KR20150058232A - 어태치먼트 자동 인식 및 세팅 방법과 그 장치 - Google Patents

어태치먼트 자동 인식 및 세팅 방법과 그 장치 Download PDF

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KR20150058232A
KR20150058232A KR1020157006898A KR20157006898A KR20150058232A KR 20150058232 A KR20150058232 A KR 20150058232A KR 1020157006898 A KR1020157006898 A KR 1020157006898A KR 20157006898 A KR20157006898 A KR 20157006898A KR 20150058232 A KR20150058232 A KR 20150058232A
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강호진
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볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비
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Abstract

본 발명은 어태치먼트 이미지로부터 어태치먼트의 종류와 타입을 검출하는 단계, 상기 어태치먼트가 등록된 어태치먼트인지 판별하는 단계 및, 상기 판별 결과, 상기 어태치먼트가 등록된 어태치먼트인 경우 해당 어태치먼트에 매칭된 작업장치 고유의 기능 값을 자동 세팅하고, 상기 어태치먼트가 등록된 어태치먼트가 아닌 경우 사용자 입력 어태치먼트 아이디와 기능 값을 자동 세팅하는 단계를 포함하여 이루어진 어태치먼트 자동 인식 및 세팅 방법과 그 장치에 관한 것으로, 건설기계(예: 굴삭기)에 부착(또는, 변경된) 어태치먼트를 이미지 프로세싱을 이용해 자동 인식, 세팅함으로써, 장비 설정을 최적화 및 쉽게 적용할 수 있다.

Description

어태치먼트 자동 인식 및 세팅 방법과 그 장치{METHOD FOR AUTOMATICALLY RECOGNIZING AND SETTING ATTACHMENT AND DEVICE THEREFOR}
본 발명은 이미지 프로세싱을 이용한 어태치먼트(attachment) 자동 인식 및 세팅 방법과 그 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 건설기계(예: 굴삭기)에 부착(또는, 변경된) 어태치먼트를 이미지 프로세싱을 이용해 자동 인식, 세팅함으로써, 굴삭기 등 여러 건설기계 장치에서 여러 가지의 어태치먼트 변경에 따른 장비 설정을 최적화 및 쉽게 적용하여 장비 및 어태치먼트의 정상 동작을 가능케 함과 더불어 고장율을 줄일 수 있도록 하는, 이미지 프로세싱을 이용한 어태치먼트 자동 인식 및 세팅 방법과 그 장치에 관한 것이다.
현재, 굴삭기 등 여러 건설기계 장치에서 어태치먼트(attachment)(예: 붐, 아암, 버켓, 브레이커 등)가 변경(또는, 교체)되면, 변경(또는, 교체)된 어태치먼트에 대한 장비 설정을 ECU 등에 다시 작업자가 수동으로 세팅해주어야 하는 번거로움이 있다.
그래서, 굴삭기 등 여러 건설기계 장치에서 여러가지의 어태치먼트 변경에 따른 장비 설정을 최적화 및 쉽게 적용할 수 없어, 장비 및 어태치먼트의 정상 동작을 어렵게 하고, 오히려 고장을 일으키는 문제점이 발생된다.
이러한 문제점을 해결하기 위해서 상용화된 카메라를 이용한 이미지 프로세싱 기술의 발전을 건설기계에 접목함으로써, 상기한 문제점 즉, 어태치먼트 변경에 따른 장비 설정을 손쉽게 하여 어태치먼트의 올바른 사용 및 고장율을 줄이는데 기여할 수 있을 것이다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 개발된 것으로, 건설기계(예: 굴삭기)에 부착(또는, 변경)된 어태치먼트를 이미지 프로세싱을 이용해 자동 인식, 세팅함으로써, 굴삭기 등 여러 건설기계 장치에서 여러 가지의 어태치먼트 변경에 따른 장비 설정을 최적화 및 쉽게 적용하여 장비 및 어태치먼트의 정상 동작을 가능케함과 더불어 고장율을 줄일 수 있도록 하는, 이미지 프로세싱을 이용한 어태치먼트 자동 인식 및 세팅 방법과 그 장치를 제공하는데 목적이 있다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 이미지 프로세싱을 이용한 어태치먼트 자동 인식 및 세팅 방법은,
촬상 수단이 부착된 건설기계의 어태치먼트 인식 및 세팅 방법에 있어서, 상기 촬상 수단이 촬영한 어태치먼트 이미지에 대한 이미지 프로세싱을 통해 어태치먼트의 종류와 타입을 검출하는 단계, 상기 종류와 타입이 검출된 어태치먼트가 등록된 어태치먼트인지 판별하는 단계 및, 상기 판별 결과, 상기 검출된 어태치먼트가 등록된 어태치먼트인 경우 해당 어태치먼트에 매칭된 공급자가 추천하는 작업장치 고유의 기능 값(예: 유압, 유량, 응답 속도 등)을 자동 세팅하고, 상기 검출된 어태치먼트가 등록된 어태치먼트가 아닌 경우 사용자 입력 어태치먼트 아이디와 기능 값을 자동 세팅하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
바람직하게, 상기 검출된 어태치먼트가 등록된 어태치먼트가 아닌 경우 사용자 입력 어태치먼트 아이디와 기능 값을 자동 세팅하는 단계는 상기 검출된 어태치먼트가 등록된 어태치먼트가 아닌 경우, 상기 촬상 수단이 촬영한 제품 사양 입력 표에서 해당 어태치먼트 아이디와 그 어태치먼트에 매칭된 공급자가 추천하는 작업장치 고유의 기능 값을 인식하여 자동 세팅하고, 상기 제품 사양 입력 표가 없는 경우엔 사용자 입력 어태치먼트 아이디와 기능 값을 자동 세팅하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 자동 세팅하는 단계 후, 등록된 사용자 세팅 값(예: 유량, 유압, 유량의 증가 또는 감소 속도 등)이 있는 경우, 상기 등록된 사용자 세팅 값을 이용해 상기 공급자가 추천하는 작업장치 고유의 기능 값을 변경하여 변경된 값을 자동 세팅하는 단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 또 다른 이미지 프로세싱을 이용한 어태치먼트 자동 인식 및 세팅 장치는,
소정의 촬상 수단이 촬영한 어태치먼트 이미지에 대한 이미지 프로세싱을 통해 상기 어태치먼트 이미지로부터 어태치먼트의 종류와 타입을 검출하는 어태치먼트 인식부, 상기 종류와 타입이 검출된 어태치먼트가 등록된 어태치먼트인지 판별하는 어태치먼트 등록여부 판별부 및, 상기 판별 결과, 상기 검출된 어태치먼트가 등록된 어태치먼트인 경우 해당 어태치먼트에 매칭된 공급자가 추천하는 작업장치 고유의 기능 값을 자동 세팅하고, 상기 검출된 어태치먼트가 등록된 어태치먼트가 아닌 경우 사용자 입력 어태치먼트 아이디와 기능 값을 자동 세팅하는 어태치먼트 세팅부를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
바람직하게, 상기 어태치먼트 세팅부는 상기 검출된 어태치먼트가 등록된 어태치먼트가 아닌 경우, 상기 촬상 수단이 촬영한 제품 사양 입력 표에서 해당 어태치먼트 아이디와 그 어태치먼트에 매칭된 공급자가 추천하는 작업장치 고유의 기능 값을 인식하여 자동 세팅하고, 상기 제품 사양 입력 표가 없는 경우엔 사용자 입력 어태치먼트 아이디와 기능 값을 자동 세팅하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 등록된 사용자 세팅 값이 있는 경우, 상기 등록된 사용자 세팅 값을 이용해 상기 공급자가 추천하는 작업장치 고유의 기능 값을 변경하여 변경된 값이 자동 세팅될 수 있도록 하는 어태치먼트 수정부를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
본 발명은 건설기계(예: 굴삭기)에 부착(또는, 변경)된 어태치먼트의 이미지에 대한 이미지 프로세싱을 통해 부착(또는, 변경)된 어태치먼트의 종류와 타입을 검출하여 검출된 어태치먼트가 등록된 어태치먼트인 경우 해당 어태치먼트에 매칭된 공급자가 추천하는 작업장치 고유의 기능 값을 ECU 등에 자동 세팅하고, 검출된 어태치먼트가 등록된 어태치먼트가 아닌 경우엔 사용자 입력 어태치먼트 아이디와 기능 값을 자동 세팅함으로써, 굴삭기 등 여러 건설기계 장치에서 여러가지 어태치먼트 변경에 따른 장비 설정을 최적화 및 쉽게 적용하여 장비 및 어태치먼트의 정상 동작을 가능케 함과 더불어 고장율을 줄일 수 있는 효과가 있다.
또한, 경우에 따라서는 공급자가 추천하는 작업장치 고유의 기능 값을 등록된 사용자 세팅 값을 이용해 변경하여 변경된 값이 ECU 등에 자동 세팅될 수 있도록 함으로써, 보다 정확한 어태치먼트 인식을 가능하게 하여 어태치먼트의 정상 동작 및 고장율을 좀더 효과적으로 줄일 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 이미지 프로세싱을 이용한 어태치먼트 자동 인식 및 세팅 장치를 도시한 도면
도 2는 본 발명에 따른 이미지 프로세싱을 이용한 어태치먼트 자동 인식 및 세팅 장치의 동작을 순서대로 도시한 플로우 챠트
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*
101 : 어태치먼트 인식부 102 : 어태치먼트 등록여부 판별부
103 : 어태치먼트 세팅부 104 : 어태치먼트 수정부
발명의 실시를 위한 최선의 형태
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 설명한다.
다만, 이하에서 설명되는 실시예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 쉽게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것에 불과하며, 이로 인해 본 발명의 보호범위가 한정되는 것을 의미하지는 않는다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 및 청구범위 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 포함한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 발명에 따른 이미지 프로세싱을 이용한 어태치먼트 자동 인식 및 세팅 장치를 도시한 도면이다
도 1에 도시된 바와 같이, 본 장치는 촬상 수단(예: 카메라)이 부착된 건설기계에 사용될 수 있는 것으로, 크게 어태치먼트 인식부(101), 어태치먼트 등록여부 판별부(102), 어태치먼트 세팅부(103)를 포함하여 이루어진 구조이다. 추가로, 어태치먼트 수정부(104)를 더 포함하여 이루어질 수 있다.
참고로, 본 발명에서의 자동 세팅 변경이라 함은 유압장치를 예로 들면 유압, 유량, 작업장치 응답속도 등의 작업장치 고유의 기능을 수행함에 공급자가 추천하는 설정치 및 사용자의 특성이 적용된 설정치로 ECU의 자동 판단 기능에 따라 자동 세팅이 변경되어 장비가 운용됨을 의미한다.
상기 어태치먼트 인식부(101)는 소정의 촬상 수단(예: 카메라)이 현재 부착(또는, 변경)된 어태치먼트(예: 버켓, 브레이커, 크러셔, 해머 등)를 촬영한 경우, 상기 촬상 수단으로부터 상기 촬영된 어태치먼트의 이미지를 입력받고 입력받은 이미지에 대한 이미지 프로세싱을 통해 현재 부착(또는, 변경)된 어태치먼트의 종류와 타입을 인식, 검출한다. 예를 들어, 어태치먼트가 버켓인지 또는 브레이커인지에 대한 어태치먼트의 종류와 어느 회사의 어떤 타입인지에 대한 어태치먼트 타입 등을 검출하게 된다. 구체적으로는, 상기 촬상 수단으로부터 상기 촬영된 어태치먼트의 이미지를 캡쳐하는 이미지 캡쳐부와, 상기 이미지 캡쳐부가 캡쳐한 이미지에 대한 이미지 프로세싱을 수행하는 이미지 프로세서 및, 이미지 프로세서에 의해 프로세싱되어 나온 결과로부터 현재 부착(또는, 변경)된 어태치먼트의 종류와 타입을 인식, 검출하는 어태치먼트 인식모듈을 포함하여 구성될 수 있다.
어태치먼트 등록여부 판별부(102)는 어태치먼트 인식부(101)에 의해 종류와 타입이 검출된 어태치먼트가 등록된 어태치먼트인지 판별하는 것이다. 즉, 미리 메모리 등에 각종 어태치먼트에 대한 정보를 등록하였다가, 어태치먼트 인식부(101)에 의해 종류와 타입이 검출된 어태치먼트가 있는 경우, 검출된 어태치먼트 정보와 등록된 어태치먼트 정보를 비교하여 상기 어태치먼트 인식부(101)에 의해 종류와 타입이 검출된 어태치먼트가 등록된 어태치먼트인지 판별하는 것이다.
어태치먼트 세팅부(103)는 어태치먼트 등록여부 판별부(102)의 판별 결과, 상기 검출된 어태치먼트가 등록된 어태치먼트인 경우 해당 어태치먼트에 매칭된 공급자가 추천하는 작업장치 고유의 기능 값(예: 유압, 유량, 응답 속도 등)을 ECU 등에 자동 세팅하고, 상기 검출된 어태치먼트가 등록된 어태치먼트가 아닌 경우 사용자가 입력한 어태치먼트 아이디와 기능 값을 ECU 등에 자동 세팅하는 것이다. 이때, 상기 어태치먼트 세팅부(103)는 상기 검출된 어태치먼트가 등록된 어태치먼트가 아닌 경우엔, 상기 촬상 수단이 촬영한 제품 사양 입력 표에서 해당 어태치먼트 아이디와 그 어태치먼트에 매칭된 공급자가 추천하는 작업장치 고유의 기능 값을 인식하여 자동 세팅하고, 제품 사양 입력 표에 없는 경우엔 사용자가 직접 입력한 어태치먼트 아이디와 기능 값을 ECU 등에 자동 세팅하게 된다.
어태치먼트 수정부(104)는 등록된 사용자 세팅 값(예: 유량, 유압, 유량의 증가 또는 감소 속도 등)이 있는 경우, 상기 등록된 사용자 세팅 값을 이용해 상기 공급자가 추천하는 작업장치 고유의 기능 값을 변경하여 변경된 값이 ECU 등에 자동 세팅될 수 있도록 하는 것이다.
발명의 실시를 위한 형태
이하, 도 1의 본 발명에 따른 이미지 프로세싱을 이용한 어태치먼트 자동 인식 및 세팅 장치의 동작을 첨부된 도 2를 참조해 설명한다.
도 2는 본 발명에 따른 이미지 프로세싱을 이용한 어태치먼트 자동 인식 및 세팅 장치의 동작을 순서대로 도시한 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 장치는 먼저, 어태치먼트 인식부가 촬상 수단(예: 카메라)에서 촬영한 어태치먼트의 이미지를 입력받는다(S201).
즉, 소정의 촬상 수단(예: 카메라)이 현재 부착(또는, 변경)된 어태치먼트(예: 버켓, 브레이커, 크러셔, 해머 등)를 촬영한 경우, 상기 촬상 수단으로부터 상기 촬영된 현재 부착(또는, 변경)된 어태치먼트의 이미지를 입력받는다.
그런 다음, 입력받은 이미지에 대한 이미지 프로세싱을 통해 현재 부착(또는, 변경)된 어태치먼트의 종류와 타입을 인식, 검출한다(S202~S203).
예를 들어, 어태치먼트가 버켓인지 또는 브레이커인지에 대한 어태치먼트의 종류와 어느 회사의 어떤 타입인지에 대한 어태치먼트 타입 등을 검출하게 된다.
구체적으로는, 상기 촬상 수단으로부터 상기 촬영된 어태치먼트의 이미지를 캡쳐하고, 그 캡쳐한 이미지에 대한 이미지 프로세싱을 수행한 후, 프로세싱되어 나온 결과로부터 현재 부착(또는, 변경)된 어태치먼트의 종류와 타입을 인식, 검출하게 된다.
다음, 어태치먼트 등록여부 판별부는 상기 어태치먼트 인식부에 의해 종류와 타입이 검출된 어태치먼트가 등록된 어태치먼트인지 판별한다(S204).
즉, 미리 메모리 등에 각종 어태치먼트에 대한 정보를 등록하였다가, 어태치먼트 인식부에 의해 종류와 타입이 검출된 어태치먼트가 있는 경우, 검출된 어태치먼트 정보와 등록된 어태치먼트 정보를 비교하여 상기 어태치먼트 인식부에 의해 종류와 타입이 검출된 어태치먼트가 등록된 어태치먼트인지 판별한다.
다음, 어태치먼트 세팅부는 어태치먼트 등록여부 판별부의 판별 결과, 상기 검출된 어태치먼트가 등록된 어태치먼트인 경우 해당 어태치먼트에 매칭된 공급자가 추천하는 작업장치 고유의 기능 값(예: 유압, 유량, 응답 속도 등)을 ECU 등에 자동 세팅한다(S205).
반면, 상기 검출된 어태치먼트가 등록된 어태치먼트가 아닌 경우 사용자가 입력한 어태치먼트 아이디와 기능 값을 ECU 등에 자동 세팅한다.
이때, 상기 어태치먼트 세팅부는 상기 검출된 어태치먼트가 등록된 어태치먼트가 아닌 경우엔, 상기 촬상 수단이 촬영한 제품 사양 입력 표에서 해당 어태치먼트 아이디와 그 어태치먼트에 매칭된 공급자가 추천하는 작업장치 고유의 기능 값을 인식하여 자동 세팅한다(S206~S207).
그리고, 제품 사양 입력 표도 없는 경우엔 사용자가 직접 입력한 어태치먼트 아이디와 기능 값을 ECU 등에 자동 세팅하게 된다(S208).
한편, 본 발명은 어태치먼트 수정부를 사용해, 등록된 사용자 세팅 값(예: 유량, 유압, 유량의 증가 또는 감소 속도 등)이 있는 경우, 상기 등록된 사용자 세팅 값을 이용해 상기 공급자가 추천하는 작업장치 고유의 기능 값을 변경하여 변경된 값이 ECU 등에 자동 세팅될 수 있도록 할 수 있다(S209~S211).
이상과 같이, 본 발명은 건설기계(예: 굴삭기)에 부착(또는, 변경)된 어태치먼트의 이미지에 대한 이미지 프로세싱을 통해 부착(또는, 변경)된 어태치먼트의 종류와 타입을 검출하여 검출된 어태치먼트가 등록된 어태치먼트인 경우 해당 어태치먼트에 매칭된 공급자가 추천하는 작업장치 고유의 기능 값을 ECU 등에 자동 세팅하고, 검출된 어태치먼트가 등록된 어태치먼트가 아닌 경우엔 사용자 입력 어태치먼트 아이디와 기능 값을 자동 세팅함으로써, 굴삭기 등 여러 건설기계 장치에서 여러가지의 어태치먼트 변경에 따른 장비 설정을 최적화 및 쉽게 적용하여 장비 및 어태치먼트의 정상 동작을 가능케 함과 더불어 고장율을 줄일 수 있는 효과가 있다.
또한, 경우에 따라서는 공급자가 추천하는 작업장치 고유의 기능 값을 등록된 사용자 세팅 값을 이용해 변경하여 변경된 값이 ECU 등에 자동 세팅될 수 있도록 함으로써, 보다 정확한 어태치먼트 인식을 가능하게 하여 어태치먼트의 정상 동작 및 고장율을 좀더 효과적으로 줄일 수 있다.
본 발명은 건설기계(예: 굴삭기)에 부착(또는, 변경된) 어태치먼트를 이미지 프로세싱을 이용해 자동 인식, 세팅함으로써, 굴삭기 등 여러 건설기계 장치에서 여러 가지의 어태치먼트 변경에 따른 장비 설정을 최적화 및 쉽게 적용하여 장비 및 어태치먼트의 정상 동작을 가능케 함과 더불어 고장율을 줄일 수 있도록 하는, 이미지 프로세싱을 이용한 어태치먼트 자동 인식 및 세팅 방법과 그 장치에 사용가능하다.

Claims (6)

  1. 촬상 수단이 부착된 건설기계의 어태치먼트 인식 및 세팅 방법에 있어서,
    상기 촬상 수단이 촬영한 어태치먼트 이미지를 이용하여 어태치먼트의 종류와 타입을 검출하는 단계;
    상기 어태치먼트가 등록된 어태치먼트인지 판별하는 단계; 및
    상기 판별 결과, 상기 어태치먼트가 등록된 어태치먼트인 경우 해당 어태치먼트에 매칭된 작업장치 고유의 기능 값을 자동 세팅하고, 상기 어태치먼트가 등록된 어태치먼트가 아닌 경우 사용자 입력 어태치먼트 아이디와 기능 값을 자동 세팅하는 단계를 포함하여 이루어진 어태치먼트 자동 인식 및 세팅 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 어태치먼트가 등록된 어태치먼트가 아닌 경우 사용자 입력 어태치먼트 아이디와 기능 값을 자동 세팅하는 단계는,
    상기 어태치먼트가 등록된 어태치먼트가 아닌 경우, 상기 촬상 수단이 촬영한 제품 사양 입력 표에서 해당 어태치먼트 아이디와 상기 어태치먼트에 매칭된 공급자가 추천하는 작업장치 고유의 기능 값을 인식하여 자동 세팅하고, 상기 제품 사양 입력 표가 없는 경우엔 사용자 입력 어태치먼트 아이디와 기능 값을 자동 세팅하는 것을 특징으로 하는 어태치먼트 자동 인식 및 세팅 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 자동 세팅하는 단계 후,
    등록된 사용자 세팅 값이 있는 경우, 상기 등록된 사용자 세팅 값으로 작업장치 고유의 기능 값을 변경하여 변경된 값을 자동 세팅하는 단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 어태치먼트 자동 인식 및 세팅 방법.
  4. 소정의 촬상 수단이 촬영한 어태치먼트 이미지를 이용하여 어태치먼트의 종류와 타입을 검출하는 어태치먼트 인식부;
    상기 어태치먼트가 등록된 어태치먼트인지 판별하는 어태치먼트 등록여부 판별부; 및
    상기 판별 결과, 상기 어태치먼트가 등록된 어태치먼트인 경우 해당 어태치먼트에 매칭된 공급자가 추천하는 작업장치 고유의 기능 값을 자동 세팅하고, 상기 검출된 어태치먼트가 등록된 어태치먼트가 아닌 경우 사용자 입력 어태치먼트 아이디와 기능 값을 자동 세팅하는 어태치먼트 세팅부를 포함하여 이루어진 어태치먼트 자동 인식 및 세팅 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 어태치먼트 세팅부는
    상기 어태치먼트가 등록된 어태치먼트가 아닌 경우, 상기 촬상 수단이 촬영한 제품 사양 입력 표에서 해당 어태치먼트 아이디와 그 어태치먼트에 매칭된 공급자가 추천하는 작업장치 고유의 기능 값을 인식하여 자동 세팅하고, 상기 제품 사양 입력 표가 없는 경우엔 사용자 입력 어태치먼트 아이디와 기능 값을 자동 세팅하는 것을 특징으로 하는 어태치먼트 자동 인식 및 세팅 장치.
  6. 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
    등록된 사용자 세팅 값이 있는 경우, 상기 등록된 사용자 세팅 값으로 작업장치 고유의 기능 값을 변경하여 변경된 값이 자동 세팅될 수 있도록 하는 어태치먼트 수정부를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 어태치먼트 자동 인식 및 세팅 장치.
KR1020157006898A 2012-09-20 2012-09-20 어태치먼트 자동 인식 및 세팅 방법과 그 장치 KR20150058232A (ko)

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