KR20140025964A - Device and method controlling steering touque of mdps - Google Patents

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KR20140025964A KR1020120092746A KR20120092746A KR20140025964A KR 20140025964 A KR20140025964 A KR 20140025964A KR 1020120092746 A KR1020120092746 A KR 1020120092746A KR 20120092746 A KR20120092746 A KR 20120092746A KR 20140025964 A KR20140025964 A KR 20140025964A
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이경복
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Abstract

The present invention relates to a device and a method for correcting the steering torque of an electric power steering device capable of weighting the weight feeing of steering torque which a driver feels by increasing a sub steering force while turning at a high speed. The present invention provides the device for correcting the steering torque of the electric power steering device includes a motor-driven power steering (MDPS) basic logic unit which receives the steering torque, a steering angle, and vehicle speed signals and performs the steering torque correction logic; a motor control logic unit which receives the steering correction torque calculated by the MDPS basic logic unit and drives a motor; a turning-drive determining unit which receives the steering torque, the steering angle, and yaw rate signals including the vehicle speed signals and determines the turning-drive at a high speed; and a turning-drive torque correction unit which receives turning-drive determination signals of the turning-drive determination unit and calculates the steering correction torque while turning at a high speed. [Reference numerals] (100) MDPS basic logic; (102) Motor control logic; (104) Turning determination; (106) Torque compensation; (AA) Steering torque; (BB) Steering angle; (CC) Vehicle speed; (DD) Yaw angle; (EE) MDPS logic; (FF) Signal processing

Description

전동식 파워스티어링 장치의 조향 토크 보상 장치 및 방법{Device and method controlling steering touque of MDPS}Device and method controlling steering touque of MDPS

본 발명은 전동식 파워스티어링 장치의 조향 토크 보상 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 고속 선회주행시 보조 조타력를 증가시켜 운전자가 느끼는 조향토크감을 무겁게 해줄 수 있도록 한 전동식 파워스티어링 장치의 조향 토크 보상 장치 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a steering torque compensating device and method for an electric power steering device, and more particularly, to a steering torque compensating device for an electric power steering device that increases the auxiliary steering power during a high-speed turning drive to make the steering torque feel felt by the driver. And to a method.

최근, 차량의 조향 장치로서, 차량의 주행속도에 따른 조타력을 변화시키기 위해 전동식 파워스티어링 장치(MDPS: motor driven power steering)가 탑재되고 있다.Recently, as a steering apparatus of a vehicle, a motor driven power steering (MDPS) has been mounted in order to change the steering force according to the traveling speed of the vehicle.

상기 전동식 파워스티어링 장치는 차속 감응형 파워스티어링 장치로서, 전동식 파워스티어링 모듈의 ECU가 차량속도에 따라 조향각 및 모터 움직임을 제어하면서 최적의 조향감을 운전자에게 제공하는 기능을 한다.The electric power steering device is a vehicle speed responsive power steering device. The ECU of the electric power steering module functions to provide an optimum steering feeling to the driver while controlling the steering angle and motor movement according to the vehicle speed.

좀 더 상세하게는, 전동식 파워스티어링 장치는 첨부한 도 4에서 보는 바와 같이 모터의 회전력으로 조향 파워를 어시스트(assist)하는 장치로서, 조향을 위한 동력 발생용 모터(14)와, 모터(14)의 출력축과 스티어링샤프트(10) 간을 연결하는 랙 구동형 감속기어박스(12)와, 차속을 입력받아 모터의 구동을 제어하는 ECU(32) 등으로 구성되어, 조향력을 어시스트(assist)하는 기능을 하고, 특히 고속 주행시 MDPS 내에서 조향력에 대한 자체 토크 보상 제어를 하여 주행 안정성을 향상시킬 수 있도록 한 것이다.In more detail, the electric power steering apparatus is an apparatus for assisting steering power by the rotational force of the motor as shown in FIG. 4, which includes a power generating motor 14 and a motor 14 for steering. And a rack drive type reduction gear box 12 connecting the output shaft and the steering shaft 10 and an ECU 32 that receives the vehicle speed and controls the driving of the motor, and assists steering power. In particular, the self-torque compensation control for the steering force in the MDPS during high-speed driving to improve the driving stability.

첨부한 도 3에 도시된 바와 같이, 고속 직진 주행시 횡풍 또는 노면 구배 등의 주행 조건에 따라 차량의 쏠림 현상이 발생하면, 운전자에 의한 스티어링 휠의 조향이 이루어지는 동시에 전동식 파워스티어링 모듈의 ECU에 의한 조향 토크보상이 이루어져, 조향동력 발생용 모터의 구동에 의한 보조조타력이 스티어링샤프트에 인가된다.As shown in FIG. 3, when the vehicle is tilted according to driving conditions such as a breeze or a road surface gradient during high-speed straight driving, steering of the steering wheel by the driver is performed and steering by the ECU of the electric power steering module is performed. Torque compensation is made, and the auxiliary steering force by the drive of the steering power generating motor is applied to the steering shaft.

마찬가지로, 고속 선회 주행시에도 위와 같은 동일한 조향 토크보상로직이 진행되어, 동일한 조향 토크 보상이 이루어진다.Similarly, the same steering torque compensation logic proceeds at the time of high-speed turning driving, and the same steering torque compensation is achieved.

그러나, 종래의 전동식 파워스티어링 장치는 고속 직진 주행시 및 고속 선회 주행시 모두 동일한 조향 토크 보상이 이루어짐에 따라 다음과 같은 단점이 있다.However, the conventional electric power steering apparatus has the following disadvantages as the same steering torque compensation is made in both high speed straight driving and high speed turning driving.

고속 선회주행시, 고속 직진주행시와 동일하게 운전자에 의한 조향토크가 과도하게 인가될 경우 주행 안정성이 크게 떨어질 수 밖에 없고, 잦은 조향이 이루어져 조종 안정성이 떨어지는 단점이 있다.In the case of high-speed turning, when the steering torque is excessively applied by the driver as in the case of the high-speed straight driving, the driving stability inevitably decreases, and the steering stability decreases due to frequent steering.

즉, 운전자에 의한 조향토크를 보상해주는 MDPS 조향토크 즉, 보조조타력이 고속 선회주행시 및 고속 직진주행시 동일하게 적용됨에 따라, 고속 선회 주행시 운전자가 느끼는 조향토크감이 가벼워질 수 밖에 없고, 그에 따라 운전자에 의한 잦은 조향(조타)이 이루어질 수 있으므로, 조종 안정성이 떨어지는 단점이 있다.That is, the MDPS steering torque, which compensates the steering torque by the driver, that is, the auxiliary steering force is equally applied to the high-speed turning and the high-speed straight driving, so the steering torque felt by the driver during the high-speed turning is inevitably reduced. Frequent steering (steering) can be made by, there is a disadvantage in that the steering stability is poor.

특히, 언더스티어 성향의 차량의 경우, 고속 선회 주행시 운전자가 스티어링 휠을 지속적으로 조타하는 현상이 발생하여 조종 안정성이 떨어지는 단점이 있다.
In particular, in the case of an understeer-oriented vehicle, a phenomenon in which the driver continuously steers the steering wheel during high-speed turning has a disadvantage in that steering stability is inferior.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로서, 고속 선회주행시 MDPS 토크 보상에 의한 조향 보상토크(보조 조타력)를 고속 직진 주행시에 비하여 더 증가시켜, 운전자가 느끼는 조향토크감을 무겁게 해줌으로써, 선회 주행시 운전자에 의한 잦은 조향 동작을 최소화하는 동시에 조종 안정성을 높일 수 있도록 한 전동식 파워스티어링 장치의 조향 토크 보상 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
The present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems, the steering compensation torque (auxiliary steering force) by MDPS torque compensation during high-speed turning driving is further increased as compared to during high-speed straight driving, the feeling of steering torque felt by the driver heavily It is an object of the present invention to provide a steering torque compensating device and method for an electric power steering device, which can minimize steering operation by a driver during turning and increase steering stability.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 구현예는: 조향토크와 조향각과 차속감지신호를 입력받아 조향토크 보상로직을 실행하는 MDPS 기본로직부와, MDPS 기본로직부에서 계산된 조향 보상토크를 입력받아 모터를 구동시키는 모터 제어로직부를 포함하는 전동식 파워스티어링 장치의 조향 토크 보상 장치에 있어서,One embodiment of the present invention for achieving the above object is: MDPS basic logic unit for performing steering torque compensation logic by receiving the steering torque, steering angle and vehicle speed detection signal, and the steering compensation torque calculated in the MDPS basic logic unit In the steering torque compensation device of the electric power steering device including a motor control logic for receiving a motor driving the input,

상기 조향토크와 조향각과 차속감지신호를 비롯한 요각속도 신호를 입력받아 고속 선회주행을 판정하는 선회주행 판정부와, 선회주행 판정부의 선회주행 판단 신호를 입력받아 선회주행시 조향 보상토크를 계산하는 선회주행 토크보상부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 전동식 파워스티어링 장치의 조향 토크 보상 장치를 제공한다.A turning drive judging unit which receives the steering torque and a yaw speed signal including a steering angle and a vehicle speed detection signal to determine a high-speed turning drive; and a turning wheel that calculates a steering compensation torque when the turning drive judging signal is input to the turning driving judging unit It provides a steering torque compensation device of the electric power steering device, characterized in that it comprises a driving torque compensation unit.

바람직하게는, 상기 선회주행 판정부 및 선회주행 토크보상부의 출력신호가 고착상태임을 판단하면, 선회주행 판정부 및 선회주행 토크보상부에 페일-세이프 로직이 적용되도록 제어하는 페일-세이프 로직부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, when it is determined that the output signals of the turning drive determining unit and the turning driving torque compensating unit are fixed, the fail-safe logic unit for controlling fail-safe logic is applied to the turning driving determining unit and the turning driving torque compensating unit. It is characterized by including.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 구현예는: 차량의 고속 주행시 조향토크와 조향각과 차속감지신호를 비롯한 요각속도 신호를 기반으로 선회 주행 여부를 판정하는 단계와; 고속 선회주행 상태로 판정되면, 고속 직진주행시의 조향 보상토크보다 높은 조향 보상토크가 조향조타력을 제공하는 모터에 인가되는 단계와; 모터에 의한 조향조타력이 증가하는 동시에 운전자에 의한 스티어링 휠 조향토크도 증가하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워스티어링 장치의 조향 토크 보상 방법을 제공한다.Another embodiment of the present invention for achieving the above object comprises the steps of: determining whether to drive on the basis of the steering torque and steering angle and the yaw speed signal, including the steering angle and the vehicle speed detection signal during high speed driving of the vehicle; If it is determined that the vehicle is in the high speed turning state, a steering compensation torque higher than the steering compensation torque during the high speed straight driving is applied to the motor providing the steering steering force; Increasing steering steering force by the motor while increasing steering wheel steering torque by the driver; It provides a steering torque compensation method of an electric power steering device comprising a.

바람직하게는, 상기 고속 선회주행 여부를 판정하는 단계는: 차속이 임계범위에 속하는지 여부와, 조향각이 임계범위에 속하는지 여부와, 요각속도가 임계범위에 속하는지 여부를 판정하는 과정과; 차속과 조향각과 요각속도가 모두 임계범위에 속하는 시간이 2초 이상 지속되면 고속 선회주행 상태로 결정하는 과정; 으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.Preferably, the step of determining whether the high-speed turning drive includes: determining whether the vehicle speed is in the critical range, whether the steering angle is in the critical range, and whether the yaw speed is in the critical range; Determining the vehicle to be in a high speed turning state when the vehicle speed, the steering angle, and the yaw speed are both in the critical range for more than 2 seconds; .

또한, 고속 직진 주행시 운전자에 의한 스티어링 휠의 조향토크에 비하여 고속 선회주행시 스티어링 휠의 조향토크가 1NM 이상 증가되도록 한 것을 특징으로 한다.
In addition, the steering torque of the steering wheel is increased by 1NM or more during high-speed turning compared to the steering torque of the steering wheel by the driver during high-speed straight driving.

상기한 과제 해결 수단을 통하여, 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.Through the above-mentioned means for solving the problems, the present invention provides the following effects.

본 발명에 따르면, 고속 선회주행시 MDPS 토크 보상에 의한 조향 보상토크(보조 조타력)를 고속 직진 주행시에 비하여 더 증가시킴과 함께 운전자가 스티어링 휠을 조향하는 조향토크가 증가되도록 하여, 운전자가 느끼는 조향토크감을 무겁게 해줌으로써, 고속 선회 주행시 운전자에 의한 잦은 조향 동작을 최소화하는 동시에 조종 안정성을 보다 향상시킬 수 있다.
According to the present invention, the steering compensation torque (auxiliary steering force) by MDPS torque compensation is further increased during high-speed turning, compared to when driving at high speed, and the steering torque at which the driver steers the steering wheel is increased, so that the driver feels steering. By making the torque feel heavy, the steering stability can be further improved while minimizing frequent steering operation by the driver during high-speed turning.

도 1은 본 발명에 따른 전동식 파워스티어링 장치의 조향 토크 보상 장치를 나타내는 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 전동식 파워스티어링 장치의 조향 토크 보상 방법을 설명하는 순서도,
도 3은 차량의 고속 직진 주행시 및 선회 주행시 상황을 설명하는 개략도,
도 4는 전동식 파워스티어링 장치의 구성을 보여주는 개략도.1 is a block diagram showing a steering torque compensation device of the electric power steering apparatus according to the present invention,
2 is a flowchart illustrating a steering torque compensation method of the electric power steering apparatus according to the present invention;
3 is a schematic diagram illustrating a situation during high speed straight driving and turning driving of a vehicle;
4 is a schematic view showing the configuration of the electric power steering apparatus.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

전술한 바와 같이, 고속 직진 주행시 횡풍 또는 노면 구배 등의 주행 조건에 따라 차량의 쏠림 현상이 발생하면, 운전자에 의한 스티어링 휠의 조향이 이루어지는 동시에 전동식 파워스티어링 모듈의 ECU에 의한 조향 토크보상이 이루어져, 조향동력 발생용 모터의 구동에 의한 보조조타력이 스티어링샤프트에 인가된다.As described above, when the vehicle is tilted due to driving conditions such as a cross wind or a road slope during high speed straight driving, steering of the steering wheel is performed by the driver and steering torque compensation is performed by the ECU of the electric power steering module. Auxiliary steering force by driving the motor for steering power generation is applied to the steering shaft.

종래에는 고속 선회 주행시에도 고속 직진 주행시와 동일한 조향 토크보상로직이 진행되어, 동일한 조향 토크 보상이 이루어지고 있지만, 본 발명은 고속 선회 주행시 운전자가 느끼는 조향토크감을 보다 무겁게 해줌으로써, 고속 선회 주행시 운전자에 의한 잦은 조향 동작을 최소화하는 동시에 조종 안정성을 보다 향상시킬 수 있도록 한 점에 주안점이 있다.Conventionally, the same steering torque compensation logic proceeds as in high-speed turning, even when driving in high-speed turning, and the same steering torque compensation is achieved. However, the present invention makes the driver feel a heavier torque when driving in high-speed turning, so that The main focus is on minimizing frequent steering movements and improving steering stability.

본 발명에 따른 전동식 파워스티어링 장치의 조향 토크 보상 장치는 첨부한 도 1에 도시된 바와 같이, 조향토크와 조향각과 차속감지신호를 입력받아 조향토크 보상로직을 실행하는 MDPS 기본로직부(100)와, MDPS 기본로직부(100)에서 계산된 조향 보상토크를 입력받아 조향조타력 발생용 모터의 구동을 제어하는 모터 제어로직부(102) 이외에 상기 조향토크와 조향각과 차속감지신호를 비롯한 요각속도 신호를 입력받아 고속 선회주행을 판정하는 선회주행 판정부(104)와, 선회주행 판정부(104)의 선회주행 판단 신호를 입력받아 선회주행시 조향 보상토크를 계산하는 선회주행 토크보상부(106)를 포함하여 구성된다.Steering torque compensation device of the electric power steering apparatus according to the present invention, as shown in Figure 1, MDPS basic logic unit 100 for receiving the steering torque, steering angle and vehicle speed detection signal to execute the steering torque compensation logic and In addition to the motor control logic unit 102, which receives the steering compensation torque calculated by the MDPS basic logic unit 100 and controls the driving of the steering steering force generating motor, the yaw velocity signal including the steering torque, steering angle and vehicle speed detection signal. A turning drive determining unit 104 for determining a high speed turning drive and a turning driving torque compensating unit 106 for receiving a turning driving determination signal of the turning driving determining unit 104 and calculating steering compensation torque when turning. It is configured to include.

이때, 본 발명의 조향 토크 보상 장치에는 상기 선회주행 판정부(104)의 출력신호인 선회주행 판정결과신호와, 선회주행 토크보상부(106)의 출력신호인 토크보상 신호가 고착상태임을 판단하는 페일-세이프 로직부(108)가 더 포함된다.At this time, the steering torque compensating apparatus of the present invention determines that the turning driving determination result signal, which is the output signal of the turning driving determination unit 104, and the torque compensation signal, which is the output signal of the turning driving torque compensation unit 106, are stuck. The fail-safe logic unit 108 is further included.

따라서, 상기 페일-세이프 로직부(108)가 선회주행 판정부(104)의 출력신호인 선회주행 판정결과신호와, 선회주행 토크보상부(106)의 출력신호인 토크보상 신호가 고착상태인 것으로 판정하면, 선회주행 판정부(104) 및 선회주행 토크보상부(106)에 페일-세이프 로직 즉, 선회주행 판정 및 선회주행 토크 보상을 대신 수행하는 페일-세이프 로직이 적용되도록 제어하게 된다.Accordingly, the fail-safe logic unit 108 is in a state where the turning drive determination result signal, which is the output signal of the turning drive determination unit 104, and the torque compensation signal, which is the output signal of the turning drive torque compensation unit 106, are stuck. If it is determined, the fail-safe logic, that is, the fail-safe logic for performing the turning judgment and the turning torque compensation, is applied to the turning driving determining unit 104 and the turning driving torque compensating unit 106.

여기서, 상기한 구성으로 기반으로 하는 본 발명의 전동식 파워스티어링 장치의 조향 토크 보상 방법을 첨부한 도 2를 참조로 설명하면 다음과 같다.Here, with reference to Figure 2 attached to the steering torque compensation method of the electric power steering apparatus of the present invention based on the above configuration as follows.

먼저, 차량의 고속 주행시 조향토크와 조향각과 차속감지신호를 비롯한 요각속도 신호를 기반으로 선회 주행 여부를 판정하는 단계가 진행된다.First, a step of determining whether or not the vehicle is turning based on steering torque, steering angle, and a yaw speed signal, including a vehicle speed detection signal, is performed at high speed.

상기 고속 선회주행 여부를 판정하는 단계로서 차속이 임계범위에 속하는지 여부와, 조향각이 임계범위에 속하는지 여부와, 요각속도가 임계범위에 속하는지 여부를 판정하는 과정이 선행된다.As a step of determining whether the vehicle is in the high-speed turning, the process of determining whether the vehicle speed is within the critical range, whether the steering angle is within the critical range, and whether the yaw speed is within the critical range is preceded.

즉, 차속(VS)과 조향각(SAS)과 요각속도(YAWR)가 각각 앤드(AND) 조건으로서, 차속(VS)이 60~120km 범위내이고, 조향각(SAS)이 15~45°범위내이며, 요각속도(YAWR)가 3~10rad/sec 범위에 속하는 주행 조건이 2초 이상 지속되면 고속 선회주행 상태로 판정한다.That is, the vehicle speed VS, the steering angle SAS and the yaw speed Yay are AND conditions, respectively, the vehicle speed VS is in the range of 60 to 120 km, and the steering angle SAS is in the range of 15 to 45 degrees. If the driving condition in which yaw speed (YAWR) falls within the range of 3 to 10 rad / sec lasts for 2 seconds or more, it is determined as a high-speed turning state.

다음으로, 고속 선회주행 상태로 판정되면, 고속 직진주행시의 조향 보상토크보다 높은 조향 보상토크 명령신호가 모터 제어로직부(102)에 입력된다.Next, when it is determined that the vehicle is in the high-speed turning driving state, a steering compensation torque command signal higher than the steering compensation torque during the high speed straight driving is input to the motor control logic unit 102.

운전자에 의한 스티어링 휠의 조향이 이루어지는 동시에 조향동력 발생용 모터의 구동에 의한 보조조타력이 스티어링샤프트에 인가되는 바, 모터 제어로직부(102)에서 조향조타력을 제공하는 모터에 직진 주행시에 비해 낮은 전류를 인가함으로써, 운전자에 의한 스티어링 휠 조향토크가 높아지게 되는 동시에 모터의 조향토크도 증가하게 된다.At the same time the steering wheel is steered by the driver and the auxiliary steering force generated by the driving of the steering power generating motor is applied to the steering shaft, so that the motor control logic unit 102 provides a steering steering force in comparison with the straight driving of the motor. By applying a low current, steering wheel steering torque by the driver is increased and steering torque of the motor is also increased.

즉, 모터에 인가되는 전류가 낮아짐에 따라 운전자에 의한 스티어링 휠 조향토크가 증가하게 되고, 운전자 조향토크가 증가함에 따라 모터에 의한 조향토크도 증가하게 된다.That is, the steering wheel steering torque by the driver increases as the current applied to the motor decreases, and the steering torque by the motor also increases as the driver steering torque increases.

바람직하게는, 고속 직진 주행시 운전자에 의한 스티어링 휠의 조향토크에 비하여 고속 선회주행시 스티어링 휠의 조향토크가 1NM 이상 증가되도록 한다.Preferably, the steering torque of the steering wheel is increased by 1 NM or more during high-speed turning compared with the steering torque of the steering wheel by the driver during the high speed straight driving.

다시 말해서, 고속 선회주행시 발생하는 운전자 조향토크가 2NM 이하일 경우, 3NM 수준으로 높여주기 위해 그 차이만큼 토크 보상이 이루어지도록 함으로써, 운전자가 느끼는 조향토크감을 무겁게 해줄 수 있고, 그에 따라 고속 선회 주행시 운전자에 의한 잦은 조향 동작을 최소화하는 동시에 조종 안정성을 보다 향상시킬 수 있다.
In other words, if the driver's steering torque generated during high-speed turning is less than 2NM, the torque compensation can be made as much as the difference in order to raise it to 3NM level, thereby making the driver feel a higher steering torque feeling, and thus The steering stability can be further improved while minimizing frequent steering operations.

100 : MDPS 기본로직부
102 : 모터 제어로직부
104 : 선회주행 판정부
106 : 선회주행 토크보상부
108 : 페일-세이프 로직부100: MDPS basic logic part
102: motor control logic part
104: turning driving judgment unit
106: turning driving torque compensation unit
108: fail-safe logic section

Claims (5)

조향토크와 조향각과 차속감지신호를 입력받아 조향토크 보상로직을 실행하는 MDPS 기본로직부(100)와, MDPS 기본로직부(100)에서 계산된 조향 보상토크를 입력받아 조향조타력 발생용 모터의 구동을 제어하는 모터 제어로직부(102)를 포함하는 전동식 파워스티어링 장치의 조향 토크 보상 장치에 있어서,
상기 조향토크와 조향각과 차속감지신호를 비롯한 요각속도 신호를 입력받아 고속 선회주행을 판정하는 선회주행 판정부(104)와;
선회주행 판정부(104)의 선회주행 판단 신호를 입력받아 선회주행시 조향 보상토크를 계산하는 선회주행 토크보상부(106);
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 전동식 파워스티어링 장치의 조향 토크 보상 장치.
The steering torque, the steering angle and the vehicle speed detection signal are input to perform the steering torque compensation logic, the MDPS basic logic part 100 and the steering compensation torque calculated in the MDPS basic logic part 100 are received. In the steering torque compensation device of the electric power steering apparatus including a motor control logic unit 102 for controlling the drive,
A turning drive judging unit 104 for receiving a steering torque, a steering angle and a yaw velocity signal including a vehicle speed detection signal to determine a high-speed turning drive;
A turning driving torque compensator 106 which receives a turning driving determination signal of the turning driving determining unit 104 and calculates a steering compensation torque when turning turning;
Steering torque compensation device of an electric power steering device comprising a.
청구항 1에 있어서,
상기 선회주행 판정부(104) 및 선회주행 토크보상부(106)의 출력신호가 고착상태임을 판단하여, 선회주행 판정부(104) 및 선회주행 토크보상부(106)에 페일-세이프 로직이 적용되도록 제어하는 페일-세이프 로직부(108)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워스티어링 장치의 조향 토크 보상 장치.
The method according to claim 1,
It is determined that the output signals of the turning run judging unit 104 and the turning run torque compensating unit 106 are fixed, and the fail-safe logic is applied to the turning run judging unit 104 and the turning run torque compensating unit 106. A steering torque compensating device for an electric power steering device, characterized in that it further comprises a fail-safe logic unit (108) for controlling.
차량의 고속 주행시 조향토크와 조향각과 차속감지신호를 비롯한 요각속도 신호를 기반으로 선회 주행 여부를 판정하는 단계와;
고속 선회주행 상태로 판정되면, 고속 직진주행시의 조향 보상토크보다 높은 조향 보상토크 명령신호가 모터 제어로직부에 입력되는 단계와;
모터 제어로직부에서 조향조타력을 제공하는 모터에 직진 주행시에 비해 낮은 전류를 인가하는 단계와;
모터에 의한 조향토크가 증가하는 동시에 운전자에 의한 스티어링 휠 조향토크도 증가하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워스티어링 장치의 조향 토크 보상 방법.
Determining whether to drive on the basis of a steering torque, a steering angle and a yaw speed signal including a vehicle speed detection signal during a high speed driving of the vehicle;
Inputting a steering compensation torque command signal higher than the steering compensation torque during high-speed straight driving to the motor control logic if it is determined that the vehicle is in the high-speed turning driving state;
Applying a low current to the motor providing steering steering force in the motor control logic unit as compared to when driving straight;
Increasing steering torque by the motor and increasing steering wheel steering torque by the driver;
Steering torque compensation method of an electric power steering device comprising a.
청구항 3에 있어서,
상기 고속 선회주행 여부를 판정하는 단계는:
차속이 임계범위에 속하는지 여부와, 조향각이 임계범위에 속하는지 여부와, 요각속도가 임계범위에 속하는지 여부를 판정하는 과정과;
차속과 조향각과 요각속도가 모두 임계범위에 속하는 시간이 2초 이상 지속되면 고속 선회주행 상태로 결정하는 과정;
으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 전동식 파워스티어링 장치의 조향 토크 보상 방법.
The method of claim 3,
Determining whether or not the high speed turn drive:
Determining whether the vehicle speed is within the critical range, whether the steering angle is within the critical range, and whether the yaw speed is within the critical range;
Determining the vehicle to be in a high speed turning state when the vehicle speed, the steering angle, and the yaw speed are both in the critical range for more than 2 seconds;
Steering torque compensation method of an electric power steering device, characterized in that consisting of.
청구항 3에 있어서,
고속 직진 주행시 운전자에 의한 스티어링 휠의 조향토크에 비하여 고속 선회주행시 스티어링 휠의 조향토크가 1NM 이상 증가되도록 한 것을 특징으로 하는 전동식 파워스티어링 장치의 조향 토크 보상 방법.The method of claim 3,
A steering torque compensation method for an electric power steering apparatus, characterized in that the steering torque of the steering wheel is increased by 1 NM or more during high-speed turning compared to the steering torque of the steering wheel by the driver when driving at high speed.
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