KR20150048432A - Exercising Apparatus for Joint - Google Patents

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KR20150048432A KR1020130128501A KR20130128501A KR20150048432A KR 20150048432 A KR20150048432 A KR 20150048432A KR 1020130128501 A KR1020130128501 A KR 1020130128501A KR 20130128501 A KR20130128501 A KR 20130128501A KR 20150048432 A KR20150048432 A KR 20150048432A
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윤덕원
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Abstract

The present invention relates to a joint exercising apparatus, which has a body part exercised by corresponding joint hung, connects a hanging body member vertically rotated with an operating body member, connects the operating body member with a movable body member to be horizontally rotated, linearly moves the movable body member in the opposite direction to the rotatory direction of the operating body member with a moving device to be vertically and horizontally rotated, thereby obtaining maximum vertical rotational angle range to improve rehabilitation or treatment effect of the corresponding joint.

Description

관절 운동 장치{Exercising Apparatus for Joint}Exercising Apparatus for Joint

본 발명은 관절 운동 장치에 관한 것으로, 더 상세하게는 서로 다른 두가지 방향으로 회전할 수 있는 복합 관절 부위의 운동 범위를 넓혀 재활 및 치료 효과를 향상시킨 관절 운동 장치에 대한 발명이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an articulation apparatus, and more particularly, to an articulation apparatus in which a range of motion of a complex joint region that can be rotated in two different directions is widened to improve rehabilitation and therapeutic effects.

일반적으로, 뼈와 뼈 사이의 연결부분에는 연결되는 뼈 중 하나를 운동 가능하도록 하는 관절이 구비된다. 상기 관절은 두 개의 뼈간에 직선 운동, 각운동, 염전운동을 가능하도록 한다. Generally, the joint between the bone and the bone is provided with a joint capable of moving one of the connected bones. The joint enables linear motion, angular motion, and torsion motion between the two bones.

그리고, 관절 부분을 수술한 환자의 경우에는 스스로 운동이 불가능하므로, 근육이 약해지고 원활한 영양 공급이 이루어지지 않아서 관절부위가 뻣뻣해지면서 굳어질 우려가 있다. 따라서, 관절의 변형을 방지하고 정상적인 활동에 복귀하기 위해서는 장시간 통증을 동반한 재활 운동을 하여야 한다.In addition, the patient who has undergone joint surgery can not exercise by himself, and the muscles are weakened and the nutrition supply is not made smoothly, so that the joints may become stiff and become hardened. Therefore, in order to prevent deformation of the joint and return to normal activity, rehabilitation should be performed with pain for a long time.

근래에 들어, 과다한 운동으로 인한 퇴행성 관절염과 같은 관절 질환, 운동 부족과 자세 불량으로 인해 오십견 등과 같은 관절 질환이 많이 발생되고 있다.In recent years, joint diseases such as degenerative arthritis due to excessive exercise, lack of exercise and poor posture have caused many joint diseases such as osteoporosis.

이러한 관절 질환을 치료 및 예방하기 위해서도 관절 운동은 필요하다.Joint exercises are also needed to treat and prevent these joint diseases.

상기한 바와 같이 관절의 재활, 치료, 및 예방을 위해 관절에 의해 운동되는 신체 부분을 엑츄에이터의 작동에 의해 자동으로 운동시키는 다양한 재활 운동 장치가 제안되고 있다. As described above, various rehabilitation exercise devices for automatically moving the body part, which is moved by the joints, by the operation of the actuator for rehabilitation, treatment, and prevention of the joint have been proposed.

어깨관절과, 엉덩관절(고관절)은 각운동, 염전운동이 가능한 복합 관절이다. 상기 복합 관절을 운동시키기 위한 관절 운동 장치는 상, 하 방향으로의 회전운동과, 좌, 우 방향으로의 회전운동이 관절부분에서 가능하도록 이루어진다.The shoulder joint and the hip joint (hip joint) are complex joints that can perform each movement and torsion movement. The joint exercise device for exercising the complex joint is configured such that rotational motion in the up and down directions and rotational motion in the left and right directions are made possible at the joint part.

도 1은 팔을 재활하기 위한 관절 운동 장치(100)이며, 사용자의 팔이 거치되는 팔 거치대(110), 상기 팔 거치대(110)의 일 측이 상, 하 방향으로 회전 가능하게 연결되는 어깨 거치대(120)를 포함하고, 상기 어깨 거치대(120)는 좌, 우 방향으로 회전 가능하게 지지대(130)에 연결된다. 상기 어께 거치대(120)는 상기 팔 거치대(110)를 상, 하 방향으로 회전시키는 제 1 액추에이터(121)가 구비되고, 상기 지지대(130)에는 상기 어깨 거치대(120)를 좌, 우 방향으로 회전시키는 제 2 액추에이터(131)가 구비된다.1 is a joint exercise device 100 for rehabilitating an arm and includes an arm rest 110 on which a user's arm is rested, a shoulder rest 110 on which one side of the arm rest 110 is rotatably connected in an upward and downward direction, And the shoulder rest 120 is connected to the support 130 so as to be rotatable in left and right directions. The shoulder rest 120 is provided with a first actuator 121 for rotating the arm rest 110 in the upward and downward directions and the shoulder rest 120 is rotated A second actuator 131 is provided.

상기 관절 운동 장치(100)는 상기 팔 거치대(110)의 축방향과, 상기 어깨 거치대(120)의 축방향이 교차되도록 구성된다. 즉, 상기 팔 거치대(110)의 축방향과 상기 어깨 거치대(120)의 축방향이 교차되는 축 교차 지점이 상기 실제 어깨관절에서 팔을 회전시키는 중심과 일치되어 축 교차 지점을 중심으로 상기 팔 거치대(110)에 거치된 팔이 어깨를 중심으로 상기 제 1 액추에이터(121)의 작동에 의해 상, 하 방향으로 회전되고, 상기 팔 거치대(110)에 거치된 팔이 어깨를 중심으로 상기 제 2 액추에이터(131)의 작동에 의해 좌, 우 방향으로 회전된다.The articulating apparatus 100 is configured to intersect the axial direction of the arm rest 110 and the axial direction of the shoulder rest 120. That is, an axial intersection point where the axial direction of the arm rest 110 and the axial direction of the shoulder rest 120 intersect with the center of rotation of the arm in the actual shoulder joint, The arm mounted on the arm 110 is rotated in the upward and downward directions around the shoulder by the operation of the first actuator 121 and the arm mounted on the arm rest 110 is rotated about the shoulder, And is rotated in the left and right directions by the operation of the motor 131.

그러나, 상기 관절 운동 장치(100)는 상기 어깨 거치대(120)에서, 상기 제 1 액추에이터(121)가 장착되는 부분과, 상기 지지대(130)에 장착되는 부분을 연결하는 부분(A)에 의해 상기 팔 거치대(110)가 걸려 상기 팔 거치대(110)가 수직으로 세워지지 못하고, 작동 범위가 좁게 한정된다. However, in the shoulder rest 120, the articulating apparatus 100 may include a portion A connecting the portion on which the first actuator 121 is mounted and the portion on which the first actuator 121 is mounted, The arm rest 110 is not caught vertically because the arm rest 110 is caught, and the operation range is narrowed.

상기 관절 운동 장치(100)는 상기 팔 거치대(110)의 상, 하 방향으로의 회전 범위가 제한되어 운동 효과가 제한되는 범위만큼 낮아지는 문제점이 있으며, 제한되는 범위에서의 운동이 불가능하므로 치료되는 어깨 근육에 대해 일부분 재활 또는 치료가 불가능한 문제점이 있었던 것이다.The articulating apparatus 100 has a problem that the range of rotation of the arm rest 110 in the upward and downward directions is limited and the movement effect is limited to a limited range. There was a problem that part of the shoulder muscle could not be rehabilitated or treated.

국내공개특허공보 제2013-0025311호(어깨 관절용 재활장치 및 이의 구동방법, 2013.03.11. 공개)Korean Patent Laid-Open Publication No. 2013-0025311 (rehabilitation device for shoulder joint and driving method thereof, published on March 31, 2013)

본 발명의 목적은 상, 하 방향 및 좌, 우 방향으로 회전하는 복합 관절을 운동할 때 운동할 수 있는 회전 각도 범위를 최대한 크게 하여 해당 관절의 재활 또는 치료 효과를 향상시키는 관절 운동 장치를 제공하는 데 있다. An object of the present invention is to provide a joint exercise device that maximizes a range of rotation angles in which a complex joint that rotates in the upward, downward, left, and right directions can be moved when moving, thereby improving the rehabilitation or therapeutic effect of the joint There is.

이러한 본 발명의 과제는, 해당 관절에 의해 운동되는 신체부분이 거치되며, 제 1 액추에이터에 의해 상, 하 회전하는 거치 몸체부재;The object of the present invention is to provide a dental prosthesis having a body part to be moved by the joint and to be vertically rotated by a first actuator;

일 측에 상기 거치 몸체부재가 상, 하 방향의 회전 가능하게 연결되며, 제 2 액추에이터에 의해 좌, 우 방향으로 회전하는 작동 몸체부재;An operating body member rotatably connected to one side of the cradle body member in the upward and downward directions and rotated in the left and right direction by the second actuator;

상기 작동 몸체부재의 타 측이 좌, 우 방향으로 회전 가능하게 연결되는 이동 몸체부재; 및 A moving body member to which the other side of the operating body member is rotatably connected to the left and right directions; And

상기 이동 몸체부재를 좌, 우 방향으로 직선 이동시키는 이동 기기를 포함한 관절 운동 장치를 제공함으로써 해결된다.And a mobile device for linearly moving the moving body member in left and right directions.

본 발명에 따른 관절 운동 장치는 상, 하 방향과 좌, 우 방향으로 회전되어 관절 운동시키는 경우 상, 하 방향으로의 회전 각도 범위를 최대한 확보할 수 있어 해당 관절의 재활 또는 치료 효과를 향상시키는 효과가 있다.The articulating apparatus according to the present invention is capable of maximizing the range of rotation angles in the upward and downward directions when the joint is rotated in the upward, downward, leftward, and rightward directions, thereby improving the rehabilitation or therapeutic effect of the joint .

또한, 관절 근육의 대부분을 운동시킬 수 있어 관절의 재활 및 치료 범위를 넓히는 효과가 있다. In addition, most of the joint muscles can be exercised, which has the effect of expanding the range of rehabilitation and treatment of joints.

도 1은 종래 관절 운동 장치를 도시한 사시도
도 2는 본 발명에 따른 관절 운동 장치를 도시한 사시도
도 3은 본 발명에 따른 관절 운동 장치의 비교 예를 도시한 평면도
도 4 내지 도 6은 본 발명에 따른 관절 운동 장치의 작동 예를 도시한 평면도
도 7은 본 발명에 따른 관절 운동 장치의 일 예를 도시한 측면도
도 8은 본 발명에 따른 관절 운동 장치의 배면도
도 9 내지 도 10은 본 발명에 따른 관절 운동 장치의 다른 실시 예를 도시한 사시도 1 is a perspective view showing a conventional articulating apparatus
2 is a perspective view showing an articulating apparatus according to the present invention.
3 is a plan view showing a comparative example of an articulating apparatus according to the present invention.
Figs. 4 to 6 are plan views showing an operation example of the articulating apparatus according to the present invention. Fig.
7 is a side view showing an example of an articulating apparatus according to the present invention
8 is a rear view of an articulating apparatus according to the present invention.
9 to 10 are perspective views showing another embodiment of the joint exercise device according to the present invention.

본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2를 참고하면, 본 발명에 따른 관절 운동 장치는, 해당 관절에 의해 운동 되는 신체부분이 거치되는 거치 몸체부재(10)를 포함한다. 상기 거치 몸체부재(10)는 제 1 액추에이터(16)에 의해 상, 하 회전한다. 상기 제 1 액추에이터(16)는 전기 전원을 공급받아 작동되며, 양방향 회전이 가능한 모터인 것을 일 예로 한다. Referring to FIG. 2, the articulation apparatus according to the present invention includes a cradle body member 10 on which a body part to be moved by the joint is mounted. The cradle body member (10) is rotated up and down by the first actuator (16). The first actuator 16 is a motor that is operated by being supplied with electric power and capable of bi-directional rotation.

상기 거치 몸체부재(10)는 작동 몸체부재(20)의 일 측에 상, 하 방향으로 회전 가능하게 연결된다. 상기 작동 몸체부재(20)는 타 측에 이동 몸체부가 연결되고, 상기 이동 몸체부재(30)에 좌, 우 방향으로 회전 가능하게 연결된다. 즉, 상기 작동 몸체부재(20)의 일 측에는 상기 거치 몸체부재(10)가 상, 하 방향으로 회전 가능하게 연결되고, 상기 작동 몸체부재(20)의 타 측은 상기 이동 몸체부재(30)에 좌, 우 방향으로 회전 가능하게 연결된다. 상기 작동 몸체부재(20)는 제 2 액추에이터(21)의 작동에 의해 좌, 우 방향으로 회전하며, 상기 제 2 액추에이터(21)는 전기 전원을 공급받아 작동되며, 양방향 회전이 가능한 모터인 것을 일 예로 하고, 상기 모터의 회전력을 회전축으로 전달하는 복수의 기어(21a)를 포함한다. 상기 거치 몸체부재(10)는 상, 하 방향으로 회전될 뿐만 아니라, 상기 작동 몸체부재(20)에 연결되어 상기 작동 몸체부재(20)가 좌, 우 방향으로 회전될 때 일체로 함께 좌, 우 방향으로 회전한다. 상기 거치 몸체부재(10)는 상기 작동 몸체부재(20)의 일 측에서 일부분 겹쳐지도록 배치된다. 상기 거치 몸체부재(10)와 상기 작동 몸체부재(20)의 겹쳐진 부분으로 수평 회전축이 가로 방향으로 관통되어 상기 수평 회전축을 중심으로 상기 거치 몸체부재(10)가 회전되어 상, 하 방향으로 회전한다. 또한, 상기 작동 몸체부재(20)는 일 측과 이격된 타측 부분이 상기 이동 몸체부재(30)와 겹쳐지게 배치된다. 상기 작동 몸체부재(20)와 상기 이동 몸체부재(30)의 겹쳐진 부분으로 수직 회전축이 세로 방향으로 관통되어 상기 수직 회전축을 중심으로 상기 작동 몸체부재(20)가 회전되어 좌, 우 방향으로 회전한다. 상기 거치 몸체부재(10)와 상기 작동 몸체부재(20)는 프레임 또는 링크 형상을 가지는 것을 일 예로 한다.The cradling body member 10 is rotatably connected to one side of the operating body member 20 in the upward and downward directions. The operation body member 20 is connected to the other side of the movable body portion and rotatably connected to the movable body member 30 in the left and right directions. That is, the body member 10 is rotatably connected to one side of the operating body member 20 in an upward and downward direction, and the other side of the operating body member 20 is connected to the left side of the moving body member 30 , And is rotatably connected to the right direction. The operation body member 20 is rotated in the left and right directions by the operation of the second actuator 21 and the second actuator 21 is operated by being supplied with electric power and capable of bi- And includes a plurality of gears 21a for transmitting the rotational force of the motor to the rotating shaft. The body member 10 is not only rotated in the upward and downward directions but also connected to the operating body member 20 so that when the operating body member 20 is rotated in the left and right directions, Direction. The cradling body member 10 is arranged to partially overlap at one side of the operating body member 20. The horizontal rotating shaft is passed through in the transverse direction as a superposed part of the cradling body member 10 and the operating body member 20, and the cradling body member 10 is rotated about the horizontal rotating shaft to rotate up and down . In addition, the operating body member 20 is disposed so that the other side portion, which is separated from the one side, overlaps with the moving body member 30. A vertical rotation shaft is vertically passed through the overlapping portion of the operation body member 20 and the moving body member 30 so that the operation body member 20 is rotated about the vertical rotation axis to rotate left and right . The mounting body member 10 and the operating body member 20 have a frame or a link shape.

상기 이동 몸체부재(30)는 이동 기기(40)에 연결되어 상기 이동 기기(40)에 의해 좌, 우로 직선 이동한다. 상기 이동 기기(40)는 베이스 지지 몸체부재(50)에 장착되며, 상기 베이스 지지 몸체부재(50)는, 사용자가 앉는 받침부(51)와, 상기 받침부(51)의 후측에 세워져 구비되는 등받이부(52)를 포함하는 것을 일 예로 한다. 상기 이동 기기(40)는 상기 등받이부(52)의 뒷면에 장착되는 것을 일 예로 한다. 상기 이동 기기(40)는 유압에 의해 작동되는 유압 실린더를 포함할 수도 있고, 양방향 회전되는 모터 및 상기 모터의 회전력을 직선운동으로 변환하는 직선 운동 변환부를 포함한 것일 수도 있다.The moving body member 30 is connected to the mobile device 40 and moves linearly to the left and right by the mobile device 40. The mobile device 40 is mounted on a base support body member 50. The base support body member 50 includes a support portion 51 on which the user sits, And includes a backrest portion 52 as an example. The mobile device 40 is mounted on the back surface of the backrest 52 as an example. The mobile device 40 may include a hydraulic cylinder operated by hydraulic pressure, and may include a motor rotated in both directions and a linear motion converting unit converting the rotational force of the motor into linear motion.

상기 이동 기기(40)는 유압 실린더 및 모터 등과 같이 직선 이동의 작동력을 발생시키는 액추에이터부를 포함한다. 일 예로, 상기 유압 실린더는 실린더 몸체가 상기 베이스 지지 몸체부재(50)에 장착되어 고정된 상태에서 상기 실린더 몸체의 일 측에 좌, 우 방향으로 이동하는 피스톤 로드가 돌출되고, 상기 피스톤 로드에 상기 이동 몸체부재(30)가 연결되어 상기 이동 몸체부재(30)를 상기 피스톤 로드의 작동으로 좌, 우 직선 이동시킨다. 또한, 상기 직선 운동 변환부는 모터의 회전력을 직선 운동으로 변환하는 것으로, 랙과 피니언을 포함하여 상기 랙에 상기 이동 몸체부재(30)가 연결되어 좌, 우 이동되는 랙에 의해 상기 이동 몸체부재(30)를 좌, 우 직선 이동시킨다. 또한, 상기 직선 운동 변환부는 모터의 회전력을 전달받아 회전되는 스크류와 상기 스크류에 나사 결합되어 상기 스크류의 회전 방향에 따라 직선 이동하는 이동 나사부를 포함하여 상기 이동 나사에 상기 이동 몸체부재(30)가 연결되어 상기 이동 몸체부재(30)를 좌, 우 직선 이동시킨다. 상기 이동 기기(40)는 상기한 예 이외에도 상기 이동 몸체부재(30)를 좌, 우로 직선 왕복 이동시키는 어떠한 구조로 변형 실시 가능함을 밝혀둔다.The mobile device 40 includes an actuator portion that generates an operating force of linear movement such as a hydraulic cylinder and a motor. For example, the hydraulic cylinder may include a piston rod that protrudes in a left and right direction on one side of the cylinder body while the cylinder body is mounted on the base support body member 50 and is fixed, The movable body member 30 is connected and the movable body member 30 is linearly moved left and right by the operation of the piston rod. The linear motion converting unit converts the rotational force of the motor into a linear motion. The linear motion converting unit converts the rotational force of the motor into linear motion by a rack, which includes a rack and a pinion and is moved to the left and right by connecting the moving body member (30) 30) to the left and right. The linear motion converting unit includes a screw that is rotated by receiving the rotational force of the motor, and a moving screw portion that is screwed to the screw and linearly moves along the rotating direction of the screw. The moving body member 30 So that the moving body member 30 is linearly moved left and right. It is noted that the mobile device 40 may be modified to have any structure that reciprocates the movable body member 30 in a leftward and rightward direction in addition to the above example.

또한, 본 발명에 따른 관절 운동 장치는, 상기 이동 기기(40)의 작동에 의한 직선 이동을 안내하는 직선 이동 가이드부(60)를 더 포함하는 것이 바람직하다. 상기 직선 이동 가이드부(60)는 상기 이동 몸체부재(30)의 이동 방향으로 배치되며, 상기 이동 몸체부재(30)를 관통하여 이동 가능하게 결합하는 가이드 봉(61)을 포함한다. 상기 이동 몸체부재(30)는 상기 가이드 봉(61)에 이동 가능하게 결합되어 상기 가이드 봉(61)을 따라 원활하게 직선이동한다. Further, it is preferable that the articulation apparatus according to the present invention further includes a linear movement guide unit 60 for guiding a linear movement by the operation of the mobile device 40. The linear movement guide unit 60 includes a guide rod 61 disposed in a moving direction of the moving body member 30 and movably coupled through the moving body member 30. [ The moving body member 30 is movably coupled to the guide rod 61 and moves smoothly along the guide rod 61.

본 발명에서, 상기 거치 몸체부재(10)에 거치되는 신체부분은 팔인 것을 일 예로 하고, 상기 해당 관절은 어깨관절인 것을 일 예로 하여 설명한다.In the present invention, it is assumed that the body part to be fixed to the cradle body member 10 is an arm, and the corresponding joint is a shoulder joint.

도 3을 참고하면, 본 발명에 따른 관절 운동 장치에서, 상기 거치 몸체부재(10)를 상, 하로 회전시키는 수평 회전축(10a)과 상기 거치 몸체부재(10)를 좌, 우로 회전시키는 수직 회전축(20a)은 상기 작동 몸체부재(20)의 일측과 타측에 각각 이격되게 구비되므로, 상기 수평 회전축(10a)의 축방향과, 상기 수직 회전축(20a)의 축방향은 서로 교차되지 않고 이격된 상태이다. 상기 수평 회전축(10a)의 축방향과, 상기 수직 회전축(20a)의 축방향이 서로 교차되기 위해서는 수직축이 관통되는 상부 부분과, 상기 거치 몸체부재(10)가 연결되는 수평축이 관통되는 측면 부분이 연결 부분에 의해 일체로 연결된 구조를 가져야 한다. 그리고, 상기 거치 몸체부재(10)는 상, 하 방향으로 회전될 때 상기 연결부분에 걸리게 되어 회전 작동 범위가 지면과 수직인 방향을 기준으로 180도 이상을 가지기 불가능하다. 본 발명에 따른 관절 운동 장치는 상기한 바와 같이 상기 수평 회전축(10a)과 상기 수직 회전축(20a)이 상기 작동 몸체부재(20)의 일측과 타측에 각각 이격되게 배치되어 각각의 축방향이 서로 교차되지 않고 이격되므로 상기 거치 몸체부재(10)를 상, 하 방향으로 회전할 때 걸리게 되는 부분이 없어 상기 거치 몸체부재(10)가 지면과 수직인 방향을 기준으로 180도 이상으로 회전 작동이 가능하다. 그러나, 상기한 바와 같이 수평 회전축(10a)과 상기 수직 회전축(20a)의 교차되지 않고 이격되므로, 상기 거치 몸체부재(10)를 좌, 우 방향으로 회전할 때 상기 수평 회전축(10a)의 회전 중심이 이동되고, 이 회전 중심의 이동에 맞게 사용자가 이동해야하는 번거로움이 있는 것이다. 3, in the joint exercise machine according to the present invention, a horizontal rotation shaft 10a for rotating the cage body member 10 up and down and a vertical rotation shaft (not shown) for rotating the cage body member 10 left and right 20a are spaced apart from one side and the other side of the operating body member 20 so that the axial direction of the horizontal rotary shaft 10a and the axial direction of the vertical rotary shaft 20a are spaced apart from each other . In order for the axial direction of the horizontal rotary shaft 10a and the axial direction of the vertical rotary shaft 20a to intersect with each other, an upper portion through which the vertical axis passes, and a side portion through which the horizontal axis through which the mounting body member 10 is connected It shall have a structure that is integrally connected by a connecting part. Further, when the fixing body member 10 is rotated in the upward and downward directions, it is caught by the connecting portion, and it is impossible to have the rotational operation range of 180 degrees or more based on the direction perpendicular to the ground. As described above, the articulating apparatus according to the present invention is characterized in that the horizontal rotary shaft 10a and the vertical rotary shaft 20a are spaced apart from each other on one side and the other side of the operating body member 20, So that there is no portion to be caught when the cradling body member 10 is rotated in the upward and downward directions, so that the cradling body member 10 can be rotated at 180 degrees or more with respect to the direction perpendicular to the paper . However, as described above, since the horizontal rotation axis 10a and the vertical rotation axis 20a do not intersect with each other, when the main body 10 is rotated in left and right directions, And the user has to move in accordance with the movement of the rotation center.

즉, 팔을 상기 거치 몸체부재(10)에 거치한 상태에서 전방으로 뻗은 후 바깥 측으로 회전시키면, 어깨관절의 회전 중심이 바깥측으로 이동되므로, 사용자도 바깥측으로 상기 회전 중심의 이동에 맞게 이동해야 상기 어깨관절이 바깥측으로 원활한 회전이 가능하게 되는 것이다.That is, when the arm is forwardly extended in a state of being mounted on the cradle body member 10 and then rotated to the outside, the rotation center of the shoulder joint is shifted to the outside, so that the user must also move to the outside in accordance with the movement of the rotation center. The shoulder joint can be smoothly rotated to the outside.

도 4 내지 도 6을 참고하면, 본 발명에 따른 관절 운동 장치는, 상기 제 2 액추에이터(21)와 상기 이동 기기(40)에 연결되어 상기 이동 기기(40)의 작동을 제어하는 제어부(70)를 더 포함한다. 상기 제어부(70)는 상기 거치 몸체부재(10)가 상기 제 2 액추에이터(21)의 작동으로 좌, 우 방향으로 회전될 때, 회전되는 방향과 반대 방향으로 상기 이동 몸체부가 직선 이동되도록 상기 이동 기기(40)를 제어한다. 4 to 6, a joint exercise device according to the present invention includes a controller 70 connected to the second actuator 21 and the mobile device 40 to control the operation of the mobile device 40, . The controller 70 controls the moving body so that the moving body is linearly moved in a direction opposite to the rotating direction when the cradling body member 10 is rotated in the left and right directions by the operation of the second actuator 21, (40).

상기 거치 몸체부재(10)에 팔을 거치하고, 거치된 팔을 전방으로 뻗은 상태를 기준(0도)로 하여 상기 거치 몸체부재(10)를 바깥측 즉, 우측으로 회전시키면, 상기 이동 기기(40)는 상기 이동 몸체부재(30)를 좌측으로 이동시킨다. 도 4는 팔이 거치된 상기 거치 몸체부재(10)를 전방으로 뻗은 상태이고, 이를 기준(0도)로 한다. 그리고, 도 5는 상기 거치 몸체부재(10)를 우측으로 45도 회전시킨 상태를 나타내고, 도 6은 상기 거치 몸체부재(10)를 우측으로 90도 회전시킨 상태를 나타낸다. When the arm body is mounted on the cradling body member 10 and the cradling body member 10 is rotated to the outside, that is, to the right, with the reference position (0 degrees) 40 move the moving body member 30 to the left. Fig. 4 shows a state in which the above-mentioned cradle body member 10 in which the arm is mounted is extended forward, and this is a standard (0 degree). 5 shows a state in which the cage body member 10 is rotated to the right by 45 degrees, and Fig. 6 shows a state in which the cage body member 10 is rotated to the right by 90 degrees.

그리고, 상기 거치 몸체부재(10)가 전방으로 뻗은 상태에서 우측으로 회전될 때 상기 제어부(70)는 상기 작동 몸체부재(20)가 좌측으로 점차 이동하도록 상기 이동 기기(40)의 작동을 제어한다. The control unit 70 controls the operation of the mobile device 40 so that the operating body member 20 moves gradually to the left when the cradling body member 10 is rotated to the right with the front body extending .

또한, 상기 거치 몸체부재(10)가 우측으로 90도로 회전된 상태에서 다시 좌측으로 회전시키면 상기 제어부(70)는 상기 작동 몸체부재(20)를 우측으로 점차 이동하도록 상기 이동 기기(40)의 작동을 제어한다. When the body member 10 is rotated 90 degrees to the right by 90 degrees to the left, the controller 70 controls the operation of the mobile device 40 to gradually move the operating body member 20 to the right side. .

상기 작동 몸체부재(20)는 상기 거치 몸체부재(10)가 좌, 우 방향으로 회전할 때 회전 방향과 반대 방향으로 직선 이동되어 사용자가 상기 거치 몸체부재(10)의 좌, 우 방향으로 회전하는 회전 중심을 수평 이동시킴으로써 상기 거치 몸체부재(10)가 좌, 우 방향으로 원활하게 회전될 수 있도록 한다. The operating body member 20 is linearly moved in a direction opposite to the rotating direction when the cradling body member 10 rotates in the left and right directions so that the user rotates in the left and right directions of the cradling body member 10 By moving the center of rotation horizontally, the cradle body member 10 can be smoothly rotated in the left and right directions.

본 발명에 따른 관절 운동 장치는 상, 하 방향과 좌, 우 방향으로 회전되어 관절 운동시키는 경우 상, 하 방향으로의 회전 각도 범위를 최대한 확보할 수 있어 해당 관절의 재활 또는 치료 효과를 향상시킨다. The joint motion device according to the present invention can maximize the range of rotation angles in the upward and downward directions when the joint motion is performed in the upward, downward, leftward, and rightward directions, thereby improving the rehabilitation or therapeutic effect of the joint.

또한, 관절 근육의 대부분을 운동시킬 수 있어 관절의 재활 및 치료 범위를 넓힌다. In addition, most of the joint muscles can be exercised to expand the range of rehabilitation and treatment of joints.

한편, 도 7을 참고하면, 상기 거치 몸체부재(10)는, 상기 신체부분에 구비되는 다른 관절에 구분되는 상부 신체부분이 거치되는 상부 거치부(11); 및 상기 상부 거치부(11)에 회전 가능하게 연결되고, 제 3 액츄에이터에 의해 상, 하 방향으로 회전하는 하부 거치부(12)를 포함한다. 상기 거치 몸체부재(10)는 팔을 거치할 때 상기 상부 거치부(11)에는 위팔이 거치되고, 상기 하부 거치부(12)에는 아래팔이 거치된다.Referring to FIG. 7, the cradling body member 10 includes an upper mounting portion 11 on which an upper body portion divided from other joints provided on the body portion is mounted; And a lower mounting portion 12 which is rotatably connected to the upper mounting portion 11 and rotates up and down by a third actuator. When the arm of the cradle body member 10 is mounted, the upper arm 11 is fitted with the upper arm and the lower arm 12 is fitted with the lower arm.

또한, 상기 상부 거치부(11)와, 상기 하부 거치부(12)는 길이 조절 가능하게 구비되어 거치되는 신체부분의 길이에 따라 길이 조절 가능하게 구비되는 것이 바람직하다. 일 예로, 상기 상부 거치부(11)는, 상기 작동 몸체부재(20)에 연결되는 제 1 상부 거치 링크(11a), 일 측이 상기 제 1 상부 거치 링크(11a)에 이동 가능하게 결합하고, 타측에 상기 하부 거치부(12)가 회전 가능하게 연결되는 제 2 상부 거치 링크(11b)를 포함한다. 그리고, 상기 제 1 상부 거치 링크(11a)와 상기 제 2 상부 거치 링크(11b) 중 어느 한측에는 길이 방향으로 장홀(11c)을 형성하고, 다른 한측에는 상기 장홀(11c)에 연통되는 고정구멍을 형성하여 상기 고정구멍과 장홀(11c)로 고정볼트(11d)를 관통하고, 상기 고정볼트(11d)에 고정너트(11e)를 체결함으로써 상기 상부 거치부(11)의 길이를 조절하고, 조절된 길이로 고정할 수 있도록 한다. 상기 제 2 상부 거치 링크(11b)는 상기 고정너트(11e)를 풀면 상기 장홀(11c)의 길이 내에서 이동가능하고, 이동된 후 상기 고정너트(11e)를 조이면 조정된 위치가 고정된다. In addition, it is preferable that the upper and lower mounting portions 11 and 12 are adjustably adjustable in length according to the length of the body portion. For example, the upper mounting portion 11 may include a first upper mounting link 11a connected to the operating body member 20, a first movable link 11a movably coupled to the first upper mounting link 11a, And a second upper mounting link 11b to which the lower mounting portion 12 is rotatably connected. An elongated hole 11c is formed in the longitudinal direction on one of the first upper mounting link 11a and the second upper mounting link 11b and a fixing hole communicating with the elongated hole 11c is formed on the other side The length of the upper mounting portion 11 is adjusted by fastening the fixing nut 11e to the fixing bolt 11d and passing through the fixing bolt 11d through the fixing hole and the long hole 11c, So that it can be fixed in length. The second upper mounting link 11b is movable within the length of the elongated hole 11c when the fixing nut 11e is loosened, and the adjusted position is fixed when the fixing nut 11e is tightened after being moved.

일 예로, 상기 하부 거치부(12)는 상기 상부 거치부(11)에 연결되는 제 1 하부 거치 링크(12a), 및 상기 제 1 하부 거치 링크(12a)에 이동 가능하게 결합되는 제 2 하부 거치 링크(12b)를 포함한다. 상기 제 2 하부 거치 링크(12b)의 단부 측에는 손잡이부(14)가 구비될 수 있다. For example, the lower mounting portion 12 includes a first lower mounting link 12a connected to the upper mounting portion 11, and a second lower mounting link 12a movably coupled to the first lower mounting link 12a. And a link 12b. A handle 14 may be provided on the end side of the second lower mounting link 12b.

상기 상부 거치부(11)에 위팔이 거치되고, 상기 하부 거치대에 아래팔이 거치될 때 위팔의 길이에 따라 상기 상부 거치부(11)의 길이를 조절할 수 있고, 아래팔의 길이에 따라 상기 하부 거치부(12)의 길이를 조절할 수 있다. 상기 하부 거치부(12)를 상기 제 3 액추에이터(13)의 작동에 의해 상, 하 회전시킴으로써 팔꿈치관절에 대한 운동이 가능한 것이다. It is possible to adjust the length of the upper mounting part 11 according to the length of the upper arm when the lower arm is mounted on the upper mounting part 11 and the lower arm is mounted on the lower mounting part, The length of the mounting portion 12 can be adjusted. And the lower mount portion 12 is rotated up and down by the operation of the third actuator 13, so that the exercise for the elbow joint is possible.

또한, 사용 시 사용자가 상기 손잡이부(14)를 잡고 사용할 수 있어 더 안정적으로 재활 및 치료 운동이 가능하다. In addition, since the user can hold the handle 14 when using the handle 14, rehabilitation and treatment can be performed more stably.

도 8을 참고하면, 본 발명에 따른 관절 운동 장치는 상기 이동 기기(40)를 상, 하 이동시키는 승하강 기기(80)를 더 포함하는 것이 바람직하다. 상기 승하강 기기(80)는 치료하고자 하는 관절의 높이에 따라 상기 이동 기기(40)를 승하강시켜 상기 이동 몸체부재(30), 상기 작동 몸체부재(20), 상기 거치 몸체부재(10)의 높이를 조절한다. Referring to FIG. 8, it is preferable that the articulation apparatus according to the present invention further includes an up-down device 80 for moving the mobile device 40 up and down. The lifting device 80 moves up and down the mobile device 40 according to the height of the joint to be treated so that the moving body 30, the operating body 20, Adjust the height.

상기 이동 몸체부재(30)는 상기 이동 기기(40)에 직접 연결되고, 상기 작동 몸체부재(20)와 상기 거치 몸체부재(10)는 상기 이동 몸체부재(30)를 통해 상기 이동 기기(40)에 간접적으로 연결된 상태이므로 상기 이동 기기(40)와 함께 이동되어 높이가 조절된다.The moving body member 30 is directly connected to the mobile device 40 and the operating body member 20 and the cradling body member 10 are connected to the mobile device 40 through the moving body member 30. [ The height of the mobile device 40 is adjusted.

또한, 본 발명에 따른 관절 운동 장치는, 상기 이동 기기(40)를 회전시켜 좌, 우 한 쌍으로 구비된 신체부분을 선택적으로 상기 거치 몸체부재(10)에 거치할 수 있도록 하는 것이 바람직하다. 상기 이동 기기(40)는 상기 베이스 지지 몸체부재(50)에 회전 가능하게 장착되며, 전, 후 방향으로 축방향이 배치된 위치 변환 축부(54)를 중심으로 회전된다. 상기 이동 기기(40)는 액추에이터부가 장착되고, 상기 위치 변환 축부(54)로 회전 가능하게 연결되는 회전 브라켓트(40a)를 더 포함할 수 있다. 상기 베이스 지지 몸체부재(50)는, 상기 승하강 기기(80)에 연결되어 승하강되며, 상기 위치 변환 축부(54)가 구비되는 승하강 몸체부(53)를 포함하고, 상기 이동 기기(40)는 상기 승하강 몸체부(53)에 구비되는 상기 위치 변환 축부(54)에 회전 가능하게 장착된다. 상기 승하강 몸체부(53)는 상기 등받이부(52)의 뒷면에 상, 하 이동되도록 배치되는 것을 일 예로 한다.In addition, it is preferable that the articulating apparatus according to the present invention is capable of rotating the mobile device 40 so that a body part provided as a pair of left and right can be selectively mounted on the cradling body member 10. The mobile device 40 is rotatably mounted on the base support body member 50 and is rotated about a position change shaft portion 54 axially disposed in the forward and backward directions. The mobile device 40 may further include a rotation bracket 40a mounted with an actuator and rotatably connected to the position change shaft portion 54. [ The base supporting body member 50 includes an ascending and descending body portion 53 connected to the ascending and descending device 80 and ascending and descending and having the position changing shaft portion 54, Is rotatably mounted on the position change shaft portion (54) provided on the lifting body portion (53). The lifting body portion 53 is disposed on the back surface of the backrest portion 52 so as to be moved up and down.

상기 이동 기기(40)는 상기 승하강 몸체부(53)와 함께 상, 하 이동하며, 상기 위치 변환 축부(54)를 중심으로 회전하여 상기 거치 몸체부재(10)를 사용자의 좌, 우 측에 선택적으로 위치시킬 수 있도록 한다. 상기 이동 몸체부재(30)는 상기 이동 기기(40)에 직접 연결되고, 상기 작동 몸체부재(20)와 상기 거치 몸체부재(10)는 상기 이동 몸체부재(30)를 통해 상기 이동 기기(40)에 간접적으로 연결된 상태이므로 상기 이동 기기(40)와 함께 회전하여 사용자의 좌, 우측에 선택적으로 위치될 수 있다.The mobile device 40 moves up and down together with the ascending and descending body 53 and rotates about the position changing shaft 54 to move the body of the placing body 10 to the left and right sides of the user So that it can be selectively positioned. The moving body member 30 is directly connected to the mobile device 40 and the operating body member 20 and the cradling body member 10 are connected to the mobile device 40 through the moving body member 30. [ So that it can rotate with the mobile device 40 and be selectively positioned on the left and right sides of the user.

도 9를 참고하면, 상기 거치 몸체부재(10)는, 상기 하부 거치부(12)가 좌, 우 방향 중 적어도 어느 한측으로 회전되게 연결되고, 상기 상부 거치부(11)에 상, 하 방향으로 회전 가능하게 연결되는 연결 브라켓트부(15)를 더 포함하는 것이 바람직하다. 상기 연결 브라켓트는 'L'자 형상으로 형성되어 세워진 수직 패널이 상기 상부 거치부(11)에 상, 하 방향으로 회전 가능하게 연결되고, 상기 수직 패널의 하부에 수평으로 연결된 수평 패널에 상기 하부 거치부(12)가 좌, 우 방향 중 적어도 어느 한 측으로 회전 가능하게 연결되는 것을 일 예로 한다. 그리고, 상기 하부 거치부(12)는 단부를 서로 대향되는 위치로 위치시킬 수 있도록 상기 연결 브라켓트부(15)에 회전 가능하게 연결된다. 즉, 상기 하부 거치부(12)는 좌, 우 방향 중 적어도 어느 한측으로 180도 이상 회전되도록 상기 연결 브라켓트부(15)에 연결된다. 상기 거치 몸체부재(10)는 상기 하부 거치부(12)를 좌, 우 방향 중 어느 한측으로 회전시키는 위치 변경 액추에이터(12c)를 더 포함할 수도 있다. 상기 하부 거치부(12)는 상기 위치 변경 액추에이터(12c)의 작동에 의해 회전되어 위치가 변경된다. 9, the cradle body member 10 is connected to the lower cradle unit 12 so as to be rotated to at least one of left and right directions, And a connection bracket part (15) rotatably connected. The connection brackets are connected to a horizontal panel horizontally connected to the lower portion of the vertical panel so as to be rotatable in an upward and downward direction, The portion 12 is rotatably connected to at least one of the left and right directions. The lower mounting portion 12 is rotatably connected to the connection bracket portion 15 so that the end portions can be positioned at mutually opposite positions. That is, the lower mounting portion 12 is connected to the connection bracket 15 so as to be rotated 180 degrees or more to at least one of the left and right directions. The cradling body member 10 may further include a position changing actuator 12c for rotating the lower mounting portion 12 to either the left or right direction. The lower mounting portion 12 is rotated by the operation of the position change actuator 12c and its position is changed.

도 9는 상기 이동 기기(40)를 회전시켜 상기 베이스 지지 몸체부재(50)의 우측에 배치된 상기 거치 몸체부재(10)를 상기 베이스 지지 몸체부재(50)의 좌측에 위치한 상태를 나타내고 있다.9 shows a state in which the cradle body member 10 disposed on the right side of the base support body member 50 by rotating the mobile device 40 is located on the left side of the base support body member 50. [

상기 이동 기기(40)를 회전시켜 상기 베이스 지지 몸체부재(50)의 우측에 배치된 상기 거치 몸체부재(10)를 상기 베이스 지지 몸체부재(50)의 좌측에 배치하면 상기 손잡이부(14)는 반전되어 아래로 배치되고, 'L'자 형상의 연결 브라켓트부(15)도 반전되어 'ㄱ'자 형상으로 배치된다. 상기 손잡이부(14)가 아래로 배치되면 상기 손잡이부(14)를 다시 반전시켜 상부로 위치시켜야 사용자가 손으로 잡을 수 있게 된다. 또한, 상기 연결 브라켓트부(15)가 'ㄱ'자 형상으로 배치되면 상기 하부 거치부(12)가 상기 연결 브라켓트부(15)에 걸려 상, 하 회전이 제한된다.When the movable body 40 is rotated to place the cradle body member 10 disposed on the right side of the base support body member 50 on the left side of the base support body member 50, And the connecting bracket part 15 of the 'L' shape is also inverted and arranged in a '' 'shape. When the pull tab 14 is disposed downward, the pull tab 14 should be reversed to be positioned at the upper position so that the user can hold the pull tab 14 by hand. Further, when the connection bracket part 15 is arranged in the shape of a letter, the lower mounting part 12 is caught by the connection bracket part 15 and rotation of the lower bracket part 15 is restricted.

도 10을 참고하면, 상기 거치 몸체부재(10)가 우측에서 좌측으로 배치되면서 반전된 상태에서 일단 상기 상부 거치부(11)에 연결된 상기 연결 브라켓트부(15)를 아래 방향으로 180회전시켜 상기 하부 거치부(12)의 상, 하면을 반전하고, 상기 손잡이부(14)를 상부 측으로 위치시킨다. 상기 연결 브라켓트부(15)는 상기 제 3 액추에이터(13)의 작동으로 회전된다. 10, the connecting bracket part 15, which is once connected to the upper mounting part 11, is rotated in the downward direction 180 while being inverted while the mounting body member 10 is arranged from right to left, The upper and lower surfaces of the mounting portion 12 are inverted and the knob portion 14 is positioned on the upper side. The connecting bracket 15 is rotated by the operation of the third actuator 13. [

그리고, 도 11을 참고하면, 상기 하부 거치부(12)의 상, 하면이 반전되어 상기 손잡이부(14)가 상부로 위치된 상태에서 상기 하부 거치부(12)를 수평 방향으로 180도 회전시키면 상기 거치 몸체부재(10)가 우측에 있었던 상태와 대칭되게 변경되는 것이다. 또, 상기 하부 거치부(12)는 상기 위치 변경 액추에이터(12c)의 작동에 의해 회전된다. 11, when the upper and lower surfaces of the lower mounting part 12 are reversed and the lower mounting part 12 is rotated 180 degrees in the horizontal direction in a state where the knob part 14 is positioned at the upper side And is symmetrical with the state where the cradle body member 10 is on the right side. Further, the lower mounting portion 12 is rotated by the operation of the position change actuator 12c.

상기 베이스 지지 몸체부재(50)의 좌측에 배치된 상기 거치 몸체부재(10)를 상기 베이스 지지 몸체부재(50)의 우측에 배치할 경우에는 상기한 원리와 동일하게 상기 거치부재를 변형할 수 있다. When the cradle body member 10 disposed on the left side of the base support body member 50 is disposed on the right side of the base support body member 50, the cradle member can be deformed in the same manner as described above .

상기 거치 몸체부재(10)는 상기 베이스 지지 몸체부재(50)의 좌측에 배치된 상태와 상기 베이스 지지 몸체부재(50)의 우측에 배치된 상태가 각각 대칭되도록 하여 양팔 또는 양다리와 같이 대칭되는 한 쌍의 신체부위에 각각 선택적으로 거치하여 원활하게 작동될 수 있게 한다. The cradle body member 10 is symmetrical with respect to the state where the cradle body member 50 is disposed on the left side of the base support body member 50 and the cradle body member 50 is disposed on the right side of the base support body member 50, Respectively, so that they can be smoothly operated.

본 발명은 상기 거치 몸체부재(10)를 사용자의 좌, 우 측에 대칭되게 배치하여 양팔 또는 양다리와 같이 대칭되는 한 쌍의 신체부위에서 양쪽 모두를 선택적으로 재활 또는 치료할 수 있도록 한다.The present invention allows the cradle body member 10 to be symmetrically disposed on the left and right sides of the user so that both of them can be selectively rehabilitated or treated in a pair of symmetrical body parts such as both arms or legs.

본 발명은 상기한 실시 예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지에 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 변경하여 실시할 수 있으며 이는 본 발명의 구성에 포함됨을 밝혀둔다.It will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the present invention.

10 : 거치 몸체부재 11 : 상부 거치부
12 : 하부 거치부 13 : 제 3 액추에이터
14 : 손잡이부 15 : 연결 브라켓트부
16 : 제 1 액추에이터 20 : 작동 몸체부재
21 : 제 2 액추에이터 30 : 이동 몸체부재
40 : 이동 기기 50 : 베이스 지지 몸체부재
51 : 받침부 52 : 등받이부
53 : 승하강 몸체부 54 : 위치 변환 축부
60 : 직선 이동 가이드부 70 : 제어부
80 : 승하강 기기 10: Fixing body member 11: Upper mounting part
12: lower mounting portion 13: third actuator
14: Handle part 15: Connection bracket part
16: first actuator 20: operating body member
21: second actuator 30: moving body member
40: mobile device 50: base support body member
51: Support part 52:
53: ascending / descending body portion 54: position changing shaft portion
60: linear movement guide section 70:
80: Up and down device

Claims (11)

해당 관절에 의해 운동되는 신체부분이 거치되며, 제 1 액추에이터에 의해 상, 하 회전하는 거치 몸체부재;
일 측에 상기 거치 몸체부재가 상, 하 방향의 회전 가능하게 연결되며, 제 2 액추에이터에 의해 좌, 우 방향으로 회전하는 작동 몸체부재;
상기 작동 몸체부재의 타 측이 좌, 우 방향으로 회전 가능하게 연결되는 이동 몸체부재; 및
상기 이동 몸체부재를 좌, 우 방향으로 직선 이동시키는 이동 기기를 포함한 것을 특징으로 하는 관절 운동 장치.A body member which is moved by the joint, and which is rotated up and down by a first actuator;
An operating body member rotatably connected to one side of the cradle body member in the upward and downward directions and rotated in the left and right direction by the second actuator;
A moving body member to which the other side of the operating body member is rotatably connected to the left and right directions; And
And a mobile device for linearly moving the moving body member in the left and right directions. 청구항 1에 있어서,
상기 이동 기기의 작동에 의한 직선 이동을 안내하는 직선 이동 가이드부를 더 포함한 것을 특징으로 하는 관절 운동 장치.The method according to claim 1,
Further comprising a linear movement guide portion for guiding a linear movement by the operation of the mobile device. 청구항 1에 있어서,
상기 제 2 액추에이터와 상기 이동 기기에 연결되어 상기 이동 기기의 작동을 제어하는 제어부를 더 포함하며,
상기 제어부는 상기 거치 몸체부재가 상기 제 2 액추에이터의 작동으로 좌, 우 방향으로 회전될 때, 회전되는 방향과 반대 방향으로 상기 이동 몸체부가 직선 이동되도록 상기 이동 기기를 제어하는 것을 특징으로 하는 관절 운동 장치.The method according to claim 1,
And a control unit connected to the second actuator and the mobile device to control the operation of the mobile device,
Wherein the controller controls the mobile device so that the moving body linearly moves in a direction opposite to the rotating direction when the cradling body member is rotated in the left and right directions by the operation of the second actuator. Device. 청구항 1에 있어서,
상기 이동 기기를 상, 하 이동시키는 승하강 기기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관절 운동 장치.The method according to claim 1,
Further comprising an up-down device for moving the mobile device up and down. 청구항 1에 있어서,
상기 거치 몸체부재는,
상기 신체부분에 구비되는 다른 관절에 구분되는 상부 신체부분이 거치되는 상부 거치부; 및
상기 상부 거치부에 회전 가능하게 연결되고, 제 3 액츄에이터에 의해 상, 하 방향으로 회전하는 하부 거치부를 포함한 것을 특징으로 하는 관절 운동 장치.The method according to claim 1,
The cradle body member includes:
An upper mounting part on which an upper body part of the body part is divided; And
And a lower mounting portion rotatably connected to the upper mounting portion and rotated up and down by a third actuator. 청구항 5에 있어서,
상기 상부 거치부는,
상기 작동 몸체부재에 연결되는 제 1 상부 거치 링크; 및
일 측이 상기 제 1 상부 거치 링크에 이동 가능하게 결합하고, 타측에 상기 하부 거치부가 회전 가능하게 연결되는 제 2 상부 거치 링크를 포함한 것을 특징으로 하는 관절 운동 장치.The method of claim 5,
The upper mounting portion includes:
A first upper mounting link connected to the operating body member; And
And a second upper mounting link to which one side is movably coupled to the first upper mounting link and the other lower side is rotatably connected to the other side. 청구항 5에 있어서,
상기 하부 거치부는,
상기 상부 거치부에 연결되는 제 1 하부 거치 링크; 및
상기 제 1 하부 거치 링크에 이동 가능하게 결합되는 제 2 하부 거치 링크를 포함한 것을 특징으로 하는 관절 운동 장치.The method of claim 5,
The lower-
A first lower mounting link connected to the upper mounting portion; And
And a second lower mount link movably coupled to the first lower mount link. 청구항 5에 있어서,
상기 제 2 하부 거치 링크의 단부 측에는 손잡이부가 구비된 것을 특징으로 하는 관절 운동 장치.The method of claim 5,
And a handle is provided on an end side of the second lower mounting link. 청구항 1에 있어서,
전, 후 방향으로 축방향이 배치되는 위치 변환 축부를 더 포함하며,
상기 이동 기기는 상기 위치 변환 축부를 중심으로 회전하여 좌, 우 한 쌍으로 구비된 신체부분을 선택적으로 상기 거치 몸체부재에 거치할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 관절 운동 장치.The method according to claim 1,
Further comprising a position conversion shaft portion in which an axial direction is arranged in a forward and backward direction,
Wherein the mobile device rotates around the position changing shaft portion so that a body portion provided as a pair of left and right can be selectively mounted on the cradle body member. 청구항 9에 있어서,
상기 거치 몸체부재는,
상기 신체부분에 구비되는 다른 관절에 구분되는 상부 신체부분이 거치되는 상부 거치부; 및
상기 상부 거치부에 회전 가능하게 연결되고, 제 3 액츄에이터에 의해 상, 하 방향으로 회전하는 하부 거치부;
상기 하부 거치부가 좌, 우 방향 중 적어도 어느 한측으로 회전되게 연결되고, 상기 상부 거치부에 상, 하 방향으로 회전 가능하게 연결되는 연결 브라켓트부; 및
상기 하부 거치부의 단부 측에 구비되는 손잡이부를 포함한 것을 특징으로 하는 관절 운동 장치.The method of claim 9,
The cradle body member includes:
An upper mounting part on which an upper body part of the body part is divided; And
A lower mounting portion rotatably connected to the upper mounting portion and rotated up and down by a third actuator;
A lower bracket rotatably connected to at least one of left and right sides of the lower bracket and connected to the upper bracket rotatably in an upward and downward direction; And
And a handle portion provided on an end side of the lower mounting portion. 청구항 10에 있어서,
상기 연결 브라켓트는 세워진 수직 패널과 상기 수직 패널의 하부에 수평으로 연결된 수평 패널을 구비한 'L'자 형상으로 형성되어,
상기 수직 패널에 상기 상부 거치부가 상, 하 방향으로 회전 가능하게 연결되고, 상기 수평 패널에 상기 하부 거치부가 좌, 우 방향 중 적어도 어느 한 측으로 회전 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 관절 운동 장치.The method of claim 10,
The connection bracket is formed in an L shape having a vertical panel erected and a horizontal panel horizontally connected to a lower portion of the vertical panel,
Wherein the upper mounting part is rotatably connected to the vertical panel in an upward and downward direction and the lower mounting part is rotatably connected to at least one of the left and right directions on the horizontal panel.
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