KR20150075459A - 중실모터를 이용한 다관절 로봇용 2축 중공 모듈 - Google Patents

중실모터를 이용한 다관절 로봇용 2축 중공 모듈 Download PDF

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Abstract

본 발명은 2축 중공 모듈에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 중실모터를 이용하여 중심모터, 브레이크 및 감속기를 풀리로 통해 연동되는 2축 중공 모듈에 관한 것이다.
본 발명에 따른 2축 중공 모듈은, 서보 제어기와 연결된 제1 중실모터, 제1 브레이크, 제1 감속기 및 제1 구동링크를 포함하는 제1축 중공부와, 상기 서보 제어기와 연결된 제2 중실모터, 제2 브레이크, 제2 감속기 및 제2 구동링크를 포함하며 상기 제1축 중공부와 직각 방향으로 위치되는 제2축 중공부를 포함하고, 상기 제1 중실모터, 제1 브레이크 및 제1 감속기 입력단 각각은 풀리와 연결되고, 상기 풀리들은 제1 벨트에 의해 서로 연동되도록 연결되며, 상기 제2 중실모터, 제2 브레이크 및 제2 감속기 입력단 각각은 풀리와 연결되고, 상기 풀리들은 제2 벨트에 의해 서로 연동되도록 연결되어 구현된다.

Description

중실모터를 이용한 다관절 로봇용 2축 중공 모듈{2-AXIS HOLLOW MODULE FOR ARTICULATED ROBOTS USING SOLID SHAFT MOTORS}
본 발명은 중실모터를 이용한 2축 중공 모듈에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 중실모터, 브레이크 및 감속기가 풀리를 통해 연동되는 2축 중공 모듈에 관한 것이다.
일반적으로 2축 중공 모듈은 로봇의 관절 부분에 사용되는 모듈로서, 서로 소정의 각도로 이격된 2개의 축을 기준으로 2자유도를 갖는다.
2축 모듈로서는 2개축을 갖는 2자유도 구조로서, 다양한 형태가 존재할 수 있다.
그 일례로 대한민국 공개특허공보 10-2013-0023442에는 2축 구동 로봇시스템이 개시되어 있으며, 도 2에서는 2축 구동 로봇이 개시된다.
구동로봇(100)은 제1 회전력을 생성하는 제1 구동부(120) 및 제1 구동부(120)에 의해 회전하는 제1 회전부(130)를 포함하고, 다시 제2 회전력을 생성하는 제2 구동부(140) 및 제2 구동부(140)에 의해 회전하는 제2 회전부(150)를 포함한다. 이러한 2축 구동로봇(10)은 2개축을 기준으로 회전 운동할 수 있는 로봇으로서 유용하지만, 관절 로봇에 사용되는 관절용 모듈로서는 적합하지 않다.
다른 예로서 대한민국 등록특허 10-1208406에는 중공구동모듈이 개시된다. 이에 개시된 중공구동모듈은 1축 모듈이지만, 모터 및 감속기를 사용한 중공모듈이다. 하지만, 중공구동모듈은 내부에 중공형 모터(100)를 사용하고 이에 하모닉 감속기(200)를 모터(100)에 직접 장착한 구조로서, 모듈의 중공 크기가 모터의 중공 크기에 제약을 받게 되므로 모듈의 중공 크기를 확장하는 것이 불가능한 문제가 발생된다. 대한민국 등록특허 10-1208406에 개시된 도면을 참조하더라도 제1 중공부(140), 제2 중공부(210), 제3 중공부(410), 제4 중공부(510), 제5 중공부(350)의 크기는 동일함을 알 수 있으며, 이는 중공형 모터의 중공 크기에 따른 제약을 갖는다.
대한민국 공개특허공보 10-2013-0023442 대한민국 등록특허 10-1208406
본 발명은 상술한 종래의 과제를 해결하기 위한 제안된 것으로서, 중공모터 대신에 중실모터를 사용하여 2축 중공 모듈을 구현하여 2축 중공 모듈의 제작에 따른 비용을 감소시키고자 한다.
또한, 중실모터를 사용하여 2축 중공 모듈의 중공 크기의 제약을 받지 않고 중공의 크기를 쉽게 확장할 수 있는 2축 중공 모듈을 제공하고자 한다.
또한, 2축 중공 모듈을 이용하여 간단한 링크 구조물 제작만으로 단기간에 관절 로봇의 구축이 가능하도록 함에 있다.
상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 2축 중공 모듈은, 서보 제어기와 연결된 제1 중실모터, 제1 브레이크, 제1 감속기 및 제1 구동링크를 포함하는 제1축 중공부와, 상기 서보 제어기와 연결된 제2 중실모터, 제2 브레이크, 제2 감속기 및 제2 구동링크를 포함하며 상기 제1축 중공부와 직각 방향으로 위치되는 제2축 중공부를 포함하고, 상기 제1 중실모터, 제1 브레이크 및 제1 감속기 입력단 각각은 풀리와 연결되고, 상기 풀리들은 제1 벨트에 의해 서로 연동되도록 연결되며, 상기 제2 중실모터, 제2 브레이크 및 제2 감속기 입력단 각각은 풀리와 연결되고, 상기 풀리들은 제2 벨트에 의해 서로 연동되도록 연결되어 구현된다.
여기서, 상기 제1 및 제2 감속기는 중공형 감속기이며, 상기 제1 및 제2 감속기에 연결되는 풀리는 중공형 풀리인 것이 바람직하다.
여기서, 상기 제1 및 제2 브레이크 각각은 상기 제1 및 제2 중실모터와 평행하게 이격되어 배치되어 모듈의 한 변의 길이를 짧게 구현할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
여기서, 상기 제1축 중공부의 풀리들은 동일 평면상에 위치되며 삼각형태로 배치되고, 상기 제2축 중공부의 풀리들은 동일 평면상에 위치되며 삼각형태로 배치되도록 구현하는 것이 바람직하다.
여기서, 상기 중실모터는 엔코더가 내장된 모터이며, 상기 2축 중공 모듈은 다관절 로봇의 관절측에 링크 결합시켜 다관절 로봇에 응용이 용이하다.
상술한 구성에 의하면, 중공모터 대신에 중실모터를 사용하여 2축 중공 모듈을 구현하여 2축 중공 모듈의 제작에 따른 비용을 감소시키고, 중실모터를 사용하여 2축 중공 모듈의 중공 크기의 제약을 받지 않고 중공의 크기를 쉽게 확장할 수 있으며, 2축 중공 모듈을 이용하여 간단한 링크 구조물 제작만으로 단기간에 관절 로봇의 구축이 가능하게 된다.
도 1은 본 발명에 따른 중실모터를 이용한 다관절 로봇용 2축 중공 모듈의 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 중실모터를 이용한 다관절 로봇용 2축 중공 모듈의 내부 구조도이다.
도 3은 본 발명에 따른 중실모터를 이용한 다관절 로봇용 2축 중공 모듈의 제1 축 연결 구조도이다.
도 4는 본 발명에 따른 중실모터를 이용한 다관절 로봇용 2축 중공 모듈의 제2 축 연결 구조도이다.
도 5는 본 발명에 따른 중실모터를 이용한 다관절 로봇용 2축 중공 모듈의 응용예이다.
이하에서는 본 발명에 따른 중실모터를 이용한 다관절 로봇용 2축 중공 모듈의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의거하여 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 중실모터를 이용한 다관절 로봇용 2축 중공 모듈의 사시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 2축 중공 모듈(10)은 외부의 하우징(11)과, 제1축 중공부(12)와, 제1축 중공부(12)와 직각 방향으로 설치되는 제2축 중공부(13)로 이루어진다.
도 2는 본 발명에 따른 중실모터를 이용한 다관절 로봇용 2축 중공 모듈의 내부 구조도이다.
2축 중공 모듈(10)은 제1축 중공부(12)와 제2축 중공부(13)가 서로 직각 방향으로 설치된다.
제1축 중공부(12)는 서보 제어기(21)와 연결된 제1 중실모터(22a), 제1 브레이크(23a), 제1 감속기(24a) 및 제1 플랜지(25a)를 포함한다.
제1 중실모터(22a)는 제1 풀리(26a)와 연결되고, 제1 브레이크(23a)는 제2 풀리(26b)와 연결되며, 제1 감속기(24a)는 제3 풀리(26c)와 연결되고, 제1 내지 제3 풀리(26a, 26b, 26c)는 벨트에 의해 서로 연동되도록 연결된다.
제2축 중공부(13)는 서보 제어기(21)와 연결된 제2 중실모터(22b), 제2 브레이크(23b), 제2 감속기(24b) 및 제2 플랜지(25b)를 포함하며, 제1축 중공부(12)와 직각 방향으로 위치된다.
제2 중실모터(22b)는 제4 풀리(27a)와 연결되고, 제2 브레이크(23b)는 제5 풀리(27b)와 연결되며, 제2 감속기(24b)는 제6 풀리(27c)와 연결되고, 제4 내지 제6 풀리(27a, 27b, 27c)는 벨트에 의해 서로 연동되도록 연결된다.
제1축 및 제2축 중공부(12, 13)는 서로 직각 방향으로 위치되도록 구현되고, 각각은 중실모터, 브레이크 및 감속기가 연결되며 각각의 입력단에는 풀리가 부착되고 3개의 풀리는 하나의 벨트로 묶여 연동되도록 구현된다.
제1축 및 제2축 중공부(12, 13)에 사용되는 모터는 중공축을 갖도록 하기 위해서 중공모터를 사용하는 것이 일반적이나, 본 발명에서는 중공모터 대신에 중실모터를 적용한다.
중실모터는 일반적으로 중공모터에 비해 저렴하고 엔코더가 부착되어 있는 형태로 쉽게 구입이 가능한 상용화 제품들이 많다. 50W기준으로 중실모터는 중공모터에 비해 10배 가까이 비용이 저렴하여 이를 이용하여 중공 모듈을 구축한다는 것은 그 만큼 비용적으로나 상용화 관점에서 유리하게 된다.
특히, 중공모터를 사용하는 경우 중공 모듈의 중공 크기가 모터의 중공 크기에 제약을 받는 데, 본 발명과 같이 중실 모터를 사용하는 경우 중공의 크기가 모터에 제약을 받지 않아 쉽게 확장이 가능하다는 장점을 갖는다.
이러한 중실모터의 장점을 이용하여 본 발명의 2축 중공 모듈을 구현하기 위해 중실모터와 브레이크와 감속기의 입력단 각각에 풀리를 장착하고 이들 풀리를 벨트를 통해 연동되도록 구현한다.
특히, 감속기 입력단에 연결되는 풀리는 중공 풀리를 사용하며, 중공 크기의 확장에 따른 중공 풀리의 확장이 가능하도록 한다. 중공 풀리의 중공 크기 확장은 쉽게 구현이 가능하다.
도 3은 본 발명에 따른 중실모터를 이용한 다관절 로봇용 2축 중공 모듈의 제1축 중공부의 연결 구조도이다.
도시된 바와 같이, 제1축 중공부(12)는 서보 제어기(21)와 연결된 제1 중실모터(22a), 제1 브레이크(23a), 제1 감속기(24a) 및 제1 플랜지(25a)를 포함한다.
제1 중실모터(22a)는 제1 풀리(26a)와 연결되고, 제1 브레이크(23a)는 제2 풀리(26b)와 연결되며, 제1 감속기(24a)는 제3 풀리(26c)와 연결되고, 제1 내지 제3 풀리(26a, 26b, 26c)는 제1 벨트(28a)에 의해 서로 연동되도록 연결되며, 제1 플랜지(25a)에는 구동 링크 또는 엔드 이펙터가 장착된다.
제1축 중공부(12)에 구현된 제1 감속기(24a)는 중공형 감속기가 사용되며, 이에 연결되는 제3 풀리(26c) 역시 중공형 풀리가 사용된다. 제1축 중공부(12)는 중공모터를 사용하지 않으므로 중공 크기가 모터의 중공 크기에 제약을 받지 않으며, 중공형 감속기 및 중공형 풀리의 확장에 의해 제1축 중공부(12)의 중공 크기를 확장하는 것이 쉽게 가능하게 된다.
중공모터를 사용하는 경우에는 감속기 입력측에 중공모터가 장착되는 관계로 모듈의 중공 크기가 중공모터에 제약을 받지만, 본 발명은 감속기 입력측에 풀리가 부착되므로 풀리의 중공 크기를 쉽게 확장 가능하여 모듈의 중공 크기를 확장하는 것이 용이하다.
제1 중실모터(22a)는 엔코더가 내장된 타입을 사용한다.
도 4는 본 발명에 따른 중실모터를 이용한 다관절 로봇용 2축 중공 모듈의 제2축 중공부의 연결 구조도이다.
제2축 중공부(13)도 제1축 중공부(12)와 마찬가지의 구조로 연결된다.
즉, 제2축 중공부(13)는 서보 제어기(21)와 연결된 제2 중실모터(22b), 제2 브레이크(23b), 제2 감속기(24b) 및 제2 플랜지(25b)를 포함하고, 제2 중실모터(22b)는 제4 풀리(27a)와 연결되고, 제2 브레이크(23b)는 제5 풀리(27b)와 연결되며, 제2 감속기(24b)는 제6 풀리(27c)와 연결되고, 제4 내지 제6 풀리(27a, 27b, 27c)는 제2 벨트(28b)에 의해 서로 연동되도록 연결되며, 제2 플랜지(25b)에는 구동 링크 또는 엔드 이펙터가 장착된다. 제2 감속기(24b)와 제6 풀리(27c)는 각각 중공형 감속기와 중공형 풀리로 구현된다.
도 3과 도 4를 참조하면, 제1 및 제2 브레이크(23a, 23b) 각각은 제1 및 제2 중실모터(22a, 22b)와 평행하게 이격되어 배치되도록 하며 이를 위해 모터, 브레이크 및 감속기의 입력단에 연결되는 풀리들은 동일 평면 상에 배치하되 삼각형 배열로 구현한다.
제1 및 제2 브레이크(23a, 23b) 각각이 제1 및 제2 중실모터(22a, 22b)와 평행하게 이격되어 배치되는 것은 2축 중공 모듈(10)의 한 변의 길이를 더 짧게 구현하는 것을 가능하게 한다. 모터의 입력단의 반대측 단에 브레이크를 장착하는 경우 2축 중공 모듈(10)의 한 변의 길이가 길어져야 하는 문제가 있기 때문이다.
따라서, 2축 중공 모듈(10)의 한 변의 길이를 작게 구현하는 것은 전체 모듈의 크기를 줄일 수 있게 되고, 이를 가능하게 하기 위한 조건으로 모터와 브레이크를 평행하기 이격 배치시키고, 3개의 풀리를 동일 평면 상에 놓이도록 하여 서로 연동되어 구동될 수 있도록 한다.
도 5는 본 발명에 따른 중실모터를 이용한 다관절 로봇용 2축 중공 모듈의 응용예이다.
2축 중공 모듈(10)는 간단한 링크 구조물 제작만으로 즉, 제1 및 제2 구동링크(25a, 25b)에 연결될 수 있는 링크 구조물을 제작하여 연결하는 것만으로 관절 로봇의 구축이 가능한 잇점을 갖는다.
도 5에 도시된 6축 관절 로봇(50)은 관절마다 본 발명의 2축 중공 모듈(10a 10b, 10c)를 링크 연결시켜 구현되는 다관절 로봇의 일예이다.
베이스(51a)와 제1 암(51b) 사이에 2축 중공 모듈(10a)을 장착하고, 제1 암(51b)과 제2 암(51c) 사이에 다시 2축 중공 모듈(10b)을 장착하며, 제2 암(51c)의 선단에 2축 중공 모듈(10c)을 링크시키는 것으로 6축 관절 로봇(50)을 구현하는 것이 가능하다. 2축 중공 모듈(10c)의 선단에는 엔드 이펙터(미도시)가 연결될 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 상술한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10, 10a, 10b, 10c : 2축 중공 모듈
11 : 하우징 12 : 제1축 중공부
13 : 제2축 중공부 21 : 서보 제어기
22a : 제1 중실모터 22b : 제2 중실모터
23a : 제1 브레이크 23b : 제2 브레이크
24a : 제1 감속기 24b : 제2 감속기
25a : 제1 플랜지 25b : 제2 플랜지
26a, 26b, 26c, 27a, 27b, 27c : 풀리
28a : 제1 벨트 28b : 제2 벨트
50 : 6축 다관절 로봇 51a : 베이스
51b : 제1 암 51c : 제2 암

Claims (5)

  1. 서보 제어기와 연결된 제1 중실모터, 제1 브레이크, 제1 감속기 및 상기 제1 감속기의 일단에 연결되는 제1 플랜지를 포함하는 제1축 중공부와,
    상기 서보 제어기와 연결된 제2 중실모터, 제2 브레이크, 제2 감속기 및 상기 제2 감속기의 일단에 연결되는 제2 플랜지를 포함하며 상기 제1축 중공부와 직각 방향으로 위치되는 제2축 중공부를 포함하고,
    상기 제1 중실모터, 제1 브레이크 및 제1 감속기 입력단 각각은 풀리와 연결되고, 상기 풀리들은 제1 벨트에 의해 서로 연동되도록 연결되며,
    상기 제2 중실모터, 제2 브레이크 및 제2 감속기 입력단 각각은 풀리와 연결되고, 상기 풀리들은 제2 벨트에 의해 서로 연동되도록 연결되는, 중실모터를 이용한 다관절 로봇용 2축 중공 모듈.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 감속기는 중공형 감속기이며,
    상기 제1 및 제2 감속기에 연결되는 풀리는 중공형 풀리인, 중실모터를 이용한 다관절 로봇용 2축 중공 모듈.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 브레이크 각각은 상기 제1 및 제2 중실모터와 평행하게 이격되어 배치되는, 중실모터를 이용한 다관절 로봇용 2축 중공 모듈.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1축 중공부의 풀리들은 동일 평면상에 위치되며 삼각형태로 배치되고,
    상기 제2축 중공부의 풀리들은 동일 평면상에 위치되며 삼각형태로 배치되는, 중실모터를 이용한 다관절 로봇용 2축 중공 모듈.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 중실모터는 엔코더가 내장된 모터이며,
    상기 2축 중공 모듈은 다관절 로봇의 관절측에 링크 결합되는, 중실모터를 이용한 다관절 로봇용 2축 중공 모듈.
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