KR20150098897A - 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정을 위한 테스트 트랙 결정 방법 - Google Patents

이동 로봇의 오도메트리 오차 보정을 위한 테스트 트랙 결정 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 이동 로봇의 오도메트리 보정을 위한 테스트 트랙 결정 방법에 관한 것으로, (a) 이동 로봇의 제원과, 상기 이동 로봇에 대해 기 측정된 시스템적 오차 파라미터 및 비시스템적 오차 파라미터가 등록되는 단계와; (b) 상기 (a) 단계에서의 등록 상태에서 기 설정된 트랙 형상과 기 설정된 트랙 사이즈를 갖는 예비 테스트 트랙에서의 1차 주행 시뮬레이션이 수행되어, 포즈 오차가 추출되는 단계와; (c) 상기 (b) 단계에서 추출된 포즈 오차에 기초한 오도메트리 보정이 주행 시뮬레이션에 적용되는 단계와; (d) 상기 오도메트리 보정이 적용된 2차 주행 시뮬레이션이 상기 예비 테스트 트랙에서 수행되어, 포즈 오차가 추출되는 단계와; (e) 상기 (b) 단계 내지 상기 (d) 단계가 복수 회 수행되어 상기 (d) 단계에서 추출된 포즈 오차의 평균값이 산출되는 단계와; (f) 상호 상이한 크기의 다수의 트랙 사이즈에 대해 상기 (b) 단계 내지 상기 (e) 단계가 수행되어 상기 각 트랙 사이즈에 대한 포즈 오차의 평균값들이 산출되는 단계와; (g) 상기 포즈 오차의 평균값들에 기초하여, 최적의 트랙 사이즈가 결정되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정을 수행하는데 있어, 최소의 트랙 사이즈로 정확한 보정 성능을 제공할 수 있다.

Description

이동 로봇의 오도메트리 오차 보정을 위한 테스트 트랙 결정 방법{METHOD FOR DETERMINING TEST TRACK FOR ODOMETRY ERROR CALIBRATION OF MOBILE ROBOT}
본 발명은 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정을 위한 테스트 트랙 결정 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정을 수행하는데 있어, 최소의 트랙 사이즈로 정확한 보정 성능을 제공할 수 있는 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정을 위한 테스트 트랙 결정 방법에 관한 것이다.
근래에 자동 주행을 위한 다양한 연구가 수행되고 있는데, 이동 로봇의 자동 주행은 이동 로봇의 위치의 정확한 추정을 요구하게 된다. 이와 같은 이동 로봇의 위치 추정 기술은 대부분 휠 엔코더에 측정된 값을 이용하는 오도메트리 기법을 기초로 한다.
그러나, 오도메트리 기법은 널리 알려져 있는 결점, 즉 오도메트리로 인식한 이동 로봇의 위치와 실제 이동 로봇의 위치 간의 오차가 이동 로봇의 주행 거리가 증가함에 따라 축적되는 결점을 갖는다. 주행 거리의 증가에 따라 발생하는 오도메트리 오차의 감소를 위해 보정, 즉 오도메트리 오차 보정이 필요하게 된다.
향상된 오도메트리 기법은 센서와 랜드 마크의 설치 및 유지와 관련된 운용 비용을 현저하게 감소시켜주는 효과가 있다. 또한, 날씨나 환경 조건에 의해 외부 센서가 작동할 수 없을 때, 향상된 오도메트리 기법은 추정된 이동 로봇의 포즈(위치 및 방향)의 불활실성을 감소시켜 준다.
이와 같은 오도메트리 기법에서의 오도메트리 오차의 원인은 시스템적 오차와 비시스템적 오차로 분류된다. 시스템적 오차는 이동 로봇 자체에서 기인하는 고유한 오차로, 주행 중에 변하지 않는 것으로 여겨진다. 따라서, 시스템적 오차는 기하학적 파라미터의 보정에 의해 감소시킬 수 있다. 시스템적 오차에는 휠 간격 오차와 휠 직경 오차 등이 포함된다.
반면, 비시스템적 오차는 이동 로봇과 도로 상태 사이의 관계에서 야기되며, 확률적으로 나타난다. 일 예로, 평평하지 않은 바닥, 바닥에 예상치 않은 장애물의 존재, 그리고, 이동 로봇의 휠 미끄러짐 등이 포함된다.
기존의 오도메트리 오차 보정은 4m×4m의 사각 형상의 테스트 트랙을 양방향을 따라 주행하는 것에 의해 보정되는데, 초기 위치와 최종 위치 간의 위치 오차를 측정하여 오차 보정에 사용하게 된다.
그러나 기존의 오도메트리 오차 보정 기법에서는 테스트 트랙의 디자인, 즉 테스트 트랙의 형상과 사이즈에 대해 명확하게 정의하고 있지 않고, 단지, 전통적으로 4m×4m의 사각 형상의 테스트 트랙을 사용하는 것으로 정의하고 있다.
특히, 테스트 트랙의 사이즈는 오도메트리 오차 보정의 정확도를 높이는데 있어 중요하기 때문에, 휠 간격 및 직경, 보정식, 기하학적 모델링 오차, 외부적 요인을 고려하여 결정되어야 한다.
테스트 트랙의 사이즈가 증가하는 경우, 오차 보정의 정확도가 향상될 수 있다고 판단할 수 있으나, 테스트 트랙의 사이즈의 증가는 테스트 트랙의 주행 과정에서 발생할 수 있는 비시스템적 오차에 의한 영향을 증가시켜 보정의 정확도를 당연하게 담보하는 것으로 볼 수 없다.
따라서, 이동 로봇의 기구학적 스펙에 의한 시스템적 오차, 비시스템적 오차와 같은 외부적 요인 등이 정확히 반영될 수 있는 테스트 트랙 사이즈의 결정은 오도메트리 오차를 보정하는데 있어 중요하다.
한국공개특허 제10-2012-0025839호 한국공개특허 제10-2010-0119442호
이에 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정을 수행하는데 있어, 최소의 트랙 사이즈로 정확한 보정 성능을 제공할 수 있는 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정을 위한 테스트 트랙 결정 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적은 본 발명에 따라, (a) 이동 로봇의 제원과, 상기 이동 로봇에 대해 기 측정된 시스템적 오차 파라미터 및 비시스템적 오차 파라미터가 등록되는 단계와; (b) 상기 (a) 단계에서의 등록 상태에서 기 설정된 트랙 형상과 기 설정된 트랙 사이즈를 갖는 예비 테스트 트랙에서의 1차 주행 시뮬레이션이 수행되어, 포즈 오차가 추출되는 단계와; (c) 상기 (b) 단계에서 추출된 포즈 오차에 기초한 오도메트리 보정이 주행 시뮬레이션에 적용되는 단계와; (d) 상기 오도메트리 보정이 적용된 2차 주행 시뮬레이션이 상기 예비 테스트 트랙에서 수행되어, 포즈 오차가 추출되는 단계와; (e) 상기 (b) 단계 내지 상기 (d) 단계가 복수 회 수행되어 상기 (d) 단계에서 추출된 포즈 오차의 평균값이 산출되는 단계와; (f) 상호 상이한 크기의 다수의 트랙 사이즈에 대해 상기 (b) 단계 내지 상기 (e) 단계가 수행되어 상기 각 트랙 사이즈에 대한 포즈 오차의 평균값들이 산출되는 단계와; (g) 상기 포즈 오차의 평균값들에 기초하여, 최적의 트랙 사이즈가 결정되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 오도메트리 보정을 위한 테스트 트랙 결정 방법에 의해서 달성된다.
여기서, 상기 (g) 단계에서 상기 최적의 트랙 사이즈는 상기 포즈 오차의 평균값이 작은 값들 중 최소의 트랙 사이즈가 결정될 수 있다.
그리고, 상기 (a) 단계에서 상기 시스템적 오차 파라미터 및 상기 비시스템적 오차 파라미터는 상기 1차 시뮬레이션 및 상기 2차 시뮬레이션에 적용된 상기 테스트 트랙의 형상을 갖는 실제 트랙에서의 다수의 주행 시험을 통해 측정된 포즈 오차 및 해당 포즈 오차의 분포에 기초하여 측정될 수 있다.
상기와 같은 구성에 따라, 본 발명에 따르면, 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정을 수행하는데 있어, 최소의 트랙 사이즈로 정확한 보정 성능을 제공할 수 있는 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정을 위한 테스트 트랙 결정 방법이 제공된다.
도 1은 2륜 차동 이동 로봇의 속도 모델을 나타낸 도면이고,
도 2는 정다각형 형상으로 일반화된 테스트 트랙을 나타낸 도면이고,
도 3 및 도 4를 참조하여 본 발명에 따른 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정을 위한 테스트 트랙 결정 방법을 설명하기 위한 도면이고,
도 5 내지 도 8은 본 발명에 따른 테스트 트랙 결정 방법의 실험 예를 설명하기 위한 도면이다.
이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 실시예에 대해 상세히 설명한다.
본 발명에 따른 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정을 위한 테스트 트랙 결정 방법의 설명에 앞서, 오도메트리 오차와 주행 과정에서의 오차 전파에 대해 설명한다.
도 1은 2륜 차동 이동 로봇(이하 '이동 로봇'이라 함)의 속도 모델을 나타낸 도면이다. 도 1을 참조하여 설명하면, 시간 t에서의 이동 로봇의 위치와 방향각은 (xt, yt, θt)로 나타낼 수 있다. 시간 t에서 병진 속도와 회전 속도는 각각 vt 및 ωt로 정의된다. 이와 같은 이동 로봇의 중요한 시스템적 오차는 휠 직경 오차와 휠 간격 오차이다.
여기서, 이동 로봇의 주행 중 발생하는 병진 오차는 휠 직경 오차에 의해 야기되는 것으로 가정할 수 있고, 회전 오차는 휠 간격 오차에 의해 야기되는 것으로 가정할 수 있다. 이와 같은 가정 하에서, 이동 로봇의 속도 모션 모델은 [수학식 1] 및 [수학식 2]와 같이 나타낼 수 있다.
[수학식 1]
Figure pat00001

[수학식 2]
Figure pat00002

여기서, VR은 우측 휠의 병진 속도이고, VL은 좌측 휠의 병진 속도이고, ωR은 우측 휠의 회전 속도이고, ωL은 좌측 휠의 회전 속도이다.
이동 로봇에서 두 개의 중요한 시스템적 오차는 상술한 바와 같이, 서로 다른 휠 직경과, 정확하지 않은 휠 간격이다. 여기서, 이동 로봇의 오도메트리는 [수학식 3]과 같이 표현될 수 있다. 여기서, vt 및 ωt는 [수학식 1] 및 [수학식 2]에 나타난 바와 같다.
[수학식 3]
Figure pat00003

오도메트리 오차 중 시스템적 오차는 미리 정의된 테스트 트랙에 따른 이동 로봇의 오픈-루프 모션을 통한 주행 후에 이동 로봇의 최종 포즈를 측정함으로써, 보정된다. 여기서, 테스트 트랙은 직선 라인과 점 회전 경로(STP)를 포함하여야 한다. 또한, 테스트 트랙의 출발 위치와 최종 위치는 동일하여야 한다. 이와 같은 조건은, 도 2에 도시된 바와 같이, 정다각형으로 일반화될 수 있다. 도 2에서 도시된 바와 같이, L은 하나의 직선 라인의 길이이고, φ는 인접한 라인 간의 각도이다.
이동 로봇이 정다각형 경로를 따라 주행한 후에 기하학적 오차 εb, εrR(L)에 의해 야기되는 포즈 오차 (xe, ye, θe)는 [수학식 4] 내지 [수학식 7]과 같이 나타낼 수 있다.
[수학식 4]
Figure pat00004

[수학식 5]
Figure pat00005

[수학식 6]
Figure pat00006

[수학식 7]
Figure pat00007

[수학식 7]은 직선 라인과 점 회전 경로에서 이동 거리와 회전 각도에 대응하여 방향각 오차가 선형적으로 증가하는 것을 나타낸다. 최종적인 방향 오차는 동일한 직선 라인 길이와 점 회전 각도로의 주행 후에, 테스트 트랙의 모양과 무관하게, 명확하게 동일함을 확인할 수 있다.
즉, 서로 다른 형상의 테스트 트랙이라도 트랙 사이즈와 회전 각도가 동일한 경우에는 동일한 오차가 발생하므로, 본 발명에서는 테스트 트랙으로 정사각형 트랙을 적용하는 것을 예로 한다.
이하에서는, 도 3 및 도 4를 참조하여 본 발명에 따른 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정을 위한 테스트 트랙 결정 방법에 대해 상세히 설명한다.
먼저, 테스트 트랙의 결정을 위한 주행 시뮬레이션에 적용될 파라미터들이 등록된다(S30). 주행 시뮬레이션에 적용될 파라미터들로는 이동 로봇의 제원과, 이동 로봇에 대해 기 측정된 시스템적 오차 파라미터 및 비시스템적 오차 파라미터가 포함될 수 있다.
이동 로봇의 제원으로는 실제 적용될 이동 로봇의 양쪽 휠 직경, 휠 간격 등이 포함될 수 있다. 이는 해당 이동 로봇의 제조사로부터 제공되는 이동 로봇의 스펙을 통해 확인할 수 있다.
주행 시뮬레이션에 등록된 시스템적 오차 파라미터와 비시스템적 오차 파라미터는 실제 이동 로봇의 예비 주행 실험을 통해 미리 측정되어 등록된다. 도 4는 실제 이동 로봇의 예비 주행 실험 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하여 설명하면, 먼저, 실제 이동 로봇이 주행할 예비 주행 실험에 적용될 트랙 형상 및 예비 사이즈가 결정된다(S50). 여기서, 예비 주행 실험에 적용되는 트랙 형상은 주행 시뮬레이션에 적용되는 트랙 형상에 대응하며, 상술한 바와 같이, 정사각형 트랙이 적용되는 것을 예로 한다.
그리고, 예비 사이즈는 실제 이동 로봇의 예비 주행 실험의 실험 환경에 적합한 사이즈로 설정될 수 있다. 일 예로, 본 발명에 따른 이동 로봇이 오피스 빌딩의 건물 내부를 주행하는 경우, 건물 내부의 로비에서 일정 사이즈의 트랙을 예비 주행 실험에서의 트랙으로 설정할 수 있다.
이와 같이, 예비 주행 실험에 적용될 트랙 형상 및 트랙 사이즈가 결정되면, 해당 트랙에서 예비 주행 실험이 실행된다(S51). 그리고, 한 번의 예비 주행 실험 후 위치 오차와 방향각 오차를 포함하는 포즈 오차가 측정되고(S52), n회의 예비 주행 실험(S53)을 통해 n개의 포즈 오차가 측정된다. 그리고, 측정된 포즈 오차를 이용하여, 시스템적 오차 파라미터와 비시스템적 오차 파라미터가 산출된다(S54).
상기 시스템적 오차 파라미터는 [수학식 8]과 같이 정의된다.
[수학식 8]
Figure pat00008

여기서, bactual은 이동 로봇의 실제 휠 간격이고, bnominal은 이동 로봇의 스펙 상의 휠 간격이고, DR은 우측 휠의 실제 휠 직경이고, DL은 좌측 휠의 실제 휠 직경이다.
[수학식 8]에서의 시스템적 오차 파리미터의 값의 자세한 산출방법은 Changbae Jung과 Woojin Chung의 논문 "Accurate Calibration of Two Wheel Differential Mobile Robots by Using Experimental Heading Errors(Proceeding of 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation)"에 기재되어 있는 바, 본 명세서에서는 그 상세한 설명은 생략한다.
오도메트리의 실 사용에서 이동 로봇의 위치 및 방향각은 [수학식 3]을 불연속 식으로 바꾼 [수학식 9]를 이용하여 계산된다.
[수학식 9]
Figure pat00009

[수학식 9]에서, Δs는 이동 로봇의 병진 변위이고, Δθ는 이동 로봇의 회전 변위이고, Δsr과 Δsl은 우측 휠과 좌측 휠의 이동 거리이고, b는 이동 로봇의 휠 간격이다.
이때, 로봇 포즈의 불확실성은 [수학식 10]과 같이 정의될 수 있다.
[수학식 10]
Figure pat00010

[수학식 10]에서 Ft와 ▽uf는 [수학식 9]에서 이동 로봇의 포즈를 나타내는 함수 f(xt, ut, t)의 자코비안이다. 그리고, 공분산 행렬 Pt+1는 이동 로봇과 바닥 상태 사이의 관계에서 야기되는 확률적인 비시스템적 오차를 나타낸다.
[수학식 10]에서, 첫 번째 항목은 추정 상태의 불확실성과 관련되고, 두 번째 항목은 오도메트리 오차와 관련된다. 좌측 및 우측 휠의 증분 모션(incremental motion)에 대해, 공분산 행렬
Figure pat00011
는 [수학식 11]과 같이 정의된다.
[수학식 11]
Figure pat00012

여기서, kr 및 kl은 이동 로봇과 환경의 확률적 상호작용을 나타내는 오차 상수로, 비시스템적 오차 파라미터이다. [수학식 11]에서의 비시스템적 오차 파라미터의 값의 자세한 산출방법은 K. S. Chong과 L. Kleeman의 논문 "Accurate Odometry and Error Modelling for a Mobile Robot(Proceeding of 1997 IEEE International Conference on Robotics and Automation)"에 기재되어 있는 바, 본 명세서에서는 그 상세한 설명은 생략한다.
다시, 도 3을 참조하여 설명하면, 상기와 같은 과정을 통해, 실제 주행 환경에서 예비 주행 실험을 통해 이동 로봇에 대한 시스템적 오차 파라미터와 비시스템적 오차 파라미터가 산출되면, 이동 로봇의 제원과 함께 주행 시뮬레이션에 등록하게 된다(S30).
그런 다음, 주행 시뮬레이션에 적용될 첫 번째 트랙 사이즈가 설정된 후(S31), 1차 주행 시뮬레이션이 수행된다(S32). 1차 주행 시뮬레이션의 결과, S30 단계에서 등록된 시스템적 오차 파라미터와 비시스템적 오차 파라미터의 영향에 의해 최종 위치에서 포즈 오차가 발생하게 되는데, 1차 주행 시뮬레이션의 결과로 포즈 오차가 추출된다(S33).
그리고, 1차 주행 시뮬레이션의 결과로 추출된 포즈 오차를 이용하여 이동 로봇의 기구학적 오차, 즉 휠 직경 오차와, 휠 간격 오차가 산출되고(S34), 산출된 기구학적 오차를 이용하여 오도메트리 보정이 수행된다(S35).
그런 다음, 오도메트리 보정이 적용된 2차 주행 시뮬레이션이 동일한 사이즈의 예비 테스트 트랙에 대해 수행되고(S36), 2차 주행 시뮬레이션의 수행 결과로부터 다시 포즈 오차를 추출하게 된다(S37).
상기와 같은 과정을, S31 단계에서 설정된 트랙 사이즈에 대해 복수 회 수행한 후(S38), 복수 회 수행 과정에서 추출된 포즈 오차의 평균값을 산출하게 된다(S39).
그리고, 상호 상이한 크기의 다수의 트랙 사이즈에 대해, S32 단계 내지 S39 단계를 수행함으로써, 각각의 트랙 사이즈에 대한 포즈 오차의 평균값을 산출하게 된다(S41).
상기와 같은 다수의 트랙 사이즈에 대한 포즈 오차의 평균값이 산출되면, 산출된 포즈 오차의 평균값들에 기초하여 최적의 트랙 사이즈가 결정되는데, 최소 거리 트랙 사이즈가 최종 트랙 사이즈로 결정된다(S41). 여기서, 최소 거리 트랙 사이즈는 포즈 오차의 평균값이 작은 값들 중 최소의 트랙 사이즈로 결정된다.
도 5 내지 도 8은 본 발명에 따른 테스트 트랙 결정 방법의 실험 예를 설명하기 위한 도면이다.
먼저, 도 5는 복수 회의 예비 주행 실험을 통해 측정된 위치 오차의 분포를 나타낸 도면이다. 도 5에 도시된 예비 주행 실험은 4m×4m의 정사각형 트랙에서 수행된 예이다.
도 5에 도시된 예비 주행 실험 결과로부터 이동 로봇의 시스템적 오차 파라미터 Eb 및 Ed는 각각 0.0980과 0.0992로 산출되었다. 또한, 비시스템적 오차 파라미터는
Figure pat00013
및
Figure pat00014
로 산출되었다.
도 6은 도 5에 도시된 예비 주행 실험 결과를 반영하여 1차 및 2차 주행 시뮬레이션을 주행한 후의 포즈 오차 중 위치 오차의 평균값과 표준 편차를 나타낸 도면이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 0.5m×0.5m 사이즈의 예비 테스트 트랙의 위치 오차가 가장 크고, 트랙 사이즈가 증가함에 따라 위치 오차의 평균값이 감소하는 것을 확인할 수 있다.
그러나, 4m×4m 사이즈 이상에서는 위치 오차의 평균값의 크기가 비슷한 상태로 등락을 반복함을 확인할 수 있으며, 이를 통해, 오도메트리 보정의 정확성을 확보할 수 있는 최소 사이즈가 4m×4m임을 확인할 수 있게 된다.
[표 1]은 위 실험 결과인 평균값들을 이용한 독립 샘플 t-테스트 결과를 나타낸 것이다. 4m×4m 사이즈의 위치 오차의 평균은 0.5m×0.5m, 1m×1m, 2m×2m, 3m×3m의 사이즈의 평균과 0.05(p<0.05)의 유사도(significant level)에서 다름을 확인할 수 있다. 반면, 8m×8m 사이즈와의 유사도 p는 0.885>0.05이다. 이는 4m×4m 사이즈와 8m×8m 사이즈인 간의 결과 분포가 다르다고 보가 어려움을 의미하는 것으로, 결과적으로 공간적인 측면에서 4m×4m 트랙이 적합함을 나타내고 있다.
[표 1]
Figure pat00015

본 발명에 따른 테스트 트랙 결정 방법의 다른 적용 예로, 비시스템적 오차에 의한 영향이 많은 경우를 실험하였다. 주행 시뮬레이션의 초기 파라미터로 휠 간격은 0.385m, 횔 직경은 0.15m, 시스템적 오차 파라미터 Eb 및 Ed는 각각 0.975과 0.992, 비시스템적 오차 파라미터로
Figure pat00016
=
Figure pat00017
= 0.0030m1/2가 적용되었다.
상기와 같은 조건에서의 1차 주행 시뮬레이션 및 2차 주행 시뮬레이션 결과가 도 7에 도시된 바와 같다. 도 7의 결과로부터 최소의 트랙 사이즈의 한 변의 길이가 5m로 확인되었다.
도 8은 본 발명에 따른 테스트 트랙 결정 방법의 다른 적용 예로, 이동 로봇의 제원을 변경한 예의 결과를 나타낸 도면이다. 주행 시뮬레이션의 초기 파라미터로 주행 시뮬레이션의 초기 파라미터로 휠 간격은 0.700m, 횔 직경은 0.3m, 시스템적 오차 파라미터 Eb 및 Ed는 각각 0.975과 0.992, 비시스템적 오차 파라미터로
Figure pat00018
=
Figure pat00019
= 0.0013m1/2가 적용되었다. 도 8에 도시된 결과로부터 최소의 트랙 사이즈의 한 변의 길이가 8m로 확인되었다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.

Claims (3)

  1. (a) 이동 로봇의 제원과, 상기 이동 로봇에 대해 기 측정된 시스템적 오차 파라미터 및 비시스템적 오차 파라미터가 등록되는 단계와;
    (b) 상기 (a) 단계에서의 등록 상태에서 기 설정된 트랙 형상과 기 설정된 트랙 사이즈를 갖는 예비 테스트 트랙에서의 1차 주행 시뮬레이션이 수행되어, 포즈 오차가 추출되는 단계와;
    (c) 상기 (b) 단계에서 추출된 포즈 오차에 기초한 오도메트리 보정이 주행 시뮬레이션에 적용되는 단계와;
    (d) 상기 오도메트리 보정이 적용된 2차 주행 시뮬레이션이 상기 예비 테스트 트랙에서 수행되어, 포즈 오차가 추출되는 단계와;
    (e) 상기 (b) 단계 내지 상기 (d) 단계가 복수 회 수행되어 상기 (d) 단계에서 추출된 포즈 오차의 평균값이 산출되는 단계와;
    (f) 상호 상이한 크기의 다수의 트랙 사이즈에 대해 상기 (b) 단계 내지 상기 (e) 단계가 수행되어 상기 각 트랙 사이즈에 대한 포즈 오차의 평균값들이 산출되는 단계와;
    (g) 상기 포즈 오차의 평균값들에 기초하여, 최적의 트랙 사이즈가 결정되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 오도메트리 보정을 위한 테스트 트랙 결정 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 (g) 단계에서 상기 최적의 트랙 사이즈는 상기 포즈 오차의 평균값이 작은 값들 중 최소의 트랙 사이즈가 결정되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 오도메트리 보정을 위한 테스트 트랙 결정 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 (a) 단계에서 상기 시스템적 오차 파라미터 및 상기 비시스템적 오차 파라미터는 상기 1차 시뮬레이션 및 상기 2차 시뮬레이션에 적용된 상기 테스트 트랙의 형상을 갖는 실제 트랙에서의 다수의 주행 시험을 통해 측정된 포즈 오차 및 해당 포즈 오차의 분포에 기초하여 측정되는 것을 특징으로 하는 오도메트리 보정을 위한 테스트 트랙 결정 방법.
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