KR20150040715A - Apparatus for controlling mdps according to road condition and method thereof - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an apparatus for controlling motor drive power steering (MDPS) and a method thereof. The apparatus comprises: a sensor unit detecting at least one or more information related to a drive, operation, and a state of a vehicle; a road surface condition determination unit determining a road surface condition using at least one or more detected information; a flex steering mode change unit outputting a mode change signal to change the flex steering mode in accordance with the determined road surface condition; and an MDPS control unit controlling MDPS in accordance with the modified flex steering mode.

Description

엠디피에스 제어 장치 및 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING MDPS ACCORDING TO ROAD CONDITION AND METHOD THEREOF}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an apparatus and a method for controlling an MDPS,

본 발명은 엠디피에스 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 노면 상태에 따라 조향 모드를 자동으로 변경하여 운전자의 조향 만족도를 향상시키고 차량에 대한 주행 안정성을 증가시킬 수 있도록 하는 엠디피에스 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an apparatus and method for controlling an MPID control system, and more particularly, And methods.

일반적으로 최근에 출시되는 차량들은 보조 조향장치로서 전동식 파워 스티어링(MDPS : Motor Drive Power Steering)을 많이 장착하고 있다.In general, recently introduced vehicles are equipped with motor drive power steering (MDPS) as auxiliary steering.

상기 전동식 파워 스티어링(MDPS, 이하 엠디피에스로 기재함)은 전자식 파워 스티어링(EPS : Electronic Power Steering) 이라고도 하는데, 조향 시 핸들에 들어가는 힘을 보조해 주는 파워 스티어링의 구동력을 기존의 유압에서 모터로 바꾼 것이다.The electric power steering (MDPS) is also referred to as Electronic Power Steering (EPS). In this case, the driving force of the power steering, which assists the force applied to the steering wheel, is changed from a conventional hydraulic pressure to a motor will be.

상기 엠디피에스(MDPS)는 전자제어유닛(ECU : Electronic Control Unit)을 통해 전동식 파워 스티어링 시스템 전체를 제어하는 기술로서, 센서를 이용해 방향, 각도, 각속도, 토크 정보를 검출하여 전자제어유닛(ECU)으로 보내고, 상기 정보들을 전달받은 전자제어유닛(ECU)은 이를 수식으로 조직화 해 운전자의 의도대로 최적화된 튜닝 로직으로 모터를 구동한다. The MDPS is a technology for controlling the entire electric power steering system through an electronic control unit (ECU). The MDPS detects directions, angles, angular speeds, and torque information using a sensor, , And the electronic control unit (ECU) that receives the information organizes it into a formula to drive the motor with optimized tuning logic according to the intention of the driver.

그러나 모터가 조향을 도와주는 방식을 이용하고 있는 엠디피에스(MDPS)의 가장 큰 단점은 피드백의 단절에 있다. 다시 말해, 핸들은 노면 상태를 진동의 형태로 운전자에게 전달하고, 이러한 피드백을 통해 운전자는 노면 상태는 어떠한지, 타이어의 그립 상태는 어떠한지를 파악할 수 있게 됨으로써 안전 운전에 도움을 주게 되지만, 엠디피에스(MDPS)가 과도하게 개입하거나 상기 정보들을 제대로 반영하지 못하는 경우 안전 운전에 영향을 미치게 된다.However, the biggest disadvantage of the MDPS, which uses a motor assisted steering approach, is the lack of feedback. In other words, the steering wheel transmits the road surface condition in the form of vibration to the driver. Through this feedback, the driver can understand the road surface state and the grip state of the tire, thereby assisting safe driving. However, MDPS) intervenes excessively or fails to properly reflect the above information, it affects safe driving.

특히 노면 상태가 미끄럽거나 거친 경우에 엠디피에스(MDPS) 보조력(또는 어시스트 토크)을 일반적인 노면 상태에서의 보조력과 동일한 방식으로 제공할 경우 스티어링 휠이 너무 가볍게 조작됨으로써 오히려 운전자를 더욱 불안하게 하고 안전 주행을 방해하는 요소로 작용될 수 있는 문제점이 있다. In particular, when the MDPS assist force (or assist torque) is provided in the same manner as the assist force in a normal road condition when the road surface is slippery or rough, the steering wheel is operated too lightly, There is a problem that it can act as an obstacle to safety driving.

반대로 도심의 도로와 같이 평탄한 노면에서 스티어링 휠이 너무 무겁게 조작될 경우에는 오히려 운전자에게 불편함을 줄 수 있는 문제점이 있다.
On the other hand, when the steering wheel is operated too heavily on a flat road surface as in the case of a city center road, there is a problem that the driver may feel uncomfortable.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2010-0020677호(2010.02.23.공개, 노면 상태에 따라 조향력을 보조하는 방법 및 장치)에 개시되어 있다.
BACKGROUND OF THE INVENTION [0002] The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-Open No. 10-2010-0020677 (published on Feb. 23, 2010, a method and apparatus for assisting a steering force according to a road surface condition).

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 노면 상태에 따라 조향 모드를 자동으로 변경하는 엠디피에스 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an apparatus and method for controlling an MRPS that automatically changes a steering mode according to a road surface state.

또한 본 발명은 노면의 상태를 검출하고 그 노면 상태에 따라 스티어링 휠에 무게감을 주거나 반대로 가벼움을 줄 수 있도록 조향 모드를 자동으로 변경하는 엠디피에스 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. It is another object of the present invention to provide an apparatus and method for controlling an MRP system, which detects a state of a road surface and automatically changes the steering mode so as to give weight to the steering wheel or lighten the steering wheel according to the state of the road surface.

또한 본 발명은 미끄러운 노면이나 거친 노면에 진입할 경우 또는 도심 도로와 같이 평탄한 노면에 진입할 경우 그 노면 상태에 따라 조향 모드를 자동으로 변경함으로써 사용자의 편의성을 향상시키기 위한 엠디피에스 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
The present invention also provides an apparatus and method for controlling an idiosyncratic control apparatus for improving user's convenience by automatically changing a steering mode according to the road surface state when entering a slippery road surface or rough road surface or entering a flat road surface such as a city road The purpose is to provide.

본 발명의 일 측면에 따른 엠디피에스 제어 장치는, 차량의 주행, 동작 및 상태에 관련된 적어도 하나 이상의 정보를 검출하는 센서부; 상기 검출된 적어도 하나 이상의 정보를 이용하여 노면상태를 판단하는 노면상태 판단부; 상기 판단된 노면상태에 대응하여 미리설정된 플렉스스티어 모드로 변경하도록 모드변경 신호를 출력하는 플렉스스티어 모드 변경부; 및 상기 변경된 플렉스스티어 모드에 따라 엠디피에스(MDPS : Motor Drive Power Steering)를 제어하는 엠디피에스 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an idematic control apparatus including: a sensor unit for detecting at least one information related to a running, an operation, and a state of a vehicle; A road surface state determination unit for determining a road surface state using the detected at least one information; A flex steering mode changing unit for outputting a mode changing signal to change to a flex steering mode preset in correspondence with the determined road surface state; And an MDPS controller for controlling MDPS (Motor Drive Power Steering) according to the changed Flex Steer mode.

본 발명에 있어서, 상기 센서부는, 차속센서, 토크센서, 조향각센서, 요센서, G센서 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the sensor unit may include at least one of a vehicle speed sensor, a torque sensor, a steering angle sensor, a yaw sensor, and a G sensor.

본 발명에 있어서, 상기 차량의 주행, 동작 및 상태에 관련된 정보는, 조향토크, 조향각, 요각속도, 차속, 상하 진동, 및 와이퍼 작동 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the information related to the running, the operation and the state of the vehicle includes at least one of a steering torque, a steering angle, a yaw rate, a vehicle speed, an up and down vibration, and wiper operation information.

본 발명에 있어서, 상기 플렉스스티어 모드는, 핸들링이 상대적으로 가볍도록 조향력이 설정된 컴포트 모드, 핸들링이 상대적으로 무겁도록 조향력이 설정된 스포츠 모드, 및 핸들링이 상기 컴포트 모드와 스포츠 모드의 중간정도로 조향력이 설정된 노멀 모드 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the flex-steer mode includes a comfort mode in which the steering force is set so as to make the handling relatively light, a sports mode in which the steering force is set to be relatively heavy in handling, and a steering mode in which the handling is set to the middle level between the comfort mode and the sports mode And a normal mode.

본 발명의 다른 측면에 따른 엠디피에스 제어 방법은, 차량의 주행, 동작 및 상태에 관련된 정보들을 검출하는 단계; 상기 검출된 정보들을 노면상태를 판단하기 위해서 미리 설정된 기준조건과 각기 비교하는 단계; 상기 비교 결과들을 조합하여 노면상태를 판단하는 단계; 상기 판단된 노면상태에 대응하여 미리 설정된 플렉스스티어 모드로 변경하는 단계; 및 상기 변경된 플렉스스티어 모드에 대응하는 토크 신호를 출력하여 엠디피에스(MDPS : Motor Drive Power Steering)를 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an idiomatic control method including: detecting information related to a running, an operation, and a state of a vehicle; Comparing the detected information with preset reference conditions to determine a road surface condition; Determining a road surface condition by combining the comparison results; Changing a pre-set flex-steer mode in response to the determined road surface condition; And outputting a torque signal corresponding to the changed flex steering mode to control motor drive power steering (MDPS).

본 발명에 있어서, 상기 비교하는 단계는, 차속조건 비교, 조향각조건 비교, 요각속도조건 비교, 온센터 반전횟수조건 비교, 와이퍼 작동조건 비교, 유지시간 조건 비교 중 적어도 하나 이상의 조건과 비교하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the comparing may include comparing at least one of at least one of vehicle speed condition comparison, steering angle condition comparison, yaw rate condition comparison, on-center inversion count comparison, wiper operating condition comparison, .

본 발명에 있어서, 상기 플렉스스티어 모드는, 핸들링이 상대적으로 가볍도록 조향력이 설정된 컴포트 모드, 핸들링이 상대적으로 무겁도록 조향력이 설정된 스포츠 모드, 및 핸들링이 상기 컴포트 모드와 스포츠 모드의 중간정도로 조향력이 설정된 노멀 모드 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the flex-steer mode includes a comfort mode in which the steering force is set so as to make the handling relatively light, a sports mode in which the steering force is set to be relatively heavy in handling, and a steering mode in which the handling is set to the middle level between the comfort mode and the sports mode And a normal mode.

본 발명에 있어서, 상기 노면상태는, 평탄한 노면, 미끄러운 노면, 및 거친 노면 중 적어도 어느 한 가지 상태인 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the road surface state is characterized by being at least one of a flat road surface, a slippery road surface, and a rough road surface.

본 발명은 노면의 상태를 검출하고 그 노면 상태에 따라 스티어링 휠에 무게감을 주거나 반대로 가벼움을 줄 수 있도록 조향 모드를 자동으로 변경함으로써 운전자의 조향 만족도 및 주행 안정성을 향상시키고, 또한 엠디피에스(MDPS)의 단점인 피드백 특성을 보완하여 사용자의 편의성을 향상시키는 효과가 있다.
The present invention improves the steering satisfaction and the driving stability of a driver by detecting the state of the road surface and automatically changing the steering mode so as to give weight to the steering wheel depending on the state of the road surface or conversely lightness, It is possible to improve the user's convenience by supplementing the feedback characteristic which is a disadvantage of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 엠디피에스 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 엠디피에스 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.Brief Description of the Drawings Fig. 1 is an exemplary diagram showing a schematic configuration of an MRP control apparatus according to an embodiment of the present invention; Fig.
FIG. 2 is a flowchart for explaining an MRP control method according to an embodiment of the present invention; FIG.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 엠디피에스 제어 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of an apparatus and method for controlling an MPEG according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 엠디피에스 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration of an MRP control apparatus according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 엠디피에스 제어 장치는, 차량의 주행, 동작 및 상태에 관련된 적어도 하나 이상의 정보를 검출하는 센서부(110), 상기 센서부에서 검출된 정보들을 이용하여 노면상태를 판단하는 노면상태 판단부(120), 상기 판단된 노면상태에 따라 플렉스스티어 모드(또는 조향 모드)를 변경하는 플렉스스티어 모드 변경부(130), 상기 변경된 플렉스스티어 모드에 따라 엠디피에스를 제어하는 엠디피에스(MDPS) 제어부(140), 및 상기 엠디피에스 제어부(140)에서 출력하는 토크 제어신호에 따라 엠디피에스 구동 모터(미도시)를 제어하는 모터 구동부(150)를 포함한다.As shown in FIG. 1, an MRP control apparatus according to an embodiment of the present invention includes a sensor unit 110 for detecting at least one or more pieces of information related to a running, an operation, and a state of a vehicle, A flex steering mode changing unit 130 for changing a flex steering mode (or a steering mode) according to the determined road surface state, An MDPS control unit 140 for controlling the MDPS and a motor driving unit 150 for controlling an MDPS drive motor according to a torque control signal output from the MDPS control unit 140 do.

상기 센서부(110)는 차량의 주행, 동작 및 상태에 관련된 적어도 하나 이상의 정보를 검출하기 위한 적어도 하나 이상의 센서(예 : 차속센서, 토크센서, 조향각센서, 요센서, G센서 등)를 포함한다. The sensor unit 110 includes at least one sensor (e.g., a vehicle speed sensor, a torque sensor, a steering angle sensor, a yaw sensor, a G sensor, etc.) for detecting at least one information related to the running, .

예컨대 상기 차량의 주행, 동작 및 상태에 관련된 정보는 조향토크, 조향각, 요각속도, 차속, 및 상하 진동 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하며, 이에 한정되지 않고 차량의 동작이나 차량의 상태에 관련된 정보를 더 포함할 수 있다.For example, the information related to the running, the operation and the state of the vehicle includes at least one of a steering torque, a steering angle, a yaw rate, a vehicle speed, and vertical vibration information. .

상기 노면상태 판단부(120)는 차량의 주행, 동작 및 상태에 관련된 정보들을 조합하여 노면상태를 판단한다. The road surface state determination unit 120 determines the road surface state by combining information related to the driving, operation, and state of the vehicle.

예컨대 상기 노면상태는 크게 정상 노면(즉, 도심 도로와 같이 평탄한 노면), 미끄러운 노면(즉, 비나 눈에 의해 미끄러운 노면), 및 거친 노면(즉, 산길이나 시골길 같이 비포장 된 노면)으로 구분할 수 있다. 그러나 상기 노면상태의 구분은 설명의 편의를 위하여 일 예시적으로 기재된 것이므로 얼마든지 다른 방식으로 더 다양하게 구분될 수도 있다.For example, the road surface condition can be broadly divided into a normal road surface (i.e., a smooth road surface such as a city road), a slippery road surface (i.e., slippery road surface due to rain or snow), and a rough road surface have. However, since the road surface condition is described as an example for convenience of explanation, the road surface condition may be further divided into various types.

상기 플렉스스티어 모드 변경부(130)는 노면상태에 따라 미리 설정된 적어도 하나 이상의 조향 모드 중 하나를 선택하여 자동으로 변경한다.The flex-steer mode changing unit 130 automatically selects one of at least one steering mode set in advance according to the road surface state.

예컨대 상기 플렉스스티어는 스티어링 휠의 조향력을 가변적으로 선택할 수 있도록 미리 설정된 일종의 조향 모드로서, 크게 컴포트 모드, 노멀 모드 및 스포츠 모드로 구분하고, 각 모드마다 조향력이 다르게 설정되어 있다. 즉, 스티어링 휠의 조향감을 무겁거나 가볍게 할 수 있도록 조향력이 다르게 설정되어 있다. 그러나 상기 플렉스스티어 모드의 구분은 설명의 편의를 위하여 일 예시적으로 기재된 것이므로 얼마든지 다른 방식으로 더 다양하게 구분될 수도 있다.For example, the flex steering is divided into a comfort mode, a normal mode, and a sports mode, which are preset steering modes so that the steering force of the steering wheel can be variably selected, and the steering force is set differently for each mode. That is, the steering force is set differently so as to make the steering feeling of the steering wheel heavy or light. However, since the classification of the flex-steer mode is described as an example for the sake of convenience of explanation, the flex-steer mode may be more variously divided in different ways.

참고로, 상기 컴포트(Comfort) 모드에서는 핸들링이 가벼워 도심 주행이나 여성 운전자에게 알맞은 모드이며, 노멀(Normal) 모드에서는 중간 정도로 가장 일반적인 모드이며, 스포츠(Sport) 모드에서는 스티어링 휠이 다소 무거워지면서 고속 운전 시 안정감을 주는 모드이다.In the comfort mode, the steering mode is the most common mode in the normal mode. In the sport mode, the steering wheel becomes somewhat heavy, It is a mode that gives stability.

상기 플렉스스티어 모드 변경부(130)는 노면상태에 따라 자동으로 변경할 모드변경 신호를 출력한다.The flex steering mode change unit 130 outputs a mode change signal that is automatically changed according to the road surface state.

상기 MDPS 제어부(140)는 상기 플렉스스티어 모드 변경부(130)에서 출력된 상기 모드변경 신호에 따라 해당하는 조향 모드(즉, 컴포트 모드, 노멀 모드 및 스포츠 모드 중 어느 하나의 조향 모드)로 엠디피에스 구동 모터(미도시)를 제어하기 위한 토크 신호를 출력한다.The MDPS controller 140 controls the MDPS controller 140 in accordance with the mode change signal output from the flex steering mode changer 130. In response to the mode change signal, And outputs a torque signal for controlling a drive motor (not shown).

상기 모터 구동부(150)는 상기 MDPS 제어부(140)에서 출력된 토크 신호로 엠디피에스 구동 모터(미도시)를 구동한다.The motor driver 150 drives an MD drive motor (not shown) using the torque signal output from the MDPS controller 140.

이하 본 실시예에 따른 엠디피에스 제어 방법에 대해서 설명한다.Hereinafter, an idiomatic control method according to the present embodiment will be described.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 엠디피에스 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 2 is a flowchart illustrating a method of controlling an MPEG according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 엠디피에스 제어 방법은, 차량의 주행, 동작 및 상태에 관련된 정보들을 검출하여 기 설정된 기준 조건들(즉, 노면상태를 판단하기 위해서 설정된 기준조건)과 각기 비교하고(S110), 그 비교 결과들을 조합하여 노면상태를 판단한다(S120). As shown in FIG. 2, the method for controlling the amount of depression according to an embodiment of the present invention detects information related to the running, the operation, and the state of a vehicle and detects predetermined information about the predetermined reference conditions (i.e., (S110), and the road surface condition is determined by combining the comparison results (S120).

상기 차량의 주행, 동작 및 상태에 관련된 정보들을 검출하여 기 설정된 기준 조건들과 비교하는 과정(S110)은, 차속조건 비교(S111), 조향각조건 비교(S112), 요각속도조건 비교(S113), 온센터 반전횟수조건 비교(S114), 와이퍼 작동조건 비교(S115), 유지시간 조건 비교(S116) 중 적어도 하나 이상의 조건과 비교하는 과정을 포함한다.The step S110 of detecting the information related to the running, the operation and the state of the vehicle and comparing the information with the predetermined reference conditions includes comparing the vehicle speed condition S111, the steering angle condition comparison S112, the yaw rate condition comparison S113, On-center inversion count condition comparison (S114), wiper operating condition comparison (S115), and maintenance time condition comparison (S116).

예컨대 차속, 조향각, 조타력 및 요각속도의 값을 이용하여 노면 상태가 험로인지를 판단하고, 상기 판단에 따라 차량이 거친 노면을 주행하고 있는 것으로 판단되면, 스티어링 휠의 든든한 느낌을 형성하도록 MDPS 조향모드(즉, 플렉스스티어 모드)를 스포츠 모드로 변경한다. If it is judged that the road surface condition is rough by using the values of the vehicle speed, the steering angle, the steering force, and the yaw rate, for example, the MDPS steering Mode (i.e., the flex-steer mode) to the sports mode.

즉, 상기 스포츠 모드에서는 운전자가 스티어링 휠을 조작하여 조향륜이 조작되는 조향토크가, 운전자가 차량의 직진 주행상태를 유지하기 위해 조작해야 하는 기준토크보다 작은 경우, 상기 운전자의 조향토크를 상기 기준토크보다 크게 보상하여 운전자가 무게감을 느낄 수 있도록 하는 것이다.That is, in the sport mode, when the driver operates the steering wheel and the steering torque at which the steering wheel is operated is smaller than a reference torque that the driver must operate to maintain the straight running state of the vehicle, So that the driver can feel the weight by compensating the torque more than the torque.

다시 말해, 차량이 거친 노면을 주행한다고 가정할 경우, 통상적으로 차속은 저속이나 중속의 범위 이내가 될 것이다. 따라서 차속이 기준 속도(예 : 10 ~ 70km/h) 이내의 범위인지를 판단한다. 또한 거친 노면을 주행할 경우에는 조향각이 크게 변하지는 않을 것이다. 따라서 조향각이 기준 조향각(예 : 0 ~ 10도) 이내의 범위인지를 판단한다. In other words, assuming that the vehicle is driving rough roads, the vehicle speed will typically be within the range of low or medium speed. Therefore, it is determined whether the vehicle speed is within a reference speed (for example, 10 to 70 km / h). In addition, the steering angle will not change greatly when driving on rough roads. Therefore, it is determined whether the steering angle is within the range of the reference steering angle (for example, 0 to 10 degrees).

이때 상기 조향각이 운전자의 직진조향 의지를 나타내는 소정의 범위 이내인 경우, 상기 소정의 범위는 상기 차속에 따라 다르게 설정될 수 있다. 즉, 같은 거친 노면을 주행하는 상황이라고 하더라도, 차속이 상대적으로 빠른 경우에는 조향각의 범위가 저속의 경우보다는 크지 않을 것이므로, 이를 반영하여 차속별로 기준 조향각이 다르게 설정된 별도의 맵을 구성하는 것이 바람직하다.At this time, when the steering angle is within a predetermined range indicating the driver's direct steering intention, the predetermined range may be set differently according to the vehicle speed. That is, even if the vehicle is traveling on the same rough road surface, if the vehicle speed is relatively fast, the range of the steering angle may not be larger than that of the low speed range. Therefore, it is preferable to construct a separate map in which the reference steering angle is set differently .

또한 차량이 거친 노면을 주행한다고 가정할 경우, 운전자가 좌우로 스티어링 휠을 조작하는 상황이 자주 발생할 것이므로, 스티어링 휠이 정확히 직진상태를 형성하는 온센터 상태를 넘어서는 반전 상황이 빠르게 반복적으로 발생할 것이다. 따라서 조타력에 의한 온센터 반전이 초당 기 설정된 기준 반전횟수(예 : 5회) 이상으로 발생하는지 판단한다.Further, when the vehicle is assumed to run on a rough road surface, a situation in which the driver operates the steering wheel on both sides frequently occurs, so that an inversion situation exceeding the on-center state in which the steering wheel accurately forms a straight forward state will rapidly and repeatedly occur. Therefore, it is judged whether the on-center inversion due to the steering force occurs more than the preset reference inversion number per second (for example, 5 times).

또한 차량이 거친 노면을 주행한다고 가정할 경우, 차량의 수직축을 중심으로 한 회동방향 흔들림에 의해 요각속도가 약간의 범위 내에서 변화할 것이므로, 요각속도가 기준 요각속도(예 : 2 ~ 5도)의 범위 내인지를 판단한다.If the vehicle is traveling on a rough road surface, the yaw rate will vary within a slight range due to the rotation of the vehicle in the direction of rotation about the vertical axis, so that the yaw rate is the reference yaw rate (e.g., 2 to 5 degrees) Is determined to be within the range of?

또한 차량이 거친 노면을 주행한다고 가정할 경우, 상기 차속, 조향각, 조타력 및 요각속도의 조건을 모두 만족하는 상황이 소정의 기준유지시간(예 : 10초) 이상 지속되는지를 판단한다. Further, when it is assumed that the vehicle travels on a rough road surface, it is determined whether or not the conditions satisfying all the conditions of the vehicle speed, the steering angle, the steering force, and the yaw rate are maintained for a predetermined reference holding time (e.g., 10 seconds).

또한 차량이 미끄러운 노면을 주행한다고 가정할 경우, 비나 눈이 내리는 상황에서는 와이퍼를 작동시킬 것이므로, 와이퍼 작동시간이나 작동횟수가 기준시간이나 기준횟수를 초과하는지 판단한다.Also, if the vehicle is running on a slippery road, it will operate the wiper in the event of rain or snow. Therefore, determine whether the wiper operating time or the number of operations exceeds the reference time or the reference frequency.

이때 상기 각각의 기준조건들은 설명의 편의를 위하여 일 예시적으로 기재된 것이므로, 주행상황의 지속 여부나 노면상태를 더 정확히 판단하기 위하여 얼마든지 다른 값으로 변경될 수 있다.In this case, since the reference conditions are described for convenience of explanation, they may be changed to different values in order to more accurately determine whether the driving situation is continued or the road surface state.

상기 차량의 주행, 동작 및 상태에 관련된 정보들의 각 기준조건과의 비교 결과에 따라 노면상태가 판단된다. 예컨대 상기 비교 결과에 따라 노면 상태가 거친 노면으로 판단되었다고 하더라도, 이후 와이퍼 작동 결과가 더 추가되었다면 미끄럽고 거치 노면 상태로 판단될 수 있는 것이다.The road surface condition is determined according to the result of comparison with the respective reference conditions of the information related to the running, operation and condition of the vehicle. For example, even if the road surface condition is judged to be a rough road surface according to the comparison result, if the wiping operation result is further added, it can be judged as a slippery road surface condition.

상기와 같이 상기 노면상태 판단부(120)를 통해 노면상태가 판단되면, 상기 플렉스스티어 모드 변경부(130)을 통해 상기 노면상태에 대응하여 미리 설정된 플렉스스티어 모드(즉, 컴포트 모드, 노멀 모드 및 스포츠 모드 중 어느 하나의 모드)로 변경한다(S130).When the road surface state is determined through the road surface condition determination unit 120, the flex steering mode changing unit 130 adjusts the flex stiff mode (i.e., the comfort mode, the normal mode, Sports mode) (S130).

이에 따라 상기 MDPS 제어부(140)는 상기 변경된 플렉스스티어 모드에 대응하는 토크 신호를 출력하여 엠디피에스 구동 모터(미도시)를 구동한다.Accordingly, the MDPS controller 140 outputs a torque signal corresponding to the changed Flex Steer mode to drive an MD drive motor (not shown).

상기와 같이 본 발명은 노면상태에 따라 플렉스스티어 모드가 자동으로 변경됨으로써, 미끄럽거나 거친 노면에서는 스티어링 휠에 무게감을 주어 운전자에게 안정감을 느끼게 하고, 도심의 포장도로와 같이 정상적인 도로에서는 스티어링 휠에 경량감을 주어 운전자에게 편안함을 느끼게 한다.As described above, according to the present invention, the flex steering mode is automatically changed according to the road surface condition, thereby giving the driver a sense of stability by giving weight to the steering wheel on a slippery or rough road surface, It gives a sense of lightness and makes the driver feel comfortable.

이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, I will understand the point. Accordingly, the technical scope of the present invention should be defined by the following claims.

110 : 센서부 120 : 노면상태 판단부
130 : 플렉스스티어 모드 변경부 140 : MDPS 제어부
150 : 모터 구동부110: sensor unit 120: road condition judging unit
130: Flex Steer mode changing section 140: MDPS control section
150:

Claims (8)

차량의 주행, 동작 및 상태에 관련된 적어도 하나 이상의 정보를 검출하는 센서부;
상기 검출된 적어도 하나 이상의 정보를 이용하여 노면상태를 판단하는 노면상태 판단부;
상기 판단된 노면상태에 대응하여 미리 설정된 플렉스스티어 모드로 변경하도록 모드변경 신호를 출력하는 플렉스스티어 모드 변경부; 및
상기 변경된 플렉스스티어 모드에 따라 엠디피에스(MDPS : Motor Drive Power Steering)를 제어하는 엠디피에스 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 제어 장치.
A sensor unit for detecting at least one information related to a running, an operation and a state of the vehicle;
A road surface state determination unit for determining a road surface state using the detected at least one information;
A flex steering mode changing unit for outputting a mode changing signal to change to a flex steering mode preset in correspondence with the determined road surface state; And
And an MDPS controller for controlling an MDPS (Motor Drive Power Steering) according to the changed Flex Steer mode.
제 1항에 있어서, 상기 센서부는,
차속센서, 토크센서, 조향각센서, 요센서, G센서 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 제어 장치.
The apparatus according to claim 1,
A vehicle speed sensor, a torque sensor, a steering angle sensor, a yaw sensor, and a G sensor.
제 1항에 있어서, 상기 차량의 주행, 동작 및 상태에 관련된 정보는,
조향토크, 조향각, 요각속도, 차속, 상하 진동, 및 와이퍼 작동 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 제어 장치.
The information processing apparatus according to claim 1, wherein the information relating to the running,
A steering angle, a steering angle, a yaw rate, a vehicle speed, an up-and-down vibration, and wiper operating information.
제 1항에 있어서, 상기 플렉스스티어 모드는,
핸들링이 상대적으로 가볍도록 조향력이 설정된 컴포트 모드,
핸들링이 상대적으로 무겁도록 조향력이 설정된 스포츠 모드, 및
핸들링이 상기 컴포트 모드와 스포츠 모드의 중간정도로 조향력이 설정된 노멀 모드 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 제어 장치.
The method of claim 1, wherein the flex-
Comfort mode with steering force to make handling relatively light,
A sport mode in which the steering force is set such that the handling is relatively heavy, and
Wherein the steering mode includes at least one of a normal mode in which the steering is set to a middle level between the comfort mode and the sports mode.
차량의 주행, 동작 및 상태에 관련된 정보들을 검출하는 단계;
상기 검출된 정보들을 노면상태를 판단하기 위해서 미리 설정된 기준조건과 각기 비교하는 단계;
상기 비교 결과들을 조합하여 노면상태를 판단하는 단계;
상기 판단된 노면상태에 대응하여 미리 설정된 플렉스스티어 모드로 변경하는 단계; 및
상기 변경된 플렉스스티어 모드에 대응하는 토크 신호를 출력하여 엠디피에스(MDPS : Motor Drive Power Steering)를 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 제어 방법.
Detecting information relating to the running, operation and condition of the vehicle;
Comparing the detected information with preset reference conditions to determine a road surface condition;
Determining a road surface condition by combining the comparison results;
Changing a pre-set flex-steer mode in response to the determined road surface condition; And
And outputting a torque signal corresponding to the changed flex steering mode to control motor drive power steering (MDPS).
제 5항에 있어서, 상기 비교하는 단계는,
차속조건 비교, 조향각조건 비교, 요각속도조건 비교, 온센터 반전횟수조건 비교, 와이퍼 작동조건 비교, 유지시간 조건 비교 중 적어도 하나 이상의 조건과 비교하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 제어 방법.
6. The method of claim 5,
Comparing at least one condition among vehicle speed condition comparison, steering angle condition comparison, yaw rate condition comparison, on-center inversion frequency comparison, wiper operating condition comparison, and maintenance time condition comparison.
제 5항에 있어서, 상기 플렉스스티어 모드는,
핸들링이 상대적으로 가볍도록 조향력이 설정된 컴포트 모드,
핸들링이 상대적으로 무겁도록 조향력이 설정된 스포츠 모드, 및
핸들링이 상기 컴포트 모드와 스포츠 모드의 중간정도로 조향력이 설정된 노멀 모드 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 엠디피에스 제어 방법.
6. The method of claim 5, wherein the flex-
Comfort mode with steering force to make handling relatively light,
A sport mode in which the steering force is set such that the handling is relatively heavy, and
Wherein the steering mode includes at least one of a normal mode in which steering is set at a level intermediate between the comfort mode and the sports mode, and a normal mode in which steering is set at a level intermediate between the comfort mode and the sports mode.
제 5항에 있어서, 상기 노면상태는,
평탄한 노면, 미끄러운 노면, 및 거친 노면 중 적어도 어느 한 가지 상태인 것을 특징으로 하는 엠디피에스 제어 방법.6. The method according to claim 5,
A smooth road surface, a slippery road surface, and a rough road surface.
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