 이송하여 상부몸통(201)이 좌우 이송 축(550)을 기준으로 일정각도 왕복 회전함으로 몸통(200)에 고정된 고정 팔(210)과 이송 팔(220) 및 손목스프링(230)과 손 망치(240)가 좌우로 기울어지고, 결과적으로 손 망치(240)가 좌우로 왕복 이송하면서 안마를 하게 된다.

이와 같이 의자 좌판(100)에 앉아서 손자나 자녀가 해주는 손 안마처럼 어깨 또는 등을 손 망치(240)로 상하 좌우로 이동하면서 안마를 받을 수 있게 몸통(200)을 의자 좌판(100)에 부착하여 구성된 안마 로봇을 제공하고자 하는 것이다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 나이가 들거나 가사일을 많이 하는 가정 주부들이나 노인들이 과중한 일로 어깨가 뻐근하거나 등이 뻐근할 때 손녀나 자녀가 안마를 해주듯이 의자에 앉아 있으면 의자 좌판 후미에 구성하여 몸통에 구성된 고정 팔,이송 팔을 통해 손목스프링에 구성된 손 망치가 어깨와 등을 상하좌우 이동하면서 안마를 해주므로 손녀나 자녀들이 바빠서 안마를 해줄 시간이 없어도 간단히 안마 로봇으로 안마를 받을 수 있어서 건강생활과 활력이 넘치는 생활을 영위하는데 매우 효과적이고 유용한 발명이다.

도 1은 본 발명의 실시 예의 구성도이다.
도 2 내지 도 6는 본 발명의 다른 실시 예의 구성도이다.
도 7은 종래의 실시 상태를 예시한 구성도이다.

도 1은 본 발명의 실시 예의 구성도를 도시한 것이고, 도 2 내지 도 6는 본 발명의 다른 실시 예의 구성도이고, 도 7은 종래의 실시 상태를 예시한 구성도이다.

도 1에서 보듯이 의자 좌판(100)의 후미에 몸통(200)을 부착 구성하고, 몸통(200)에 1개 또는 2개의 고정 팔(210)의 일단을 왕복회전 가능하게 구성하고, 고정 팔(210)의 다른 일단에는 이송 팔(220)의 일단이 상하 이송될 수 있게 구성하고, 이송 팔(220)의 다른 일단에는 손목스프링(230)의 일단을 구성하고, 손목스프링(230)의 다른 일단에 손 망치(240)를 구성하고, 몸통(200) 내부에 안마강타장치(300)와 상하이송장치(400)와 좌우이송장치(500)를 구성하여 안마강타장치(300)의 작용으로 고정 팔(210)이 앞뒤로 왕복 회전 이송함으로서 이송 팔(220)에 구성된 손 망치(240)가 앞뒤로 회전 이송하여 사람의 어깨 나 등을 강타함으로서 마치 손자나 자녀가 손 안마를 하듯이 안마 로봇의 고정 팔(210),이송 팔(220), 손목스프링(230)에 구성된 손 망치(240)로 손 안마를 받을 수 있고,

본 발명의 안마강타장치(300)는 안마모터(310) 축에 안마모터풀리(320)를 구성하고, 안마모터풀리(320)의 중심축에 일정거리 이격하여 안마모터풀리 이송축을 구성하고, 고정 팔(210)에 구성된 고정 팔 축에 안마 캠(340)을 구성하고, 안마캠(340)의 고정 팔 축과 일정 거리를 이격하여 안마 캠 이송축을 구성하여 안마 캠 이송축과 안마풀리이송축에 안마로드(330)를 연결하여 안마모터(310)가 회전하면 안마모터풀리(320)와 안마캠(340)과 안마로드(330)의 작용으로 안마캠(340)이 앞뒤로 일정 각도 왕복 회전운동하게 되고, 안마캠(340)이 앞뒤로 왕복 회전운동하면 고정 팔(210)이 앞뒤로 왕복 회전 운동하게 되어 이송 팔(220)과 손목스프링(230)을 통해 연결된 손 망치(240)가 앞뒤로 왕복 회전 이송 운동하여 안마 강타를 하게 되는데, 이때 손목스프링(230)이 탄성이 있게 구성하면, 도 5에서와 같이 고정 팔(210)과 이송 팔(220)이 앞뒤로 왕복 회전 이송하면, 손목스프링(230)도 같이 앞뒤로 왕복 회전 이송하는데, 손목스프링(230)의 텐션 작용과 원심력에 의해 이송 팔(220)보다 더 많이 휘어지면서 회전 이송하게 되므로 안마 강타의 강도를 높이게 되어서 적은 힘으로 큰 안마 강도를 가지게 되어 에너지를 절약하게 되며,

본 발명의 상하이송장치(400)는 도 2에서와 같이 고정 팔(210)에 상하이송 모터(410)를 구성하고, 이송 팔(220)에는 이송 팔 기어(430)를 구성하고 상하 이송 모터 축에 상하이송기어(420)를 구성하여 상하이송모터(410)의 정역 제어로 이송 팔(220)을 상하로 이송 제어할 수 있고,

또는 도 4에서와 같이 고정 팔(210)의 상측에 상하안내 풀리(470)를 구성하고 몸통(200) 내부에 상하 이송모터(410)를 구성하고, 상하 이송모터 축에 상하 이송 풀리(460)를 구성하여 상하 안내 풀리(470)와 상하 이송 풀리(460) 사이에 상하이송줄(480)을 감아서 상하이송줄(480)의 양단을 이송 팔(220)의 일측에 고정하여 상하이송모터(410)의 정역 제어로 이송 팔(220)을 상하이송제어 할 수도 있고,

본 발명의 좌우 이송장치(500)는 도 2에서와 같이 하부 몸통(202) 위에 좌우이송모터(510)를 구성하고, 좌우 이송 모터 축에 좌우 이송 풀리(520)를 구성하고, 기울기판(580)의 양측에 서로 마주보게 좌우 기울기판(560,570)을 구성하고, 기울기판(580)이 하부 몸통(202) 위에서 좌우로 이송 가능하게 하고, 본체 판(270)의 중간 부위에 좌우 이송축(550)을 구성하고 본체 판(270)의 하부에 본체판 지지대(280,290)를 양측에 구성하고, 좌우 이송 풀리(520)의 중심축에서 일정거리를 이격한 좌우이송축과 기울기판(580)의 일측 사이에 좌우 이송 로드(530)를 구성하여 좌우이송모터(510)의 회전으로 기울기판(580)이 좌우로 왕복 이동하고, 좌우 기울기판(560,570)과 본체판지지대(280,290)의 작용으로 본체판(270)이 좌우로 기울어지게 되고, 본체판(270)위에 구성된 고정 팔(210)과 이송 팔(220)과 손목스프링(230)과 손 망치(240)는 좌우로 왕복 이동하게 되어서 손 망치(240)의 안마가 좌우로 왕복 이동하면서 어깨나 등을 고르게 안마하게 되고,

도 6은 사람이 의자 좌판(100)에 앉아서 어깨와 등을 안마하는 모습을 그린 설명도이고,

본 발명은 몸통(100)에 고정 팔(210)과 이송 팔(220)과 손목스프링(230)과 손 망치(240)를 1개씩 구성할 수도 있거나 또는 2개씩 구성할 수도 있으며, 2개씩 구성하여 좌우의 손 망치(240)를 동시에 같이 강타하여 안마를 할 수도 있고, 또는 교차로 강타하여 안마를 할 수도 있고,

또한 고정 팔(210)과 이송 팔(220)을 1개씩 구성하고, 이송 팔(220)의 상측에 V 자나 T 자 형태의 손목스프링(230)을 구성하여 손 망치(240)를 2개를 구성할 수도 있고, 또는 이중 T 자 형태의 손목스프링(230)을 구성하여 손 망치(240)를 좌우상하에 2개씩 4개를 구성할 수도 있다.

이와 같이 본 발명은 의자에 앉아서 마치 손자나 자녀가 부드러운 손이나 주먹으로 안마를 하는 것과 같이 의자에 편하게 앉아서 어깨나 등의 안마를 받을 수 있게 몸통(200)을 의자 좌판(100)에 부착하여 구성된 안마 로봇을 제공하고자 하는 것이 그 특징이다.

100 : 의자 좌판
200 : 몸통
201 : 상부 몸통
202 : 하부 몸통
210 : 고정 팔
220 : 이송 팔
230 : 손목 스프링
240 : 손 망치
270 : 본체 판
280 : 본체 판 지지대
290 : 본체 판 지지대
300 : 안마 강타장치
310 : 안마모터
320 : 안마모터 풀리
330 : 안마 로드
340 : 안마 캠
350 : 고정 팔 축
360 : 지지대
400 : 상하 이송 장치
410 : 상하 이송모터
420 : 상하이송기어
430 : 이송팔기어
460 : 상하이송풀리
470 : 상하안내풀이
480 : 상하이송줄
500 : 좌우이송장치
510 : 좌우이송모터
520 : 좌우이송풀리
530 : 좌우이송로드
550 : 좌우이송축
560 : 좌우기울기판
570 : 좌우기울기판
580 : 기울기판

Claims

의자 좌판에 몸통을 부착 구성하고, 몸통에 고정 팔의 일단을 왕복회전 가능하게 구성하고, 고정 팔의 다른 일단에는 이송 팔의 일단이 상하 이송될 수 있게 구성하고, 이송 팔의 다른 일단에는 손목스프링의 일단을 구성하고, 손목 스프링의 다른 일단에 손 망치를 구성하고, 몸통에 안마강타장치와 상하이송장치와 좌우이송 장치를 구성하여 손 망치가 좌우이동과 상하이동을 하면서 안마하게 구성된 안마 로봇.
청구항 1에 있어서 좌우이송장치를 배제하여 간단히 구성된 안마 로봇.
청구항 1에 있어서 좌우이송장치와 상하이송장치를 배제하고 고정 팔과 이송 팔과 손목스프링과 손 망치를 1개씩 구성하여 간단히 구성된 안마 로봇.
청구항 1에 있어서 고정 팔과 이송 팔과 손목스프링과 손 망치가 2개씩 구성하여 손 망치로 안마하게 구성된 안마 로봇.
청구항 3에 있어서 고정 팔과 이송 팔을 1개씩 구성하고, 손목스프링을 T 자 형태로 구성하여 손목스프링에 손 망치를 2개 구성하여 손 망치가 동시에 안마하게 구성된 안마 로봇.
청구항 3에 있어서 고정 팔과 이송 팔을 1개씩 구성하고, 손목스프링을 V 자 형태로 구성하여 손목스프링에 손 망치를 2개 구성하여 손 망치가 동시에 안마하게 구성된 안마 로봇.
청구항 3에 있어서 고정 팔과 이송 팔을 1개씩 구성하고, 손목스프링을 이중 T 자 형태로 구성하여 손목스프링에 손 망치를 4개 구성하여 손 망치가 동시에 안마하게 구성된 안마 로봇.
청구항 1에 있어서 고정 팔과 이송 팔 사이에 관절을 구성하고, 손 망치가 안마하게 구성된 안마 로봇.
청구항 1에 있어서 상하이송장치는 상하이송모터와 상하이송기어와 이송팔 기어로 구성하고, 상하이송모터의 정역 제어로 이송 팔이 상하로 이동하게 구성된 안마 로봇.
청구항 1에 있어서 상하이송장치는 상하이송모터와 상하이송풀리와 상하안내풀이와 와이어로 구성하고, 와이어로 상하이송풀리와 상하안내풀리 사이에 감아서 연결하고, 와이어를 이송 팔에 고정하여 구성하고, 상하이송모터의 정역 제어로 이송 팔이 상하로 이동하게 구성된 안마 로봇.
청구항 1에 있어서 좌우이송장치는 좌우이송모터와 좌우이송풀리와 좌우이송로드와 좌우기울기판이 구성된 기울기판과 좌우이송축과 본체판 지지대로 구성된 본체판으로 구성하고, 좌우이송모터의 회전으로 본체 판이 좌우로 일정 각도를 왕복 운동하여 손 망치가 좌우로 이동하면서 안마하게 구성된 안마 로봇.
청구항 1에 있어서 좌우이송장치는 좌우이송모터와 좌우이송풀리와 좌우이송로드로 직접 안마 캠에 작용하여 고정 팔이 각개로 좌우 일정 각도를 왕복 운동하여 손 망치가 좌우로 이동하면서 안마하게 구성된 안마 로봇.