KR20150041410A - 자동차의 급제동 경보 장치 및 그 제어방법 - Google Patents

자동차의 급제동 경보 장치 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자동차의 휠 속도 센서의 고장을 감지하는 휠 속도 센서 검사부; 휠 속도 센서 검사부에서 상기 휠 속도 센서의 오류 감지시 엔진 RPM 신호를 사용하여 차속을 추정하는 제 1 차속 추정부; 및 제 1 차속 추정부의 추정값에 근거하여 차속을 결정하는 차속결정부를 포함하는 자동차의 급제동 경보 장치및 제어방법을 제공하여, 휠 속도 센서에 오류 발생시 차속을 계산할 수 있도록 소프트웨어적으로 이중화하여 하드웨어 추가로 인한 비용 증가를 방지하고 엔진 RPM을 사용하여 차속을 추정하여 차속의 신뢰도 및 차량의 안전성을 향상할 수 있는 효과가 있다.

Description

자동차의 급제동 경보 장치 및 그 제어방법{Apparatus and Mehtod for generating Emergency Stop Signal of Vehicle}
본 발명은 자동차의 급제동 비상 경보 장치와 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 휠 속도 센서 오류시에도 정상적으로 급제동 비상경보기가 작동하도록 하여 차량을 안전하게 제어하는 자동차의 급제동 경보 장치와 그 제어방법에 관한 것이다.
자동차 운전자의 편의 또는 사고를 방지를 통한 운전자의 안전을 보장하기 위하여 여러 가지 장치들이 차량에 장착되고 있다. 그 중 차량의 급제동 경보시스템은 운전자의 브레이크 조작으로 인한 급제동 상황 발생시, 비상등 또는 제동등을 점멸하여 후방 차량의 운전자에게 위험을 보다 확실하게 전달하여 추돌가능성을 저감시키는 시스템이다.
최근 차량에 탑재되고 있는 ESS(Emergency Stop signal)센서를 이용한 급제동 경보시스템의 경우, 소정 속도 이상으로 차량이 주행중 급 제동하는 경우 비상등 또는 제동등을 점멸시키는 기본적인 기능을 수행한다.
일례로 대한민국 공개 특허 제10-2012-0015548호는 브레이크 보조시스템의 구동 여부를 센싱하는 ESS센서를 구비한 급제동 경보 시스템을 개시한다.
이러한 급제동 비상 경보시스템에서 휠 속도 센서(FL,FR,RL,RR)로부터 계산한 차속은 급제동 비상경보기 작동에 중요한 인자이다. 그러나 통상적으로 휠 속도 센서는 동일 회사 및 동일 종류의 센서를 사용하므로 동종의 오류 발생 가능성을 잠재적으로 가지고 있어 휠 속도 센서 오류 발생시 정상적인 제어를 수행할 수 없는 문제점을 가지고 있다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 휠 속도 센서 오류시에도 정상적으로 급제동 비상 경보기가 작동할 수 있는 자동차의 급제동 경보 장치 및 그 제어방법 제공을 그 목적으로 한다.
자동차의 급제동 경보 장치에 있어서, 상기 자동차의 휠 속도 센서의 고장을 감지하는 휠 속도 센서 검사부; 상기 휠 속도 센서 검사부에서 상기 휠 속도 센서의 오류 감지시 엔진 RPM 신호를 사용하여 차속을 추정하는 제 3 차속 추정부; 및 상기 제 3 차속 추정부의 추정값에 근거하여 차속을 결정하는 차속선택부를 포함하는 차속 결정부를 구비하여, 상기 휠 속도 센서 오류시 상기 제 3 차속추정부의 추정값에 따라 결정된 차속을 바탕으로 급제동 경보를 제어하는 것을 특징으로하여 구성될 수 있다.
상기 자동차의 급제동 경보 장치에 있어서, 차속결정부에서 결정된 차속값과 가속도 센서로부터 입력된 가속도 값을 근거로 상기 자동차의 경보 장치의 동작조건을 판단하는 제어부를 더 포함하는 자동차의 급제동 경보 장치.
상기 자동차의 급제동 경보 장치에 있어서, 상기 휠 속도 센서 검사부에서 휠 속도 센서의 오류가 감지되지 않는 경우, 동역학적 방법을 이용하여 차속을 추정하는 제 1 차속 추정부; 휠 속도 센서로부터 입력된 값을 이용하여 차속을 추정하는 제 2 차속 추정부: 및 상기 제 1,2 차속 추정부로부터 추정된 차속을 비교하여 차속 유효성을 확인하는 차속 유효성 검사부를 더 포함하는 것을 특징으로 하여 구성될 수 있다.
상기 자동차의 급제동 경보 장치에 있어서, 상기 차속 유효성 검사부에서 유효성을 검사한 차속을 이용하여 차속을 결정하는 차속 선택부를 더 포함하여 구성될 수 있다.
자동차의 비상 경보 장치의 제어방법에 있어서, 상기 자동차의 휠 속도 센서의 고장을 감지하는 휠 속도 센서 검사하는 단계; 상기 휠 속도 센서 검사부에서 상기 휠 속도 센서의 오류 감지시 엔진 RPM 신호를 사용하여 차속을 추정하는 제 3 차속 추정 단계; 및 상기 제 3 차속 추정 단계의 추정값에 근거하여 차속을 결정하는 차속결정단계를 포함하는 자동차의 급제동 경보 장치의 제어방법으로 구성될 수 있다.
상기 자동차의 비상 경보 장치의 제어방법은 차속 결정단계에서 결정된 차속값과 가속도 센서로부터 입력된 가속도 값을 근거로 상기 자동차의 비상등 점멸의 동작조건을 판단하는 단계를 더 포함하여 구성될 수 있다.
상기 자동차의 비상 경보 장치의 제어방법은 자동차의 브레이크 등 스위치가 켜진 상태이고 상기 차속 결정단계에서 결정된 차속이 일정 값 이상이고, 상기 가속도 센서로부터 입력된 값이 일정값 미만인 상태가 일정시간 지속 되는 경우 상기 자동차의 비상등을 작동시키는 단계를 더 포함하여 구성될 수 있다.
상기 자동차의 비상 경보 장치의 제어방법은 자동차의 미끄럼 방지 장치가 꺼진 상태이고, 상기 가속도 센서로부터 측정된 값이 일정값을 초과하는 경우 상기 자동차의 비상등을 작동을 중단시키는 단계를 더 포함하여 구성될 수 있다.
상기 자동차의 비상 경보 장치의 제어방법은 자동차의 브레이크등 스위치가 일정 시간 이상 꺼져 있는 경우 상기 자동차의 비상등을 작동을 중단시키는 단계를 더 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명의 급제동 경보 장치 및 제어방법에 따르면, 휠 속도 센서에 오류 발생시 차속을 계산할 수 있도록 시스템을 이중화하여 하드웨어 추가로 인한 비용 상승을 억제할 수 있는 효과가 있다.
또한, 차속 결정부에서 엔진 RPM을 사용한 차속을 추정하여 차속의 신뢰도 및 차량의 안전성을 향상할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동차의 급제동 경보 장치를 설명하기 위한 블록도이다
도 2는 자동차의 급제동 경보 장치의 차속결정부를 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 자동차 급제동 경보 장치의 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차의 급제동 경보 장치를 설명하기 위한 블록도이고, 도 2는 도 1의 차속결정부를 설명하기 위한 블록도이고, 도 3은 도 1의 제어부에서 자동차 급제동 경보 장치의 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
이들 도면을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차의 급제동 경보 장치(1)를 설명한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동차의 급제동 경보 장치(1)는 차속결정부(10)와 제어부(30)를 포함한다. 차속결정부(10)는 제어부(30)로 보낼 자동차의 차속을 결정한다. 제어부(30)에서는 차속결정부(10)로부터 받은 차속을 근거로 급제동 경보 신호를 발생할 것인지 결정하여 급제동 경보 동작부(40)로 전달한다. 급제동 경보 동작부(40)는 제어부(30)로부터 신호를 받아 비상등 또는 제동등의 동작을 수행한다.
제어부(30)는 자동차의 미끄럼 방지 장치(Anti-lock Braking System:ABS 이하 "ABS"라 한다.)의 제어신호를 입력 받는다. 이때 제어신호에 ABS의 제어금지 요청이 없는 경우에는 차속결정부(10)에서 차속을 결정하고, 차속 결정부(10)에서 결정된 차속값과 가속도 센서로부터 얻어진 가속도 센서값을 근거로 급제동 경보 장치의 작동 여부를 결정한다.
ABS의 제어금지 요청이 있는 경우는 Backup 속도 추정부(36)에서 속도 값을, Backup 가속도 추정부(34)에서 추정된 가속도 값과 가속도 센서값을 근거로 가속도 결정부(32)에서 가속도 값을 결정한다. 일 실시예에 있어서 Backup 속도 추정부(36)에서는 속도 값을 55km/h로, Backup 가속도 추정부(34)에서는 가속도 값을 -0.7m/s^2으로 설정한다. 가속도 결정부(32)는 기본적으로 가속도 센서로부터 입력된 값을 가속도로 결정하여 내보내고, ABS 제어금지 요청이 있을 경우 추정된 가속도가 출력된다.
도 2를 참조하면, 차속결정부(10)는 휠 속도 센서(Wheel Speed Sensor;WSS)로부터 휠 속도가 입력되는 휠 속도 센서 입력처리부(12), 휠 속도 센서의 고장을 감지하는 휠 속도 센서 검사부(14), 휠 속도로부터 동역학적 방법을 사용하여 차속을 추정하는 제1 차속추정부(16), 휠 속도 센서로부터 입력된 값을 사용하여 차속을 계산하는 제2 차속추정부(18), 엔진 RPM신호를 사용하여 차속을 추정하는 제3 차속추정부(24) 및 제1,2 차속추정부(16,18)로부터 추정한 차속을 비교하여 유효성을 확인하는 차속 유효성 검사부(20)와 차속을 결정하기 위한 차속선택부(22)를 포함한다.
휠 속도 센서 입력처리부(12)에서 휠 속도가 입력되면, 휠 속도 센서 검사부(14)에서 오류의 발생 여부를 검사한다. 일 실시예에 있어서 휠 속도 센서 검사부(12)는 휠 속도 센서로부터 펄스가 나오지 않거나 FL,FR,RL,RR의 휠속차가 -3km/h이상이고, 이전 사이클에 계산된 휠속이 40km/h이상이면 휠 속도 센서를 오류로 검출한다.
휠 속도 센서 오류로 검출되면 제3 차속추정부(24)는 엔진 RPM을 사용하여 차속을 추정한다. 제3 차속추정부(24)는 엔진 RPM을 사용하여 차속을 추정하기 위해 변속비(gear ratio)를 계산한다. 변속기는 여로 조의 기어가 서로 맞물리게 한 것을 변화시켜 구동바퀴에 가해지는 구동 토크(구동 차 바퀴의 토크)와 회적 속도를 변화시킨다.
엔진에서 발생된 토크 Te(kgf·m)는 변속기와 종감속장치를 거쳐 구동바퀴로 나올 때 토크는 변하는데 그 변화량은 총감속비(변속기의 변속비×종감속장치의 종감속비) 만큼 변한다. 즉 구동바퀴의 토크 TD(kgf·m)는 수학식 1과 같이 계산될 수 있다.
Figure pat00001
한편 이하의 수학식에서 사용되는 변수는 아래와 같이 정의된다.
엔진 회전수 : nE(rpm)
변속기의 변속비 : iT
종감속장치의 종감속비 : iF
총감속비 i = iT×iF
구동바퀴의 직경 : D(m)
구동바퀴의 구동력 : P(kgf)
동력전달효율 :
Figure pat00002
따라서 구동바퀴의 구동력은 다음 수학식 2와 같이 계산될 수 있다.
Figure pat00003
따라서 구동바퀴의 구동력은 엔진의 발생토크와 변속기의 변속비 그리고 종감속장치의 종감속비에 비례하고, 구동바퀴의 직경에 반비례한다. 그리고 이때 자동차의 속도 V(km/h)는 다음 수학식 3과 같이 계산될 수 있다.
Figure pat00004
따라서 차속은 엔진의 회전수와 구동바퀴의 직경에 비례하고, 변속기의 변속비와 종감속장치의 종감속비에 반비례한다. 위의 두 식에서 구동력과 차속은 변속기의 변속비와 종감속장치의 종감속비의 곱인 총감속비에 의하여 서로 상반되고 있음을 알 수 있다. 즉 총감속비를 키우면 구동력은 증가하지만 상대적으로 차속은 감소한다.
한편, 휠 속도 센서 검사부(14)에서 오류가 발생되지 않으면 휠 속도로부터 동역학적인 방법을 사용하여 차속을 추정하는 제1 차속추정부(16)와 휠 속도 센서로부터 입력된 값을 사용하여 차속을 추정하는 제2 차속추정부(18)에서 차속을 추정한다.
제1 차속추정부(16)는 차량 동역학을 바탕으로 차속 Vx를 추정하며, 수학식 4,5와 같이 계산될 수 있다.
추정 차속을 계산하기 위한 파라미터로서,
A. Cund(Understeer Cofficient) :차량의 특성 계수로 상수로 정의
B. Dwb(WheelBase Distance)(Dwb) : 차량의 전륜에서 후륜까지의 거리 값
C.
Figure pat00005
(yaw rate of vehicle) : 차량의 요레이트(요 각속도라고 하며, 자동차의 중심을 통하는 수직선 주위에 회전각(요각)이 변하는 속도를 말한다.)
d.
Figure pat00006
(Real Wheel steering angle) : 후륜 조향각이다.
Figure pat00007
Figure pat00008
제2 차속추정부(18)는 휠 속도 센서로부터 입력되는 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하여 차속을 추정한다.
차속 유효성 검사부(20)는 제1 차속추정부(16)의 추정값과 제2 차속추정부(18)의 추정값을 비교하여 임계 휠속차 이내일 때 차속은 유효하며, 이 때 임계 휠속차는 차량의 특성과 안정도 및 민감도에 따라 설정이 가능하다.
차속 선택부(22)에서는 휠 속도 센서 오류 시 제3 차속 추정부(24)가 작동되어 차속을 결정하고, 휠 센서가 정상 시 제1 차속추정부(16)와 제2 차속추정부(18)를 통해 각각 계산한 차속을 차속 유효성 검사부(20)에서 비교한다. 이 비교 값이 임계 휠 속차 이내일 때 제2 차속추정부(18)로부터 계산한 차속을 차속으로 결정하여 제어부(30)에 공급하게 된다.
제어부(30)에서는 차속 결정부(10)에서 결정된 속도와 가속도 결정부(32)에서 결정된 가속도 값을 근거로 급제동 경보 장치의 동작 조건과 해제 조건을 판단한다.
급제동 경보 장치가 동작조건이 만족 되지 않을 경우 ESS 동작관련 변수를 초기화시킨다.
급제동 경보 장치의 동작조건은 상기 자동차의 브레이크 등 스위치(Break Light Switch;BLS 이하 "BLS"라 한다.)가 켜진 상태이고 상기 차속 결정부(10)에서 결정된 차속이 일정 값 이상이고, 상기 가속도 센서로부터 입력된 값이 일정값 미만인 상태가 일정시간 지속 되는 경우에는 급제동 경보 장치가 작동되어 자동차의 비상등을 점멸시킨다. 일 실시예에 있어서, BLS가 켜진 상태이고 차속이 55km/h 이상, 가속도가 -0.7㎨미만인 상태가 100ms 이상인 경우 비상등 점멸을 위한 급제동 경보 신호를 급제동 경보 동작부(40)로 전달하여 비상등을 점멸시킨다.
또한 상기 자동차의 브레이크 등 스위치가 켜진 상태이고 미끄럼방지장치 제어가 수행 중이고, 상기 차속결정부(10)에서 결정된 차속이 일정값 이상인 상태가 일정시간 이상인 경우 급제동 경보 장치가 작동되어 자동차의 비상등을 점멸시킨다. 일 실시예에 있어서 BLS가 켜진 상태이고 ABS제어가 수행 중이고,차속이 55km/h 이상인 상태가 100ms 이상인 경우 자동차의 비상등 점멸을 위한 급제동 경보 신호를 급제동 경보 동작부(40)로 전달하여 비상등을 점멸시킨다.
급제동 경보 장치가 작동된 후 제어부(30)에서 ESS동작 조건의 해제여부를 판단하게 된다. 해제 조건이 만족되지 않으면 ESS 동작관련 변수를 초기화 한다.
급제동 경보 장치의 동작 해제조건은 상기 자동차의 미끄럼 방지 장치가 꺼진 상태이고, 상기 가속도 센서로부터 측정된 값이 일정값을 초과하는 경우 상기 자동차의 비상등의 작동이 중단된다. 일 실시예에 있어서 ABS 제어가 중단상태이고, 가속도가 -0.4㎨일 때 동작 해제 신호를 급제동 경보 동작부(40)로 전달하여 비상등의 작동이 중단된다.
상기 자동차의 미끄럼 방지 장치가 켜진 상태이고, 상기 가속도 센서로부터 측정된 값이 일정값 초과일 때, 미끄럼 방지 장치가 꺼진 상태로 일정시간 이상 지속되는 경우 상기 자동차의 비상등의 작동이 중단된다. 일 실시예에 있어서 ABS 제어가 켜진 상태이고, 가속도가 -0.4㎨ 이상 일 때 ABS제어가 꺼진 상태로 100ms이상 지속시 동작 해제 신호를 급제동 경보 동작부(40)로 전달하여 비상등의 작동이 중단된다.
또한 상기 자동차의 브레이크등 스위치가 일정 시간 이상 꺼져 있는 경우 상기 자동차의 비상등의 작동이 중단된다. 일 실시예에 있어서 BLS가 500ms이상 꺼져 있는 경우 동작 해제 신호를 급제동 경보 동작부(40)로 전달하여 비상등의 작동이 중단된다.
한편, 이하에서는, 첨부된 도 3을 참조하여 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 자동차의 급제동 경보 장치의 제어방법에 대하여 설명한다. 다만, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차의 급제동 경보 장치에서 설명한 바와 동일한 것에 대해서는 그 설명을 생략하기로 한다.
자동차의 급제동 경보 장치(1)의 제어방법에 있어서, 제어부(30)는 ABS 제어신호를 받아 ABS 제어금지 요청이 있는지 판단(S100)한다. ABS 제어금지 요청이 있는 경우 Backup속도 추정부(36)와 Backup가속도 추정부(34)로부터 속도와 가속도를 설정한다(S110).
제어금지 요청이 있는 경우 휠 속도 센서로부터 센서 값을 받아 휠속도 값을 결정한다(S102). 입력받은 휠 속도값을 근거로 휠 속도 센서에 오류가 있는지를 검사하며(S104), 오류가 없는 경우 동역학적 방법으로 차속을 추정하는 제1 차속추정부(16)와 휠 속도 센서로부터 입력된 값을 사용하여 차속을 추정하는 제2 차속추정부(18)에서 차속을 추정한다. 추정된 차속을 근거로 차속 유효성 검사부(20)에서 차속 유효성을 검사하여, 차속 선택부(22)에서 차속을 선택한다(S108).
오류가 있는 경우 엔진 RPM값으로부터 차속을 추정하는 제3 차속추정부(24)로부터 차속을 추정한 후 차속으로 선택한다(S106).
S106,S108 단계에서는 가속도 센서로부터 입력된 값을 가속도 결정부(32)에서 가속도로 결정하여 사용한다.
S106, S108, S110 단계에서 결정된 속도와 가속도 값을 이용하여 설정된 ESS 동작조건의 만족 여부를 판단(S200)하게 된다.
ESS 동작조건을 만족시에는 ESS 제어를 수행하여 비상등 또는 제동등을 작동시키며(S202), ESS 동작조건을 만족시키지 못할 경우는 ESS 동작 변수를 초기화 한다(S206).
ESS 제어 수행(S202) 후, 설정된 ESS 동작해제조건 만족여부를 판단하게 된다(S204). 해제조건 만족시 ESS 제어를 해제하여 비상등 또는 제어등의 작동을 정지시키고(S210) 단계를 종료하며, 해제조건을 불만족시 ESS 동작변수를 초기화(S206)하고 단계를 종료한다.
이와 같이, 본 발명의 급제동 경보 장치 및 제어방법에 따르면, 휠 속도 센서에 오류 발생시 차속을 계산할 수 있도록 시스템을 이중화하여 하드웨어 추가로 인한 비용 상승을 억제할 수 있는 효과가 있다.
또한, 차속 결정부에서 엔진 RPM을 사용한 차속을 추정하여 차속의 신뢰도 및 차량의 안전성을 향상할 수 있는 효과가 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1 : 자동차의 급제동 경보장치 10 : 차속결정부
12 : 휠속도 센서 입력처리부 14 : 휠속도 센서 검사부
16 : 제 1 차속 추정부 18 : 제 2 차속 추정부
20 : 차속 유효성 검사부 22 : 차속 선택부
24 : 제 3 차속 추정부 30 : 제어부
32 : 가속도 결정부 40 : 급제동 경보 동작부

Claims (9)

  1. 자동차의 급제동 경보 장치에 있어서,
    상기 자동차의 휠 속도 센서의 고장을 감지하는 휠 속도 센서 검사부;
    상기 휠 속도 센서 검사부에서 상기 휠 속도 센서의 오류 감지시 엔진 RPM 신호를 사용하여 차속을 추정하는 제 3 차속 추정부; 및
    상기 제 3 차속 추정부의 추정값에 근거하여 차속을 결정하는 차속선택부를 포함하는 차속 결정부를 구비하여, 상기 휠 속도 센서 오류시 상기 제 3 차속추정부의 추정값에 따라 결정된 차속을 바탕으로 급제동 경보를 제어하는 것을 특징으로하는 자동차의 급제동 경보 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    차속결정부에서 결정된 차속값과 가속도 센서로부터 입력된 가속도 값을 근거로 상기 자동차의 경보 장치의 동작조건을 판단하는 제어부를 더 포함하는 자동차의 급제동 경보 장치.
  3. 제 1항 또는 2항에 있어서,
    상기 휠 속도 센서 검사부에서 휠 속도 센서의 오류가 감지되지 않는 경우, 동역학적 방법을 이용하여 차속을 추정하는 제 1 차속 추정부;
    휠 속도 센서로부터 입력된 값을 이용하여 차속을 추정하는 제 2 차속 추정부: 및
    상기 제 1,2 차속 추정부로부터 추정된 차속을 비교하여 차속 유효성을 확인하는 차속 유효성 검사부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 급제동 경보 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 차속 유효성 검사부에서 유효성을 검사한 차속을 이용하여 차속을 결정하는 차속 선택부를 더 포함하는 자동차의 급제동 경보 장치
  5. 자동차의 비상 경보 장치의 제어방법에 있어서,
    (a)상기 자동차의 휠 속도 센서의 고장을 휠 속도 센서 검사부에서 검사하는 단계;
    (b)상기 휠 속도 센서 검사부에서 상기 휠 속도 센서의 오류 감지시 엔진 RPM 신호를 사용하여 차속을 추정하는 제 3 차속 추정 단계; 및
    (c)상기 제 3 차속 추정 단계의 추정값에 근거하여 차속을 결정하는 차속결정단계를 포함하는 자동차의 급제동 경보 장치의 제어방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 차속 결정단계에서 결정된 차속값과 가속도 센서로부터 입력된 가속도 값을 근거로 상기 자동차 경보 장치의 동작조건을 판단하는 단계를 더 포함하는 자동차의 급제동 경보 장치의 제어방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 자동차의 브레이크 등 스위치가 켜진 상태이고 상기 차속 결정단계에서 결정된 차속이 일정 값 이상이고, 상기 가속도 센서로부터 입력된 값이 일정값 미만인 상태가 일정시간 지속 되는 경우 상기 자동차 경보 장치를 작동시키는 단계를 더 포함하는 자동차의 급제동 경보 장치의 제어방법.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 자동차의 미끄럼 방지 장치가 꺼진 상태이고, 상기 가속도 센서로부터 측정된 값이 일정값을 초과하는 경우 상기 자동차 경보 장치의 작동을 중단시키는 단계를 더 포함하는 자동차의 급제동 경보 장치의 제어방법.
  9. 제 6항에 있어서,
    상기 자동차의 브레이크등 스위치가 일정 시간 이상 꺼져 있는 경우 상기 자동차 경보 장치의 작동을 중단시키는 단계를 더 포함하는 자동차의 급제동 경보 장치의 제어방법.
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KR20180065832A (ko) * 2016-12-08 2018-06-18 현대오트론 주식회사 가속도센서를 이용한 차륜 속도의 이상 검출, 제어 시스템 및 방법.

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