KR20150077699A - 델타로봇용 유니버셜 링크 - Google Patents

델타로봇용 유니버셜 링크 Download PDF

Info

Publication number
KR20150077699A
KR20150077699A KR1020130166454A KR20130166454A KR20150077699A KR 20150077699 A KR20150077699 A KR 20150077699A KR 1020130166454 A KR1020130166454 A KR 1020130166454A KR 20130166454 A KR20130166454 A KR 20130166454A KR 20150077699 A KR20150077699 A KR 20150077699A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
bearing
arm
link
link base
clearance
Prior art date
Application number
KR1020130166454A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101680419B1 (ko
Inventor
이규원
Original Assignee
이규원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 이규원 filed Critical 이규원
Priority to KR1020130166454A priority Critical patent/KR101680419B1/ko
Publication of KR20150077699A publication Critical patent/KR20150077699A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101680419B1 publication Critical patent/KR101680419B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C11/00—Pivots; Pivotal connections
    • F16C11/04—Pivotal connections
    • F16C11/06—Ball-joints; Other joints having more than one degree of angular freedom, i.e. universal joints

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Support Of The Bearing (AREA)

Abstract

본 발명은 링크베이스 일면 중앙에 링크베이스와 평행이 되는 방향으로 설치되어 제 1 암에 연결되고, 베어링의 구름운동으로 제 1 암의 회전자유도를 구현하는 제 1 조인트부; 및 상기 링크베이스 양단에 링크베이스와 수직이 되는 방향으로 설치되어 제 2 암에 연결되고 베어링의 구름운동으로 제 2 암의 회전자유도를 구현하는 제 2 조인트부;를 포함하는 델타로봇용 유니버셜 링크를 제공한다.
본 발명의 델타로봇용 유니버셜 링크에 따르면, 제 1 암과 제 2 암이 서로 엇갈리게 배치됨으로써 회전할 때 서로 간섭이 발생하지 않게 되고, 회전반경에 제약이 발생되지 않게 되며, 회전자유도를 구현할 수 있게 되는 효과가 있다. 또한, 볼 베어링의 구름운동을 이용함으로써 장시간 사용하여도 면 마찰에 의한 마모가 적어 백래쉬가 발생되지 않을 뿐만 아니라 높은 강성으로 내구성을 증대시킬 수 있게 되는 효과가 있다. 또한, 회전축의 양측에 각각 볼베어링을 적용하여 회전축의 흔들림을 최소화시키고, 베어링의 유격발생시 유격조절체로 유격조절판을 이동시켜 볼베어링의 내륜을 가압함으로서 베어링의 흔들림 유격을 최소화시키며, 아울러 볼베어링 자체의 흔들림 유격에 의해 발생하는 백래쉬 또는 암의 흔들림을 최소시키는 효과가 있다.

Description

델타로봇용 유니버셜 링크{Universal Link for Delta Robot}
본 발명은 델타로봇용 유니버셜 링크에 관한 것으로, 좀 더 상세하게는 회전반경의 제약이 적고, 백래쉬를 저감시킬 수 있는 델타로봇용 유니버셜 링크에 관한 것이다.
델타로봇(또는 spider robot 이라고도 함)은 컨베이어 상의 물체를 자체 감지기능에 의해 픽업(pick-up)하여 다른 컨베이어 또는 기타 장소로 이동시켜주는 지능형 로봇이다. 이러한 델타로봇은 3개 이상의 축이 지속적으로 동기화해 움직이면서 구동한다.
이러한 델타로봇은 소형이면서도 고속의 픽 앤 플레이스(Pick & Place)작업을 할 수 있어서 소형 데스크탑형 표면실장기술(Surface Mount Technology: SMT)설비 픽 앤 플레이스(Pick & Place) 로봇에 가장 적합하다.
도 1에 도시된 바와 같이 종래 델타로봇은 판형의 베이스(1) 상에 연결되고 구동모터(2)에 의해 각도가 조절되는 3개의 로봇 암(3)과; 상기 각 로봇 암(3)의 양측에 유니버셜조인트에 의해 회동가능하게 결합되는 한 쌍의 링크 암(4)과; 상기 한 쌍의 링크 암이 결합되는 이펙터(5)를 포함한다.
이러한 종래의 델타로봇은 도 2에 도시된 바와 같이 소형 및 경량화를 위해 유니버셜조인트를 볼링크(6)를 사용하여 로봇암을 비롯한 링크암의 회전자유도를 구현하고 있다.
여기서, 볼링크(6)는 제 1 링크의 일단에 형성된 볼과, 제 2 링크의 일단에 형성되어 볼을 수용하는 포켓 형태의 홀더로 이루어져 볼이 홀더에 수용되게 함으로써 제 1 링크와 제 2 링크가 연결되는 구조를 갖는다. 이때 홀더에 수용된 볼이 빠져나가 버리면 조인트 역할을 할 수 없으므로, 홀더는 볼이 이탈되는 것은 방지하도록 볼 표면적의 적어도 50% 이상을 감싸는 형태로 이루어져 있다.
그러나, 델타로봇의 회전 자유도를 구현하는 볼링크는 홀더가 볼을 50%이상 감싸는 형태의 구조적인 이유로 회전반경이 적고, 장기간 사용시 면 마찰에 의한 백래쉬가 증가하는 문제점이 있다.
이러한 델타로봇의 백래쉬의 증가는 오차발생 가능성이 높아 정밀한 작업에 적합하지 않으며, 특히, 정밀한 부품을 픽 앤 플레이스(Pick & Place) 해야 하는 표면실장기술(Surface Mount Technology: SMT) 공정에는 사용하기 어려운 문제점이 있다.
한국등록특허: 10 - 0817864 (공고일 2008. 03. 31)
한국등록특허: 10 - 1167637 (공고일 2012. 07. 20)
본 발명은 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출 된 것으로서,
본 발명의 목적은 베어링의 구름운동을 이용하여 제 1, 제 2 암의 회전자유도를 구현하고, 회전반경의 제약이 없으며, 장시간 사용하여도 면 마찰에 의한 백래쉬가 발생되지 않을 뿐만 아니라 높은 강성을 가지는 델타로봇용 유니버셜 링크를 제공하는 데 있다.
또한, 정밀한 부품을 픽 앤 플레이스(Pick & Place) 해야 하는 표면실장기술(Surface Mount Technology: SMT)에 적용할 수 있도록 델타로봇의 백래쉬를 감소시키는 델타로봇용 유니버셜 링크를 제공하는 데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해 제공되는 본 발명의 델타로봇용 유니버셜 링크는 링크베이스 일면 중앙에 링크베이스와 평행이 되는 방향으로 설치되어 제 1 암에 연결되고, 베어링의 구름운동으로 제 1 암의 회전자유도를 구현하는 제 1 조인트부; 및 상기 링크베이스 양단에 링크베이스와 수직이 되는 방향으로 설치되어 제 2 암에 연결되고 베어링의 구름운동으로 제 2 암의 회전자유도를 구현하는 제 2 조인트부;를 포함한다.
상기 제 1 조인트부는 링크베이스 일면 중앙에 일정간격 이격되게 돌설되는 한 쌍의 고정부재와, 상기 링크베이스와 평행이 되도록 상기 고정부재에 회전가능하게 결합되는 회전축과, 상기 회전축에 결합되고 상기 제 1 암의 결합홀의 내부에 수용되어 제 1 암의 회전자유도를 구현하는 베어링을 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 더하여, 상기 고정부재와 베어링 사이에는 베어링의 유격을 조절하는 베어링 유격조절판이 구비되는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 고정부재에는 베어링 유격조절판의 이동을 조절하기 위한 유격조절체가 삽입되는 삽입홀이 형성되는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 베어링은 볼베어링인 것을 특징으로 한다.
상기 제 2 조인트부는 링크베이스 양단에 수직으로 관통되는 회전축과, 상기 링크베이스를 관통한 회전축의 양측에 결합되고 상기 링크베이스 양면에 안착되어 상기 회전축에 결합되는 제 2 암의 회전자유도를 구현하는 베어링을 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 더하여, 상기 제 2 암과 베어링 사이에는 베어링의 유격을 조절하는 베어링 유격조절판이 구비되는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제 2 암에는 베어링 유격조절판의 이동을 조절하기 위한 유격조절체가 삽입되는 삽입홀이 형성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 델타로봇용 유니버셜 링크에 따르면, 제 1 암과 제 2 암이 서로 엇갈리게 배치됨으로써 회전할 때 서로 간섭이 발생하지 않게 되고, 회전반경에 제약이 발생되지 않게 되며, 회전자유도를 구현할 수 있게 되는 효과가 있다.
또한, 볼 베어링의 구름운동을 이용함으로써 장시간 사용하여도 면 마찰에 의한 마모가 적어 백래쉬가 발생되지 않을 뿐만 아니라 높은 강성으로 내구성을 증대시킬 수 있게 되는 효과가 있다.
또한, 회전축의 양측에 각각 볼베어링을 적용하여 회전축의 흔들림을 최소화시키고, 베어링의 유격발생시 유격조절체로 유격조절판을 이동시켜 볼베어링의 내륜을 가압함으로서 베어링의 흔들림 유격을 최소화시키며, 아울러 볼베어링 자체의 흔들림 유격에 의해 발생하는 백래쉬 또는 암의 흔들림을 최소시키는 효과가 있다.
또한, 정밀한 부품을 픽 앤 플레이스(Pick & Place) 해야 하는 표면실장기술(Surface Mount Technology: SMT)에 적용되는 델타로봇을 구현시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래 델타로봇의 일 예를 도시한 사시도.
도 2는 종래 델타로봇에 사용되는 볼링크를 확대 도시한 사시도.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 델타로봇용 유니버셜 링크가 적용된 델타로봇을 도시한 사시도.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 델타로봇용 유니버셜 링크를 확대 도시한 사시도.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 델타로봇용 유니버셜 링크에서 제 1 조인트부를 분해 도시한 분해 사시도.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 델타로봇용 유니버셜 링크에서 제 2 조인트부를 분해 도시한 분해 사시도.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 델타로봇용 유니버셜 링크를 단면도로 도시한 평단면도.
본 발명의 상기와 같은 목적, 특징 및 다른 장점들은 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명함으로써 더욱 명백해질 것이다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 델타로봇용 유니버셜 링크를 상세히 설명하기로 한다. 본 명세서를 위해서, 도면에서의 동일한 참조번호들은 달리 지시하지 않는 한 동일한 구성 부분을 나타낸다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 델타로봇용 유니버셜 링크가 적용된 델타로봇을 도시한 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 델타로봇용 유니버셜 링크를 확대 도시한 사시도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 델타로봇용 유니버셜 링크를 분해 도시한 분해 사시도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 델타로봇용 유니버셜 링크에서 제 2 조인트부를 분해 도시한 분해 사시도이며, 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 델타로봇용 유니버셜 링크를 단면도로 도시한 평단면도를 나타낸다.
도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 델타로봇용 유니버셜 링크(200)는 베어링의 구름운동을 이용하여 제 1, 제 2 암(300,400)의 회전자유도를 구현하는 것으로서, 델타로봇(100)에 적용되어 델타로봇(100)의 백래쉬를 감소시키고, 회전반경의 제약을 받지 않으며, 높은 강성을 갖게 됨에 따라 정밀한 부품을 픽 앤 플레이스(Pick & Place) 해야 하는 표면실장기술(Surface Mount Technology: SMT)에 적용되는 델타로봇(100)을 구현시킬 수 있게 된다.
도 4에 도시된 바와 같이 본 발명의 델타로봇용 유니버셜 링크(200)는 링크베이스(210) 일면 중앙에 링크베이스(210)와 평행이 되는 방향으로 설치되어 델타로봇(100)의 제 1 암(300)에 연결되고, 베어링의 구름운동으로 제 1 암(300)의 회전자유도를 구현하는 제 1 조인트부(220); 및 링크베이스(210) 양단에 링크베이스(210)와 수직이 되는 방향으로 설치되어 델타로봇(100)의 제 2 암(400)에 연결되고 베어링의 구름운동으로 제 2 암(400)의 회전자유도를 구현하는 제 2 조인트부(230);를 포함한다.
도 5, 도 7에 도시된 바와 같이 제 1 조인트부(220)는 링크베이스(210) 일면 중앙에 한 쌍의 고정부재(221)가 일정간격 이격되게 돌설되고, 이격된 고정부재(221)에 회전축(223)의 양단이 결합되어 링크베이스(210)와 회전축(223)이 평행이 되게 설치된다. 그리고, 회전축(223)의 외측에는 구름운동을 하는 볼베어링(224)이 결합되고, 볼베어링(224)의 외측에는 델타로봇의 제 1 암(300)이 결합된다. 이때, 볼베어링(224)은 회전축(223)의 좌우 양측에 한 쌍으로 구비되고, 한 쌍의 볼베어링(224)은 제 1 암(300)의 결합홀(310)의 내부에 수용되어 볼베어링(224)의 구름운동으로 제 1 암(300)의 회전자유도를 구현한다.
그리고, 고정부재(221)와 볼베어링(224) 사이에는 베어링의 유격을 조절하는 베어링 유격조절판(225)이 구비된다.
베어링 유격조절판(225)은 회전축(223)에 끼움되고 고정부재(221)와 볼베어링(224) 사이에 위치되어 볼베어링(224)의 유격이 발생할 경우 볼베어링(224)의 내륜을 강하게 가압하여 볼베어링(224)의 흔들림 유격을 최소화시킨다.
여기서, 고정부재(221)에는 베어링 유격조절판(225)의 이동을 조절하여 볼베어링(224)의 흔들림 유격을 조절하는 유격조절체(미도시)가 삽입되는 삽입홀(222)이 형성된다.
유격조절체는 유격조절용 핀 또는 볼트 등이 사용될 수 있으며, 유격조절체로 볼트를 사용할 경우 삽입홀(222)에는 나사산이 형성되고 삽입홀(222)에 체결되는 볼트의 조임력으로 베어링 유격조절판(225)을 이동시키며, 이동된 베어링 유격조절판(225)이 볼베어링(224)의 내륜을 가압하여 베어링의 유격을 조절하게 된다.
이러한 베어링의 유격조절은 볼베어링(224) 자체의 흔들림 유격에 의해 발생하는 백래쉬 또는 암의 흔들림을 최소화시킨다.
도 6, 도 7에 도시된 바와 같이 제 2 조인트부(230)는 링크베이스(210) 양단에 회전축(231)이 관통되는 관통공(211)이 수직으로 형성되고, 관통공(211)에는 회전축(231)이 수직으로 관통되어 링크베이스(210)의 상하 외측으로 돌설되며, 회전축(231)의 돌설된 양측에 볼베어링(232)이 결합된다. 이때, 회전축(231)이 삽입되는 관통공(211)의 선단 및 후단에는 볼베어링(232)이 안착되는 안착부(212)가 구비되고, 볼베어링(232)은 회전축(231)에 결합된 상태에서 안착부(212)에 안착된다. 그리고, 볼베어링(232)의 외측에는 회전축(231)에 결합되는 베어링 유격조절판(233)이 배치되고, 베어링 유격조절판(233)의 외측 및 회전축(231)의 양단에는 델타로봇의 제 2 암(400)이 결합된다.
여기서, 제 2 암(400)은 회전축(231)에 결합된 볼베어링(232)의 구름운동에 의해 회전자유도를 구현하게 된다.
또한, 베어링 유격조절판(233)은 회전축(231)에 끼움되고, 제 2 암(400)과 볼베어링(232) 사이에 위치되어 볼베어링(232)의 유격이 발생할 경우 볼베어링(232)의 내륜을 강하게 가압하여 볼베어링(232)의 흔들림 유격을 최소화시킨다.
이때, 제 2 암(400)의 측면에는 베어링 유격조절판(233)의 이동을 조절하는 유격조절체(미도시)가 삽입되는 삽입홀(410)이 형성된다.
유격조절체는 유격조절용 핀 또는 볼트 등이 사용될 수 있으며, 유격조절체로 볼트를 사용할 경우 삽입홀(410)에는 나사산이 형성되고, 삽입홀(410)에 체결되는 볼트의 조임력으로 베어링 유격조절판(233)을 이동시키며, 이동된 베어링 유격조절판(233)이 볼베어링(232)의 내륜을 가압하여 볼베어링(232)의 유격을 조절하게 된다.
이러한 베어링의 유격조절은 볼베어링(232) 자체의 흔들림 유격에 의해 발생하는 백래쉬 또는 암의 흔들림을 최소화시킨다.
여기서, 델타로봇(100)의 제 1 암(300)은 판형의 베이스(110) 상에 연결되고 구동모터(120)에 의해 각도가 조절되는 로봇 암을 의미할 수 있고, 제 2 암(400)은 로봇 암의 양측에 유니버셜 링크(200)에 의해 회동가능하게 결합되는 한 쌍의 링크 암을 의미할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 델타로봇용 유니버셜 링크(200)는 링크베이스(210) 중앙에 구비된 제 1 조인트부(220)를 통해 제 1 암(300)이 연결되고, 링크베이스(210) 양단에 구비된 제 2 조인트부(230)를 통해 제 2 암(400)이 연결되어 제 1 암(300)과 제 2 암(400)이 서로 엇갈리게 배치됨으로써 회전할 때 서로 간섭이 발생하지 않게 되고, 회전반경에 제약이 발생되지 않게 된다.
또한, 볼베어링(224,232)의 구름운동을 이용함으로써 장시간 사용하여도 면 마찰에 의한 마모가 적어 백래쉬가 발생되지 않을 뿐만 아니라 높은 강성으로 내구성을 증대시킬 수 있게 된다.
또한, 회전축(223,231)의 양측에 각각 볼베어링(224,232)을 적용함으로써 회전축(223,231)의 흔들림을 최소화하고, 볼베어링(224,232)의 유격발생시 유격조절체로 베어링 유격조절판(225,233)을 이동시켜 볼베어링(224,232)의 내륜을 가압함으로서 볼베어링(224,232)의 흔들림 유격을 최소화시키며, 아울러 볼베어링(224,232) 자체의 흔들림 유격에 의해 발생하는 백래쉬 또는 암의 흔들림을 최소화시키게 된다.
또한, 백래쉬를 감소시키고, 회전반경의 제약을 받지 않으며, 높은 강성을 갖게 됨에 따라 정밀한 부품을 픽 앤 플레이스(Pick & Place) 해야 하는 표면실장기술(Surface Mount Technology: SMT)에 적용되는 델타로봇을 구현시킬 수 있게 된다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니한다. 즉, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가지는 자라면 첨부된 특허청구범위의 사상 및 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능하며, 그러한 모든 적절한 변경 및 수정은 균등물들로 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주 되어야 할 것이다.
100: 델타로봇 110: 베이스
120: 구동모터 200: 유니버셜 링크
210: 링크베이스 211: 관통공
212: 안착부 220: 제 1 조인트부
221: 고정부재 222: 삽입홀
223: 회전축 224: 볼베어링
225: 베어링 유격조절판 230: 제 2 조인트부
231: 회전축 232: 볼베어링
233: 베어링 유격조절판 300: 제 1 암
400: 제 2 암 410: 삽입홀

Claims (8)

  1. 링크베이스 일면 중앙에 링크베이스와 평행이 되는 방향으로 설치되어 제 1 암에 연결되고, 베어링의 구름운동으로 제 1 암의 회전자유도를 구현하는 제 1 조인트부; 및
    상기 링크베이스 양단에 링크베이스와 수직이 되는 방향으로 설치되어 제 2 암에 연결되고 베어링의 구름운동으로 제 2 암의 회전자유도를 구현하는 제 2 조인트부;
    를 포함하는 델타로봇용 유니버셜 링크.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 조인트부는 링크베이스 일면 중앙에 일정간격 이격되게 돌설되는 한 쌍의 고정부재와, 상기 링크베이스와 평행이 되도록 상기 고정부재에 회전가능하게 결합되는 회전축과, 상기 회전축에 결합되고 상기 제 1 암의 결합홀의 내부에 수용되어 제 1 암의 회전자유도를 구현하는 베어링을 포함하는 것을 특징으로 하는 델타로봇용 유니버셜 링크.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 고정부재와 베어링 사이에는 베어링의 유격을 조절하는 베어링 유격조절판이 구비되는 것을 특징으로 하는 델타로봇용 유니버셜 링크.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 고정부재에는 베어링 유격조절판의 이동을 조절하기 위한 유격조절체가 삽입되는 삽입홀이 형성되는 것을 특징으로 하는 델타로봇용 유니버셜 링크.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 베어링은 볼베어링인 것을 특징으로 하는 델타로봇용 유니버셜 링크.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 조인트부는 링크베이스 양단에 수직으로 관통되는 회전축과, 상기 링크베이스를 관통한 회전축의 양측에 결합되고 상기 링크베이스 양면에 안착되어 상기 회전축에 결합되는 제 2 암의 회전자유도를 구현하는 베어링을 포함하는 것을 특징으로 하는 델타로봇용 유니버셜 링크.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제 2 암과 베어링 사이에는 베어링의 유격을 조절하는 베어링 유격조절판이 구비되는 것을 특징으로 하는 델타로봇용 유니버셜 링크.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제 2 암에는 베어링 유격조절판의 이동을 조절하기 위한 유격조절체가 삽입되는 삽입홀이 형성되는 것을 특징으로 하는 델타로봇용 유니버셜 링크.
KR1020130166454A 2013-12-30 2013-12-30 델타로봇용 유니버셜 링크 KR101680419B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130166454A KR101680419B1 (ko) 2013-12-30 2013-12-30 델타로봇용 유니버셜 링크

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130166454A KR101680419B1 (ko) 2013-12-30 2013-12-30 델타로봇용 유니버셜 링크

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150077699A true KR20150077699A (ko) 2015-07-08
KR101680419B1 KR101680419B1 (ko) 2016-11-28

Family

ID=53790401

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130166454A KR101680419B1 (ko) 2013-12-30 2013-12-30 델타로봇용 유니버셜 링크

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101680419B1 (ko)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106112980A (zh) * 2016-07-26 2016-11-16 清华大学 一种姿态调节装置
CN108340356A (zh) * 2018-04-09 2018-07-31 清华大学 四自由度高速高负载并联分拣机器人
KR102055100B1 (ko) 2019-08-16 2019-12-11 김대은 병렬 로봇
CN113015601A (zh) * 2018-11-15 2021-06-22 西门子股份公司 具有可旋转臂的机器人单元、特别是三角式机器人

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101068169B1 (ko) * 2011-03-14 2011-09-27 김기식 회전체를 위한 베어링 지지구조

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106112980A (zh) * 2016-07-26 2016-11-16 清华大学 一种姿态调节装置
CN108340356A (zh) * 2018-04-09 2018-07-31 清华大学 四自由度高速高负载并联分拣机器人
CN113015601A (zh) * 2018-11-15 2021-06-22 西门子股份公司 具有可旋转臂的机器人单元、特别是三角式机器人
KR102055100B1 (ko) 2019-08-16 2019-12-11 김대은 병렬 로봇

Also Published As

Publication number Publication date
KR101680419B1 (ko) 2016-11-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101680419B1 (ko) 델타로봇용 유니버셜 링크
TW201117935A (en) A wrist unit for an industrial robot
US8016509B2 (en) Robotic joint
WO2015151898A1 (ja) パラレルリンク機構およびリンク作動装置
CA2583166A1 (en) Machining and conveying apparatus
US20210245363A1 (en) Joint bearing for a robot with an elastically compressible pretensioning element
JP2019521869A5 (ko)
US11072066B2 (en) Working device using parallel link mechanism
JP2010247324A (ja) デルタ運動ロボット
CN108453715B (zh) 输送用工具
JP2000042954A5 (ko)
JP2009291871A (ja) ロボット用把持ハンド
WO2013103078A1 (ja) 産業用ロボット
JP2006198748A (ja) 関節装置及び関節装置を用いたメカニカルユニバーサルハンド
JP2017115954A (ja) リンク作動装置
JP2014039977A (ja) パラレルロボット
US4932489A (en) Steering and drive means for robot vehicle
JP5243626B1 (ja) 回転テーブル
KR102480328B1 (ko) 어셈블리를 연결하는 상보적 체결 요소를 갖는 로봇
KR20190072338A (ko) 링크암 간격유지장치를 갖는 델타로봇
US20230211458A1 (en) Surface processing device
KR20130020471A (ko) 단일 서보모터를 이용한 2 자유도 로봇 매니퓰레이터
JPH0839463A (ja) 搬送装置
KR20190072335A (ko) 델타로봇용 유니버셜 링크
JP6352054B2 (ja) パラレルリンク機構およびリンク作動装置

Legal Events

Date Code Title Description
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E90F Notification of reason for final refusal
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191031

Year of fee payment: 4