JP4576881B2 - Automatic steering device for vehicles - Google Patents
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Description
本発明は、後輪操舵機構を備えた車両用自動操舵装置の技術分野に属する。 The present invention belongs to the technical field of an automatic steering apparatus for a vehicle provided with a rear wheel steering mechanism.
従来の車両用自動操舵装置としては、例えば、先行車両に追従して先行する場合、自動操舵選択手段による自動操舵制御の選択により、ドライバがステアリングホイールを操作しなくても先行車両と同じコースをたどるよう、後輪を自動操舵するものが知られている(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、上記従来技術にあっては、後輪舵角のみを可変して自動操舵を実施するため、自動操舵制御時にはドライバ操舵で前輪のみを転舵して旋回する車両挙動とは、異なるため、ドライバに違和感を与えるという問題があった。特に、横Gが大きく加わる旋回では、前輪操舵が保持されていないため、前輪のふらつきが発生し、先行車両の進行方向やレーンに沿って自動操舵が実施できなくなるおそれがある。 However, in the above prior art, only the rear wheel rudder angle is changed and automatic steering is performed, so during automatic steering control, the behavior of the vehicle turning by turning only the front wheels with driver steering is different, There was a problem of making the driver feel uncomfortable. In particular, in a turn in which a large lateral G is applied, the front wheel steering is not maintained, so that the front wheels fluctuate and automatic steering may not be performed along the traveling direction or lane of the preceding vehicle.
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、自動操舵制御時における違和感の抑制および車両のふらつきを防止できる車両用自動操舵装置を提供することにある。
The present invention has been made paying attention to the above problems, and an object of the present invention is to provide an automatic steering device for a vehicle that can suppress a sense of incongruity and prevent vehicle wobble during automatic steering control.
上述の目的を達成するため、本発明では、
ドライバの入力により自動操舵制御の選択および解除を行う自動操舵選択手段と、
ドライバの入力により自動操舵制御が選択された前記自動操舵制御選択時、ドライバの操舵状態にかかわらず目標走行経路が得られるよう、自動的に前輪舵角を制御する一方、ドライバの入力により自動操舵制御が解除された前記自動操舵制御解除時には、ドライバの操舵入力に応じて前輪舵角を制御する前輪操舵制御手段と、
前記自動操舵制御選択時、後輪舵角が中立付近となるように後輪舵角を制御する一方、前記自動操舵制御解除時、ドライバの操舵入力に応じた目標後輪舵角が得られるよう、後輪舵角を制御する後輪操舵制御手段と、
を備え、
前記前輪操舵制御手段は、自動操舵制御が選択されたとき、後輪舵角が中立付近となった後、後輪操舵制御を停止して自動操舵制御を開始し、
前記後輪操舵制御手段は、自動操舵制御の選択が解除されたとき、自動操舵制御が停止した後、後輪操舵制御を開始することを特徴とする。
In order to achieve the above object, the present invention provides:
Automatic steering selection means for selecting and canceling automatic steering control by driver input;
When the automatic steering control is selected by the driver input , the front wheel steering angle is automatically controlled so that the target travel route can be obtained regardless of the steering state of the driver while the automatic steering control is selected by the driver input. when the control is released the automatic steering control is canceled, and the front wheel steering control means for controlling the front wheel steering angle in accordance with the steering input of the driver,
When the automatic steering control is selected, the rear wheel rudder angle is controlled so that the rear wheel rudder angle is in the vicinity of neutral. On the other hand, when the automatic steering control is canceled, the target rear wheel rudder angle corresponding to the driver's steering input is obtained. Rear wheel steering control means for controlling the rear wheel steering angle;
With
When the automatic steering control is selected, the front wheel steering control means stops the rear wheel steering control and starts the automatic steering control after the rear wheel steering angle becomes near neutral,
When the selection of the automatic steering control is released, the rear wheel steering control means starts the rear wheel steering control after the automatic steering control is stopped.
本発明にあっては、ドライバの操舵中、すなわち自動操舵制御解除時には、後輪舵角を制御することにより、低速走行時の旋回性能向上および高速走行時の車両安定性向上を図ることができる。また、自動操舵制御選択時には、後輪操舵制御停止後、前輪舵角制御のみを実施することにより、目標走行経路に対する車両のふらつきを防止できるとともに、ドライバ操舵で前輪のみを転舵して旋回するときと同様の車両挙動が得られ、ドライバに与える違和感を抑制できる。 In the present invention, during the driver's steering, that is, when the automatic steering control is released, by controlling the rear wheel steering angle, it is possible to improve the turning performance at low speed driving and the vehicle stability at high speed driving. . In addition, when automatic steering control is selected, after the rear wheel steering control is stopped, only the front wheel rudder angle control is performed, so that the vehicle can be prevented from wobbling with respect to the target travel route, and only the front wheels are steered by driver steering to turn. The vehicle behavior similar to that at the time is obtained, and the uncomfortable feeling given to the driver can be suppressed.
以下に、本発明を実施するための最良の形態を、実施例1に基づいて説明する。 The best mode for carrying out the present invention will be described below based on the first embodiment.
まず、構成を説明する。
図1は、本発明の車両用自動操舵装置を適用した実施例1装置の全体構成図である。
ドライバにより操作されるステアリングホイール1と、前輪2,2の操舵角を可変する前輪操舵機構3は、操舵軸4を介して機械的に連結され、この操舵軸4には、操舵軸4に入力される操舵角を検出する操舵角センサ5と、操舵トルクを検出する操舵トルク検出センサ6とが設けられている。前輪操舵機構3には、操舵コントロールユニット7からの指令に基づいて前輪操舵機構3を駆動する前輪操舵駆動手段8が設けられている。この前輪操舵駆動手段8は、モータと減速機により構成されている。
First, the configuration will be described.
FIG. 1 is an overall configuration diagram of an apparatus according to a first embodiment to which an automatic steering apparatus for a vehicle according to the present invention is applied.
A
後輪9,9には、後輪9,9の操舵角を可変する後輪操舵機構10が設けられている。この後輪操舵機構10には、操舵コントロールユニット7からの指令に基づいて後輪操舵機構10を駆動する後輪操舵駆動手段11が設けられている。この後輪操舵駆動手段11は、前輪操舵駆動手段8と同様に、モータと減速機により構成されている。
The rear wheels 9 and 9 are provided with a rear
操舵コントロールユニット7には、操舵角センサ5、操舵トルクセンサ6の出力に加え、先行車/レーン検出手段12と、車速センサ13と、自動操舵選択手段14と、後輪操舵制御選択手段15の出力が入力される。先行車/レーン検出手段12は、レーザ・レーダや画像認識等により、先行車の進行方向やレーンの位置を検出し、自車の進行方向を推定する。車速センサ13は、例えば、各車輪に設けられた車輪速センサにより、自車の車速(車体速)を検出する。
In addition to the outputs of the
自動操舵選択手段14は、ドライバによりON選択またはOFFが選択され、ON選択時に自動操舵制御が選択される。後輪操舵制御選択手段15は、ドライバによりON選択またはOFF選択され、ON選択時に後輪操舵制御が選択される。 The automatic steering selection means 14 is selected ON or OFF by the driver, and automatic steering control is selected when ON is selected. The rear wheel steering control selection means 15 is selected ON or OFF by the driver, and rear wheel steering control is selected when ON is selected.
図2は、操舵コントロールユニット7の制御ブロック図であり、操舵コントロールユニット7は、前輪操舵制御手段(自動操作制御手段)7aと後輪操舵制御手段7bとを備えている。
FIG. 2 is a control block diagram of the
前輪操舵制御手段7aは、自動操舵選択手段14により自動操舵制御が選択されたとき、先行車/レーン検出手段12により推定された自車の進行方向と、操舵角センサ5、操舵トルクセンサ6および車速センサ13の出力に基づいて、自車が先行車またはレーンに追従するために必要な目標前輪舵角を算出し、前輪操舵駆動手段8に対し、目標前輪舵角を得る制御指令を出力する。この前輪操舵制御手段7a、前輪操舵駆動手段8、操舵角センサ5、操舵トルクセンサ6、先行車/レーン検出手段12、車速センサ13および自動操舵選択手段14により、自動操舵システムが構成されている。
When the automatic steering control is selected by the automatic steering selection means 14, the front wheel steering control means 7a, the traveling direction of the host vehicle estimated by the preceding vehicle / lane detection means 12, the
後輪操舵制御手段7bは、後輪操舵制御選択手段15により後輪操舵制御が選択されたとき、操舵角センサ5、車速センサ13の出力に基づいて、目標後輪舵角を算出し、後輪操舵駆動手段11に対し、目標後輪舵角を得る制御指令を出力する。この後輪操舵制御手段7b、操舵角センサ5、後輪操舵駆動手段11、車速センサ13および後輪操舵制御選択手段15により、後輪操舵システムが構成されている。
The rear wheel steering control means 7b calculates the target rear wheel steering angle based on the outputs of the
図3は、車速に応じた後輪/前輪舵角比設定マップであり、後輪操舵制御手段7bは、車速があらかじめ設定された低車速しきい値V0以下となる低車速域では、後輪舵角を前輪舵角と逆相側へ操舵させる逆相制御を実施する。この逆相制御では、車速が低くなるほど後輪舵角を大きくし、低車速域における車両の旋回性能の向上を図る。
Figure 3 is a wheel / front wheel steering angle ratio setting map after in accordance with the vehicle speed, rear-wheel
一方、後輪操舵制御手段7bは、車速が低車速しきい値V0を超える中・高車速域では、後輪舵角を前輪舵角と同相側へ操舵させる同相制御を実施する。この同相制御では、車速が高くなるほど後輪舵角を大きくし、中・高車速域における車両の走行安定性の向上を図る。
On the other hand, the rear wheel
次に、作用を説明する。
[後輪操舵→自動操舵切り替え制御処理]
図4は、操舵コントロールユニット7で実行される後輪操舵→自動操舵切り替え制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
Next, the operation will be described.
[Rear wheel steering → Automatic steering switching control processing]
FIG. 4 is a flowchart showing a flow of rear wheel steering → automatic steering switching control processing executed by the
ステップS1では、自動操舵選択手段14と後輪操舵制御選択手段15の出力を読み込み、自動操舵がON選択されているかどうかを判定する。YESの場合にはステップS2へ移行し、NOの場合にはステップS8へ移行する。 In step S1, the outputs of the automatic steering selection means 14 and the rear wheel steering control selection means 15 are read to determine whether or not automatic steering is selected to be ON. If YES, the process proceeds to step S2, and if NO, the process proceeds to step S8.
ステップS2では、先行車/レーン検出手段12の出力を読み込み、進行方向推定がOKであるかどうかを判定する。YESの場合にはステップS4へ移行し、NOの場合にはステップS3へ移行する。 In step S2, the output of the preceding vehicle / lane detecting means 12 is read to determine whether or not the traveling direction estimation is OK. If YES, the process proceeds to step S4. If NO, the process proceeds to step S3.
ステップS3では、後輪操舵制御を継続し、ステップS1へ移行する。 In step S3, the rear wheel steering control is continued, and the process proceeds to step S1.
ステップS4では、後輪舵角が中立位置付近にあるかどうかを判定する。YESの場合にはステップS6へ移行し、NOの場合にはステップS5へ移行する。 In step S4, it is determined whether or not the rear wheel steering angle is in the vicinity of the neutral position. If YES, the process proceeds to step S6. If NO, the process proceeds to step S5.
ステップS5では、徐々に後輪操舵量を抑える制御を実施し、ステップS1へ移行する。 In step S5, control for gradually reducing the rear wheel steering amount is performed, and the process proceeds to step S1.
ステップS6では、後輪操舵制御を停止し、ステップS7へ移行する。 In step S6, the rear wheel steering control is stopped, and the process proceeds to step S7.
ステップS7では、自動操舵を開始し、リターンへ移行する。 In step S7, automatic steering is started, and a return is made.
ステップS8では、後輪操舵制御を継続し、リターンへ移行する。 In step S8, the rear wheel steering control is continued and the process proceeds to return.
[後輪操舵→自動操舵切り替え制御]
自動操舵がON選択されている場合には、図4のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS4へと進む流れとなり、ステップS4では、後輪舵角が中立位置付近にあるかどうかが判定される。
[Rear wheel steering → Automatic steering switching control]
When the automatic steering is selected as ON, the flow proceeds from step S1 to step S2 to step S4 in the flowchart of FIG. 4, and in step S4, it is determined whether the rear wheel steering angle is near the neutral position. Is done.
ステップS4において、後輪舵角が中立位置付近にある場合には、ステップS4からステップS6→ステップS7へと進み、ステップS6では後輪操舵制御を停止し、ステップS7では自動操舵を開始する。よって、後輪操舵制御を停止した後、自動操舵制御が実施されることで、自動操舵制御時、後輪操舵制御のふらつきにより、目標先行経路に対して車両がふらつくのが防止できる。また、自動操舵制御時は前輪舵角のみを制御するため、ドライバ操舵で前輪のみを転舵して旋回するときと同様の車両挙動が得られ、ドライバに違和感を与えない。 In step S4, if the rear wheel steering angle is near the neutral position, the process proceeds from step S4 to step S6 to step S7, where the rear wheel steering control is stopped in step S6, and automatic steering is started in step S7. Therefore, after the rear wheel steering control is stopped, the automatic steering control is performed, so that the vehicle can be prevented from wobbling with respect to the target preceding route due to the wobbling of the rear wheel steering control during the automatic steering control. Further, since only the front wheel rudder angle is controlled during automatic steering control, the vehicle behavior similar to that when turning by turning only the front wheels by driver steering is obtained, and the driver does not feel uncomfortable.
また、後輪舵角が中立位置付近となったとき、後輪操舵制御を停止するため、自動操舵制御時、後輪舵角が中立位置にないことで目標先行経路に対して車両がふらつくのを防止できる。 In addition, when the rear wheel rudder angle is close to the neutral position, the rear wheel steering control is stopped, so that the vehicle will fluctuate with respect to the target preceding route because the rear wheel rudder angle is not in the neutral position during automatic steering control. Can be prevented.
ステップS4において、後輪舵角が中立位置付近にない場合には、ステップS4からステップS5へと進み、ステップS5では、徐々に後輪舵角量を抑える制御が実施される。よって、徐々に後輪舵角が抑えられることで、車両挙動に影響を与えることなく、自動操舵制御制御を開始できる。 In step S4, when the rear wheel steering angle is not near the neutral position, the process proceeds from step S4 to step S5, and in step S5, control for gradually reducing the rear wheel steering angle amount is performed. Therefore, the automatic steering control control can be started without affecting the vehicle behavior by gradually suppressing the rear wheel steering angle.
自動操舵がON選択されていない場合には、図4のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS8へと進み、ステップS8において、後輪操舵制御が継続される。 If the automatic steering is not selected to be ON, the process proceeds from step S1 to step S8 in the flowchart of FIG. 4, and the rear wheel steering control is continued in step S8.
[自動操舵→後輪操舵切り替え制御処理]
図5は、操舵コントロールユニット7で実行される自動操舵→後輪操舵切り替え制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
[Automatic steering → rear wheel steering switching control process]
FIG. 5 is a flowchart showing the flow of the automatic steering → rear wheel steering switching control process executed by the
ステップS11では、自動操舵選択手段14と後輪操舵制御選択手段15の出力を読み込み、自動操舵がON選択されているかどうかを判定する。YESの場合にはステップS12へ移行し、NOの場合にはステップS15へ移行する。 In step S11, the outputs of the automatic steering selection means 14 and the rear wheel steering control selection means 15 are read to determine whether or not automatic steering is selected to be ON. If YES, the process proceeds to step S12. If NO, the process proceeds to step S15.
ステップS12では、先行車/レーン検出手段12の出力を読み込み、進行方向推定がOKであるかどうかを判定する。YESの場合にはステップS13へ移行し、NOの場合にはステップS15へ移行する。
In step S12, the output of the preceding vehicle /
ステップS13では、ドライバの操舵介入が検出されたかどうかを判定する。YESの場合にはステップS15へ移行し、NOの場合にはステップS14へ移行する。ここで、ドライバの操舵介入は、操舵角センサ5または操舵トルクセンサ6の出力が、自動操舵の前輪操舵制御の指令に対して、一定値以上の場合、ドライバの操舵介入があったと判定する(操舵介入度合い判断手段に相当)。
In step S13, it is determined whether or not a driver steering intervention is detected. If YES, the process proceeds to step S15. If NO, the process proceeds to step S14. Here, the steering intervention of the driver is determined that the steering intervention of the driver has occurred when the output of the
ステップS14では、自動操舵を継続し、ステップS11へ移行する。 In step S14, automatic steering is continued, and the process proceeds to step S11.
ステップS15では、自動操舵制御を停止し、自動操舵選択手段14のON選択を解除し、後輪操舵制御を開始してステップS16へ移行する。 In step S15, the automatic steering control is stopped , the ON selection of the automatic steering selection means 14 is canceled, the rear wheel steering control is started, and the process proceeds to step S16.
ステップS16では、実後輪舵角と目標後輪舵角との差がφdよりも小さいかどうかを判定する。YESの場合にはステップS18へ移行し、NOの場合にはステップS17へ移行する。ここで、実後輪舵角は、後輪操舵駆動手段11のモータの回転角等から検出する。また、判定しきい値φdは、車両挙動が大きく変化しない範囲に抑えるため、車速が高いほど、φdを小さく設定する。 In step S16, it is determined whether or not the difference between the actual rear wheel steering angle and the target rear wheel steering angle is smaller than φd. If YES, the process proceeds to step S18, and if NO, the process proceeds to step S17. Here, the actual rear wheel steering angle is detected from the rotation angle of the motor of the rear wheel steering drive means 11 or the like. Further, the determination threshold φd is set to be smaller as the vehicle speed is higher in order to keep the vehicle behavior within a range where the vehicle behavior does not change greatly.
ステップS17では、後輪舵角を徐々に目標後輪舵角に近づける制御を実施し、ステップS16へ移行する。このとき、ステップS13でのドライバの操舵介入の度合いが大きいほど、目標後輪舵角へ近づける後輪舵角量を大きくする。また、現在の車速が高いほど、目標後輪舵角へ近づける後輪舵角量を小さくする。 In step S17, control is performed to gradually bring the rear wheel steering angle closer to the target rear wheel steering angle, and the process proceeds to step S16. At this time, the larger the degree of driver intervention in step S13, the larger the rear wheel steering angle amount that is closer to the target rear wheel steering angle. Further, the higher the current vehicle speed, the smaller the rear wheel steering angle amount that approaches the target rear wheel steering angle.
ステップS18では、目標後輪舵角に基づく後輪操舵制御を実施し、リターンへ移行する。 In step S18, rear wheel steering control based on the target rear wheel steering angle is performed, and the process proceeds to return.
[自動操舵→後輪操舵切り替え制御作用]
ドライバの操舵介入があった場合には、図5のフローチャートにおいて、ステップS11→ステップS12→ステップS13→ステップS15→ステップS16へと進む流れとなり、ステップS16では、実後輪舵角と目標後輪舵角との差が比較される。ここで、ドライバの操舵介入の度合いは、操舵角センサ5の出力の微分値である操舵角速度、または操舵トルクセンサ6の出力である操舵トルクに基づいて判断しているため、ドライバの運転意志を確実に判断できる。
[Automatic steering → rear wheel steering switching control action]
If there is a steering intervention by the driver, the flow proceeds from step S11 to step S12 to step S13 to step S15 to step S16 in the flowchart of FIG. 5. In step S16, the actual rear wheel steering angle and the target rear wheel The difference with the rudder angle is compared. Here, the degree of the driver's steering intervention is determined based on the steering angular velocity that is the differential value of the output of the
ステップS16において、実後輪舵角と目標後輪舵角との差がφdよりも小さい場合には、ステップS16からステップS18へと進み、ステップS18では、目標後輪舵角に基づく後輪操舵制御を実施する。よって、自動操舵制御以外のドライバ操舵での走行時において、後輪舵角制御を実施することにより、低速走行時の旋回性能向上および高速走行時の車両安定性向上を図ることができる。 If the difference between the actual rear wheel steering angle and the target rear wheel steering angle is smaller than φd in step S16, the process proceeds from step S16 to step S18. In step S18, the rear wheel steering based on the target rear wheel steering angle is performed. Implement control. Therefore, by performing the rear wheel rudder angle control during traveling by driver steering other than automatic steering control, it is possible to improve turning performance at low speed traveling and vehicle stability at high speed traveling.
ステップS16において、実後輪舵角と目標後輪舵角との差がφd以上である場合には、ステップS16からステップS17へと進み、ステップS17では、後輪舵角を徐々に目標後輪舵角に近づける制御を実施する。よって、後輪操舵制御開始の動きが、車両挙動に大きく影響を与えないようにすることができる。 In step S16, if the difference between the actual rear wheel steering angle and the target rear wheel steering angle is equal to or larger than φd, the process proceeds from step S16 to step S17. In step S17, the rear wheel steering angle is gradually increased to the target rear wheel. Implement control to bring it closer to the rudder angle. Therefore, it is possible to prevent the movement of the rear wheel steering control start from greatly affecting the vehicle behavior.
ドライバの操舵介入がなかった場合には、図5のフローチャートにおいて、ステップS11→ステップS12→ステップS13→ステップS14へと進む流れとなり、ステップS14では、自動操舵が継続される。
When there is no driver steering intervention, in the flowchart of FIG. 5, the flow proceeds from step S11 → step S12 → step S13 → step S14, and automatic steering is continued in step S14.
[自動操舵制御と後輪操舵制御の切り替え作用]
特公平07−002467号公報には、後輪を自動操舵することにより、先行車両に追従して先行する車両の走行制御装置が記載されているが、この従来技術では、後輪舵角のみを可変して自動操舵を実施するため、ドライバ操舵で前輪のみを転舵して旋回する車両挙動とは、異なるため、ドライバに違和感を与えるという問題がある。特に、横Gが大きく加わる旋回では、前輪操舵が保持されていないため、前輪のふらつきが発生し、先行車両の進行方向やレーンに沿って自動操舵が実施できなくなるおそれがある。
[Switching action between automatic steering control and rear wheel steering control]
Japanese Patent Publication No. 07-002467 describes a traveling control device for a vehicle that follows a preceding vehicle by automatically steering the rear wheels, but in this prior art, only the rear wheel steering angle is described. Since automatic steering is performed in a variable manner, there is a problem that the driver feels uncomfortable because it is different from the vehicle behavior of turning only the front wheels by driver steering. In particular, in a turn in which a large lateral G is applied, the front wheel steering is not maintained, so that the front wheels fluctuate and automatic steering may not be performed along the traveling direction or lane of the preceding vehicle.
一方、前輪舵角と後輪舵角を共に制御して自動操舵制御を実施した場合、前輪操舵制御のふらつきと、後輪操舵制御のふらつきが重なるため、レーンへの追従性確保が困難になるという問題が生じる。 On the other hand, when automatic steering control is performed by controlling both the front wheel steering angle and the rear wheel steering angle, the fluctuation of the front wheel steering control and the fluctuation of the rear wheel steering control are overlapped, so that it is difficult to ensure followability to the lane. The problem arises.
これに対し、実施例1装置では、自動操舵制御を停止した後に後輪操舵制御を実施し、かつ後輪操舵制御を停止した後に自動操舵制御を実施することにより、自動操舵制御時における車両のふらつき防止と、ドライバ操舵での走行時における低速走行時の旋回性能向上および高速走行時の車両安定性向上とを両立できる。また、自動操舵制御を前輪操舵のみで行うため、ドライバ操舵で前輪のみを転舵して旋回するときと同様の車両挙動が得られ、ドライバに与える違和感を抑制できる。 In contrast, in the first embodiment, the rear wheel steering control is performed after the automatic steering control is stopped, and the automatic steering control is performed after the rear wheel steering control is stopped. It is possible to achieve both prevention of wobbling, improvement of turning performance at low speed driving during driving by driver steering, and improvement of vehicle stability at high speed driving. Further, since the automatic steering control is performed only by front wheel steering, the vehicle behavior similar to that when turning by turning only the front wheels by driver steering is obtained, and the uncomfortable feeling given to the driver can be suppressed.
また、実施例1装置では、自動操舵制御から後輪操舵制御に移行するとき、徐々に後輪舵角を目標後輪舵角に近づけることにより、急に後輪が大きく操舵されないようにしているため、車両挙動の急変を防止できる。 In the first embodiment, when the automatic steering control is shifted to the rear wheel steering control, the rear wheel steering angle is gradually brought closer to the target rear wheel steering angle so that the rear wheel is not suddenly largely steered. Therefore, sudden changes in vehicle behavior can be prevented.
次に、効果を説明する。
実施例1装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。
Next, the effect will be described.
In the apparatus of the first embodiment, the effects listed below can be obtained.
(1) 前輪操舵制御手段7aは、自動操舵制御が選択されたとき、後輪操舵制御が中立付近で停止した後、自動操舵制御を開始し、後輪操舵制御手段7bは、自動操舵制御の選択が解除されたとき、自動操舵制御が停止した後、後輪操舵制御を開始するため、自動操舵制御時における違和感の抑制および車両のふらつきを防止できる。特に、実施例1装置においては、後輪操舵制御手段7bは、車速があらかじめ設定された低車速しきい値V 0 以下となる低車速域では、後輪舵角を前輪舵角と逆相側へ操舵させる逆相制御を実施し、車速が低車速しきい値V 0 を超える中・高車速域では、後輪舵角を前輪舵角と同相側へ操舵させる同相制御を実施することにより、ドライバ操舵での走行時における低速走行時の旋回性能向上および高速走行時の車両安定性向上とを両立できる。
(1) When the automatic steering control is selected, the front wheel steering control means 7a starts the automatic steering control after the rear wheel steering control stops near the neutral position, and the rear wheel steering control means 7b When the selection is released, after the automatic steering control is stopped, the rear wheel steering control is started . Therefore, it is possible to suppress a sense of incongruity and to prevent the vehicle from wobbling during the automatic steering control . In particular, in Example 1 device, the rear wheel
(2) 後輪操舵制御手段7bは、ドライバの操舵介入によって自動操舵制御が停止した後の後輪操舵制御の開始時には、ドライバの操舵介入度合いに応じて後輪舵角を徐々に目標後輪舵角へ近づけるため、後輪舵角中立状態から、急に前輪舵角に応じた後輪舵角に操舵されず、車両挙動の急変を抑制できる。 (2) When the rear wheel steering control is started after the automatic steering control is stopped by the driver's steering intervention , the rear wheel steering control means 7b gradually sets the rear wheel steering angle according to the degree of the driver's steering intervention. Since it approaches the rudder angle, it is not suddenly steered from the rear wheel rudder angle neutral state to the rear wheel rudder angle corresponding to the front wheel rudder angle, and a sudden change in vehicle behavior can be suppressed.
(3) 後輪操舵制御手段7bは、操舵角速度または操舵トルクの少なくとも一方に基づいてドライバの操舵介入度合いを判断するため、ドライバの操舵意志を確実に判断でき、車両挙動の急変を防止できる。 (3) Since the rear wheel steering control means 7b determines the driver's steering intervention degree based on at least one of the steering angular velocity and the steering torque, it can reliably determine the driver's steering intention and prevent sudden changes in the vehicle behavior.
(4) 後輪操舵制御手段7bは、現在の後輪舵角と目標後輪舵角との差φdに応じて後輪舵角を徐々に目標後輪舵角に近づけるため、後輪舵角中立状態から、急に前輪舵角に応じた後輪舵角に操舵されず、車両挙動が急変するのを抑制できる。 (4) The rear wheel steering control means 7b gradually brings the rear wheel steering angle closer to the target rear wheel steering angle according to the difference φd between the current rear wheel steering angle and the target rear wheel steering angle. From the neutral state, it is not suddenly steered to the rear wheel rudder angle corresponding to the front wheel rudder angle, and it is possible to suppress a sudden change in vehicle behavior.
(5) 後輪操舵制御手段7bは、自動操舵制御が選択されたとき、後輪舵角が中立付近となった後、後輪操舵制御を停止するため、自動操舵制御時、後輪操舵制御のふらつきにより、目標先行経路に対して車両がふらつきのを防止できる。 (5) When the automatic steering control is selected, the rear wheel steering control means 7b stops the rear wheel steering control after the rear wheel steering angle becomes near neutral. The wobbling of the vehicle can prevent the vehicle from wobbling with respect to the target preceding route.
(6) 後輪操舵制御手段7bは、自動操舵制御が選択されたとき、後輪舵角が中立付近にない場合には、後輪舵角を徐々に中立位置へ近づけるため、車両挙動に影響を与えることなく、自動操舵制御を開始できる。 (6) When the automatic steering control is selected, the rear wheel steering control means 7b affects the vehicle behavior because the rear wheel steering angle gradually approaches the neutral position when the rear wheel steering angle is not near neutral. Automatic steering control can be started without giving
(他の実施例)
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例1に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例1に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
(Other examples)
The best mode for carrying out the present invention has been described based on the first embodiment. However, the specific configuration of the present invention is not limited to the first embodiment and does not depart from the gist of the present invention. Any change in the design of the range is included in the present invention.
例えば、実施例1では、先行車/レーン検出手段が検出不能となった場合、またはドライバの操舵介入が合った場合に、自動操舵制御を停止したが、車速、アクセルペダル操作量およびブレーキペダル操作量を停止条件としてもよい。 For example, in the first embodiment, the automatic steering control is stopped when the preceding vehicle / lane detection unit becomes undetectable or when the driver's steering intervention is appropriate, but the vehicle speed, the accelerator pedal operation amount, and the brake pedal operation are stopped. The amount may be a stop condition.
1 ステアリングホイール
2 前輪
3 前輪操舵機構
4 操舵軸
5 操舵角センサ
6 操舵トルクセンサ
7 操舵コントロールユニット
7a 前輪操舵制御手段
7b 後輪操舵制御手段
8 前輪操舵駆動手段
9 後輪
10 後輪操舵機構
11 後輪操舵駆動手段
12 先行車/レーン検出手段
13 車速センサ
14 自動操舵選択手段
15 後輪操舵制御選択手段
DESCRIPTION OF
Claims (6)
ドライバの入力により自動操舵制御が選択された前記自動操舵制御選択時、ドライバの操舵状態にかかわらず目標走行経路が得られるよう、自動的に前輪舵角を制御する一方、ドライバの入力により自動操舵制御が解除された前記自動操舵制御解除時には、ドライバの操舵入力に応じて前輪舵角を制御する前輪操舵制御手段と、
前記自動操舵制御選択時、後輪舵角が中立付近となるように後輪舵角を制御する一方、前記自動操舵制御解除時、ドライバの操舵入力に応じた目標後輪舵角が得られるよう、後輪舵角を制御する後輪操舵制御手段と、
を備え、
前記前輪操舵制御手段は、自動操舵制御が選択されたとき、後輪舵角が中立付近となった後、後輪操舵制御を停止して自動操舵制御を開始し、
前記後輪操舵制御手段は、自動操舵制御の選択が解除されたとき、自動操舵制御が停止した後、後輪操舵制御を開始することを特徴とする車両用自動操舵装置。 Automatic steering selection means for selecting and canceling automatic steering control by driver input;
When the automatic steering control is selected by the driver input , the front wheel steering angle is automatically controlled so that the target travel route can be obtained regardless of the driver steering state, while the automatic steering control is performed by the driver input. when the control is released the automatic steering control is canceled, and the front wheel steering control means for controlling the front wheel steering angle in accordance with the steering input of the driver,
When the automatic steering control is selected, the rear wheel rudder angle is controlled so that the rear wheel rudder angle is in the vicinity of neutral. On the other hand, when the automatic steering control is canceled, the target rear wheel rudder angle corresponding to the driver's steering input is obtained. Rear wheel steering control means for controlling the rear wheel steering angle;
With
When the automatic steering control is selected, the front wheel steering control means stops the rear wheel steering control and starts the automatic steering control after the rear wheel steering angle becomes near neutral,
The automatic steering apparatus for vehicles, wherein the rear wheel steering control means starts the rear wheel steering control after the automatic steering control stops when the selection of the automatic steering control is released.
前記自動操舵制御選択時にドライバの操舵介入があった際の、ドライバの操舵介入度合いを検出する操舵介入度合い判断手段を設け、
前記後輪操舵制御手段は、自動操舵制御が停止した後に後輪操舵制御を開始し、前記ドライバの操舵介入によって自動操舵制御が停止した後の後輪操舵制御の開始時には、前記操舵介入度合い判断手段によって検出されたドライバの操舵介入度合いに応じて後輪舵角を徐々に目標後輪舵角へ近づけることを特徴とする車両用自動操舵装置。 Automatic steering apparatus for a vehicle according to claim 1, to stop the automatic steering control when there is a steering intervention of the driver when the automatic steering control selection, the selection of the automatic steering control of the automatic steering selection means An automatic steering device for a vehicle to be released,
Provided is a steering intervention degree determination means for detecting the steering intervention degree of the driver when there is a steering intervention of the driver when the automatic steering control is selected ,
The rear wheel steering control means starts the rear wheel steering control after the automatic steering control is stopped , and determines the steering intervention degree when starting the rear wheel steering control after the automatic steering control is stopped by the steering intervention of the driver. An automatic steering apparatus for a vehicle, characterized in that the rear wheel steering angle is gradually brought closer to the target rear wheel steering angle in accordance with the steering intervention degree of the driver detected by the means.
前記操舵介入度合い検出手段は、操舵角速度または操舵トルクの少なくとも一方に基づいてドライバの操舵介入度合いを判断することを特徴とする車両用自動操舵装置。 The automatic steering device for a vehicle according to claim 2,
The automatic steering apparatus for a vehicle, wherein the steering intervention degree detection means determines a steering intervention degree of a driver based on at least one of a steering angular velocity and a steering torque.
前記後輪操舵制御手段は、現在の後輪舵角と目標後輪舵角との差に応じて後輪舵角を徐々に目標後輪舵角へ近づけることを特徴とする車両用自動操舵装置。 In the automatic steering device for vehicles according to any one of claims 1 to 3,
The automatic steering device for a vehicle, wherein the rear wheel steering control means gradually brings the rear wheel steering angle closer to the target rear wheel steering angle according to the difference between the current rear wheel steering angle and the target rear wheel steering angle. .
前記後輪操舵制御手段は、自動操舵制御が選択されたとき、後輪舵角が中立付近となった後、後輪操舵制御を停止することを特徴とする車両用自動操舵装置。 In the automatic steering device for vehicles according to any one of claims 1 to 4,
The automatic steering apparatus for a vehicle, wherein when the automatic steering control is selected, the rear wheel steering control means stops the rear wheel steering control after the rear wheel steering angle becomes near neutral.
前記後輪操舵制御手段は、自動操舵制御が選択されたとき、後輪舵角が中立付近にない場合には、後輪舵角を徐々に中立位置へ近づけることを特徴とする車両用自動操舵装置。 In the automatic steering device for vehicles according to any one of claims 1 to 5,
When the automatic steering control is selected, the rear wheel steering control means gradually brings the rear wheel steering angle closer to the neutral position when the rear wheel steering angle is not near neutral. apparatus.
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