KR20150076760A - 차량용 tof 카메라 및 그의 구동 방법 - Google Patents

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Abstract

다수의 레이저 다이오드를 광원으로 이용하여, 탐지 거리를 증가시킬 수 있는 차량용 TOF 카메라 및 그의 구동 방법에 관한 것으로, 피사체에 빛을 조사하는 발광부와, 피사체에서 반사되어 되돌아오는 빛에 기초하여, 피사체와의 거리를 탐지하고, 빛의 주파수 변조를 위한 변조 신호를 생성하는 수광부와, 수광부의 변조 신호에 따라, 발광부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하고, 발광부는, 다수의 레이저 다이오드를 포함하며, 제어부는, 수광부의 변조 신호에 따라, 레이저 다이오드의 구동 순서를 결정하여, 레이저 다이오드의 구동을 제어하고, 수광부의 변조 신호에 따라, 레이저 다이오드의 전류값을 결정하여, 구동되는 레이저 다이오드의 전류량을 제어할 수 있다.

Description

차량용 TOF 카메라 및 그의 구동 방법{TOF camera for vehicle and method for driving thereof}
본 발명은 차량용 TOF 카메라에 관한 것으로, 보다 상세하게는 다수의 레이저 다이오드를 광원으로 이용하여, 탐지 거리를 증가시킬 수 있는 차량용 TOF 카메라 및 그의 구동 방법에 관한 것이다.
일반적으로, TOF(Time of Flight) 카메라는, 소정의 주파수로 변조된 빛이 피사체에서 반사되어 되돌아오는 과정에서, 발생되는 위상의 지연 등을 이용하여, 피사체를 탐지하는 것으로, 지형측량 분야 또는 피사체의 자세제어 분야 및 차량의 추돌방지장치 등에 사용되고 있다.
TOF 카메라의 동작 원리를 살펴보면, TOF 카메라는, 소정의 중심 파장을 갖는 빛을 출사하는 광원을 포함하고 있으며, 광원에서, 출사되는 빛을 소정 주파수로 변조시켜 탐지하고자 하는 피사체에 조사하게 된다.
이 후, 피사체에 조사된 빛은 반사되어 TOF 카메라로 되돌아 오게 되며, TOF 카메라는, 내장된 센서를 이용하여, 되돌아오는 빛을 검출하게 된다.
이 경우, TOF 카메라에서, 출사되는 빛과 피사체에 반사되어 되돌아오는 빛의 위상을 대비하게 되면, 피사체까지의 거리를 알 수 있게 된다.
도 1은 일반적인 TOF 카메라를 보여주는 블럭구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, TOF 카메라는, 물체(30)로부터 반사되는 반사신호를 수광하는 수광부(10)와, 변조된 광선을 물체(30)에 조사하는 발광부(20)를 포함할 수 있다.
여기서, 발광부(20)는, 수광부(10)에서 제공되는 변조 신호를 이용하여, 각 발광 소자(22)를 제어함으로써, 변조된 광선을 물체(30)에 조사할 수 있게 된다.
그리고, 변조된 광선은, 물체(30)에서 반사되어 수광부(10)의 수광 렌즈 모듈(12)을 통해 수광소자(14)에 집광하게 된다.
이어, 수광 소자(14)는, 빛에너지를 전기에너지로 변환하여 신호처리 모듈(16)에 전달하고, 신호처리 모듈(16)에서는, 입력신호와 변조신호 사이의 위상 차이를 이용하여 물체의 거리를 판단할 수 있다.
하지만, 기존의 TOF 카메라는, 발광 다이오드를 광원으로 이용하므로, 탐지 거리가 짧은 문제가 있었다.
따라서, 발광 다이오드를 대신하여, 레이저 다이오드를 광원으로 사용하는 경우, 레이저 다이오드는, 발광 다이오드에 비해, 상대적으로 강한 광 파워를 얻을 수 있어, 동일한 전류 대비 향상된 탐지 거리를 얻을 수 있다.
도 2는 발광 다이오드와 레이저 다이오드의 광 파워 특성을 비교한 그래프이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 레이저 다이오드는, 발광 다이오드에 비해, 동일한 전류 대비, 상대적으로 강한 광 파워를 얻을 수 있는 것을 알 수 있다.
따라서, 레이저 다이오드는, 발광 다이오드에 비해, 탐지 거리가 향상되고, 파장 대역이 좁아 외광에 더 강인한 특성을 가지고 있다.
여기서, TOF 카메라는, 기본적으로 변조 신호를 기반으로 발광 소자를 동작시키기 때문에, 레이저 다이오드를 사용하기 위해서는, 펄스 모드로 동작시켜야 한다.
하지만, 펄스드 레이저 다이오드(pulsed laser diode)는, 높은 피크 파워(peak power)를 가진 반면에 발광 시, 발생한 열을 제거하기 위한 긴 냉각 시간이 필요하게 된다.
따라서, 레이저 다이오드의 긴 듀티 사이클(duty cycle)로 인하여, TOF 카메라의 빠른 변조 시간에 맞추어서 동작시키기는 어려운 문제가 있었다.
본 발명의 일실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는, 다수의 레이저 다이오드를 변조 신호에 맞추어 순차적으로 동작시킴으로써, 탐지 거리가 향상되고, 외광에 강한 차량용 TOF 카메라 및 그의 구동 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일실시예에 의한 차량용 TOF 카메라는, 피사체에 빛을 조사하는 발광부와, 피사체에서 반사되어 되돌아오는 빛에 기초하여, 피사체와의 거리를 탐지하고, 빛의 주파수 변조를 위한 변조 신호를 생성하는 수광부와, 수광부의 변조 신호에 따라, 발광부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하고, 발광부는, 다수의 레이저 다이오드를 포함하며, 제어부는, 수광부의 변조 신호에 따라, 레이저 다이오드의 구동 순서를 결정하여, 레이저 다이오드의 구동을 제어하고, 수광부의 변조 신호에 따라, 레이저 다이오드의 전류값을 결정하여, 구동되는 레이저 다이오드의 전류량을 제어할 수 있다.
여기서, 제어부는, 수광부의 변조 신호에 따라, 레이저 다이오드의 구동 순서를 결정하는 구동 순서 결정부와, 결정된 구동 순서에 따라, 레이저 다이오드의 구동을 제어하는 구동 제어부와, 수광부의 변조 신호에 따라, 레이저 다이오드의 전류값을 결정하고, 구동 제어부의 제어 신호에 의해, 구동되는 레이저 다이오드의 전류량을 제어하는 전류 제어부를 포함할 수 있다.
그리고, 제어부는, 레이저 다이오드의 듀티 사이클에 따라, 구동하고자 하는 레이저 다이오드의 개수를 조절하여, 발광부의 구동을 제어할 수 있다.
이어, 제어부는, 레이저 다이오드의 듀티 사이클에 따라, 레이저 다이오드의 구동 순서를 조절하여, 발광부의 구동을 제어할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 의한 차량용 TOF 카메라의 구동 방법은, 수광부의 변조 신호에 따라, 레이저 다이오드의 구동 순서를 결정하는 단계와, 결정된 구동 순서에 따라, 레이저 다이오드의 구동을 제어하는 단계와, 수광부의 변조 신호에 따라, 레이저 다이오드의 전류값을 결정하고, 구동 순서에 의해, 선택 구동되는 레이저 다이오드의 전류량을 제어하는 단계와, 구동 순서에 따라, 구동되는 레이저 다이오드로, 결정된 전류값에 상응하는 전류를 인가하는 단계를 포함하여 이루어질 수 있다.
본 발명의 일실시예에 의하면, 다수의 레이저 다이오드를 변조 신호에 맞추어 순차적으로 동작시킴으로써, 탐지 거리가 향상되고, 외광에 강하여, 차량용 TOF 카메라의 성능이 향상될 수 있는 효과가 있다.
도 1은 일반적인 TOF 카메라를 보여주는 블럭구성도
도 2는 발광 다이오드와 레이저 다이오드의 광 파워 특성을 비교한 그래프
도 3은 본 발명에 따른 차량용 TOF 카메라를 보여주는 블럭 구성도
도 4는 도 3의 제어부를 보여주는 블럭 구성도
도 5는 도 4의 제어부에 의해 순차적으로 구동되는 레이저 다이오드의 동작 주기를 보여주는 도면
도 6은 레이저 다이오드의 듀티 사이클에 따라, 구동하고자 하는 레이저 다이오드의 개수를 조절하는 것을 보여주는 실시예
도 7은 레이저 다이오드의 듀티 사이클에 따라, 레이저 다이오드의 구동 순서를 조절하는 것을 보여주는 실시예
도 8은 본 발명에 따른 차량용 TOF 카메라의 구동 방법을 설명하기 위한 흐름도
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 더욱 상세하게 설명한다.
이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 단순히 본 명세서 작성의 용이함을 고려하여 부여되는 것으로서, 상기 "모듈" 및 "부"는 서로 혼용되어 사용될 수도 있다.
나아가, 이하 첨부 도면들 및 첨부 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하지만, 본 발명이 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다.
본 명세서에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어를 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 관례 또는 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 명세서에서 사용되는 용어는, 단순한 용어의 명칭이 아닌 그 용어가 가지는 실질적인 의미와 본 명세서의 전반에 걸친 내용을 토대로 해석되어야 함을 밝혀두고자 한다.
도 3은 본 발명에 따른 차량용 TOF 카메라를 보여주는 블럭 구성도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 TOF 카메라는, 변조 신호를 생성하는 수광부(100)와, 다수의 레이저 다이오드(210)를 갖는 발광부(200)를 포함할 수 있다.
그리고, 추가적으로, 본 발명은, 수광부(100)의 변조 신호에 따라, 발광부(200)의 구동을 제어하는 제어부(400)를 더 포함할 수 있다.
즉, 본 발명의 발광부(200)는, 피사체(300)에 빛을 조사할 수 있고, 수광부(100)는, 피사체(300)에서 반사되어 되돌아오는 빛에 기초하여, 피사체(300)와의 거리를 탐지하고, 빛의 주파수 변조를 위한 변조 신호를 생성할 수 있다.
그리고, 제어부(400)는, 수광부(100)의 변조 신호에 따라, 발광부(200)의 구동을 제어할 수 있다.
여기서, 발광부(200)는, 다수의 레이저 다이오드(210)들을 포함할 수 있는데, 레이저 다이오드(210)는, 발광 다이오드에 비해, 동일한 전류 대비, 상대적으로 강한 광 파워를 얻을 수 있는 장점이 있다.
따라서, 레이저 다이오드는, 발광 다이오드에 비해, 탐지 거리가 향상되고, 파장 대역이 좁아 외광에 더 강인한 특성을 가지고 있다.
하지만, 레이저 다이오드는, 긴 듀티 사이클(duty cycle)로 인하여, TOF 카메라의 빠른 변조 시간에 맞추어서 동작시키기는 어려운 문제가 있지만, 제어부(400)는, 다수의 레이저 다이오드(210)들을 순차적으로 구동시킴으로써, 문제를 해결할 수 있다
예를 들면, 제어부(400)는, 수광부(100)의 변조 신호에 따라, 레이저 다이오드(210)들의 구동 순서를 결정하여, 레이저 다이오드(210)의 구동을 제어할 수 있고, 제어부(400)는, 수광부(100)의 변조 신호에 따라, 레이저 다이오드(210)의 전류값을 결정하여, 구동되는 레이저 다이오드(210)의 전류량을 제어할 수 있다.
즉, 제어부(400)는, 수광부(100)의 변조 신호에 따라, 레이저 다이오드(210)들의 구동 순서를 결정하고, 결정된 구동 순서에 따라, 레이저 다이오드(210)들의 구동을 제어할 수 있다.
그리고, 제어부(400)는, 수광부(100)의 변조 신호에 따라, 레이저 다이오드(210)의 전류값을 결정하고, 구동 순서에 의해, 선택 구동되는 레이저 다이오드(210)의 전류량을 제어하며, 구동 순서에 따라, 구동되는 레이저 다이오드(210)로, 결정된 전류값에 상응하는 전류를 인가할 수 있다.
도 4는 도 3의 제어부를 보여주는 블럭 구성도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(400)는, 구동 순서 결정부(410), 구동 제어부(420), 그리고 전류 제어부(430)를 포함할 수 있다.
여기서, 구동 순서 결정부(410)는, 수광부의 변조 신호에 따라, 레이저 다이오드들의 구동 순서를 결정할 수 있다.
경우에 따라, 구동 순서 결정부(410)는, 수광부로부터 변조 신호가 수신되면, 미리 설정된 레이저 다이오드의 구동 순서에 따라, 레이저 다이오드의 구동 순서를 결정할 수 있다.
다른 경우로서, 구동 순서 결정부(410)는, 수광부로부터 변조 신호가 수신되면, 레이저 다이오드의 구동 순서에 대한 변경 요청이 있는지를 확인하고, 변경 요청이 있으면, 미리 설정된 레이저 다이오드의 구동 순서를, 다른 레이저 다이오드의 구동 순서로 변경하여 결정할 수도 있다.
다음, 구동 제어부(420)는, 결정된 구동 순서에 따라, 레이저 다이오드들의 구동을 제어할 수 있다.
즉, 구동 제어부(420)는, 결정된 구동 순서에 따라, 레이저 다이오드에 인에이블(enable) 신호를 인가하여, 구동하고자 하는 레이저 다이오드를 결정할 수 있다.
여기서, 구동 순서 결정부(410)는, 내부 카운터로서, 순환 카운터 형태로 사용하여 순차적으로 레이저 다이오드를 구동시키는 것으로, 미리 설정된 레이저 다이오드의 구동 순서에 따라, 레이저 다이오드의 구동 순서를 결정할 수 있다.
경우에 따라, 사용자의 목적에 따라, 레이저 다이오드의 구동 순서를 변경하고자 하는 경우에는, 구동 순서를 정의하고 있는 특정한 모듈로 대체될 수 있다.
즉, 구동 순서 결정부(410)는, 사용자로부터 레이저 다이오드의 구동 순서에 대한 변경 요청이 있다면, 미리 설정된 레이저 다이오드의 구동 순서를, 다른 레이저 다이오드의 구동 순서로 변경하여 결정할 수도 있다.
여기서, 다른 레이저 다이오드의 구동 순서도, 미리 설정되어 메모리에 저장되어 있을 수도 있다.
또한, 레이저 다이오드의 종류에 따라, 개별적인 냉각 장치가 필요한 경우에는, 개별적인 냉각 장치의 동작 인에이블 신호로 사용될 수도 있다.
예를 들면, 구동 제어부(420)는, 발광부(200)가, 레이저 다이오드(210)를 냉각시키기 위한 개별 냉각 장치를 다수개 포함하면, 결정된 구동 순서에 따라, 냉각 장치의 구동을 제어할 수도 있다.
다음, 전류 제어부(430)는, 수광부의 변조 신호에 따라, 레이저 다이오드의 전류값을 결정하고, 구동 제어부(420)의 제어 신호에 의해, 구동되는 레이저 다이오드의 전류량을 제어할 수 있다.
여기서, 전류 제어부(430)는, 변조 신호에 맞게 빛의 발광량을 조절하기 위하여, 레이저 다이오드로 공급되는 전류량을 제어할 수 있다.
경우에 따라, 전류 제어부(430)는, 전류를 각각의 레이저 다이오드로 전달해야 하므로, 먹스(Mux)를 포함할 수 있으며, 전류 제어부(430)의 제어 신호에 의해, 구동하고자 하는 레이저 다이오드로 전류량이 조절된 전류를 공급할 수 있다.
이처럼, 본 발명의 제어부(400)는, 수광부의 변조 신호에 따라, 레이저 다이오드(210)들의 구동 순서를 결정하여, 레이저 다이오드(210)의 구동을 제어할 수 있고, 제어부(400)는, 수광부의 변조 신호에 따라, 레이저 다이오드(210)의 전류값을 결정하여, 구동되는 레이저 다이오드(210)의 전류량을 제어할 수 있다.
즉, 제어부(400)는, 수광부의 변조 신호에 따라, 레이저 다이오드(210)들의 구동 순서를 결정하고, 결정된 구동 순서에 따라, 레이저 다이오드(210)들의 구동을 제어할 수 있다.
그리고, 제어부(400)는, 수광부의 변조 신호에 따라, 레이저 다이오드(210)의 전류값을 결정하고, 구동 순서에 의해, 선택 구동되는 레이저 다이오드(210)의 전류량을 제어하며, 구동 순서에 따라, 구동되는 레이저 다이오드(210)로, 결정된 전류값에 상응하는 전류를 인가할 수 있다.
도 5는 도 4의 제어부에 의해 순차적으로 구동되는 레이저 다이오드의 동작 주기를 보여주는 도면이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 레이저 다이오드는, 높은 피크 파워(peak power)를 가진 반면에, 발광 시, 발생한 열을 제거하기 위한 긴 냉각 시간이 필요하게 된다.
따라서, 레이저 다이오드는 처음 구동 타임에서 다음 구동 타임까지, 긴 동작 주기를 가질 수 있다.
이러한, 레이저 다이오드는, 긴 듀티 사이클(duty cycle)로 인하여, TOF 카메라의 빠른 변조 시간에 맞추어서 동작시키기 어려울 수 있다.
그러므로, 본 발명은, 여러 개의 레이저 다이오드를 TOF 변조 신호에 맞추어 순차적으로 동작시킴으로써, 긴 듀티 사이클을 보완할 수 있다.
즉, 본 발명의 제어부는, 내부 카운터를 이용하여, 동작시키고자 하는 레이저 다이오드를 결정하고, 수신된 변조 신호에 따라, 해당하는 레이저 다이오드의 빛의 발광량을 제어할 수 있다.
따라서, 본 발명은, 다수의 레이저 다이오드를 변조 신호에 맞추어 순차적으로 동작시킴으로써, 탐지 거리가 향상되고, 외광에 강하여, 차량용 TOF 카메라의 성능이 향상될 수 있다.
도 6은 레이저 다이오드의 듀티 사이클에 따라, 구동하고자 하는 레이저 다이오드의 개수를 조절하는 것을 보여주는 실시예이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 제어부(400)는, 레이저 다이오드(210)의 듀티 사이클에 따라, 구동하고자 하는 레이저 다이오드(210)의 개수를 조절하여, 발광부(200)의 구동을 제어할 수 있다.
즉, 본 발명은, 레이저 다이오드의 긴 듀티 사이클을, 여러 개의 레이저 다이오드를 이용하여 보완하는 것으로, 레이저 다이오드의 듀티 사이클과 변조 신호의 주파수에 맞게 레이저 다이오드의 개수를 조절할 수 있다.
예를 들면, 제어부(400)는, 레이저 다이오드(210)의 듀티 사이클이 짧으면, 구동하고자 하는 레이저 다이오드(210)의 개수를 줄이고, 레이저 다이오드(210)의 듀티 사이클이 길면, 구동하고자 하는 레이저 다이오드(210)의 개수를 늘려, 발광부(200)의 구동을 제어할 수 있다.
도 7은 레이저 다이오드의 듀티 사이클에 따라, 레이저 다이오드의 구동 순서를 조절하는 것을 보여주는 실시예이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 제어부(400)는, 레이저 다이오드(210)의 듀티 사이클에 따라, 레이저 다이오드(210)의 구동 순서를 조절하여, 발광부(200)의 구동을 제어할 수 있다.
예를 들면, 제어부(400)는, 레이저 다이오드(210)의 배열 순서에 따라, 좌측에서 우측 방향으로, 그리고 상부에서 하부 방향으로, 구동 순서를 결정하여, 그에 따라, 순차적으로 레이저 다이오드(210)를 구동할 수 있다.
하지만, 제어부(400)는, 레이저 다이오드(210)의 듀티 사이클에 따라, 레이저 다이오드(210)의 배열 순서에 의존하지 않고, 구동 순서를 불규칙적으로 결정하여, 그에 따라, 레이저 다이오드(210)를 구동할 수도 있다.
도 8은 본 발명에 따른 차량용 TOF 카메라의 구동 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 8에 도시된 바와 같이, 제어부의 구동 순서 결정부는, 수광부의 변조 신호에 따라, 레이저 다이오드들의 구동 순서를 결정한다.(S11)
그리고, 제어부의 구동 제어부는, 결정된 구동 순서에 따라, 레이저 다이오드들의 구동을 제어한다.(S12)
여기서, 제어부의 구동 제어부는, 수광부로부터 변조 신호가 수신되면, 미리 설정된 레이저 다이오드의 구동 순서에 따라, 레이저 다이오드의 구동 순서를 결정할 수 있다.
하지만, 경우에 따라, 제어부의 구동 제어부는, 수광부로부터 변조 신호가 수신되면, 레이저 다이오드의 구동 순서에 대한 변경 요청이 있는지를 확인하고, 변경 요청이 있으면, 미리 설정된 레이저 다이오드의 구동 순서를, 다른 레이저 다이오드의 구동 순서로 변경하여 결정할 수 있다.
여기서, 다른 레이저 다이오드의 구동 순서도, 미리 설정되어 메모리에 저장되어 있을 수도 있다.
이어, 제어부의 전류 제어부는, 수광부의 변조 신호에 따라, 레이저 다이오드의 전류값을 결정하고, 구동 순서에 의해, 선택 구동되는 레이저 다이오드의 전류량을 제어한다.(S13)
그리고, 제어부의 전류 제어부는, 구동 순서에 따라, 구동되는 레이저 다이오드로, 결정된 전류값에 상응하는 전류를 인가할 수 있다.(S14)
다음, 제어부의 구동 순서 결정부는, 수광부로부터 생성된 변조 신호가 수신되는지를 확인하고,(S15) 변조 신호가 수신되면, 제어부의 구동 순서 결정부는, 수광부의 변조 신호에 따라, 레이저 다이오드들의 구동 순서를 결정하는 단계(S11) 및 그 이하의 동작들을 반복 수행한다.
하지만, 변조 신호가 수신되지 않으면, 레이저 다이오드의 동작 제어를 종료할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은, 다수의 레이저 다이오드를 변조 신호에 맞추어 순차적으로 동작시킴으로써, 탐지 거리가 향상되고, 외광에 강하여, 차량용 TOF 카메라의 성능이 향상될 수 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해돼서는 안 될 것이다.
100: 수광부 200: 발광부
210: 레이저 다이오드 300: 물체
400: 제어부 410: 구동 순서 결정부
420: 구동 제어부 430: 전류 제어부

Claims (12)

  1. 피사체에 빛을 조사하는 발광부;
    상기 피사체에서 반사되어 되돌아오는 빛에 기초하여, 상기 피사체와의 거리를 탐지하고, 상기 빛의 주파수 변조를 위한 변조 신호를 생성하는 수광부; 그리고,
    상기 수광부의 변조 신호에 따라, 상기 발광부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 발광부는,
    다수의 레이저 다이오드를 포함하며,
    상기 제어부는,
    상기 수광부의 변조 신호에 따라, 상기 레이저 다이오드의 구동 순서를 결정하여, 상기 레이저 다이오드의 구동을 제어하고,
    상기 수광부의 변조 신호에 따라, 상기 레이저 다이오드의 전류값을 결정하여, 상기 구동되는 레이저 다이오드의 전류량을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 TOF 카메라.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 수광부의 변조 신호에 따라, 상기 레이저 다이오드의 구동 순서를 결정하는 구동 순서 결정부;
    상기 결정된 구동 순서에 따라, 상기 레이저 다이오드의 구동을 제어하는 구동 제어부; 그리고,
    상기 수광부의 변조 신호에 따라, 상기 레이저 다이오드의 전류값을 결정하고, 상기 구동 제어부의 제어 신호에 의해, 구동되는 레이저 다이오드의 전류량을 제어하는 전류 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 TOF 카메라.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 구동 순서 결정부는,
    상기 수광부로부터 변조 신호가 수신되면, 미리 설정된 레이저 다이오드의 구동 순서에 따라, 상기 레이저 다이오드의 구동 순서를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량용 TOF 카메라.
  4. 제 2 항에 있어서, 상기 구동 순서 결정부는,
    상기 수광부로부터 변조 신호가 수신되면, 상기 레이저 다이오드의 구동 순서에 대한 변경 요청이 있는지를 확인하고,
    상기 변경 요청이 있으면, 상기 미리 설정된 레이저 다이오드의 구동 순서를, 다른 레이저 다이오드의 구동 순서로 변경하여 결정하는 것을 특징으로 하는 차량용 TOF 카메라.
  5. 제 2 항에 있어서, 상기 구동 제어부는,
    상기 발광부가, 상기 레이저 다이오드를 냉각시키기 위한 개별 냉각 장치를 다수개 포함하면, 상기 결정된 구동 순서에 따라, 상기 냉각 장치의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 TOF 카메라.
  6. 제 2 항에 있어서, 상기 전류 제어부는,
    상기 구동 제어부의 제어 신호에 따라, 상기 다수의 레이저 다이오드 중 어느 하나를 선택하고, 상기 선택된 레이저 다이오드의 전류량 제어 신호를 출력하는 먹스(mux)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 TOF 카메라.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 레이저 다이오드의 듀티 사이클에 따라, 구동하고자 하는 레이저 다이오드의 개수를 조절하여, 상기 발광부의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 TOF 카메라.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 레이저 다이오드의 듀티 사이클이 짧으면, 구동하고자 하는 레이저 다이오드의 개수를 줄이고,
    상기 레이저 다이오드의 듀티 사이클이 길면, 구동하고자 하는 레이저 다이오드의 개수를 늘려, 상기 발광부의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 TOF 카메라.
  9. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 레이저 다이오드의 듀티 사이클에 따라, 상기 레이저 다이오드의 구동 순서를 조절하여, 상기 발광부의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 TOF 카메라.
  10. 변조 신호를 생성하는 수광부와, 다수의 레이저 다이오드를 갖는 발광부를 포함하는 차량용 TOF 카메라의 구동 방법에 있어서,
    상기 수광부의 변조 신호에 따라, 상기 레이저 다이오드의 구동 순서를 결정하는 단계;
    상기 결정된 구동 순서에 따라, 상기 레이저 다이오드의 구동을 제어하는 단계;
    상기 수광부의 변조 신호에 따라, 상기 레이저 다이오드의 전류값을 결정하고, 상기 구동 순서에 의해, 선택 구동되는 레이저 다이오드의 전류량을 제어하는 단계;
    상기 구동 순서에 따라, 구동되는 레이저 다이오드로, 상기 결정된 전류값에 상응하는 전류를 인가하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량용 TOF 카메라의 구동 방법.
  11. 제 10 항에 있어서, 상기 레이저 다이오드의 구동 순서를 결정하는 단계는,
    상기 수광부로부터 변조 신호가 수신되면, 미리 설정된 레이저 다이오드의 구동 순서에 따라, 상기 레이저 다이오드의 구동 순서를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량용 TOF 카메라의 구동 방법.
  12. 제 10 항에 있어서, 상기 레이저 다이오드의 구동 순서를 결정하는 단계는,
    상기 수광부로부터 변조 신호가 수신되면, 상기 레이저 다이오드의 구동 순서에 대한 변경 요청이 있는지를 확인하는 단계;
    상기 변경 요청이 있으면, 상기 미리 설정된 레이저 다이오드의 구동 순서를, 다른 레이저 다이오드의 구동 순서로 변경하여 결정하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량용 TOF 카메라.
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