KR102622967B1 - Rehabilitation exercise apparatus - Google Patents
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Abstract
본 발명은 재활 운동 장치에 관한 것으로서, 상지 또는 하지를 지지하여 재활 운동을 수행하는 재활 운동 유닛과, 상기 재활 운동 유닛이 거치되는 거치대를 포함하고; 상기 재활 운동 유닛은 손 또는 발을 지지하는 제1 지지부와, 상지의 전완 또는 하지의 하퇴를 지지하는 제2 지지부와, 상기 제1 지지부와 상기 제2 지지부를 회전 가능하게 결합하는 한 쌍의 제1 힌지부와, 상지의 상완 또는 하지의 대퇴를 지지하는 제3 지지부와, 상기 제2 지지부와 상기 제3 지지부를 회전 가능하게 결합하는 한 쌍의 제2 힌지부와, 한 쌍의 상기 제1 힌지부 중 어느 하나에 설치되어, 상기 제2 지지부에 대해 상기 제1 지지부를 회전시키는 제1 구동 모듈과, 한 쌍의 상기 제2 힌지부 중 어느 하나에 설치되어, 상기 제3 지지부에 대해 상기 제2 지지부를 회전시키는 제2 구동 모듈과, 상기 제2 구동 모듈의 회전력을 한 쌍의 제2 힌지부 중 어느 하나로부터 다른 하나로 전달하는 회전력 전달부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a rehabilitation exercise device, comprising: a rehabilitation exercise unit that supports the upper or lower limbs to perform rehabilitation exercise, and a stand on which the rehabilitation exercise unit is mounted; The rehabilitation exercise unit includes a first support part supporting the hand or foot, a second support part supporting the forearm of the upper limb or the lower leg of the lower limb, and a pair of supports rotatably combining the first support part and the second support part. 1 hinge portion, a third support portion supporting the upper arm of the upper limb or the thigh of the lower limb, a pair of second hinge portions rotatably coupling the second support portion and the third support portion, and a pair of the first hinge portions. A first driving module installed on one of the hinge parts to rotate the first support part with respect to the second support part, and a first driving module installed on one of the pair of second hinge parts and rotating the first support part with respect to the third support part. It is characterized by comprising a second driving module that rotates the second support unit, and a rotational force transmission unit that transmits the rotational force of the second driving module from one of the pair of second hinge portions to the other.
Description
본 발명은 재활 운동 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 상지 또는 하지를 거치하여 상지 또는 하지를 재활 운동할 수 있는 재활 운동 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a rehabilitation exercise device, and more specifically, to a rehabilitation exercise device that can perform rehabilitation exercise of the upper or lower limb by supporting the upper or lower limb.
일반적으로, 인체의 각 관절 부위는 관절 부위와 인접한 부위들이 관절 부위를 기준으로 회전 가능한 구조를 가진다.In general, each joint part of the human body has a structure in which the joint part and adjacent parts can rotate based on the joint part.
한편, 노인이나 근력이 약한 재활 환자들은 스스로 운동이 불가하여 건강한 사람들에 비해 관절 운동에 어려움을 겪고 있으며, 실질적으로 운동이 필요함에도 일반적인 운동기구로는 운동을 하는 것이 현실적으로 어려운 실정이다.On the other hand, elderly people or rehabilitation patients with weak muscles are unable to exercise on their own and have difficulty exercising their joints compared to healthy people. Even though they actually need exercise, it is realistically difficult to exercise with general exercise equipment.
근력이 약해지거나 손상된 관절을 계속적으로 방치하면, 근육이나 관절이 점차 굳어져 움직일 때 통증을 느끼게 되고 신경이 회복되어도 정상적인 활동에 지장을 초래할 수 있다.If you continue to neglect weakened or damaged joints, the muscles or joints will gradually harden, causing pain when moving, and even if the nerves recover, this can interfere with normal activities.
또한, 손목 및 어깨와 같은 관절 부위를 수술한 환자의 경우에는 스스로 운동이 불가능하므로, 근육이 약해지고 원활한 영양 공급이 이루어지지 않아서 손목 및 어깨의 관절 부위가 뻣뻣해지면서 굳어질 우려가 있다. Additionally, in the case of patients who have had surgery on joint areas such as the wrist and shoulder, they are unable to exercise on their own, so there is a risk that the joint areas of the wrist and shoulder may become stiff and hardened due to weakened muscles and poor nutritional supply.
이에 따라, 관절의 변형을 방지하고 정상적인 활동에 복귀하기 위해서는 장시간 통증을 동반한 재활 운동을 하여야 한다.Accordingly, in order to prevent joint deformation and return to normal activities, rehabilitation exercises accompanied by pain must be performed for a long time.
이러한 문제점을 개선하기 위해, 노인이나 근력이 약한 재활 환자들에게 수동적 운동을 부여하여, 관절 운동을 시키기 위한 재활 운동 장치의 선행기술로서 국내 등록특허공보 제10-1163903호에 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇이 개시되어 있다.In order to improve this problem, upper extremity rehabilitation of stroke patients is disclosed in Domestic Patent Publication No. 10-1163903 as a prior art of a rehabilitation exercise device to exercise joints by providing passive exercise to elderly or weak rehabilitation patients. An exoskeleton robot for this purpose is disclosed.
선행기술에 개시된 재활 운동 장치는 불필요하게 복잡한 구성으로 되어 있어, 구입 및 설치에 따른 비용 부담이 커 보다 많은 사용자에게 혜택을 주기 어려운 문제점이 있다. 또한, 재활 운동 장치의 이동이 쉽지 않아 대부분의 사용자들이 재활 운동 장치가 있는 곳으로 이동하여 운동하여야 하므로 사용하기 번거로운 문제점도 있다.Rehabilitation exercise devices disclosed in the prior art have an unnecessarily complicated configuration, and the cost burden of purchase and installation is high, making it difficult to benefit more users. In addition, since the rehabilitation exercise device is not easy to move, most users have to move to a place where the rehabilitation exercise device is located to exercise, which makes it inconvenient to use.
본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로서, 본 발명은 재활 환자의 상태에 맞추어 상지 또는 하지의 거치 각도를 간편하게 조절하여 재활 운동할 수 있고, 구조를 단순화시켜 구입 및 설치에 따른 비용 부담을 최소화하며, 이동이 편리하여 노인이나 근력이 약한 재활 환자들에게 쉽게 이동시켜 책상, 의자, 매트리스 등에 안착한 후 상지 또는 하지를 간편하게 거치하며, 상지 또는 하지의 각 관절을 정상 운동과 유사하게 재활 운동할 수 있는 재활 운동 장치를 제공하는 것을 발명의 목적으로 한다.The present invention was conceived in consideration of the above points, and the present invention enables rehabilitation exercise by easily adjusting the mounting angle of the upper or lower limbs according to the condition of the rehabilitation patient, and simplifies the structure to reduce the cost burden of purchase and installation. It is easy to move, so it can be easily moved to the elderly or rehabilitation patients with weak muscles and placed on a desk, chair, mattress, etc., then the upper or lower limbs can be easily placed, and each joint of the upper or lower limbs can be rehabilitated similarly to normal exercise. The purpose of the invention is to provide a rehabilitation exercise device that can perform rehabilitation exercises.
본 발명의 목적은 본 발명에 따라, 상지 또는 하지를 지지하여 재활 운동을 수행하는 재활 운동 유닛과, 상기 재활 운동 유닛이 거치되는 거치대를 포함하고; 상기 재활 운동 유닛은 손 또는 발을 지지하는 제1 지지부와, 상지의 전완 또는 하지의 하퇴를 지지하는 제2 지지부와, 상기 제1 지지부와 상기 제2 지지부를 회전 가능하게 결합하는 한 쌍의 제1 힌지부와, 상지의 상완 또는 하지의 대퇴를 지지하는 제3 지지부와, 상기 제2 지지부와 상기 제3 지지부를 회전 가능하게 결합하는 한 쌍의 제2 힌지부와, 한 쌍의 상기 제1 힌지부 중 어느 하나에 설치되어, 상기 제2 지지부에 대해 상기 제1 지지부를 회전시키는 제1 구동 모듈과, 한 쌍의 상기 제2 힌지부 중 어느 하나에 설치되어, 상기 제3 지지부에 대해 상기 제2 지지부를 회전시키는 제2 구동 모듈과, 상기 제2 구동 모듈의 회전력을 한 쌍의 제2 힌지부 중 어느 하나로부터 다른 하나로 전달하는 회전력 전달부를 포함하는 것을 특징으로 하는 재활 운동 장치에 의해서 달성된다.An object of the present invention is to include, according to the present invention, a rehabilitation exercise unit that performs rehabilitation exercise by supporting the upper or lower limbs, and a stand on which the rehabilitation exercise unit is mounted; The rehabilitation exercise unit includes a first support part supporting the hand or foot, a second support part supporting the forearm of the upper limb or the lower leg of the lower limb, and a pair of supports rotatably combining the first support part and the second support part. 1 hinge portion, a third support portion supporting the upper arm of the upper limb or the thigh of the lower limb, a pair of second hinge portions rotatably coupling the second support portion and the third support portion, and a pair of the first hinge portions. A first driving module installed on one of the hinge parts to rotate the first support part with respect to the second support part, and a first driving module installed on one of the pair of second hinge parts and rotating the first support part with respect to the third support part. Achieved by a rehabilitation exercise device comprising a second driving module that rotates the second support unit, and a rotational force transmission unit that transmits the rotational force of the second driving module from one of the pair of second hinge portions to the other. do.
여기서, 상기 제2 힌지부는 상기 제2 구동 모듈이 설치되는 제2 구동 힌지부와, 상기 제2 구동 모듈의 회전력을 상기 회전력 전달부를 통해 전달받는 제2 종속 힌지부를 포함하고; 상기 회전력 전달부는 상기 제2 구동 힌지부 및 상기 제2 종속 힌지부의 회전축으로부터 편심된 상태로 회전력을 전달할 수 있다.Here, the second hinge part includes a second driving hinge part on which the second driving module is installed, and a second subordinate hinge part that receives the rotational force of the second driving module through the rotational force transmission part; The rotational force transmission unit may transmit rotational force in an eccentric state from the rotational axes of the second driving hinge unit and the second subordinate hinge unit.
그리고, 상기 제2 구동 힌지부 및 상기 제2 종속 힌지부는 상기 제3 지지부에 축 고정되어 설치되며; 상기 제2 구동 모듈의 회전축이 상기 제2 지지부에 축 결합되어 상기 구동 모듈의 회전에 따라 상기 제2 지지부를 회전시킬 수 있다.And, the second driving hinge part and the second dependent hinge part are installed and axially fixed to the third support part; The rotation axis of the second driving module may be axially coupled to the second support unit to rotate the second support unit according to the rotation of the driving module.
그리고, 상기 제2 구동 힌지부 및 상기 제2 종속 힌지부는 각각, 상기 제3 지지부에 축 고정되어 설치되는 힌지 본체와, 상기 힌지 본체에 회전 가능하게 결합되되, 상기 제2 구동 모듈에 동기되어 회전하는 전달 축 부재를 포함하며; 상기 제2 구동 힌지부의 상기 전달 축 부재가 상기 제2 구동 모듈의 회전에 따라 회전하여, 상기 회전력 전달부를 통해 상기 제2 종속 힌지부의 상기 전달 축 부재로 회전력을 전달할 수 있다.In addition, the second driving hinge part and the second dependent hinge part are respectively rotatably coupled to a hinge body that is installed and axially fixed to the third support part and rotate in synchronization with the second driving module. It includes a transmission shaft member that does; The transmission shaft member of the second driving hinge portion may rotate according to the rotation of the second driving module, thereby transmitting rotational force to the transmission shaft member of the second subordinate hinge portion through the rotational force transmission portion.
그리고, 상기 전달 축 부재의 외경에는 기어 이가 형성되며; 상기 회전력 전달부는 상기 제2 구동 힌지부의 상기 전달 축 부재의 기어 이에 맞물려 회전하는 구동 측 기어 어셈블리와, 상기 제2 종속 힌지부의 상기 전달 축 부재의 기어 이에 맞물려 회전하는 종속 측 기어 어셈블리와, 상기 구동 측 기어 어셈블리의 회전을 상기 종속 측 기어 어셈블리로 전달하는 전달 샤프트를 포함할 수 있다.And, gear teeth are formed on the outer diameter of the transmission shaft member; The rotational force transmission unit includes a drive side gear assembly rotating in engagement with gear teeth of the transmission shaft member of the second drive hinge portion, a slave side gear assembly rotating in engagement with gear teeth of the transmission shaft member of the second slave hinge portion, and the driving portion. It may include a transmission shaft that transmits rotation of the side gear assembly to the slave side gear assembly.
본 발명에 따르면, 재활 환자의 상태에 맞추어 상지 또는 하지의 거치 각도를 간편하게 조절하여 재활 운동할 수 있고, 구조를 단순화시켜 구입 및 설치에 따른 비용 부담을 최소화하며, 이동이 편리하여 노인이나 근력이 약한 재활 환자들에게 쉽게 이동시켜 책상, 의자, 매트리스 등에 안착한 후 상지 또는 하지를 간편하게 거치하며, 상지 또는 하지의 각 관절을 정상 운동과 유사하게 재활 운동할 수 있다.According to the present invention, it is possible to perform rehabilitation exercises by easily adjusting the mounting angle of the upper or lower limbs according to the condition of the rehabilitation patient, the cost burden due to purchase and installation is minimized by simplifying the structure, and the movement is convenient, so it is convenient for the elderly or those with reduced muscle strength. It can be easily moved to weak rehabilitation patients and placed on a desk, chair, mattress, etc., then easily rests the upper or lower limbs, allowing rehabilitation exercises for each joint of the upper or lower limbs similar to normal exercise.
또한, 제2 구동 모듈의 회전력이 양측이 제2 힌지부에 보다 안정적으로 전달되어, 제2 지지부의 안정적인 회전이 보장될 수 있다.Additionally, the rotational force of the second driving module can be more stably transmitted to the second hinge portion on both sides, thereby ensuring stable rotation of the second support portion.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치의 사시도이고,
도 2는 도 1의 재활 운동 장치의 측면도이고,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 재활 운동 장치의 재활 운동 유닛의 각도가 조절된 상태의 사시도이고,
도 4는 도 2의 재활 운동 장치의 측면도이고,
도 5는 도 1의 재활 운동 장치의 분해 사시도이고,
도 6은 도 5의 A 영역을 확대한 도면이고,
도 7 및 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 재활 운동 유닛의 각도 조절 원리를 설명하기 위한 도면이고,
도 10 및 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 재활 운동 장치의 회전력 전달부를 설명하기 위한 도면이고,
도 11은 5의 B-B 선에 따른 단면을 절취한 도면이고,
도 12 및 도 13은 본 발명의 실시예에 따른 재활 운동 장치를 이용한 재활 운동의 예를 나타낸 가상 이미지이다.1 is a perspective view of a rehabilitation exercise device according to an embodiment of the present invention;
Figure 2 is a side view of the rehabilitation exercise device of Figure 1;
Figure 3 is a perspective view of the angle of the rehabilitation exercise unit of the rehabilitation exercise device according to an embodiment of the present invention in a state where the angle is adjusted;
Figure 4 is a side view of the rehabilitation exercise device of Figure 2;
Figure 5 is an exploded perspective view of the rehabilitation exercise device of Figure 1;
Figure 6 is an enlarged view of area A of Figure 5,
7 and 8 are diagrams for explaining the angle adjustment principle of the rehabilitation exercise unit according to an embodiment of the present invention;
10 and 11 are diagrams for explaining a rotational force transmission unit of a rehabilitation exercise device according to an embodiment of the present invention;
Figure 11 is a cross-sectional view cut along line BB in Figure 5,
12 and 13 are virtual images showing examples of rehabilitation exercise using a rehabilitation exercise device according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. The advantages and features of the present invention and methods for achieving them will become clear by referring to the embodiments described in detail below along with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various different forms. The present embodiments are merely provided to ensure that the disclosure of the present invention is complete and to provide a general understanding of the technical field to which the present invention pertains. It is provided to fully inform the skilled person of the scope of the present invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 구성요소들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 비록 "제1", "제2" 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.The terminology used herein is for describing embodiments and is not intended to limit the invention. As used herein, singular forms also include plural forms, unless specifically stated otherwise in the context. As used in the specification, “comprises” and/or “comprising” does not exclude the presence or addition of one or more other elements in addition to the mentioned elements. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification, and “and/or” includes each and every combination of one or more of the referenced elements. Although “first”, “second”, etc. are used to describe various components, these components are of course not limited by these terms. These terms are merely used to distinguish one component from another. Therefore, it goes without saying that the first component mentioned below may also be a second component within the technical spirit of the present invention.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in this specification may be used with meanings commonly understood by those skilled in the art to which the present invention pertains. Additionally, terms defined in commonly used dictionaries are not interpreted ideally or excessively unless clearly specifically defined.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)의 사시도이고, 도 2는 도 1의 재활 운동 장치(1)의 측면도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)의 재활 운동 유닛(3)의 각도가 조절된 상태의 사시도이고, 도 4는 도 2의 재활 운동 장치(1)의 측면도이고, 도 5는 도 1의 재활 운동 장치(1)의 분해 사시도이다.FIG. 1 is a perspective view of a rehabilitation exercise device 1 according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of the rehabilitation exercise device 1 of FIG. 1, and FIG. 3 is a rehabilitation exercise device according to an embodiment of the present invention. It is a perspective view of the rehabilitation exercise unit 3 in (1) with the angle adjusted, FIG. 4 is a side view of the rehabilitation exercise device 1 in FIG. 2, and FIG. 5 is an exploded view of the rehabilitation exercise device 1 in FIG. 1. It is a perspective view.
도 1 내지 도 5를 참조하여 설명하면, 본 발명의 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)는 재활 운동 유닛(3)과, 재활 운동 유닛(3)을 지지하는 거치대(7)를 포함한다.1 to 5 , the rehabilitation exercise device 1 according to an embodiment of the present invention includes a rehabilitation exercise unit 3 and a stand 7 that supports the rehabilitation exercise unit 3.
본 발명의 실시예에서는 거치대(7)가 재활 운동 유닛(3)의 거치 각도를 조절 가능하게 마련되는데, 도 1 및 도 2에 도시된 상태는 재활 운동 유닛(3)이 거치대(7)에 다소 눕혀진 상태를 나타낸 도면이고, 도 3 및 도 4는 재활 운동 유닛(3)이 거치대(7)에 대해 기립된 상태를 나타낸 도면이다. 여기서, 본 발명의 실시예에 따른 거치대(7)가 재활 운동 유닛(3)의 기립 각도를 조절하는 구체적인 구성에 대해서는 후술한다.In an embodiment of the present invention, the holder 7 is provided to adjust the mounting angle of the rehabilitation exercise unit 3. The state shown in FIGS. 1 and 2 is such that the rehabilitation exercise unit 3 is slightly positioned on the holder 7. This is a diagram showing the lying down state, and FIGS. 3 and 4 are diagrams showing the rehabilitation exercise unit 3 in an upright state with respect to the stand 7. Here, the specific configuration of the holder 7 according to an embodiment of the present invention to adjust the standing angle of the rehabilitation exercise unit 3 will be described later.
본 발명의 실시예에 따른 재활 운동 유닛(3)은 제1 지지부(310), 제2 지지부(320), 제3 지지부(330), 한 쌍의 제1 힌지부(340), 및 한 쌍의 제2 힌지부(350)를 포함할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 재활 운동 유닛(3)은 제1 구동 모듈(361) 및 제2 구동 모듈(362)을 더 포함하여 구성될 수 있다.The rehabilitation exercise unit 3 according to an embodiment of the present invention includes a first support part 310, a second support part 320, a third support part 330, a pair of first hinge parts 340, and a pair of It may include a second hinge portion 350. Additionally, the rehabilitation exercise unit 3 according to an embodiment of the present invention may further include a first driving module 361 and a second driving module 362.
제1 지지부(310)는 재활 대상 사용자의 손 또는 발을 지지한다. 그리고, 제2 지지부(320)는 상지의 전환 또는 하지의 하퇴를 지지한다. 그리고, 제3 지지부(330)는 상지의 상환 또는 하지의 대퇴를 지지할 수 있다.The first support unit 310 supports the hand or foot of the user to be rehabilitated. And, the second support part 320 supports switching of the upper limb or the lower limb. Additionally, the third support portion 330 may support the upper limb or the lower limb.
본 발명의 실시예에 따른 한 쌍의 제1 힌지부(340)는 제1 지지부(310)와 제2 지지부(320)를 회전 가능하게 결합시킨다. 보다 구체적으로 설명하면, 한 쌍의 제1 힌지부(340)는 제2 지지부(320)에 축 고정되어 결합된 상태에서, 제1 지지부(310)가 회전 가능하게 결합되어, 제1 지지부(310)가 제2 지지부(320)에 대해 회전할 수 있도록 제1 지지부(310) 및 제2 지지부(320)에 축 결합된다.A pair of first hinge parts 340 according to an embodiment of the present invention rotatably couples the first support part 310 and the second support part 320. To be more specific, the pair of first hinge parts 340 are axially fixed and coupled to the second support part 320, and the first support part 310 is rotatably coupled to the first support part 310. ) is axially coupled to the first support part 310 and the second support part 320 so that it can rotate with respect to the second support part 320.
한 쌍의 제2 힌지부(350)는 제2 지지부(320)와 제3 지지부(330)를 회전 가능하게 결합시킨다. 구체적으로 설명하면, 한 쌍의 제2 힌지부(350)는 제3 지지부(330)에 축 고정되어 결합된 상태에서, 제2 지지부(320)가 회전 가능하게 결합되어, 제2 지지부(320)가 제3 지지부(330)에 대해 회전할 수 있도록 제1 지지부(310) 및 제2 지지부(320)에 축 결합된다.A pair of second hinge parts 350 rotatably couples the second support part 320 and the third support part 330. Specifically, the pair of second hinge parts 350 are axially fixed and coupled to the third support part 330, and the second support part 320 is rotatably coupled to the second support part 320. is axially coupled to the first support part 310 and the second support part 320 so that it can rotate with respect to the third support part 330.
본 발명의 실시예에 따른 제1 구동 모듈(361)은 한 쌍의 제1 힌지부(340) 중 어느 하나에 설치될 수 있다. 그리고, 제1 구동 모듈(361)의 회전축은 제1 지지부(310)에 축 결합되어, 제1 구동 모듈(361)의 회전에 따라 제1 지지부(310)가 제2 지지부(320)에 대해 회전 가능하게 된다.The first driving module 361 according to an embodiment of the present invention may be installed in one of the pair of first hinge units 340. And, the rotation axis of the first driving module 361 is axially coupled to the first support part 310, so that the first support part 310 rotates with respect to the second support part 320 according to the rotation of the first driving module 361. It becomes possible.
본 발명의 실시예에 따른 제2 구동 모듈(362)은 한 쌍의 제2 힌지부(350) 중 어느 하나에 설치될 수 있다. 그리고, 제2 구동 모듈(362)의 회전축은 제2 지지부(320)에 축 결합되어, 제2 구동 모듈(362)의 회전에 따라 제2 지지부(320)가 제3 지지부(330)에 대해 회전 가능하게 된다.The second driving module 362 according to an embodiment of the present invention may be installed on one of the pair of second hinge units 350. And, the rotation axis of the second driving module 362 is axially coupled to the second support part 320, so that the second support part 320 rotates with respect to the third support part 330 according to the rotation of the second driving module 362. It becomes possible.
상기와 같은 구성에 따라, 재활 대상 사용자는 자신의 팔 또는 다리를 재활 운동 유닛(3)에 안착시킨 상태에서 재활 운동을 수행할 수 있는데, 팔목, 발목, 팔꿈지, 또는 무릎 관절의 움직임에 따라 재활 운동 유닛(3)의 기립 각도, 또는 제1 구동 모듈(361) 및 제2 구동 모듈(362) 중 어느 하나를 구동시켜 재활 운동을 수행할 수 있다.According to the above configuration, the user subject to rehabilitation can perform rehabilitation exercises with his or her arms or legs seated on the rehabilitation exercise unit 3, according to the movement of the wrist, ankle, elbow, or knee joint. Rehabilitation exercise can be performed by driving the standing angle of the rehabilitation exercise unit 3 or one of the first drive module 361 and the second drive module 362.
도 12 및 도 13은 본 발명의 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)를 이용한 재활 운동의 예를 나타낸 가상 이미지이다.12 and 13 are virtual images showing examples of rehabilitation exercise using the rehabilitation exercise device 1 according to an embodiment of the present invention.
도 12의 (a)는 다리를 재활 운동 유닛(3)에 거치한 상태에서 발목 관절을 운동하는 예를 나타낸 가상 이미지이고, 도 12의 (b)는 무릎 관절을 운동하는 예를 나타낸 가상 이미지이다. 도 12의 (b)에 나타낸 바와 같이, 무릎 관절을 운동하는 경우에도 Extension 운동이나 Flexion 운동에 따라 재활 운동 유닛(3)의 기립 각도가 달라질 수 있다.Figure 12 (a) is a virtual image showing an example of exercising the ankle joint while the leg is mounted on the rehabilitation exercise unit 3, and Figure 12 (b) is a virtual image showing an example of exercising the knee joint. . As shown in (b) of FIG. 12, even when exercising the knee joint, the standing angle of the rehabilitation exercise unit 3 may vary depending on extension exercise or flexion exercise.
도 13의 (a)는 팔을 재활 운동 유닛(3)에 거치한 상태에서 팔꿈치 관절을 운동하는 예를 나타낸 가상 이미지이고, 도 13의 (b)는 팔목 관절을 운동하는 예를 나타낸 가상 이미지이다.Figure 13 (a) is a virtual image showing an example of exercising the elbow joint while the arm is mounted on the rehabilitation exercise unit 3, and Figure 13 (b) is a virtual image showing an example of exercising the wrist joint. .
상기와 같이, 팔 또는 다리의 재활 운동과, 팔목, 발목, 팔꿈치, 무릎, 그리고, Extension 운동 또는 Flexion 운동에 따라 제1 구동 모듈(361) 또는 제2 구동 모듈(362)을 구동시키거나, 재활 운동 유닛(3)의 기립 각도를 조절하여, 다양한 재활 운동이 가능하게 된다.As described above, the first drive module 361 or the second drive module 362 is driven according to rehabilitation exercises for the arms or legs, wrists, ankles, elbows, knees, and extension or flexion exercises, or rehabilitation By adjusting the standing angle of the exercise unit 3, various rehabilitation exercises are possible.
본 발명의 실시예에서는 제1 구동 모듈(361)의 한 쌍의 제1 힌지부(340) 중 어느 일측에 설치되고, 제2 구동 모듈(362)의 한 쌍의 힌지부 중 어느 일측에 설치되는 것을 예로 하고 있다. 설명의 편의를 위해 제1 구동 모듈(361)이 설치된 제1 힌지부(340)를 제1 구동 힌지부(340a)로 정의하고, 다른 하나의 제1 힌지부(340)를 제1 종속 힌지부(340b)로 정의하여 설명한다. 마찬가지로, 제2 구동 모듈(362)이 설치된 제2 힌지부(350)를 제2 구동 힌지부(350a)로 정의하고, 다른 하나의 제2 힌지부(350)를 제2 종속 힌지부(350b)로 정의하여 설명한다. 아울러, 두 힌지부를 통칭할 때에는 제1 힌지부(340) 또는 제2 힌지부(350)로 표현하여 설명할 수 있다.In an embodiment of the present invention, it is installed on one side of a pair of first hinge portions 340 of the first driving module 361 and on one side of a pair of hinge portions of the second driving module 362. This is taken as an example. For convenience of explanation, the first hinge portion 340 on which the first driving module 361 is installed is defined as the first driving hinge portion 340a, and the other first hinge portion 340 is defined as the first subordinate hinge portion. It is defined and explained as (340b). Likewise, the second hinge portion 350 on which the second driving module 362 is installed is defined as the second driving hinge portion 350a, and the other second hinge portion 350 is defined as the second subordinate hinge portion 350b. It is defined and explained as. In addition, when the two hinge parts are collectively referred to as the first hinge part 340 or the second hinge part 350, they can be described.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)에서 재활 운동 유닛(3)의 기립 각도가 조절되는 구성에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, a configuration in which the standing angle of the rehabilitation exercise unit 3 is adjusted in the rehabilitation exercise device 1 according to an embodiment of the present invention will be described in detail.
본 발명의 실시예에 따른 거치대(7)는 베이스 플레이트(710)를 포함할 수 있다. 베이스 플레이트(710)는 대략 판 형태를 가져, 바닥에 안착된다.The holder 7 according to an embodiment of the present invention may include a base plate 710. The base plate 710 has an approximate plate shape and is seated on the floor.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 거치대(7)는 한 쌍의 고정 링크 부재(740), 수평 이동 모듈(720), 한 쌍의 가동 링크 부재(730), 및 한 쌍의 링크 연결 모듈(750)을 포함할 수 있다.In addition, the holder 7 according to an embodiment of the present invention includes a pair of fixed link members 740, a horizontal movement module 720, a pair of movable link members 730, and a pair of link connection modules 750. ) may include.
한 쌍의 고정 링크 부재(740)는 베이스 플레이트(710)의 일측 가장자리 영역에 회전 가능하게 결합된다. 본 발명의 실시예에서는 재활 운동 유닛(3)의 길이 방향, 즉 팔 또는 다리가 거치되는 방향을 가로 방향으로 정의하고, 재활 운동 유닛(3)이 기립하는 방향을 높이 방향, 그리고, 가로 방향 및 높이 방향에 직교하는 방향을 세로 방향으로 정의하여 설명한다. 즉, 한 쌍의 고정 링크 부재(740)는 베이스 플레이트(710)의 가로 방향 일측 가장자리 영역에 회전 가능하게 결합된다.A pair of fixed link members 740 are rotatably coupled to one edge area of the base plate 710. In an embodiment of the present invention, the longitudinal direction of the rehabilitation exercise unit 3, that is, the direction in which the arm or leg is mounted, is defined as the horizontal direction, and the direction in which the rehabilitation exercise unit 3 stands is defined as the height direction, and the horizontal direction and The direction perpendicular to the height direction is defined and explained as the vertical direction. That is, the pair of fixed link members 740 are rotatably coupled to one edge area of the base plate 710 in the horizontal direction.
본 발명의 실시예에 따른 수평 이동 모듈(720)은 베이스 플레이트(710)의 가로 방향 타측에 설치된다. 즉, 수평 이동 모듈(720)은 한 쌍의 고정 링크 부재(740)의 가로 방향 반대측에 설치된다. 여기서, 수평 이동 모듈(720)은 고정 링크 부재(740)에 접근 및 이격되도록 베이스 플레이트(710)의 판면을 따라 이동 가능하게 설치될 수 있다.The horizontal movement module 720 according to an embodiment of the present invention is installed on the other side of the base plate 710 in the horizontal direction. That is, the horizontal movement module 720 is installed on the opposite side in the horizontal direction of the pair of fixed link members 740. Here, the horizontal movement module 720 may be installed to be movable along the plate surface of the base plate 710 so as to approach and be spaced apart from the fixed link member 740.
한 쌍의 가동 링크 부재(730)는 일측 말단이 수평 이동 모듈(720)에 회전 가능하게 결합되고, 타측 말단이 재활 운동 유닛(3)에 결합될 수 있다.One end of the pair of movable link members 730 may be rotatably coupled to the horizontal movement module 720, and the other end may be coupled to the rehabilitation exercise unit 3.
그리고, 한 쌍의 링크 연결 모듈(750)은 각각의 고정 링크 부재(740)를 따라 왕복 이동 가능하게 각각의 고정 링크 부재(740)에 설치된다. 여기서, 링크 연결 모듈(750)은 가동 링크 부재(730)의 타측 말단으로부터 일측 말단 방향, 즉 재활 운동 유닛(3)에 회동 가능하게 결합된 축으로부터 반대 측 방향으로 이격된 중간축(730a)에 회전 가능하게 결합된다.In addition, a pair of link connection modules 750 are installed on each fixed link member 740 to be capable of reciprocating movement along each fixed link member 740. Here, the link connection module 750 is connected to an intermediate axis 730a spaced apart from the other end of the movable link member 730 in the direction opposite to the axis rotatably coupled to the rehabilitation exercise unit 3. It is rotatably coupled.
상기와 같은 구성에 따라, 수평 이동 모듈(720)이 베이스 플레이트(710)에서 가로 방향을 따라 왕복 이동하게 되면, 한 쌍의 가동 링크 부재(730)의 일측이 수평 이동 모듈(720)과 함께 왕복 이동하면서 기립 각도가 조절된다.According to the above configuration, when the horizontal movement module 720 reciprocates along the horizontal direction on the base plate 710, one side of the pair of movable link members 730 reciprocates together with the horizontal movement module 720. The standing angle is adjusted as you move.
이 때, 한 쌍의 가동 링크 부재(730)의 중간축(730a)이 링크 연결 모듈(750)에 회전 가능하게 고정된 상태이고, 링크 연결 모듈(750)이 각각 고정 링크 부재(740)를 따라 슬라이딩 이동 가능하게 결합된 상태이므로, 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이, 가동 링크 부재(730)의 기립 각도, 고정 링크 부재(740)의 기립 각도, 그리고 링크 연결 모듈(750)의 위치가 변하면서 가동 링크 부재(730)의 기립 각도의 조절이 가능하게 된다.At this time, the intermediate axis 730a of the pair of movable link members 730 is rotatably fixed to the link connection module 750, and the link connection modules 750 each move along the fixed link members 740. Since it is in a slidingly coupled state, as shown in FIGS. 2 and 4, the standing angle of the movable link member 730, the standing angle of the fixed link member 740, and the position of the link connection module 750 are By changing, the standing angle of the movable link member 730 can be adjusted.
그리고, 각각의 가동 링크 부재(730)의 타측이 재활 운동 유닛(3)에 결합된 상태이므로, 가동 링크 부재(730)의 기립 각도의 조절에 따라 재활 운동 유닛(3)의 기립 각도가 조절 가능하게 된다.In addition, since the other side of each movable link member 730 is coupled to the rehabilitation exercise unit 3, the standing angle of the rehabilitation exercise unit 3 can be adjusted by adjusting the standing angle of the movable link member 730. I do it.
본 발명의 실시예에서는 수평 이동 모듈(720)이 수평 구동부(760)에 의해 수평 이동하는 것을 예로 한다. 이를 위해, 본 발명의 실시예에 따른 수평 구동부(760)는 적어도 하나의 이동 가이드 봉(761)과 왕복 구동 모듈(762)을 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, it is assumed that the horizontal movement module 720 is horizontally moved by the horizontal driving unit 760. To this end, the horizontal driving unit 760 according to an embodiment of the present invention may include at least one moving guide rod 761 and a reciprocating driving module 762.
적어도 하나의 이동 가이드 봉(761)은 수평 이동 모듈(720)의 왕복 이동을 안내할 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 3개의 가이드 봉이 수평 이동 모듈(720)의 왕복 이동을 안내하여, 안정적인 수평 이동을 가능하게 한다.At least one movement guide rod 761 may guide the reciprocating movement of the horizontal movement module 720. In an embodiment of the present invention, three guide rods guide the reciprocating movement of the horizontal movement module 720, enabling stable horizontal movement.
왕복 구동 모듈(762)은 이동 가이드 봉(761) 중 적어도 하나를 정역 회전시켜 수평 이동 모듈(720)을 왕복 이동시킨다. 본 발명에서는 중앙의 이동 가이드 봉(761)의 외주면에 나사산이 형성되고, 수평 이동 모듈(720)에 내경에 나사산이 형성된 통과공(미도시)이 형성되어, 왕복 구동 모듈(762)의 정역 회전에 따라 수평 이동 모듈(720)이 이동 가이드 봉(761)에 의해 안내되어 왕복 이동하는 것을 예로 한다.The reciprocating drive module 762 reciprocates the horizontal movement module 720 by rotating at least one of the movement guide rods 761 forward and backward. In the present invention, a thread is formed on the outer peripheral surface of the central moving guide rod 761, and a through hole (not shown) with a thread formed on the inner diameter is formed in the horizontal movement module 720, so that the reciprocating drive module 762 rotates forward and backward. As an example, the horizontal movement module 720 is guided by the movement guide rod 761 and moves back and forth.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)는 한 쌍의 축 결합 링크(810) 및 한 쌍의 연결 링크(820)를 더 포함할 수 있다. 도 6은 도 5의 A 영역을 확대한 도면이다. 여기서, 축 결합 링크(810) 및 연결 링크(820)는 가로 방향 양측에 대칭적으로 하나씩 형성된다.Meanwhile, the rehabilitation exercise device 1 according to an embodiment of the present invention may further include a pair of shaft coupling links 810 and a pair of connection links 820. Figure 6 is an enlarged view of area A of Figure 5. Here, the shaft coupling link 810 and the connecting link 820 are formed symmetrically on both sides in the horizontal direction.
도 1 내지 도 6을 참조하여 보다 구체적으로 설명하면, 앞서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에서는 재활 운동 유닛(3)이 각각의 가동 링크 부재(730)의 일측 말단에 결합되어 가동 링크 부재(730)의 기립 각도에 동기되어 기립 각도가 조절되는 것을 예로 하였다.1 to 6, as described above, in the embodiment of the present invention, the rehabilitation exercise unit 3 is coupled to one end of each movable link member 730 to form a movable link member ( As an example, the standing angle is adjusted in synchronization with the standing angle of 730).
여기서, 각각의 축 결합 링크(810) 및 연결 링크(820)는 가동 링크 부재(730)와 재활 운동 장치(1)를 연결하여 기립 각도 조절과 함께 재활 운동 유닛(3)을 안정적으로 지지한다.Here, each shaft coupling link 810 and connection link 820 connects the movable link member 730 and the rehabilitation exercise device 1 to stably support the rehabilitation exercise unit 3 along with adjusting the standing angle.
본 발명의 실시예에 따른 각각의 축 결합 링크(810)는 일측이 각각의 제2 힌지부(350)에 축 고정되어 결합된다. 그리고, 각각의 축 결합 링크(810)의 타측은 가동 링크 부재(730)에 회전 가능하게 결합된다. 이를 통해, 가동 링크 부재(730)의 일측 말단이 축 결합 링크(810)의 타측과 회전 가능하게 결합되고, 축 결합 링크(810)의 타측이 제2 힌지부(350)에 고정 결합됨으로써, 결과적으로 가동 링크 부재(730)가 제2 힌지부(350), 즉 재활 운동 장치(1)에 회전 가능하게 결합되는 상태가 된다.One side of each shaft coupling link 810 according to an embodiment of the present invention is axially coupled to each second hinge portion 350. And, the other side of each shaft coupling link 810 is rotatably coupled to the movable link member 730. Through this, one end of the movable link member 730 is rotatably coupled to the other side of the shaft coupling link 810, and the other end of the shaft coupling link 810 is fixedly coupled to the second hinge portion 350, resulting in In this way, the movable link member 730 is rotatably coupled to the second hinge portion 350, that is, the rehabilitation exercise device 1.
그리고, 각각의 연결 링크(820)는 일측이 각각의 링크 연결 모듈(750)에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 각각의 축 결합 링크(810)에 회전 가능하게 결합된다. 여기서, 각각의 가동 링크 부재(730)의 타측 말단부터 중간축(730a)까지의 영역은 연경 링크와 이격된 상태로 마주하는 형태를 가지게 된다.In addition, one side of each connection link 820 is rotatably coupled to each link connection module 750, and the other side is rotatably coupled to each shaft coupling link 810. Here, the area from the other end of each movable link member 730 to the intermediate axis 730a has a shape that faces the coupling link while being spaced apart.
상기와 같은 구성에 따라, 수평 이동 모듈(720)의 왕복 이동에 따라 한 쌍의 가동 링크 부재(730)의 기립 각도가 조절될 때, 축 결합 링크(810), 가동 링크 부재(730), 연결 링크(820) 및 링크 연결 모듈(750)이 형성하는 4개의 회전축이 가동 링크 부재(730)의 길이 방향을 따라 비틀리며, 재활 운동 유닛(3)의 기립 각도가 가동 링크 부재(730)의 기립 각도에 동기되어 조절 가능하게 된다.According to the above configuration, when the standing angle of the pair of movable link members 730 is adjusted according to the reciprocating movement of the horizontal movement module 720, the shaft coupling link 810, the movable link member 730, and the connection The four rotation axes formed by the link 820 and the link connection module 750 are twisted along the longitudinal direction of the movable link member 730, and the standing angle of the rehabilitation exercise unit 3 is adjusted to the standing angle of the movable link member 730. It can be adjusted in synchronization with the angle.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)는 한 쌍의 보조 링크 유닛(830)을 더 포함하여 구성될 수 있다.Additionally, the rehabilitation exercise device 1 according to an embodiment of the present invention may further include a pair of auxiliary link units 830.
한 쌍의 보조 링크 유닛(830)은 가로 방향으로 대칭적으로 하나씩 설치되는데, 각각의 제2 힌지부(350)와 링크 연결 모듈(750)에 회전 가능하게 결합되어, 재활 운동 유닛(3)의 각도가 조절될 때 재활 운동 유닛(3)을 안정적으로 지지하게 된다.A pair of auxiliary link units 830 are installed symmetrically one by one in the horizontal direction, and are rotatably coupled to each of the second hinge portion 350 and the link connection module 750, so that the rehabilitation exercise unit 3 When the angle is adjusted, the rehabilitation exercise unit (3) is stably supported.
본 발명의 실시예에서는 각각의 보조 링크 유닛(830)이 제1 보조 링크(831)와 제2 보조 링크(832)를 포함하는 것을 예로 한다.In an embodiment of the present invention, it is assumed that each auxiliary link unit 830 includes a first auxiliary link 831 and a second auxiliary link 832.
제1 보조 링크(831)는 일측이 각각의 제2 힌지부(350)에 회전 가능하게 축 결합된다. 그리고, 제2 보조 링크(832)는 일측이 제1 보조 링크(831)의 타측에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 링크 연결 모듈(750)에 회전 가능하게 결합된다. 여기서, 제2 보조 링크(832)의 타측은 연결 링크(820)와 함께 축 결합되는 것을 예로 한다.One side of the first auxiliary link 831 is rotatably coupled to each second hinge portion 350. In addition, one side of the second auxiliary link 832 is rotatably coupled to the other side of the first auxiliary link 831, and the other side is rotatably coupled to the link connection module 750. Here, for example, the other side of the second auxiliary link 832 is axially coupled with the connection link 820.
상기와 같은 구성에 따라, 보조 링크 유닛(830)은 축 결합 링크(810), 가동 링크 부재(730), 연결 링크(820) 및 링크 연결 모듈(750) 간의 링크 구조에 따라 재활 운동 유닛(3)의 기립 각도가 조절될 때, 이에 동기되어 회전하면서 재활 운동 유닛(3)의 기립 각도를 조절함과 동시에 재활 운동 유닛(3)을 안정적으로 지지하게 된다.According to the above configuration, the auxiliary link unit 830 is a rehabilitation exercise unit 3 according to the link structure between the shaft coupling link 810, the movable link member 730, the connection link 820, and the link connection module 750. When the standing angle of ) is adjusted, it rotates in synchronization to adjust the standing angle of the rehabilitation exercise unit 3 and at the same time stably supports the rehabilitation exercise unit 3.
본 발명의 실시예에 따른 축 결합 링크(810), 가동 링크 부재(730), 연결 링크(820), 링크 연결 모듈(750), 그리고 보조 링크 유닛(830)에 의한 기립 각도의 조절 메커니즘은 도 7 및 도 8을 통해 명확하게 확인이 가능하다.The standing angle adjustment mechanism by the shaft coupling link 810, the movable link member 730, the connection link 820, the link connection module 750, and the auxiliary link unit 830 according to an embodiment of the present invention is shown in FIG. This can be clearly confirmed through Figures 7 and 8.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 재활 운동 유닛(3)은 회전력 전달부를 더 포함할 수 있다. Meanwhile, the rehabilitation exercise unit 3 according to an embodiment of the present invention may further include a rotational force transmission unit.
도 9 및 도 10을 참조하여 설명하면, 회전력 전달부는 제2 구동 모듈(362)의 회전력을 한 쌍의 제2 힌지부(350) 중 어느 하나로부터 다른 하나로 전달할 수 있다.9 and 10 , the rotational force transmission unit may transmit the rotational force of the second driving module 362 from one of the pair of second hinge units 350 to the other.
앞서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에서는 제2 힌지부(350)가 제2 구동 모듈(362)이 설치되는 제2 구동 힌지부(350a)와, 다른 하나인 제2 종속 힌지부(350b)를 포함하는 것을 예로 하는 바, 회전력 전달부는 제2 구동 힌지부(350a)의 회전력을 제2 종속 힌지부(350b)로 전달하게 된다.As described above, in the embodiment of the present invention, the second hinge portion 350 includes a second driving hinge portion 350a on which the second driving module 362 is installed and a second dependent hinge portion 350b. As an example, the rotational force transmission unit transmits the rotational force of the second driving hinge unit 350a to the second subordinate hinge unit 350b.
상기와 같은 구성에 따라, 제2 힌지부(350) 중 어느 일측에만 제2 구동 모듈(362)이 설치된 상태에서 제2 구동 힌지부(350a) 만이 제2 구동 모터에 의해 회전하고, 제2 종속 힌지부(350b)가 제2 지지부(320)의 회전에 종속하여 회전할 때 발생할 수 있는 부하 문제나, 제2 지지부(320)의 뒤틀림 현상을, 회전력 전달부가 제2 구동 힌지부(350a)의 회전력을 제2 종속 힌지부(350b)로 전달해 줌으로써, 방지할 수 있게 된다.According to the above configuration, with the second driving module 362 installed on only one side of the second hinge portion 350, only the second driving hinge portion 350a is rotated by the second driving motor, and the second slave portion 350a rotates by the second driving motor. To prevent load problems that may occur when the hinge portion 350b rotates depending on the rotation of the second support portion 320 or a distortion phenomenon of the second support portion 320, the rotational force transmitting portion of the second driving hinge portion 350a This can be prevented by transmitting the rotational force to the second subordinate hinge portion 350b.
여기서, 본 발명의 실시예에 따른 제2 구동 힌지부(350a) 및 제2 종속 힌지부(350b)는 각각 힌지 본체(500)와, 전달 축 부재(510)를 포함할 수 있다.Here, the second driving hinge part 350a and the second dependent hinge part 350b according to an embodiment of the present invention may each include a hinge body 500 and a transmission shaft member 510.
힌지 본체(500)는 제3 지지부(330)에 축 고정되어 설치된다. 즉, 힌지 본체(500)는 제3 지지부(330)에 고정된 상태로, 제2 지지부(320)가 회전 가능하게 결합된다.The hinge body 500 is installed axially fixed to the third support portion 330. That is, the hinge body 500 is fixed to the third support part 330, and the second support part 320 is rotatably coupled thereto.
그리고, 전달 축 부재(510)는 힌지 본체(500)에 회전 가능하게 결합되는데, 제2 구동 모듈(362)에 동기되어 회전하게 된다.Additionally, the transmission shaft member 510 is rotatably coupled to the hinge body 500 and rotates in synchronization with the second driving module 362.
여기서, 제2 구동 힌지부(350a)의 전달 축 부재(510)가 제2 구동 모듈(362)의 회전에 따라 회전하게 되고, 회전력 전달부를 통해 제2 종속 힌지부(350b)의 전달 축 부재(510)로 회전력이 전달됨으로써, 제2 구동 모듈(362)의 회전력이 제2 구동 힌지부(350a) 및 제2 종속 힌지부(350b)에 동시에 전달 가능하게 된다.Here, the transmission shaft member 510 of the second drive hinge portion 350a rotates according to the rotation of the second drive module 362, and the transmission shaft member 510 of the second subordinate hinge portion 350b is transmitted through the rotational force transmission portion ( As the rotational force is transmitted to 510, the rotational force of the second driving module 362 can be simultaneously transmitted to the second driving hinge portion 350a and the second subordinate hinge portion 350b.
본 발명의 실시예에서는 전달 축 부재(510)의 외경에 기어 이가 형성되는 것을 예로 한다. 그리고, 회전력 전달부가 제2 구동 힌지부(350a)의 전달 축 부재(510)의 기어 이에 맞물려 회전하는 구동 측 기어 어셈블리(521,521a,522,530)와, 제2 종속 힌지부(350b)의 전달 축 부재(510)의 기어 이에 맞물려 회전하는 종속 측 기어 어셈블리(521,521a,522,530)와, 구동 측 기어 어셈블리(521,521a,522,530)의 회전을 종속 측 기어 어셈블리(521,521a,522,530)로 전달하는 전달 샤프트(540)를 포함하는 것을 예로 한다.In an embodiment of the present invention, it is assumed that gear teeth are formed on the outer diameter of the transmission shaft member 510. In addition, the rotational force transmission unit rotates in engagement with the gear teeth of the transmission shaft member 510 of the second drive hinge portion 350a, and the transmission shaft member of the second subordinate hinge portion 350b. A transmission shaft ( 540) is included as an example.
이와 같은 기어의 맞물림 구조를 이용하여, 회전력 전달부가 회전력을 전달함으로써, 회전력 전달부가 제2 구동 힌지부(350a) 및 제2 종속 힌지부(350b)의 회전축으로부터 편심된 상태로 회전력을 전달하게 되어, 제2 구동 힌지부(350a)와 제2 종속 힌지부(350b)의 회전축 상에 위치하는 상지 또는 하지의 거치를 방해하지 않게 된다.Using this gear meshing structure, the rotational force transmission unit transmits the rotational force, so that the rotational force transmission unit transmits the rotational force in an eccentric state from the rotation axis of the second driving hinge portion 350a and the second subordinate hinge portion 350b. , it does not interfere with the installation of the upper or lower limbs located on the rotation axis of the second driving hinge part 350a and the second dependent hinge part 350b.
보다 구체적으로 설명하면, 제2 구동 힌지부(350a)의 전달 축 부재(510)는 제2 구동 힌지부(350a)의 직경에 대응하는 사이즈로 마련되고, 그 외경에 기어 이가 형성된다. 따라서, 전달 축 부재(510)의 외경에 형성되는 기어 이는 제2 구동 힌지부(350a)의 회전축으로부터 반경 방향 외측에 위치하게 된다.To be more specific, the transmission shaft member 510 of the second drive hinge part 350a is provided in a size corresponding to the diameter of the second drive hinge part 350a, and gear teeth are formed on its outer diameter. Accordingly, the gear tooth formed on the outer diameter of the transmission shaft member 510 is located radially outward from the rotation axis of the second drive hinge portion 350a.
여기서, 구동 측 기어 어셈블리(521,521a,522,530)는 전달 축 부재(510)의 기어 이와 맞물려 회전하는 제1 전달 기어(521)를 포함할 수 있다. 이 때, 제1 전달 기어(521)는 제2 구동 힌지부(350a)의 회전축의 후방 아래쪽, 즉 하부 대각 방향에 위치함으로써, 제3 지지부(330)의 판면보다 아래쪽에 위치하게 된다.Here, the driving side gear assemblies 521, 521a, 522, and 530 may include a first transmission gear 521 that rotates in engagement with the gear teeth of the transmission shaft member 510. At this time, the first transmission gear 521 is located below the rear of the rotation axis of the second drive hinge portion 350a, that is, diagonally below, and is located lower than the plate surface of the third support portion 330.
그리고, 제1 전달 기어(521)는 기어 축부(521a)를 통해 내측에 위치하는 제2 전달 기어(522)와 축 연결되어 회전력을 제2 전달 기어(522)로 전달하게 된다.And, the first transmission gear 521 is axially connected to the second transmission gear 522 located inside through the gear shaft portion 521a and transmits the rotational force to the second transmission gear 522.
그리고, 제2 전달 기어(522)의 회전력은 다시 제3 전달 기어(530)로 전달되고, 제3 전달 기어(530)의 회전축이 전달 샤프트(540)에 연결됨으로써, 구동 측 기어 어셈블리(521,521a,522,530)의 회전력이 전달 샤프트(540)를 통해 종속 측 기어 어셈블리(521,521a,522,530)로 전달 가능하게 된다.Then, the rotational force of the second transmission gear 522 is transmitted again to the third transmission gear 530, and the rotation axis of the third transmission gear 530 is connected to the transmission shaft 540, so that the driving side gear assemblies 521 and 521a , 522,530) can be transmitted to the subordinate gear assemblies 521, 521a, 522, 530 through the transmission shaft 540.
여기서, 종속 측 기어 어셈블리(521,521a,522,530)는 구동 측 기어 어셈블리(521,521a,522,530)의 구조와 대칭적으로 형성되어, 제3 전달 기어(530), 제2 전달 기어(522), 기어 축부(521a) 및 제1 전달 기어(521)를 통해 제2 종속 힌지부(350b)의 전달 축 부재(510)로 회전력을 전달 가능하게 된다.Here, the subordinate gear assemblies 521, 521a, 522, and 530 are formed symmetrically to the structure of the driving side gear assemblies 521, 521a, 522, and 530, and include the third transmission gear 530, the second transmission gear 522, and the gear shaft portion. Rotational force can be transmitted to the transmission shaft member 510 of the second subordinate hinge portion 350b through (521a) and the first transmission gear 521.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 제2 지지부(320)는 길이 조절이 가능하게 마련된다. 이에 따라 재활 대상 사용자의 팔 또는 다리의 길이에 대응하여 제2 지지부(320)의 길이 조절이 가능하게 된다.Meanwhile, the second support portion 320 according to an embodiment of the present invention is provided so that its length can be adjusted. Accordingly, it is possible to adjust the length of the second support unit 320 in accordance with the length of the arms or legs of the user to be rehabilitated.
이를 위해, 본 발명의 실시예에 따른 제2 지지부(320)는 제1 브래킷(321), 제2 브래킷(322) 및 길이 단속 유닛(323)을 포함하는 것을 예로 한다.For this purpose, it is assumed that the second support part 320 according to an embodiment of the present invention includes a first bracket 321, a second bracket 322, and a length control unit 323.
제1 브래킷(321)은 일측이 제1 힌지부(340)에 축 고정되어 결합된다. 그리고, 제2 브래킷(322)은 일측이 제2 힌지부(350)에 회전 가능하게 결합된다.One side of the first bracket 321 is axially fixed to the first hinge portion 340 and coupled to the first bracket 321 . And, one side of the second bracket 322 is rotatably coupled to the second hinge portion 350.
여기서, 제1 브래킷(321)과 제2 브래킷(322)의 타측 말단은 길이 단속 유닛(323)에 형성된 단속공(미도시)에 삽입된 상태로 상호간에 접근 및 이격되는 방향으로 슬라이딩 이동하면서, 제2 지지부(320)의 길이가 조절 가능하게 된다.Here, the other ends of the first bracket 321 and the second bracket 322 are inserted into the intermittent holes (not shown) formed in the length intermittent unit 323 and slide in directions that approach and separate from each other, The length of the second support portion 320 is adjustable.
여기서, 길이 단속 유닛(323)은, 도 11에 도시된 바와 같이, 단속공(미도시)가 형성된 유닛 본체(323a)와, 유닛 본체(323a)에 회동 가능하게 결합되는 단속 레버(323b)를 포함할 수 있다. 이를 통해, 단속 레버(323b)를 일 방향으로 회전시키면 단속공 내부의 제1 브래킷(321) 및 제2 브래킷(322)이 가압됨으로써, 길이가 고정 가능하게 되며, 다른 방향으로 회전시켜 가압 상태를 풀면 길이의 조절이 가능하게 된다.Here, as shown in FIG. 11, the length regulating unit 323 includes a unit body 323a in which an intermittent hole (not shown) is formed, and an regulating lever 323b rotatably coupled to the unit main body 323a. It can be included. Through this, when the intermittent lever 323b is rotated in one direction, the first bracket 321 and the second bracket 322 inside the intermittent hole are pressed, so that the length can be fixed, and by rotating in the other direction, the pressurized state is maintained. By loosening it, the length can be adjusted.
이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.Above, embodiments of the present invention have been described with reference to the attached drawings, but those skilled in the art will understand that the present invention can be implemented in other specific forms without changing its technical idea or essential features. You will be able to understand it. Therefore, the embodiments described above should be understood in all respects as illustrative and not restrictive.
1 : 재활 운동 장치
3 : 재활 운동 유닛
7 : 거치대
310 : 제1 지지부
320 : 제2 지지부
330 : 제3 지지부
340a,340b : 제1 힌지부
350a,350b : 제2 힌지부1: Rehabilitation exercise device
3: Rehabilitation exercise unit
7: Holder
310: first support portion
320: second support portion
330: third support
340a, 340b: first hinge portion
350a, 350b: second hinge part
Claims (5)
상기 재활 운동 유닛이 거치되는 거치대를 포함하고;
상기 재활 운동 유닛은
손 또는 발을 지지하는 제1 지지부와,
상지의 전완 또는 하지의 하퇴를 지지하는 제2 지지부와,
상기 제1 지지부와 상기 제2 지지부를 회전 가능하게 결합하는 한 쌍의 제1 힌지부와,
상지의 상완 또는 하지의 대퇴를 지지하는 제3 지지부와,
상기 제2 지지부와 상기 제3 지지부를 회전 가능하게 결합하는 한 쌍의 제2 힌지부와,
한 쌍의 상기 제1 힌지부 중 어느 하나에 설치되어, 상기 제2 지지부에 대해 상기 제1 지지부를 회전시키는 제1 구동 모듈과,
한 쌍의 상기 제2 힌지부 중 어느 하나에 설치되어, 상기 제3 지지부에 대해 상기 제2 지지부를 회전시키는 제2 구동 모듈과,
상기 제2 구동 모듈의 회전력을 한 쌍의 제2 힌지부 중 어느 하나로부터 다른 하나로 전달하는 회전력 전달부를 포함하고;
상기 제2 힌지부는
상기 제2 구동 모듈이 설치되는 제2 구동 힌지부와,
상기 제2 구동 모듈의 회전력을 상기 회전력 전달부를 통해 전달받는 제2 종속 힌지부를 포함하고;
상기 제2 구동 힌지부 및 상기 제2 종속 힌지부의 각각의 회전축은 상기 제2 지지부 및 상기 제2 지지부에 걸쳐 지지되는 상지 또는 하지의 양측에 형성되며;
상기 회전력 전달부는 상기 제2 지지부 및 상기 제3 지지부에 걸쳐 지지된 상지 또는 하지에 걸리지 않도록 상기 제2 구동 힌지부 및 상기 제2 종속 힌지부의 회전축으로부터 편심된 상태로 회전력을 전달하는 것을 특징으로 하는 재활 운동 장치.A rehabilitation exercise unit that performs rehabilitation exercises by supporting the upper or lower limbs,
It includes a stand on which the rehabilitation exercise unit is mounted;
The rehabilitation exercise unit is
a first support portion supporting the hand or foot;
a second support portion supporting the forearm of the upper limb or the lower leg of the lower limb;
a pair of first hinge parts rotatably coupling the first support part and the second support part;
a third support portion supporting the upper arm of the upper limb or the thigh of the lower limb;
a pair of second hinge parts rotatably coupling the second support part and the third support part;
A first driving module installed on one of the pair of first hinge parts to rotate the first support part with respect to the second support part;
a second driving module installed on one of the pair of second hinge units to rotate the second support unit with respect to the third support unit;
It includes a rotational force transmitting unit that transmits the rotational force of the second driving module from one of the pair of second hinge units to the other one;
The second hinge portion is
a second driving hinge portion on which the second driving module is installed;
It includes a second dependent hinge unit that receives the rotational force of the second driving module through the rotational force transmission unit;
Each rotation axis of the second driving hinge portion and the second subordinate hinge portion is formed on both sides of the second support portion and an upper or lower limb supported across the second support portion;
The rotational force transmission unit is characterized in that it transmits the rotational force in an eccentric state from the rotation axis of the second driving hinge portion and the second subordinate hinge portion so as not to be caught by the upper or lower limbs supported across the second support portion and the third support portion. Rehabilitation exercise device.
상기 제2 구동 힌지부 및 상기 제2 종속 힌지부는 상기 제3 지지부에 축 고정되어 설치되며;
상기 제2 구동 모듈의 회전축이 상기 제2 지지부에 축 결합되어 상기 구동 모듈의 회전에 따라 상기 제2 지지부를 회전시키는 것을 특징으로 하는 재활 운동 장치.According to paragraph 1,
The second driving hinge portion and the second subordinate hinge portion are installed to be axially fixed to the third support portion;
A rehabilitation exercise device, wherein the rotation axis of the second drive module is axially coupled to the second support unit and rotates the second support unit according to rotation of the drive module.
상기 제2 구동 힌지부 및 상기 제2 종속 힌지부는 각각,
상기 제3 지지부에 축 고정되어 설치되는 힌지 본체와,
상기 힌지 본체에 회전 가능하게 결합되되, 상기 제2 구동 모듈에 동기되어 회전하는 전달 축 부재를 포함하며;
상기 제2 구동 힌지부의 상기 전달 축 부재가 상기 제2 구동 모듈의 회전에 따라 회전하여, 상기 회전력 전달부를 통해 상기 제2 종속 힌지부의 상기 전달 축 부재로 회전력을 전달하는 것을 특징으로 하는 재활 운동 장치.According to paragraph 3,
The second driving hinge portion and the second subordinate hinge portion each have,
A hinge body installed and axially fixed to the third support portion,
It is rotatably coupled to the hinge body and includes a transmission shaft member that rotates in synchronization with the second driving module;
A rehabilitation exercise device wherein the transmission shaft member of the second driving hinge portion rotates according to the rotation of the second driving module and transmits the rotational force to the transmission shaft member of the second subordinate hinge portion through the rotational force transmission portion. .
상기 전달 축 부재의 외경에는 기어 이가 형성되며;
상기 회전력 전달부는
상기 제2 구동 힌지부의 상기 전달 축 부재의 기어 이에 맞물려 회전하는 구동 측 기어 어셈블리와,
상기 제2 종속 힌지부의 상기 전달 축 부재의 기어 이에 맞물려 회전하는 종속 측 기어 어셈블리와,
상기 구동 측 기어 어셈블리의 회전을 상기 종속 측 기어 어셈블리로 전달하는 전달 샤프트를 포함하는 것을 특징으로 하는 재활 운동 장치.According to paragraph 4,
Gear teeth are formed on the outer diameter of the transmission shaft member;
The rotational force transmission unit
a drive side gear assembly rotating in engagement with gear teeth of the transmission shaft member of the second drive hinge portion;
a slave-side gear assembly rotating in engagement with gear teeth of the transmission shaft member of the second slave hinge portion;
A rehabilitation exercise device comprising a transmission shaft that transmits rotation of the drive-side gear assembly to the slave-side gear assembly.
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