KR20150050885A - Electro Mechanical brake Controlling Apparatus and method of controlling the same - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 전자식 브레이크 제어 장치 및 그 방법에 대한 것으로, 특히 변속 기어가 중립인 가운데 카메라로부터 획득한 영상을 이용하여 차량 주변과의 충돌을 방지할 수 있는 전자식 브레이크 제어 장치 및 그 방법에 대한 것이다.The present invention relates to an electronic brake control apparatus and method thereof, and more particularly, to an electronic brake control apparatus and method for preventing a collision with a vehicle periphery by using an image acquired from a camera while the transmission gear is neutral.
일반적으로, 차량을 경사로가 아닌 평지 혹은 경사로라고 할지라도 약한 경사(1 ~ 3% slope)에 차량을 주차하려고 할 경우, 다른 차량에 방해되는 조건이면 핸드 파킹(hand parking) 혹은 전자식 주차 브레이크(EPB)를 작동시키지 않은 상태로 주차하게 된다. 이때 사람이 인위적으로 차량을 밀어, 이동시키는 상황이 발생할 수 있다.Generally, when a vehicle is parked on a slope (1 ~ 3% slope) even if it is a flat or a ramp instead of a ramp, hand parking or electronic parking brake (EPB ) Is not operated. At this time, it may happen that a person artificially pushes and moves the vehicle.
이러한 경우 차량의 무게 혹은 약한 경사로에 기인하여, 차량의 속도가 증가하게 되면, 차량을 사람이 직접 정지시키고자 차량이 움직이는 방향의 반대방향으로 차량 밖에서 직접 사람의 힘으로 정지시키게 된다. 이러한 조건에서 사람이 차량에 깔리거나 사람의 힘이 모자라서 차량정지를 포기함으로써, 다른 차량과 추돌사고도 발생하게 된다.In this case, when the speed of the vehicle is increased due to the weight of the vehicle or a weak ramp, the vehicle is directly stopped from the outside of the vehicle by a person's force in a direction opposite to the direction in which the vehicle is stopped. Under these conditions, people are stuck in a vehicle, or a person is not strong enough to give up a vehicle stop.
이를 방지하기 위해 종래 기술 [한국 등록 특허: KR 1250739 B1]에서는 주차 상황에서 변속기어가 중립모드로 되어 있을 때, 차량이 일정 속도 이상으로 움직이게 되면, 이를 감지하여 전자식 주차 브레이크를 작동시키기도 한다.In order to prevent this, in the prior art [KR 1250739 B1], when the vehicle is in the neutral mode in the parking situation, when the vehicle moves over a predetermined speed, the electronic parking brake is activated.
이와 같이 종래 기술은 차량 속도에 의존하기 때문에 접촉 사고를 완벽하게 방지할 수 없다.Thus, the conventional technology can not completely prevent a contact accident because it depends on the vehicle speed.
또한, 전자식 브레이크가 작동하기 위한 설정 속도보다 느린 속도로 차량이 움직이게 되면, 다른 주변 차량과 부딪힐 가능성이 있다.Also, if the vehicle moves at a slower speed than the set speed for operating the electronic brake, there is a possibility that it will hit other nearby vehicles.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 영상 기반 차량 검출 및 차량 위치 계산을 통해 자동으로 전자식 브레이크를 제어하는 방법이다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above problems, and it is a method of automatically controlling electronic brakes through image-based vehicle detection and vehicle position calculation.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 전자식 브레이크 제어 방법은 차량이 운행을 시작하면, 상기 차량의 전방 카메라 또는 후방 카메라로부터 영상을 획득하는 단계, 상기 차량의 바퀴 움직임이 없는 가운데 변속 기어가 중립에 위치하는지를 모니터링하는 단계, 상기 모니터링 결과, 상기 변속 기어가 중립에 위치한 가운데, 상기 획득한 영상으로부터 상기 차량 주변에 물체가 있는지를 검출하는 단계, 상기 운행을 시작한 차량의 진행 방향을 판단하는 단계, 상기 진행 방향으로 검출한 물체와의 거리를 판단하는 단계, 상기 진행 방향으로 검출한 물체와의 상기 거리가 소정 거리 이내인지를 판단하는 단계, 그리고, 상기 진행 방향으로 검출한 물체와의 상기 거리가 상기 소정 거리 이내여서 충돌 가능성이 높은 경우, 전자식 브레이크를 작동시키는 단계를 포함하여 이루어진다.According to another aspect of the present invention, there is provided an electronic brake control method comprising: acquiring an image from a forward camera or a rearward camera of a vehicle when the vehicle starts running; The method comprising the steps of: monitoring whether the gear is in neutral, detecting whether an object is present in the vicinity of the vehicle from the acquired image, while the shift gear is in neutral, Determining a distance between the object detected in the traveling direction and the object detected in the traveling direction, determining whether the distance to the object detected in the traveling direction is within a predetermined distance, When the distance is within the predetermined distance and the possibility of collision is high, It comprises the step of operating the greater.
본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 본 발명은 차량 제동 장치에 적용하여 내리막길 또는 오르막길, 신호 대기 중과 같은 차량 정차 시, 운전자 부주의에 의한 차량 접촉 사고를 방지할 수 있으며, 차량을 검출하는 정밀도를 향상시키는 효과가 있다.
According to various embodiments of the present invention, the present invention can be applied to a vehicle braking device to prevent a vehicle contact accident due to driver's carelessness when the vehicle is stopped, such as a downhill or uphill road, .
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따라 전자식 주차 브레이크를 작동시키는 과정을 도시한 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따라 카메라로부터 획득한 영상으로부터 검출한 차량의 위치를 계산하기 위한 차량의 지면과의 거리를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따라 카메라로부터 획득한 영상으로부터 검출한 차량의 계산된 위치에 근거하여 표시된 차량의 실 세계 좌표를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따라 카메라로부터 획득한 영상으로부터 검출한 차량의 위치를 계산하는 방법의 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따라 카메라로부터 획득한 영상으로부터 검출한 차량의 위치를 계산하기 위한 핀홀(Pinhole) 카메라 모델을 도시한 그래프이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따라 카메라로부터 획득한 영상으로부터 검출한 차량의 지면을 지나는 선들의 위치를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따라 카메라로부터 획득한 영상으로부터 검출한 차량의 지면점의 위치를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따라 카메라로부터 획득한 영상으로부터 검출한 차량의 차폭들의 예를 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따라 카메라로부터 획득한 영상으로부터 검출한 차량의 차폭들을 포함한 실 세계 좌표를 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따라 충돌 여부 판단 방법을 도시한 흐름도이다.1 is a flowchart illustrating a process of operating an electronic parking brake according to a preferred embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining a distance from a ground of a vehicle for calculating a position of a vehicle detected from an image obtained from a camera according to a preferred embodiment of the present invention.
3 is a diagram showing real world coordinates of a displayed vehicle based on a calculated position of the vehicle detected from an image acquired from a camera according to a preferred embodiment of the present invention.
4 is a diagram for explaining the principle of a method of calculating a position of a vehicle detected from an image acquired from a camera according to a preferred embodiment of the present invention.
5 is a graph showing a pinhole camera model for calculating the position of a vehicle detected from an image acquired from a camera according to a preferred embodiment of the present invention.
6 is a view showing positions of lines passing through a ground of a vehicle detected from an image acquired from a camera according to a preferred embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a view showing the position of a ground point of a vehicle detected from an image acquired from a camera according to a preferred embodiment of the present invention. FIG.
FIG. 8 is a view showing an example of vehicle widths of a vehicle detected from an image acquired from a camera according to a preferred embodiment of the present invention.
9 is a diagram showing real world coordinates including vehicle widths of vehicles detected from an image acquired from a camera according to a preferred embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a flowchart illustrating a method of determining whether a collision has occurred according to an exemplary embodiment of the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the concept of the invention to those skilled in the art. To fully disclose the scope of the invention to a person skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. As used herein, the terms " comprises, " and / or "comprising" refer to the presence or absence of one or more other components, steps, operations, and / Or additions.
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따라 전자식 주차 브레이크를 작동시키는 과정을 도시한 흐름도이다.1 is a flowchart illustrating a process of operating an electronic parking brake according to a preferred embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 운전자가 차량 운전을 시작하면, 전방 카메라 또는 후방 카메라로부터 영상을 획득한다. (S10)Referring to FIG. 1, when the driver starts driving the vehicle, the image is acquired from the front camera or the rear camera. (S10)
차량 바퀴의 움직임이 없는 가운데(신호 대기 중 또는 내리막길 및 오르막길 같은 경사로)에서 변속 기어가 중립에 위치하는지를 모니터링한다. (S11)It monitors whether the shift gear is in neutral in the absence of movement of the vehicle wheels (in signal waiting or on a ramp such as downhill and uphill). (S11)
상기 모니터링 결과, 상기 변속 기어가 중립에 위치한 가운데, 상기 획득한 영상으로부터 상기 차량 주변에 물체가 있는지를 검출한다. (S12) 또한, 상기 검출한 물체와의 거리가 소정 거리 이내인지를 판단한다. (S13)As a result of the monitoring, it is detected that there is an object in the vicinity of the vehicle from the obtained image while the shift gear is in neutral. (S12) It is further determined whether the distance from the detected object is within a predetermined distance. (S13)
예를 들어, 상기 검출한 물체가 차량이라고 가정할 경우, 이 검출한 차량과의 거리가 소정 거리 이내여서 충돌 가능성이 높은 경우(S14, S15), 전자식 브레이크를 작동시켜 운전자의 소홀 또는 경사로에서 차량이 갑자기 움직여 다른 차량과 충돌할 수 있는 것을 미연에 방지할 수 있도록 한다. (S16)For example, if it is assumed that the detected object is a vehicle, the possibility of collision is high (S14, S15) because the distance from the detected vehicle is within a predetermined distance (S14, S15) So that it can suddenly move and prevent collision with other vehicles. (S16)
다시 말해, 차량이 운행을 시작하면, 상기 차량의 전방 카메라 또는 후방 카메라로부터 영상을 획득한다. 상기 차량의 바퀴 움직임이 없는 가운데 변속 기어가 중립에 위치하는지를 모니터링하고, 그 결과, 상기 변속 기어가 중립에 위치한 가운데, 상기 획득한 영상으로부터 상기 차량 주변에 물체가 있는지를 검출하고, 상기 운행을 시작한 차량의 진행 방향을 판단한다. 상기 진행 방향으로 검출한 물체와의 거리를 판단하고, 상기 진행 방향으로 검출한 물체와의 상기 거리가 소정 거리 이내인지를 판단하고, 그 결과, 상기 진행 방향으로 검출한 물체와의 상기 거리가 상기 소정 거리 이내여서 충돌 가능성이 높은 경우, 전자식 브레이크를 작동시키게 되는 것이다.In other words, when the vehicle starts running, it acquires an image from the front camera or the rear camera of the vehicle. The control unit monitors whether the shift gear is positioned in the neutral position without the wheel movement of the vehicle and as a result detects whether there is an object in the vicinity of the vehicle from the obtained image while the shift gear is in neutral, Determine the direction of travel of the vehicle. Determining whether the distance from the object detected in the traveling direction is within a predetermined distance, and if the distance from the object detected in the traveling direction is larger than the distance from the object detected in the traveling direction, If the possibility of collision is high due to the distance being within a predetermined distance, the electronic brake is operated.
도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따라 카메라로부터 획득한 영상으로부터 검출한 차량의 위치를 계산하기 위한 주변 차량의 지면과의 거리를 설명하기 위한 도면이다.FIG. 2 is a view for explaining a distance between a vehicle and a ground surface of a nearby vehicle for calculating a position of a vehicle detected from an image acquired from a camera according to a preferred embodiment of the present invention.
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따라 카메라로부터 획득한 영상으로부터 검출한 차량의 계산된 위치에 근거하여 표시된 차량의 실 세계 좌표를 도시한 도면이다.3 is a diagram showing real world coordinates of a displayed vehicle based on a calculated position of the vehicle detected from an image acquired from a camera according to a preferred embodiment of the present invention.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 일 실시 예에서는 해당 영상에서 검출된 차량의 사각형 정보에서 지면과 맞닿는 부분과 상기 카메라가 위치한 지면과의 거리 측정(z)을 통해 검출된 차량의 위치를 추정하는 것이 가능하다.As shown in FIG. 2, in a preferred embodiment of the present invention, the position of the vehicle detected through the distance measurement (z) between the portion of the vehicle's rectangular information detected on the image and the ground on which the camera is located, Can be estimated.
도 3에 도시된 바와 같이, 카메라로부터 획득한 영상으로 검출한 차량의 실제 위치를 좌표로 도시할 수 있다.As shown in FIG. 3, the actual position of the vehicle detected by the image acquired from the camera can be plotted as coordinates.
도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따라 카메라로부터 획득한 영상으로부터 검출한 차량의 위치를 계산하는 방법의 원리를 설명하기 위한 도면이다.4 is a diagram for explaining the principle of a method of calculating a position of a vehicle detected from an image acquired from a camera according to a preferred embodiment of the present invention.
도 5는 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따라 카메라로부터 획득한 영상으로부터 검출한 차량의 위치를 계산하기 위한 핀홀(Pinhole) 카메라 모델을 도시한 그래프이다.5 is a graph showing a pinhole camera model for calculating the position of a vehicle detected from an image acquired from a camera according to a preferred embodiment of the present invention.
도 4를 참조하면, 카메라 내부 파라미터, 높이 H와, 각도 θ는 양산 과정에서 이미 알고 있는 값들이다. 상기 카메라의 지면으로부터 수직 높이 H와, 수직 화각 각도 θ로부터 상기 카메라와 상기 지면과 맞닿는 부분이 이루는 각도(Ф)를 구하면, 삼각공식에 의해 거리 z를 구할 수 있다. 거리 z를 구하고 나면, 도 5에 도시된 핀홀(Pinhole) 카메라 모델에 따라 수학식 1을 이용하여 x와 y의 위치(실 세계 좌표점)를 구하는 것이 가능하다. 여기서, 핀홀 카메라 모델 가정은 영상 왜곡이 없음을 의미하므로, 필요하다면 영상 왜곡 보정 과정을 사전에 수행해야 한다.Referring to FIG. 4, the camera internal parameters, the height H, and the angle? Are already known values in the mass production process. A vertical height H from the ground of the camera and an angle (phi) formed by the camera and the ground contacting portion from the vertical angle of view angle? Are obtained, and the distance z can be obtained by the triangular formula. Once the distance z is obtained, it is possible to obtain the positions (real world coordinate points) of x and y using equation (1) according to the pinhole camera model shown in Fig. Here, assuming that the pinhole camera model assumes no image distortion, the image distortion correction process must be performed beforehand if necessary.
도 6은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따라 카메라로부터 획득한 영상으로부터 검출한 차량의 지면을 지나는 선들의 위치를 도시한 도면이다.6 is a view showing positions of lines passing through a ground of a vehicle detected from an image acquired from a camera according to a preferred embodiment of the present invention.
도 6을 참조하면, 도 4 및 도 5로부터 카메라의 수직 화각(=VFOV)과 각도 θ를 알면, 영상에서 지면을 지나는 노란색 선의 각도 Ф(상기 카메라와 상기 지면과 맞닿는 부분이 이루는 각도)를 구할 수 있다.Referring to FIG. 6, when the vertical angle of view (= VFOV) and the angle? Of the camera are known from FIG. 4 and FIG. 5, the angle? Of the yellow line passing through the ground in the image (angle formed by the camera and the portion contacting the ground) .
도 7은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따라 카메라로부터 획득한 영상으로부터 검출한 차량의 지면점의 위치를 도시한 도면이다.FIG. 7 is a view showing the position of a ground point of a vehicle detected from an image acquired from a camera according to a preferred embodiment of the present invention. FIG.
[수학식 1][Equation 1]
x = (u-u0)*z/fx = (u-u0) * z / f
y = (v-v0)*z/fy = (v-v0) * z / f
상기 수학식 1에서 (u,v)는 지면이라고 생각하는 점이고, 이는 도 7에 도시된 바와 같이 굵게 표시된 붉은 색 점이다.In Equation (1), (u, v) is a ground point, which is a bold red point as shown in FIG.
(u0, v0)는 핀 홀 모델에서의 기준점(Principal Point)을 의미한다. f는 초점 거리를 의미하는데, 이러한 카메라 내부 파라미터는 양산 과정에서 설정되는 것으로 기 설정되어 있다.(u0, v0) denotes a principal point in the pinhole model. f denotes the focal length, and these camera internal parameters are preset to be set in the mass production process.
도 8은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따라 카메라로부터 획득한 영상으로부터 검출한 차량의 차폭들의 예를 도시한 도면이다.FIG. 8 is a view showing an example of vehicle widths of a vehicle detected from an image acquired from a camera according to a preferred embodiment of the present invention.
도 8을 참조하면, 차폭을 나타내는 점 a와 b에 대한 실세계 좌표 (x,y,z) 또한 상기 수학식 1을 이용하여 구할 수 있다. 최종적으로 카메라의 실 세계 좌표계에서 표현된 검출된 차량의 차폭 점 a와 b를 차량의 실 세계 좌표계로 변환하게 되면, 현재 영상으로부터 검출된 차량의 위치가 되는 것이다.Referring to FIG. 8, the real world coordinates (x, y, z) for the points a and b representing the width of the vehicle can also be obtained using Equation (1). Finally, if the points a and b of the vehicle width of the detected vehicle expressed in the real world coordinate system of the camera are converted into the real world coordinate system of the vehicle, the position of the vehicle detected from the current image is obtained.
도 9는 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따라 카메라로부터 획득한 영상으로부터 검출한 차량의 차폭들을 포함한 실 세계 좌표를 도시한 도면이다.9 is a diagram showing real world coordinates including vehicle widths of vehicles detected from an image acquired from a camera according to a preferred embodiment of the present invention.
도 9에 도시된 바와 같이 영상에서 검출된 차량의 차폭에 해당하는 점 a와 b를 실 세계 좌표로 계산하여 차량의 위치 표시 가능하다.The position of the vehicle can be displayed by calculating points a and b corresponding to the width of the vehicle detected in the image as real world coordinates as shown in FIG.
도 10은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따라 충돌 여부 판단 방법을 도시한 흐름도이다.FIG. 10 is a flowchart illustrating a method of determining whether a collision has occurred according to an exemplary embodiment of the present invention.
도 10을 참조하면, 앞서 설명한 바와 같이 차량의 바퀴가 움직임이 없는 가운데 카메라로부터 획득한 영상으로부터 주변에 적어도 하나의 차량이 있는지를 검출하게 되며, 이 검출한 차량의 위치를 계산한다. (S20) 이때, 차량의 진행 방향 판단하게 되며(S21), 이 진행 방향으로 검출되는 차량과의 위치 또는 거리를 계산하여 충돌 여부 가능성을 판단하게 되는 것이다.Referring to FIG. 10, as described above, it is detected whether at least one vehicle exists in the vicinity of the image acquired from the camera while the wheels of the vehicle are not moving, and the position of the detected vehicle is calculated. (S20) At this time, the traveling direction of the vehicle is determined (S21), and the position or distance with the vehicle detected in the traveling direction is calculated to determine the possibility of collision.
예를 들어, 내리막길 상황에서 진행 방향 앞에 근접 차량(예: 1m 이내) 존재 시, 차가 앞으로 굴러가면 전자브레이크 작동시킨다. 그러나, 내리막길 상황에서 뒤에 차량 존재 시, 차가 앞으로 굴러가면 전자브레이크 작동 안 하게 되는 것이다.For example, in a downhill situation, if there is a nearby vehicle (for example, within 1 meter) in front of the driving direction, the electronic brake is activated when the car rolls forward. However, when the vehicle is in a downhill state and there is a vehicle behind, the electronic brake will not work if the car rolls forward.
이상에서 설명한 본 발명의 실시 예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.The embodiments of the present invention described above are not only implemented by the apparatus and method but may be implemented through a program for realizing the function corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention or a recording medium on which the program is recorded, The embodiments can be easily implemented by those skilled in the art from the description of the embodiments described above.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시 예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니라, 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시 예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수 있다.
It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. The present invention is not limited to the drawings, and all or some of the embodiments may be selectively combined so that various modifications may be made.
Claims (5)
상기 차량의 바퀴 움직임이 없는 가운데 변속 기어가 중립에 위치하는지를 모니터링하는 단계;
상기 모니터링 결과, 상기 변속 기어가 중립에 위치한 가운데, 상기 획득한 영상으로부터 상기 차량 주변에 물체가 있는지를 검출하는 단계;
상기 운행을 시작한 차량의 진행 방향을 판단하는 단계;
상기 진행 방향으로 검출한 물체와의 거리를 판단하는 단계;
상기 진행 방향으로 검출한 물체와의 상기 거리가 소정 거리 이내인지를 판단하는 단계; 그리고,
상기 진행 방향으로 검출한 물체와의 상기 거리가 상기 소정 거리 이내여서 충돌 가능성이 높은 경우, 전자식 브레이크를 작동시키는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 전자식 브레이크 제어 방법.Acquiring an image from a front camera or a rear camera of the vehicle when the vehicle starts to run;
Monitoring whether the shift gear is in neutral without any wheel movement of the vehicle;
Detecting as a result of the monitoring that an object is present in the vicinity of the vehicle from the acquired image while the shift gear is in neutral;
Determining a traveling direction of the vehicle that starts the driving;
Determining a distance to an object detected in the traveling direction;
Determining whether the distance to the object detected in the traveling direction is within a predetermined distance; And,
And operating the electromagnetic brake when the distance from the object detected in the traveling direction is within the predetermined distance and the possibility of collision is high.
상기 진행 방향으로 검출한 물체와의 거리는 해당 물체의 사각형 정보에서 지면과 맞닿는 부분과 카메라가 설치된 지면과의 거리인 것을 특징으로 하는 전자식 브레이크 제어 방법.2. The method of claim 1, wherein in determining the distance,
Wherein the distance from the object detected in the traveling direction is a distance between a portion of the object corresponding to the ground and the ground on which the camera is installed.
[수학식 1]
x = (u-u0)*z/f
y = (v-v0)*z/f
상기 수학식 1에서 (u,v)는 상기 지면과 맞닺는 부분이고, (u0, v0)는 상기 핀홀 모델에서의 기준점(Principal Point)이고, f는 기설정된 초점 거리인 것을 특징으로 하는 전자식 브레이크 제어 방법.3. The method according to claim 2, wherein the real world coordinate point (x, y) of the object detected in the traveling direction is obtained from the distance based on the Pinhole camera model using the following equation (1)
[Equation 1]
x = (u-u0) * z / f
y = (v-v0) * z / f
(U0, v0) is a reference point (Principal Point) in the pinhole model, and f is a predetermined focal distance. The electronic brake according to claim 1, Control method.
상기 카메라의 지면으로부터의 수직 높이(H)와 수직 화각(θ)으로부터 각도 Ф (상기 카메라와 상기 지면과 맞닿는 부분이 이루는 각도)를 추정할 수 있으며, 이들로부터 삼각 공식에 의해 구해질 수 있는 것을 특징으로 하는 전자식 브레이크 제어 방법.3. The method of claim 2,
It is possible to estimate an angle? (An angle between the camera and the portion contacting the ground) from the vertical height H from the ground of the camera and the vertical angle of view?, And from these, Wherein the electronic braking control method comprises:
상기 차량의 운행을 전자식으로 제어하는 전자식 브레이크; 그리고,
상기 차량의 바퀴 움직임이 없는 가운데 변속 기어가 중립에 위치하는지를 모니터링하고, 상기 모니터링 결과, 상기 변속 기어가 중립에 위치한 가운데, 상기 카메라로부터 획득한 영상으로부터 상기 차량 주변에 물체가 있는지를 검출하고, 상기 운행을 시작한 차량의 진행 방향을 판단하고, 상기 진행 방향으로 검출한 물체와의 거리를 판단하고, 상기 진행 방향으로 검출한 물체와의 상기 거리가 소정 거리 이내인지를 판단하고, 그리고, 상기 진행 방향으로 검출한 물체와의 상기 거리가 상기 소정 거리 이내여서 충돌 가능성이 높은 경우, 상기 전자식 브레이크를 작동시키는 제어부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 전자식 브레이크 제어 장치.
At least one camera for photographing the periphery of the vehicle when the vehicle starts to run;
An electronic brake for electronically controlling the operation of the vehicle; And,
Monitoring whether the shift gear is positioned in neutral with no wheel movement of the vehicle and detecting whether there is an object in the vicinity of the vehicle from the image acquired from the camera while the shift gear is in neutral position as a result of the monitoring; Determining a distance from the object detected in the traveling direction to the object detected in the traveling direction, determining whether the distance from the object detected in the traveling direction is within a predetermined distance, And a control unit for activating the electromagnetic brake when the distance between the object and the detected object is within the predetermined distance and the possibility of collision is high.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020130132095A KR20150050885A (en) | 2013-11-01 | 2013-11-01 | Electro Mechanical brake Controlling Apparatus and method of controlling the same |
Applications Claiming Priority (1)
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| KR1020130132095A KR20150050885A (en) | 2013-11-01 | 2013-11-01 | Electro Mechanical brake Controlling Apparatus and method of controlling the same |
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|---|---|
| KR20150050885A true KR20150050885A (en) | 2015-05-11 |
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Family Applications (1)
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Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR20150050885A (en) |
-
2013
- 2013-11-01 KR KR1020130132095A patent/KR20150050885A/en not_active Application Discontinuation
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