KR20150098484A - Apparatus and method for compensating error of ladar sensor in vehicle - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an apparatus and a method for compensating a radar of a vehicle and, especially, to an apparatus and a method for compensating a radar of the vehicle which can perform vertical correction of the radar precisely and efficiently without using an additional target board. The apparatus for correcting a radar of the vehicle according to the present invention includes: a housing; an antenna which is combined to the housing by rotating upward and downward; a motor which is driven by an electrical signal applied from the outside and rotates the antenna by pushing and pulling one end of the antenna; and a radome which is combined to the housing by surrounding the antenna.

Description

자동차의 레이더 보정장치 및 방법{Apparatus and method for compensating error of ladar sensor in vehicle}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]

본 발명은 자동차의 레이더 보정장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 기존과 같이 별도의 타겟보드(target board)를 이용하지 않고서도 레이더의 수직 보정 작업을 한층 정밀하고 효과적으로 수행할 수 있는 자동차의 레이더의 보정장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for correcting a radar of an automobile, and more particularly, to an apparatus and method for correcting a radar of a vehicle, which can accurately perform a vertical correction operation of a radar without using a separate target board To a radar correction apparatus and method.

일반적으로 자동차의 어댑티브 크루즈 콘트롤(Adaptive Cruise Control ; ACC) 시스템은 자동차 전방에 장착된 레이더에서 검출되는 선행 자동차의 위치 및 거리를 통하여, 자동차의 스로틀밸브, 브레이크 및 변속기 등을 자동제어하여 적절한 가감속을 수행함으로써, 선행 자동차과 적정 거리를 유지하도록 하는 시스템이다.Generally, the Adaptive Cruise Control (ACC) system of a car automatically controls the throttle valve, brake and transmission of an automobile through the position and distance of the preceding vehicle detected from the radar mounted on the front of the vehicle, Thereby maintaining a proper distance from the preceding vehicle.

통상 자동차의 어댑티브 크루즈 콘트롤 시스템에서는, 레이더가 자동차의 프론트 엔드 모듈(Front end module)에 장착되어 선행 자동차의 위치 및 거리를 검출하기 때문에, 상기 레이더의 방향성에 대한 얼라인먼트(Alignment)와 분석 좌표값에 대한 어날리시스(Analysis)는 어댑티브 크루즈 콘트롤에 있어서 매우 중요하다.In an adaptive cruise control system of an automobile, since the radar is mounted on a front end module of a vehicle to detect the position and distance of the preceding vehicle, the alignment and the analytical coordinate values of the directionality of the radar Analysis is very important for adaptive cruise control.

그러나, 종래에는 상기와 같이 자동차에 장착되는 레이더의 방향성, 특히 지면에 대해 수평 또는 수직방향으로 레이더의 미스얼라인먼트(misalignment)가 발생하는 경우 이를 효과적으로 자동으로 검출하여 사용자에게 알려주지 못하기 때문에 레이더의 수평 또는 수직방향으로의 미스얼라인먼트에 의해 선행 자동차 등에 대한 잘못된 주행정보가 제공되는 경우에도 그것이 올바른 것인지 아니면 잘못된 것인지를 사용자는 확인할 수 없었고 그에 따라 자동차 주행 중 안전사고의 위험이 증가하는 문제가 있었다.However, in the related art, when the misalignment of the radar occurs in the horizontal or vertical direction with respect to the directionality of the radar mounted on the automobile as described above, particularly when the radar is misaligned in the horizontal or vertical direction with respect to the ground, Or misalignment in the vertical direction, it is impossible for the user to confirm whether the wrong driving information is correct or wrong, thereby increasing the risk of a safety accident while driving the vehicle.

이러한 문제점을 해결하기 위해 한국 공개특허 제10-2012-0106143호에서와 같이 자동차의 레이더 내에 설치된 제1수평방향 기울기센서로부터 제1수평기울기 및 자동차의 센서 클러스터 내에 설치된 제2수평방향 기울기센서로부터 제2수평기울기를 수신한 후 상기 수신된 제1수평기울기 및 제2수평기울기에 기초하여 레이더의 수평방향으로의 미스얼라인먼트 여부를 판단하도록 함으로써 자동차 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트를 수행하고, 레이더 내에 설치된 제1수직방향 기울기센서로부터 제1수직기울기 및 자동차의 센서 클러스터 내에 설치된 제2수직방향 기울기센서로부터 제2수직기울기를 수신한 후 상기 제1수직기울기 및 제2수직기울기에 기초하여 레이더의 수직방향으로의 미스얼라인먼트 여부를 판단하도록 함으로써, 자동차에 장착된 레이더의 수평 또는 수직 방향으로의 미스 얼라인먼트 발생시 이를 자동으로 검출하여 사용자에게 경고하거나 이를 자동으로 보정할 수 있는 방법을 제시한 사례가 있었다.In order to solve such a problem, as disclosed in Korean Patent Laid-Open No. 10-2012-0106143, a first horizontal tilt sensor provided in a radar of an automobile and a second horizontal tilt sensor provided in a sensor cluster of an automobile Alignment of the radar in the horizontal direction is performed by determining whether the radar is misaligned in the horizontal direction based on the received first horizontal slope and the second horizontal slope after receiving the 2 horizontal slopes, After receiving a first vertical slope from a first vertical tilt sensor and a second vertical slope from a second vertical tilt sensor installed in a sensor cluster of an automobile and then calculating a vertical slope based on the first vertical slope and the second vertical slope, It is possible to determine whether or not misalignment to the vehicle There has been a case in which a method of automatically detecting a misalignment in the horizontal or vertical direction of an eider and automatically warning the user or correcting the error automatically has been proposed.

한편, 도 1a는 레이더가 장착된 일반적인 자동차의 프론트 엔드 모듈을 도시한 것이고, 도 1b는 도 1a에 도시된 프론트 엔드 모듈에 장착되는 레이더의 내부구조를 개략적으로 도시한 단면도이다.FIG. 1A is a front end module of a general automobile equipped with a radar, and FIG. 1B is a sectional view schematically showing an internal structure of a radar mounted on the front end module shown in FIG. 1A.

도 1a 및 도 1b에 도시된 바와 같이, 종래의 일반적인 자동차용 레이더(14)는 프론트 엔드 모듈(10)의 범퍼레일(Bumper rail; 12)상에 부착 고정되며, 하우징(15)과, 하우징(15)의 전면에 고정되는 안테나(16), 안테나(16)를 감싸면서 하우징(15)에 결합되는 레이돔(radome;17)을 포함하여 구성된다. 1A and 1B, a conventional general automotive radar 14 is fixedly mounted on a bumper rail 12 of a front end module 10 and includes a housing 15, An antenna 16 fixed to the front of the antenna 15 and a radome 17 coupled to the housing 15 while surrounding the antenna 16.

이때, 레이더(140) 내부에 설치되는 안테나(16)는 하우징(15) 또는 레이돔(17)의 전면부와 상호 평행을 유지하며 하우징(15)의 전면부에 고정된 구조를 갖게 된다.At this time, the antenna 16 installed in the radar 140 is parallel to the front surface of the housing 15 or the radome 17 and has a structure fixed to the front surface of the housing 15.

이와 같은 구성을 갖는 종래의 자동차용 레이더는, 예컨대, 자동차 충돌사고 후에 자동차 레이더의 미스얼라인먼트가 발생될 수 있기 때문에 레이더의 보정작업이 요구된다.A conventional automotive radar having such a configuration is required to correct a radar because, for example, misalignment of an automobile radar may occur after an automobile crash.

일반적으로 자동차의 최초 생산이 이루어지게 되는 공장의 검차 라인에서는 타겟보드(Target board)를 이용한 레이더 보정작업이 가능하지만, 서비스 센터(A/S center)와 같은 소규모 현장 등지에서는 별도의 타겟보드를 보유하고 있지 않은 경우가 많기 때문에 타겟보드를 이용하지 않는 레이더의 보정작업이 필요하다Generally, the radar correction work using the target board is possible in the check line of the factory where the first production of the automobile is performed, but there is a separate target board in the small scale site such as the service center (A / S center) , It is necessary to calibrate the radar that does not use the target board.

기존의 타겟보드를 이용한 자동차 레이더의 보정방법은, 공장의 검차 라인 등지에 자동차로부터 일정거리 떨어진 전방측에 타겟(target)이 구비된 타겟보드를 설치해놓고, 레이더에 타겟 거리 및 타겟보드 정보를 입력한 후, 입력된 정보를 기준으로 타겟보드의 중심에서 좌,우측으로 스캔을 진행하게 된다.A method of correcting an automobile radar using an existing target board is as follows. A target board equipped with a target is installed on a front side of a vehicle at a certain distance from the automobile on a checker line or the like of a factory, and target distance and target board information After that, the scan is performed from the center of the target board to the left and right based on the input information.

이때, 좌,우측 같은 거리의 타겟에서 신호가 수신될 경우 레이더는 중심에 위치한 것으로 판단된다. 반면, 레이더가 (+)방향으로 틀어졌을 경우에는 일측 타겟에서 신호가 더 크게 잡히게 되고, 레이더가 (-)방향으로 틀어졌을 경우에는 반대편 타겟의 신호가 더 크게 잡히게 된다.At this time, when a signal is received from the target of the same distance on the left and right sides, it is determined that the radar is located at the center. On the other hand, when the radar is turned in the (+) direction, the signal is larger in one target, and when the radar is turned in the negative direction, the signal of the opposite target is larger.

이와 같은 원리를 이용하여 타겟보드에 구비된 각각의 타겟 값을 기준으로 레이더 빔의 수직방향 및 수평방향의 틀어짐이 계산된다. 이와 같이 레이더의 틀어짐 값이 산출되면 레이더가 장착된 브라켓의 조절나사를 조정하여 레이더 빔의 보정작업을 수행하게 된다.Using this principle, the vertical and horizontal deviations of the radar beam are calculated on the basis of the respective target values provided on the target board. When the deviation value of the radar is calculated as described above, the adjusting screw of the bracket mounted with the radar is adjusted to perform the correction operation of the radar beam.

한편, 자동차의 주행을 이용한 레이더의 보정 방법은, 자동차의 전방측에 레이더가 수직으로 정상 장착되어 있다는 가정 하에서 자동차가 주행하면서 얻은 타겟(선행 자동차)의 정보를 연속적으로 수집하여, 계산을 통해 레이더의 수평방향 틀어짐 정도를 산출하고 이 틀어짐 값을 수동 또는 자동으로 보정하게 된다.On the other hand, a method of correcting a radar using a running of an automobile continuously collects information of a target (preceding car) obtained while the vehicle is traveling under the assumption that the radar is vertically mounted on the front side of the automobile, And the deviation value is manually or automatically corrected.

그러나, 상기와 같은 종래의 자동차의 레이더 보정 방법은 자동차 서비스 센터와 같이 별도의 타겟보드를 구비하지 않은 장소에서는 레이더의 보정작업이 매우 번거롭다.However, in the conventional radar correction method for a car, a radar correction operation is very troublesome in a place where a target board is not provided, such as an automobile service center.

예를 들어, 도 1b에 도시된 구조를 갖는 종래의 레이더의 경우, 레이더의 수직 보정작업이 필요할 경우, 틸트미터(Tilt meter)를 이용하여 레이돔(17)의 겉면에 대한 수직방향 틀어짐 각을 측정한 후, 레이더가 지면에 대해 90도 각도를 유지하도록 레이더가 장착된 브라켓 조절나사를 이용하여 강제로 수직 얼라인먼트를 수행하고, 차 후에 주행을 이용한 수평방향 얼라인먼트 작업을 수행함으로써 레이더의 수직 및 수평 보정작업을 완료하게 된다.For example, in the case of a conventional radar having the structure shown in FIG. 1B, when a vertical correction operation of a radar is required, a vertical tilting angle with respect to the outer surface of the radome 17 is measured using a tilt meter The vertical alignment is performed by using the bracket adjusting screw equipped with the radar so that the radar keeps the angle of 90 degrees with respect to the ground, and the horizontal and vertical alignment using the running after the car is performed, And the operation is completed.

그러나, 이와 같은 방식의 레이더 보정작업은 단순히 틸트미터를 이용하여 레이돔(17)의 수직방향 각도를 조정해주는 것에 한정되어 있었기 때문에 정확한 레이더 보정작업을 수행하는 데에 어느 정도 한계점이 있었다. 즉, 레이돔(17) 내부에 수용된 안테나(16)가 내부에서 얼마만큼 틀어져 있는지 외부에서 전혀 알 수 없기 때문에 단순히 틸트미터로 레이돔(17)을 측정하여 보정하는 것만으로는 차 후에 있을 레이더의 주행 얼라인먼트를 불가능하게 작용될 수 있다. 이로 인해 결국 레이더의 미스얼라인먼트(misalignment)가 발생할 수밖에 없는 근본적인 문제점이 있었다.However, since the radar correction operation in this manner is limited to simply adjusting the vertical angle of the radome 17 using a tilt meter, there is a certain limit in performing an accurate radar correction operation. In other words, since the antenna 16 accommodated in the radome 17 can not be seen from the outside at all, only the radome 17 is measured and corrected by the tilt meter, Can be rendered impossible. As a result, there has been a fundamental problem in which misalignment of the radar eventually occurs.

한국 등록특허공보 제10-1248851호, 일본 공개특허공보 제2008-203147호Korean Patent Publication No. 10-1248851, Japanese Laid-Open Patent Publication No. 2008-203147

이에, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명에서 해결하고자 하는 기술적 과제는 자동차 사고 등에 의해 정상위치에서 틀어져 있는 내장 안테나를 모터를 통해 일정 각도로 회전구동시켜 정상위치로 자동으로 수직 정렬시키는 1차 보정을 수행한 후, 안테나의 1차 보정이 완료된 레이더의 틸트각을 틸트미터를 통해 측정하여 지면과 수직한 정상위치로 수직 정렬시키는 2차 보정을 수행함으로써 레이더의 수직 보정작업을 한층 정밀하고 신속하게 수행할 수 있도록 하는 자동차의 레이더 보정장치 및 방법을 제공하는 데에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems occurring in the prior art, and an object of the present invention is to provide an internal antenna which is rotated at a normal position due to a car accident, And the tilt angle of the radar which has been subjected to the first correction of the antenna is measured through the tilt meter and is subjected to the second correction for vertically aligning the tilt angle of the radar to the normal position perpendicular to the ground, And more particularly, to an apparatus and method for correcting a radar of an automobile which can perform a work more precisely and quickly.

상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 자동차의 레이더 보정장치는, 하우징; 상기 하우징에 상하방향으로 회동가능하게 결합되는 안테나; 외부에서 인가되는 전기신호에 의해 구동되며 상기 안테나의 일단을 밀거나 당기면서 상기 안테나를 회동시키는 모터; 상기 안테나를 감싸며 상기 하우징에 결합되는 레이돔;을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for correcting a radar of an automobile, the apparatus comprising: a housing; An antenna rotatably coupled to the housing in a vertical direction; A motor driven by an externally applied electric signal and pivoting the antenna while pushing or pulling one end of the antenna; And a radome that surrounds the antenna and is coupled to the housing.

본 발명은 상기 모터와 대향하는 상기 안테나의 타단에 설치되며 상기 안테나의 회동시 상기 하우징과의 접촉에 의해 접점되어 상기 모터의 구동을 정지시키는 리미터(Limiter)를 더 포함하여 구성될 수 있다.The present invention may further include a limiter installed at the other end of the antenna facing the motor and contacting the motor when the antenna is rotated to stop the driving of the motor.

이때, 상기 리미터가 상기 하우징과 맞닿아 접점되는 지점을 영점으로 하여 상기 안테나의 틸트(tilt) 보정이 이루어지도록 설정할 수 있다.At this time, it is possible to set the tilt correction of the antenna with the point at which the limiter comes into contact with the housing to make a contact point as a zero point.

한편, 본 발명에 따른 자동차의 레이더 보정방법은, Meanwhile, in the radar correction method for an automobile according to the present invention,

(a) 모터를 구동하여 안테나의 일단을 밀거나 당겨 상기 안테나가 하우징 또는 레이돔과 상호 간에 평행을 이루도록 수직방향 각도를 보정하는 단계와;(a) driving a motor to push or pull one end of the antenna to correct the vertical angle so that the antenna is parallel to the housing or the radome;

(b) 틸트미터(Tilt meter)를 이용하여 상기 레이돔의 수직방향 틀어짐각을 측정한 후 상기 레이돔을 지면에 대해 90도 각도를 유지하도록 수직방향 각도를 보정하는 단계;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.(b) measuring a vertical deflection angle of the radome using a tilt meter, and correcting the vertical angle so that the radome maintains an angle of 90 degrees with respect to the ground; .

여기서, 본 발명은 상기 (b)단계 이후 자동차가 주행하면서 얻은 타겟(target )정보를 연속적으로 수집하여 계산을 통해 레이더의 수평방향의 틀어짐 각을 보정하는 수평보정 단계;를 더 포함하여 구성될 수 있다.Here, the present invention may further include a horizontal correction step of continuously collecting target information obtained while the vehicle is traveling after the step (b) and correcting the horizontal deviation angle of the radar through calculation have.

그리고, 상기 (a)단계의 모터의 구동에 따른 안테나의 수직방향 각도 보정시 상기 안테나의 타단에 부착된 리미터(Limiter)가 하우징에 닿는 지점을 영점으로 설정하여 안테나의 각도보정을 수행할 수 있다.When the motor is driven in the step (a), a point at which a limiter attached to the other end of the antenna touches the housing at the time of vertical angle correction of the antenna is set as a zero point to perform angle correction of the antenna .

상기한 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 레이더에 내장된 모터를 통해 레이더 내부의 안테나를 일정각도로 회전 구동시켜 레이돔과 평행을 이루도록 일차로 수직 정렬한 후, 상기 안테나의 수직 정렬이 완료된 레이더를 틸트미터를 이용하여 지면과 수직한 정상위치로 이차로 정렬시키는 보정작업을 수행함으로서, 레이더의 수직 보정작업을 한층 정밀하고 신속하게 효과적으로 수행할 수 있는 장점이 있다. According to the present invention having the above-described configuration, the antenna inside the radar is rotationally driven at a predetermined angle through a motor incorporated in the radar so that the radar is vertically aligned so as to be parallel with the radome, The vertical correction operation of the radar can be performed more precisely and quickly and efficiently by performing a correction operation to align the secondary position to the normal position perpendicular to the ground by using the meter.

아울러, 기존에는 레이더의 수직 보정 작업시 틸트미터를 통해 단순히 레이돔의 겉면에 대한 경사각을 측정한 후 브라켓의 수직 조절나사를 이용하여 레이더 전체를 수직 보정하는 작업만이 가능하였기 때문에 레이더의 정밀 보정에 한계점이 있었지만, 본 발명에 따른 레이더 보정방법을 사용하면 레이돔 내부에서 안테나가 얼마만큼 틀어져 있는지 모르는 상태에서도 모터를 통해 안테나를 회전 구동시켜 레이돔의 겉면과 평행을 이루는 정상위치로 자동으로 정렬시킬 수 있기 때문에 기존 보다 한층 정밀한 레이더 보정작업이 가능해지는 장점이 있다.In addition, in the past, when the radar was vertically corrected, it was possible to simply correct the inclination angle of the radome with respect to the surface of the radome through a tilt meter and then vertically correct the entire radar using the vertical adjustment screw of the bracket. However, by using the radar correction method according to the present invention, it is possible to automatically align the antenna to the normal position that is parallel to the surface of the radome by rotating the antenna through the motor even when the antenna is not rotated within the radome Therefore, there is an advantage that more precise radar correction can be done than before.

이와 함께, 본 발명에 따른 레이더 보정장치를 사용하게 되면 레이더의 보정을 위한 타겟보드(Target board)가 별도로 구비되어 있지 않은 특수 환경에서도 레이더의 수직 보정작업이 신속하고 정밀하게 수행될 수 있는 장점이 있다.In addition, when the radar correction apparatus according to the present invention is used, the vertical correction operation of the radar can be performed quickly and precisely even in a special environment in which a target board for correction of the radar is not separately provided have.

도 1a는 종래의 레이더가 설치된 자동차의 프론트 엔드 모듈(Front End Module)을 도시한 정면도.
도 1b는 도 1a에 도시된 프론트 엔드 모듈에 구비되는 자동차용 레이더의 구성을 개략적으로 보여주는 단면도.
도 2는 본 발명의 일실시 예에 따른 자동차용 레이더의 내부 구성을 보여주는 단면도.
도 3은 본 발명에 따른 자동차용 레이더의 보정장치를 통해 레이더의 수직 보정작업을 수행하는 과정을 순차적으로 보여주는 작동 상태도. FIG. 1A is a front view showing a front end module of a vehicle equipped with a conventional radar. FIG.
FIG. 1B is a cross-sectional view schematically showing the configuration of a radar for a vehicle provided in the front end module shown in FIG. 1A; FIG.
2 is a cross-sectional view illustrating an internal configuration of a radar for a vehicle according to an embodiment of the present invention;
FIG. 3 is an operational state diagram showing a process of vertically correcting a radar through a correction device for an automotive radar according to the present invention; FIG.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 일실시 예에 따른 자동차 레이더 보정장치의 내부 구성을 보여주는 단면도이고, 도 3은 본 발명에 따른 자동차의 레이더 보정장치를 통해 레이더의 수직 보정작업을 수행하는 과정을 순차적으로 보여주는 작동도이다.FIG. 2 is a cross-sectional view showing an internal configuration of an automotive radar correction apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a flowchart illustrating a process of vertically correcting a radar through a radar correction apparatus of an automobile according to the present invention. Operation diagram.

본 발명에 따른 자동차의 레이더 보정장치(구체적으로 '레이더 수직 보정장치')는 자동차용 레이더(100)에 탑재되어 자동차용 레이더(100)의 수직방향 보정(Alignment)을 수행하도록 한다.The radar correction device (specifically, the radar vertical correction device) of the automobile according to the present invention is mounted on the automotive radar 100 to perform vertical alignment of the automotive radar 100.

즉, 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 자동차용 레이더 보정장치는, 자동차의 프론트 엔드 모듈(Front end module;미도시)에 장착되는 하우징(110)과, 하우징(110)에 상하방향으로 회동가능하게 결합되는 안테나(120)와, 외부에서 인가되는 전기신호에 의해 구동되며 상기 안테나(120)의 일단을 밀거나 당기면서 안테나(120)를 회동시키는 모터(140)와, 상기 안테나(120)를 감싸며 상기 하우징(110)에 결합되는 레이돔(Radome;130)을 포함하여 구성된다.2, the automotive radar correction apparatus according to the present invention includes a housing 110 mounted on a front end module (not shown) of an automobile, A motor 140 driven by an electric signal applied from the outside and rotating the antenna 120 while pushing or pulling one end of the antenna 120, And a radome 130 which surrounds the housing 110 and is coupled to the housing 110.

하우징(110)은 프론트 엔드 모듈의 전방측에 장착된 범퍼레일(bumper rail)상에 별도의 브라켓(미도시)을 통해 고정 장착된다.The housing 110 is fixedly mounted on a bumper rail mounted on the front side of the front end module through a separate bracket (not shown).

이때, 하우징(110)은 도시되지 않은 브라켓 조절나사를 통해 범퍼레일로부터 수직방향 및 수평방향으로 회동가능하게 조절될 수 있게 설치된다.At this time, the housing 110 is rotatably and vertically adjustable from the bumper rail through a bracket adjusting screw (not shown).

안테나(120)는 자동차의 전방으로 전파를 방사하여 타겟(Target)에 부딪힌 후 반사되는 반사파를 수신하기 위한 구조물로서, 하우징(110)의 전면부(112)에 상하방향으로 회동가능하게 결합된다.The antenna 120 is a structure for receiving a reflected wave reflected from a target after emitting a radio wave toward the front of the automobile and is rotatably coupled to the front portion 112 of the housing 110 in a vertical direction.

즉, 안테나(120)는 그 중앙부가 힌지(115)를 통해 하우징(110)의 전면부(112)상에 시계 또는 반시계 방향으로 회동이 가능하도록 결합된다.That is, the antenna 120 is coupled to the front portion 112 of the housing 110 in a clockwise or counterclockwise direction through a hinge 115 at a central portion thereof.

모터(140)는 안테나(120)의 하단이 위치한 하우징(110)의 전면부(112)상에 고정되며 외부에서 인가되는 전기신호에 의해 정방향 또는 역방향으로 회전 구동된다.The motor 140 is fixed on the front portion 112 of the housing 110 where the lower end of the antenna 120 is located and is driven to rotate forward or backward by an electric signal applied from the outside.

그리고, 이러한 모터(140)의 중앙부에는 안테나(120)의 하단부와 연결되는 구동축(145)이 모터(140)와 맞물리도록 설치된다.A driving shaft 145 connected to the lower end of the antenna 120 is installed at the center of the motor 140 to engage with the motor 140.

이에 따라, 모터(140)의 정방향 또는 역방향 구동시 모터(140)와 맞물린 구동축(145)이 진퇴운동을 하게 되며, 상기 안테나(120)의 하단을 전방측으로 밀거나 후방측으로 당길 수 있도록 되어 있다.Accordingly, the driving shaft 145 engaged with the motor 140 moves forward and backward when the motor 140 is driven in the forward direction or the backward direction, and the lower end of the antenna 120 can be pushed forward or backward.

이와 같은 경우 안테나(120)는 하우징(110)의 전면부(112)에 고정된 힌지(115)를 중심으로 시계 또는 반시계 방향으로 회동 구동된다.In this case, the antenna 120 is rotationally driven clockwise or counterclockwise around the hinge 115 fixed to the front portion 112 of the housing 110.

이때, 구동축(145)의 진퇴운동에 따른 안테나(120)의 경사각(틸트각) 조정이 소정 각도 범위 내에서 한층 정밀하게 이루어질 수 있도록 하기 위하여, 상기 모터(140)를 일정 각으로 단계적으로 각도 조절이 가능한 스텝모터(step motor)를 적용하여 구성할 수 있다.At this time, in order to make the tilting angle (tilt angle) adjustment of the antenna 120 according to the advancing / retreating movement of the drive shaft 145 to be more accurate within a predetermined angle range, the motor 140 is angularly adjusted And a step motor capable of performing the above operation.

도 2에 도시된 본 발명의 일실시 예의 구조에서는 모터(140)가 하우징(110)의 전면부(112)에 고정 설치된 구조를 일 예로 들었으나, 상기 모터(140)를 하우징(110)이 아닌 레이돔(130)의 내측면상에 고정 설치하여 구동축을 통해 안테나(120)의 하단을 밀거나 당겨 회동시킬 수 있도록 구성할 수도 있다.2, the motor 140 is fixed to the front portion 112 of the housing 110. However, the motor 140 may be fixed to the housing 110, And may be configured to be fixed on the inner surface of the radome 130 so that the lower end of the antenna 120 can be pushed or pulled through the drive shaft.

그리고 상기 모터(140)의 반대편에 위치한 안테나(120)의 상단에는 안테나(120)의 회동시 하우징(110)과 접촉되어 안테나(120)가 더 이상 회동되지 않도록 스토퍼(stopper) 기능을 하는 리미터(Limiter)가 설치된다.The upper end of the antenna 120 located on the opposite side of the motor 140 is connected to the housing 110 when the antenna 120 is rotated to limit the antenna 120 to a stopper function Limiter) is installed.

상기 리미터(150)는 모터(140)의 구동에 의해 안테나(120)가 끝까지 회동되어 하우징(110)의 전면부(112)와 접촉하게 되는 경우에 접점되어 모터(140)의 구동을 정지시킴으로써 안테나(120)가 더 이상 회동되지 않도록 회동범위를 제한하게 된다.The limiter 150 is contacted when the antenna 120 is rotated to the end by the motor 140 and comes into contact with the front portion 112 of the housing 110 to stop the driving of the motor 140, The rotation range is limited such that the rotation shaft 120 is no longer rotated.

이 경우, 상기 모터(140)를 통해 안테나(120)의 하단이 전방측으로 최대한 밀려났을 경우 리미터(150)가 하우징(110)과 실제로 맞닿아 접점되는 지점을 영점으로 설정한다. 그런 후, 상기 영점이 설정된 지점을 기준으로 모터(140)를 다시 반대방향으로 구동시켜 안테나(120)가 하우징(110)의 전면부(112) 또는 레이돔(130)의 전면부(132)와 상호 평행을 이루는 위치에 정렬되도록 상기 안테나(120)의 자동으로 회동시켜 안테나(120)의 정확한 틸트(tilt) 보정이 이루어지도록 한다.In this case, when the lower end of the antenna 120 is pushed to the front side through the motor 140 as much as possible, the limiter 150 sets a point at which the limiter 150 actually contacts the housing 110 to make a point of contact. Then the motor 140 is driven in the opposite direction based on the point at which the zero point is set so that the antenna 120 is rotated relative to the front portion 112 of the housing 110 or the front portion 132 of the radome 130 The antenna 120 is automatically rotated so that the antenna 120 is aligned at a parallel position so that correct tilt correction of the antenna 120 is performed.

이와 같이 모터(140)의 반대편에 위치한 안테나(120)의 상단에 리미터(150)를 추가적으로 설치함으로써, 안테나(120)의 회동시 리미터(150)가 하우징(110)의 전면부(112)에 접촉되는 시점에 모터(140)의 구동을 강제로 멈추도록 할 수 있다.The limiter 150 is additionally provided at the upper end of the antenna 120 located on the opposite side of the motor 140 so that the limiter 150 contacts the front portion 112 of the housing 110 when the antenna 120 rotates. The driving of the motor 140 can be forcibly stopped.

이렇게 되면 특정범위를 넘어서는 안테나(120)의 과도한 회전에 의해 안테나(120)가 하우징(110)과 직접적으로 접촉되어 파손되는 문제를 미연에 방지할 수 있다.In this case, it is possible to prevent the antenna 120 from being damaged by direct contact with the housing 110 due to excessive rotation of the antenna 120 over a specific range.

아울러, 레이돔(130) 내부에서 안테나(120)가 수직방향으로 틀어져 있을 경우에도, 상기 리미터(150)가 하우징(110)에 접점되는 지점이 영점으로 자동 세팅된 상태에서 상기 모터(140)를 다시 역방향으로 구동하여 구동축(145)을 통해 안테나(120)를 후방측으로 일정각도 당기는 과정을 통해 안테나(120)를 레이돔(130)의 전면부(132)와 평행한 위치에 수직 정렬시킬 수 있다.When the antenna 120 is rotated in the vertical direction within the radome 130, the limiter 150 is automatically set to zero at a point at which the limiter 150 contacts the housing 110, The antenna 120 may be vertically aligned with the front portion 132 of the radome 130 by driving the antenna 120 in the reverse direction and pulling the antenna 120 backward at a certain angle through the driving shaft 145. [

상기와 같은 구성을 가지는 본 발명의 레이더 보정장치를 이용한 레이더 보정방법을 설명하면 다음과 같다.A radar correction method using the radar correction apparatus of the present invention having the above-described structure will be described as follows.

예를 들어, 자동차 사고가 발생한 후 수리가 완료되어 추가적인 레이더의 보정작업이 필요할 경우, 기존의 자동차 생산공장의 검차 라인에서는 타겟보드(Target board)를 이용한 레이더 보정작업이 가능했지만, 일반적인 자동차 서비스 센터(A/S center)와 같이 타겟보드가 갖추어지지 않은 소규모 장소에서는 타겟보드 없이 레이더 보정작업이 요구될 수밖에 없다.For example, if a repair is completed after a car accident has occurred and additional radar correction work is required, radar correction using a target board is possible in the check line of an existing automobile production factory. However, (A / S center), it is inevitably required to perform radar correction without a target board.

이와 같은 환경에서는 한층 더 정밀한 레이더 보정작업이 필요하다. 이를 위해 도 2에 도시된 본 발명의 레이더 보정장치를 이용하여, 먼저, 정상위치에서 각도가 틀어져 있는 레이더(100) 내부의 안테나(120)를 모터(140)를 통해 하우징(110) 또는 레이돔(130)과 평행한 위치상에 정렬시키는 작업이 선행되어야 g나다.In such an environment, more accurate radar correction work is required. For this purpose, the antenna 120 in the radar 100, whose angle is changed from the normal position, to the housing 110 or the radome 100 through the motor 140, using the radar correction apparatus of the present invention shown in FIG. 130 in parallel with each other.

도 3은 본 발명에 따른 자동차용 레이더의 보정장치를 통해 레이더의 수직 보정작업을 수행하는 과정을 순차적으로 보여주는 작동 상태도로서, 도 3의 (a)는 자동차에 레이더(100)가 장착된 상태를 나타낸 것이다. 3 (a) and 3 (b) illustrate an operation state in which a radar 100 is mounted on a vehicle, and FIG. 3 .

도 3의 (a)와 같이 레이더가 정상적으로 장착된 상태에서, 자동차 사고가 발생하거나 하면 레이더(100)가 정상 장착위치에서 수직 또는 수평 방향으로 틀어질 수 있다.As shown in FIG. 3 (a), when a radar is normally installed, a car accident occurs, or the radar 100 can be turned vertically or horizontally at a normal mounting position.

이러한 경우, 레이더의 보정은 도 3의 (b)에서와 같이, 모터(140)에 전원을 인가하여 구동시키면 구동축(145)을 통해 연결된 안테나(120)의 하단부가 레이돔(130)이 위치한 전방측 방향으로 밀려나면서 안테나(120)를 반시계 방향으로 회동시키게 된다.3 (b), when the motor 140 is powered and driven, the lower end of the antenna 120 connected through the drive shaft 145 is moved to the front side of the radome 130 where the radome 130 is located So that the antenna 120 is rotated counterclockwise.

그러면 상기 안테나(120)가 하우징(110)의 전면부(112)에 결합된 힌지(115)를 중심으로 회동하게 되고, 상기 안테나(120)가 반시계 방향으로 끝까지 회동하게 되면 상기 안테나(120)의 상단에 부착된 리미터(150)가 하우징(110)의 전면부(112)에 터치되어 접촉되면서 리미터(150)가 스위치 온(ON)되어 모터(140)의 구동을 강제로 정시시키게 된다.The antenna 120 is rotated around the hinge 115 coupled to the front portion 112 of the housing 110. When the antenna 120 rotates counterclockwise to the end, The limiter 150 attached to the upper end of the housing 110 is touched and brought into contact with the front portion 112 of the housing 110 so that the limiter 150 is turned on to forcibly drive the motor 140. [

이어서, 상기 안테나(120) 상단의 리미터(150)가 상기 하우징(110)의 전면부(112)에 접촉하게 되는 지점이 영점으로 자동 설정됨과 동시에 상기 모터(140)에 는 다시 역방향 전원이 인가되어 상기 안테나(120)를 상기 영점으로 설정된 지점을 기점으로 하여 다시 시계 방향으로 설정된 일정각도로 회전 구동시키게 된다.A point at which the limiter 150 at the upper end of the antenna 120 contacts the front portion 112 of the housing 110 is automatically set to a zero point and at the same time a reverse power is applied to the motor 140 The antenna 120 is rotationally driven at a predetermined angle set in the clockwise direction starting from the point set as the zero point.

이 경우, 상기 스텝 모터(140)는 리미터(150)의 온(ON)시 설정된 영점 지점을 기준으로 기구적으로 미리 계산된 각도로 시계 방향으로 회동하게 되고, 안테나(120)를 시계 방향으로 일정각도 회동시키면서 상기 안테나(120)를 하우징(110) 또는 레이돔(130)과 상호 평행을 이루는 위치상에 자동으로 정렬되도록 한다.In this case, the step motor 140 rotates clockwise at a previously calculated angle based on the zero point set at the time of turning on the limiter 150, and the antenna 120 is rotated clockwise So that the antenna 120 is automatically aligned on a position parallel to the housing 110 or the radome 130 while rotating the antenna at an angle.

도 3의 (c)는 상기 레이더(100) 내부에서 모터(140)의 구동을 통해 안테나(120)가 수직정렬이 완료된 상태를 보여준다. 이렇게 안테나(120)의 수직 정렬이 완료된 경우 상기 안테나(120)는 레이돔(130)의 상,하면과 90도 각도를 유지하는 동시에 상기 하우징(110)의 전면부 또는 레이돔(130)의 전면부와 상호 평행을 이루는 위치에 유지된다.3C shows a state in which the antenna 120 is vertically aligned by driving the motor 140 in the radar 100. FIG. When the vertical alignment of the antenna 120 is completed, the antenna 120 maintains an angle of 90 degrees with respect to the upper and lower surfaces of the radome 130, and at the same time, the front surface of the housing 110 or the front surface of the radome 130 And are held in positions that are parallel to each other.

이와 같은 과정을 통해 안테나(120)의 수직 정렬 작업이 완료된 이후에는, 레이돔(130)의 겉면(상,하면 또는 전면)에 틸트미터(Tilt meter) 갖다대고 레이돔(130)을 포함한 레이더(100)의 수직방향 틸트각(경사각)을 측정하여 레이돔(130)의 전면부가 지면에 대해 90도 각도를 유지할 수 있도록 레이더(100) 전체를 수직방향 각도를 최종 정렬시키게 된다. After the vertical aligning operation of the antenna 120 is completed through the above process, a radar 100 including the radome 130 is placed on the table (top, bottom, or front surface) of the radome 130 with a tilt meter, The tilt angle of the vertical direction of the radome 100 is measured to finally arrange the entirety of the radar 100 in the vertical direction so that the front surface of the radome 130 can maintain an angle of 90 degrees with respect to the ground surface.

이때, 상기 레이더(100)의 수직방향 정렬작업은 기존의 방식과 같이 레이더(100)가 고정된 브라켓(미도시)의 조절나사를 이용하여 수직방향으로 회동시켜 조절하는 방법 등을 통해 정렬시킬 수 있다.At this time, the vertical alignment of the radar 100 can be performed by a method of rotating the radar 100 in a vertical direction using an adjusting screw of a fixed bracket (not shown) have.

이처럼 안테나(120) 및 전체 레이더(100)의 수직방향 정렬이 완료된 이후에는 레이더의 수평방향 보정을 위해 기존의 방식과 같이 자동차가 주행하면서 얻은 타겟(target )정보를 연속적으로 수집하여 계산을 통해 레이더의 수평방향 틀어짐각을 보정하게 되는 것이다.After the vertical alignment of the antenna 120 and the entire radar 100 is completed, the target information obtained while the vehicle is traveling is continuously collected to correct the horizontal direction of the radar, Thereby correcting the horizontal deflection angle.

상술한 바와 같이, 본 발명은 레이더(100)의 내부에 구비된 모터(140)를 통해 안테나(120)를 회동시켜 레이돔(130)과 평행한 위치상에 일차적으로 수직 정렬시킨 후, 틸트미터를 통해 레이돔(130) 겉면의 경사각을 측정하여 레이돔(130)의 전면부가 지면과 수직한 90도 각도를 유지하도록 이차적으로 수직 정렬함으로써 레이더의 수직 보정작업이 한층 정밀하고 신속하게 이루어질 수 있다.As described above, according to the present invention, the antenna 120 is rotated through the motor 140 provided inside the radar 100 and vertically aligned vertically in parallel with the radome 130, and then a tilt meter The angle of inclination of the surface of the radome 130 is measured, and the front surface of the radome 130 is vertically aligned so as to maintain a 90 degree angle perpendicular to the surface of the ground, so that the vertical correction operation of the radar device can be performed more precisely and quickly.

아울러, 기존에는 레이더의 수직 보정 작업시 틸트미터를 통해 레이돔의 겉면에 대한 경사각을 측정한 후 브라켓의 수직 조절나사를 이용하여 레이더 전체를 수직 보정하는 작업만이 가능하였지만, 본 발명에 따른 레이더 보정방법을 사용하게 되면 레이돔 내부에서 안테나가 얼마만큼 틀어져 있는지 모르는 상태에서도 모터를 통해 안테나를 레이돔의 겉면과 평행을 이루는 위치에 자동으로 정렬시킬 수 있기 때문에 기존 보다 한층 정밀한 레이더 보정작업이 가능하다.In addition, in the prior art, only the operation of vertically correcting the entire radar using the vertical adjusting screw of the bracket after measuring the inclination angle of the radome with respect to the surface of the radome through the tilt meter during the vertical correction operation of the radar was possible, Method allows the antenna to be automatically aligned with the surface of the radome in parallel with the surface of the radome, without knowing how much the antenna is twisted inside the radome, enabling more precise radar correction work.

또한, 레이더의 보정을 위한 타겟보드(Target board)가 별도로 구비되어 있지 않은 환경에서도 레이더의 수직 보정작업이 신속하고 간단하게 수행될 수 있는 장점이 있다.Further, there is an advantage that the vertical correction operation of the radar can be performed quickly and simply even in an environment where a target board for correction of the radar is not separately provided.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 범위는 이같은 특정 실시 예에만 한정되지 않으며, 해당분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 특허청구범위 내에 기재된 범주 내에서 적절하게 변경이 가능할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be construed as limited to the embodiments set forth herein. Will be possible.

100 : 레이더 110 : 하우징
120 : 안테나 130 : 레이돔(Radome)
140 : 모터 145 : 구동축
150 : 리미터(Limiter)100: Radar 110: Housing
120: Antenna 130: Radome
140: motor 145: drive shaft
150: Limiter

Claims (6)

하우징;
상기 하우징에 상하방향으로 회동가능하게 결합되는 안테나;
외부에서 인가되는 전기신호에 의해 구동되며 상기 안테나의 일단을 밀거나 당기면서 상기 안테나를 회동시키는 모터;
상기 안테나를 감싸며 상기 하우징에 결합되는 레이돔;을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 자동차의 레이더 보정장치.
housing;
An antenna rotatably coupled to the housing in a vertical direction;
A motor driven by an externally applied electric signal and pivoting the antenna while pushing or pulling one end of the antenna;
And a radome that surrounds the antenna and is coupled to the housing.
제1항에 있어서, 상기 모터와 대향하는 상기 안테나의 타단에 설치되며 상기 안테나의 회동시 상기 하우징과의 접촉에 의해 접점되어 상기 모터의 구동을 정지시키는 리미터(Limiter)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 레이더 보정장치.
The motor control device according to claim 1, further comprising a limiter installed at the other end of the antenna facing the motor, the limiter being contacted by contact with the housing when the antenna is rotated, A radar correction device for a car.
제2항에 있어서, 상기 리미터가 상기 하우징과 맞닿아 접점되는 지점을 영점으로 하여 상기 안테나의 틸트(tilt) 보정이 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동차의 레이더 보정장치.
The apparatus of claim 2, wherein a tilt correction of the antenna is performed using a point where the limiter is in contact with the housing to make a point of contact.
자동차의 레이더 보정방법에 있어서,
(a) 모터를 구동하여 안테나의 일단을 밀거나 당겨 상기 안테나가 하우징 또는 레이돔과 상호 간에 평행을 이루도록 수직방향 각도를 보정하는 단계와;
(b) 틸트미터(Tilt meter)를 이용하여 상기 레이돔의 수직방향 틀어짐각을 측정한 후 상기 레이돔을 지면에 대해 90도 각도를 유지하도록 수직방향 각도를 보정하는 단계;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동차의 레이더 보정방법.
In a radar correction method for an automobile,
(a) driving a motor to push or pull one end of the antenna to correct the vertical angle so that the antenna is parallel to the housing or the radome;
(b) measuring a vertical deflection angle of the radome using a tilt meter and correcting the vertical angle so that the radome is kept at an angle of 90 degrees with respect to the ground; and A radar correction method for a car.
제4항에 있어서, 상기 (b)단계 이후 자동차가 주행하면서 얻은 타겟(target )정보를 연속적으로 수집하여 계산을 통해 레이더의 수평방향의 틀어짐 각을 보정하는 수평보정 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 레이더 보정방법.
5. The method as claimed in claim 4, further comprising: a horizontal correction step of continuously collecting target information obtained while the vehicle is traveling after the step (b) and correcting a horizontal deviation angle of the radar through calculation A radar correction method for an automobile.
제4항에 있어서, 상기 (a)단계의 모터의 구동에 따른 안테나의 수직방향 각도 보정시 상기 안테나의 타단에 부착된 리미터(Limiter)가 하우징에 닿는 지점을 영점으로 설정하여 안테나의 각도보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 자동차의 레이더 보정방법.5. The method of claim 4, further comprising: setting a point at which a limiter attached to the other end of the antenna touches the housing when the antenna is vertically angularly corrected by driving the motor in the step (a) The radar correction method comprising:
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