KR20150039419A - 수중 이동체용 수면 부상 장치, 이를 구비한 수중 이동체 및 수중 이동체의 수면 부상 방법 - Google Patents

수중 이동체용 수면 부상 장치, 이를 구비한 수중 이동체 및 수중 이동체의 수면 부상 방법 Download PDF

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Abstract

수중 이동체용 수면 부상 장치가 제공된다. 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 수중 이동체용 수면 부상 장치는, 상기 수중 이동체에 설치되며 진공 상태로 내부가 유지되는 하우징; 상기 하우징 내부에 위치되되 물과 반응하여 가스를 발생시킬 수 있는 가스 발생 물질; 상기 하우징 외부에 위치되는 에어백 및 상기 하우징 내부에서 발생된 가스가 상기 에어백으로 주입될 수 있도록 상기 하우징과 상기 에어백을 연결하는 연결 도관을 포함한다.

Description

수중 이동체용 수면 부상 장치, 이를 구비한 수중 이동체 및 수중 이동체의 수면 부상 방법{Floating apparatus on the surface of the water for underwater vehicle, underwater vehicle having the same, and floating method of the underwater vehicle}
본 발명은 수중 이동체용 수면 부상 장치, 이를 구비한 수중 이동체 및 수중 이동체의 수면 부상 방법에 관한 것이다.
해양은 인류의 미래를 위한 생활의 장으로 부상하고 있으며, 시공간적으로 고해상도의 해양관측정보가 요구된다.
지구 온난화가 가속되고 있는 지구의 상태를 시공간적으로 관측하기 위하여, 인공위성 (Satellite), 연구선(Research Vessel), 해양 관측부이(Observation Buoy), 해양 관측탑(Observation Tower), 해저면 계류시스템(Bottom Mooring System), 무선표류 부이(Wireless Drift Buoy), 무인수중탐사체(Unmanned Underwater Vehicle) 등이 사용되고 있다.
이때, 탐사 센서가 탑재되는 시스템을 플랫폼이라 부르며, 관측 방식에 따라 크게 오일러리안 방식(Eulerian Method)과 라그랑지안 방식(LagrangianMethod)의 측정방법으로 분류된다.
오일러리안 측정방법은 고정된 정점을 지나는 해수로부터의 물리적 특징을 시계열적으로 관측하는 방식으로, 해양관측 부이, 해양관측탑, 해저면 계류시스템 등이 이에 해당한다. 라그랑지안 방식은 플랫폼 자체가 해양공간을 이동하며 해수의 물리적특성 등을 관측하는 방식으로 연구선, 무선 표류 부이, 무인수중탐사체 등이다.
특히, 수중 공간의 수평 및 수직적 변화를 관측하기 위하여, 유무인 잠수정(Manned, Unmanned Underwater Vehicle), 고정식 수주 관측기(Water Column Profiler), 수중 글라이더, 플랫폼이 다양하게 개발되고 있으나, 심해의 고압환경 및 고속 모터 회전을 이용한 프로펠러 추진방식의 운동으로는 전원공급의 한계로 인한 플렛폼 운용시간의 제약을 받고 있다.
최근의 해양과학에서 운용되는 대부분의 플랫폼 관측 장비는 장기 및 전 해수층(최대 11000m)에 대한 모니터링이 가능한 플랫폼 개발이 추진되고 있으며, 이러한 요구에 부응하는 수중 글라이더가 새롭게 개발 사용되고 있다.
수중 글라이더(Underwater Glider)는 부력을 조정하여 해수의 수직공간을 상하로 이동하며 관측을 수행하던 위성 뜰개(Argo float)를 개선한 것이다.
수중 글라이더는 위성 뜰개에 날개를 부착하여 사용자가 지정한 위치로 관측 플랫폼을 동적으로 이동 제어할 수 있도록 고안되었다.
특히 프로펠러를 이용하지 않고, 부력엔진만으로 특정 경사도로 비행하는 수중 글라이더의 운영형태는 특정 공간에 대한 장기간 연속관측 실현에 적합한 장비이다.
수중 글라이더의 경우, 일반 수중 무인체가 사용하는 모터엔진 대신 부력 엔진을 이용하여 소모 전력을 최소화하고, 수평 이동보다는 수직이동에 주안점을 두어 해양관측에 많은 적용이 기대된다.
이러한 수중 글라이더도 수중에서 불의의 사고나 동작이상으로 내부 제어기가 탑재되어 있는 압력용기 내에 해수가 침수되면 망실이 발생한다. 이를 대비하기 위하여 해외 사례에서는 외부에 무거운 추를 부착하고 있다가 사고 발생시 추를 강제적으로 제거하여 부력을 증가시켜 강제 부상시키는 장치를 사용한다. 다른 경우, 내부에 압축 이산화탄소 실린더와 풍선을 부착하여, 침수 센서가 작동하면 압축 이산화탄소를 풍선에 집어넣어 추가적인 부력 증가로 수중 글라이더를 수면으로 부상시키는 일명 파라슈트 형태를 채용하고 있다. 대부분 침수 센서와 제어기, 그리고 이에 반응하여 움직이는 부력 증가 시스템을 채용하고 있는데, 전자기기의 경우 비상시에 작동하지 않을 수 있기 때문에 고가의 수중 글라이더를 망실할 수 있는 치명적 결함을 가지고 있다.
본 발명의 일 실시예는 전기전자적 센서없이 침수된 수중 이동체를 해수면으로 부상시켜 회수할 수 있는 수면 부상 장치, 이를 구비한 수중 이동체 및 수중 이동체용 수면 부상 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 수중 이동체에 설치되는 수면 부상 장치로서, 상기 수중 이동체에 설치되며 진공 상태로 내부가 유지되는 하우징; 상기 하우징 내부에 위치되되 물과 반응하여 가스를 발생시킬 수 있는 가스 발생 물질; 상기 하우징 외부에 위치되는 에어백 및 상기 하우징 내부에서 발생된 가스가 상기 에어백으로 주입될 수 있도록 상기 하우징과 상기 에어백을 연결하는 연결 도관을 포함하는, 수중 이동체용 수면 부상 장치가 제공된다.
이 때, 상기 가스 발생 물질은 카바이트(CaC2)일 수 있다.
이 때, 상기 연결 도관에 설치되어 상기 가스가 상기 하우징 내부로부터 상기 에어백으로 일 방향으로만 이동될 수 있도록 하는 체크 밸브를 포함할 수 있다.
이 때, 상기 하우징의 내벽 일측에 위치되어 상기 가스 발생 물질을 상기 하우징 내부에서 고정할 수 있는 가스 발생 물질 고정 수단을 더 포함할 수 있다.
이 때, 상기 가스 발생 물질 고정 수단은 상기 가스 발생 물질이 내포될 수 있는 부직포 및 상기 부직포를 상기 하우징 내벽 일측에 고정시키기 위한 벨트로 테이프일 수 있다.
이 때, 상기 부직포는 막대 형태로 이루어질 수 있다.
이 때, 상기 하우징 내부에는 상기 막대 형태의 부직포가 복수 개 설치되되, 상기 복수 개의 막대 형태 부직포들은 하우징 내부의 하부 바닥면에 상기 하우징의 길이 방향을 따라 일렬로 배열될 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 전술한 수면 부상 장치를 구비한 수중 이동체가 제공된다.
상기 하우징은 원통형으로 형성되되, 상기 수중 이동체의 선수부 및 선미부 사이에 길이 방향으로 연장되도록 형성될 수 있다.
수중 이동체는 상기 하우징 내부에 설치되어 상기 수중 이동체를 제어하는 제어기; 및 상기 수중 이동체 외부의 일 위치로부터 상기 제어기를 제어할 수 있도록 하기 위한 통신 모듈을 더 포함할 수 있다.
수중이동체는 상기 하우징 내부에 설치되는 중심축 및 상기 하우징 내부에서 상기 중심축의 하부에 설치되는 배터리를 더 포함할 수 있다.
수중 이동체는 수중 이동체의 선수로부터 선미방향으로 볼 때 상기 하우징의 후방 측에 형성된 선미부 및 상기 선미부의 외표면 일측에 형성된 개구를 더 포함하며, 상기 선미부의 내부 일측에 상기 에어백이 설치되고,상기 에어백에 가스가 주입된 경우 상기 에어백이 상기 개구를 통하여 상기 선미부 내부로부터 상기 선미부의 외측으로 나와 팽창될 수 있다.
수중 이동체는 상기 개구에 설치되어 상기 에어백이 팽창시 개방될 수 있는 도어를 더 포함할 수 있다.
수중 이동체는 상기 선미부 후방측에 위치되는 꼬리 날개부를 더 포함할 수 있다.
수중 이동체는 상기 선수부 내측에 부력을 조절하는 부력 엔진이 설치될 수 있다.
이 때, 수중 이동체는 수중 글라이더일 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면 전술한 수중 이동체의 수면 부상 방법으로서, 상기 하우징 내부로 해수가 유입되는 단계; 상기 해수가 상기 가스 발생 물질과 반응하여 가스를 발생시키는 단계; 및 상기 발생된 가스를 상기 에어백으로 주입시키는 단계를 포함하는 수중 이동체의 수면 부상 방법이 제공된다.
이 때, 상기 하우징 내부로 해수가 유입되는 단계에서는 상기 하우징의 파손 또는 크랙에 의하여 상기 하우징 내부로 해수가 침투될 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 전기 전자 센서가 없이도 해수가 침투된 수중 이동체를 수면으로 부상시켜 회수할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수면 부상 장치를 구비한 수중 이동체의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수면 부상 장치를 구비한 수중 이동체의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 수면 부상 장치에서 가스 발생 물질이 가스 발생 물질 고정 수단에 의하여 하우징에 설치된 상태를 나타낸 단면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 수명 부상 장치가 작동되어 수중 이동체가 수면으로 부상된 상태를 나타낸 도면이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수면 부상 장치를 구비한 수중 이동체의 사시도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수면 부상 장치를 구비한 수중 이동체의 구성도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 수면 부상 장치에서 가스 발생 물질이 가스 발생 물질 고정 수단에 의하여 하우징에 설치된 상태를 나타낸 단면도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수면 부상 장치(40)는 수중 이동체(10)에 설치되어 수중 이동체(10)를 수면으로 부상시켜 수중 이동체(10)를 회수하기 위한 것이다.
이 때, 본 발명의 일 실시예에 따르면 수중 이동체(10)는 수중 글라이더일 수 있다. 본 명세서에서는 수면 부상 장치(40)가 수중 글라이더에 설치된 구성을 중심으로 설명한다. 그러나, 본 발명의 일 실시예에 따른 수면 부상 장치(40)가 설치될 수 있는 수중 이동체가 이에 제한되는 것은 아니다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수면 부상 장치(40)가 설치될 수 있는 수중 이동체(10)는 선수부(12), 주 몸체(20) 및 선미부(14)를 포함할 수 있다.
선수부(12)는 수중 이동체(10)의 이동 방향으로 볼 때 전방 단부측에 위치되며 반구형 또는 타원형으로 돌출된 외측 표면을 구비한다. 선수부(12)의 후방 단부는 주 몸체(20)의 전단 캡(24)에 결합되도록 형성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 선수부(12)의 내부에는 수중 이동체(10)의 부력을 조절하기 위한 부력 엔진이 설치될 수 있다. 수중 글라이더의 부력을 조절할 수 있는 부력 엔진은 본 발명의 발명자가 발명하였으며, "압력 평형 장치를 가지는 부력 조절 장치와 이를 이용한 수중 글라이더 및 압력 평형을 이용한 부력 제어 방법"을 발명의 명칭으로 하는 등록 특허 제 1175235호(2012년 8월 13일 등록)에 개시되어 있는 바, 그에 대한 상세한 설명은 생략하도록 한다.
이 때, 본 실시예에서는 선수부(12) 내부에 부력 엔진이 설치된 구성을 예시하였으나, 수중 글라이더의 부력을 조절하기 위한 공지된 다양한 구성의 부력 조절 장치가 수중 글라이더의 선수부 내부에 설치될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 선수부(12)의 후방측에는 주 몸체(20) 및 선미부(14)가 설치된다.
주 몸체(20)는 원통형으로 이루어진 하우징(22), 하우징(22) 내부에 설치되는 제어기(34), 제어기(34)를 제어하기 위하여 수중 이동체(10)의 외부, 예를 들어, 육지 또는 선상에 위치되는 제어 모듈과 통신하기 위한 통신 모듈을 포함할 수 있다.
원통형 하우징(22)은 선수부(12)로부터 선미부(14) 방향으로 연장되도록 형성될 수 있다. 원통형 하우징(22)의 내부 중심부에는 중심축(30)이 하우징(22)의 연장 방향으로 연장되도록 형성될 수 있다.
이 때, 제어기(34) 및 통신 모듈은 원통형 하우징(22)의 내부에 설치되는 중심축(30)에 설치될 수 있다.
제어기(34)는 부력 엔진을 제어하거나 수중 이동체에 설치되는 센서들을 제어하기 위한 전자 회로를 포함할 수 있다.
한편, 중심축(30)의 하측부에는 도 2에 도시된 바와 같이 배터리(32)가 설치될 수 있다. 배터리(32)는 무거운 중량을 갖는 중량체일 수 있으므로, 수중 이동체(10)의 하우징(22)의 중심축(30)보다 하측에 위치 고정되어 수중 이동체(10)가 수중에서 수평을 유지하도록 할 수 있다.
선미부(14)에는 꼬리 날개부(16)가 설치되어 수중 이동체(10)가 수중에서 이동하는 동안 안정적으로 이동할 수 있도록 한다. 본 실시예에서는 수평 방향으로 형성된 꼬리 날개만을 도시하였으나, 꼬리 날개부는 수직 방향으로 배치된 꼬리 날개를 더 포함할 수도 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 수중 이동체(10)는 수면 부상 장치(40)를 내부에 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 수면 부상 장치(40)는 하우징(22), 가스 발생 물질(42), 에어백(44), 연결 도관(48) 및 체크 밸브(46)를 포함할 수 있다.
본 실시예에서 하우징(22)은 주 몸체(20)를 형성하는 원통형 하우징일 수 있으나, 수면 부상 장치(40)의 하우징은 주 몸체의 하우징과 별개의 하우징으로 이루어질 수도 있다.
이 때, 하우징(22)은 진공 상태를 유지 하는 압력 용기로 형성될 수 있다. 하우징(22)의 종방향 길이는 약 1 m일 수 있다.
하우징(22)의 전단 캡(24)과 후단 캡(26)은 오링과 나사를 이용하여 선수부(12) 및 선미부(14)와 연결될 수 있다.
하우징(22)을 조립하는 동안 하우징(22) 내부는 진공 펌프에 의하여 진공으로 유지될 수 있다.
이 때, 하우징(22) 내부의 하부 바닥면에는 가스 발생 물질(42)이 위치된다. 가스 발생 물질(42)은 가스 발생 물질 고정 수단(60)에 의하여 하우징(22) 내부의 하부 바닥면에 고정될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 가스 발생 물질(42)은 카바이트(CaC2) 분말일 수 있으며, 가스 발생 물질 고정 수단(60)은 부직포(62) 및 밸크로 테이프(64)일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 하우징(22)의 종방향 길이에 맞추어 예를 들어, 카바이트 분말(1 g씩)을 내포한 10 cm×2 cm×0.1 cm의 막대 형태 부직포(62)가 복수 개 종방향으로 일렬로 배열되고, 밸크로 테이프(64)에 의하여 하우징(22) 내부의 하부 바닥면에 부착될 수 있다. 이와 같이 밸크로 테이프(64)에 의하여 하우징(22) 내부의 바닥면에 부착된 카바이트 분말은 교체가 용이하고 설치가 간단하다.
한편, 하우징(22)의 후단 캡(26)에는 하우징(22)의 내부로부터 외부 방향으로만 기체가 유동할 수 있는 체크 밸브(46)가 설치된다. 체크 밸브(46)는 하우징(22) 외부에서 연결 도관(48)을 통하여 에어백(44)으로 연결된다. 에어백(44)은 수축된 상태로 선미부(14)의 내부 일측에 위치 고정된다.
선미부(14)의 내부에는 해수가 항상 유동될 수 있으며, 예를 들어 해수의 물성을 관측하기 위한 센서가 선미부(14) 내부에 장착될 수 있다.
선미부(14)의 상부측에는 도어(50)가 설치된다. 이 때, 도어(50)는 경첩(52)에 의하여 선미부(14) 표면으로부터 열리거나 닫힐 수 있도록 형성될 수 있다. 도어(50)는 예를 들어, 밸크로 테이프와 같은 도어 고정 수단(54)에 의하여 선미부(14) 표면에 부착된 상태가 유지될 수 있다.
이하에서는, 상기 설명한 바와 같은 구성으로 이루어진 수면 부상 장치의 작동을 설명한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 수면 부상 장치가 작동되어 수중 이동체가 수면으로 부상된 상태를 나타낸 도면이다.
도 2 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수면 부상 장치(40)는 수중 이동체(10)의 주 몸체(20)를 형성하는 하우징(22)이 예를 들어 해저에서 바닥에 충돌하는 등의 이유에 의하여 파손되거나 하우징(22)에 크랙이 발생하여 해수가 하우징 내부로 침수되는 경우 별도의 센서의 감지에 의하지 않고서도 즉각적으로 수중 이동체(10)를 수면으로 부상시켜 수중 이동체(10)가 회수될 수 있도록 한다.
해수가 하우징(22) 내부로 침투하는 경우 해수는 하우징(22) 내부에서 하부 바닥면 상에 고이게 되며, 이에 따라 하우징(22)의 하부 바닥면에 설치된 부직포 막대 내의 카바이트와 반응하여 기체를 생성한다.
카바이트(CaC2)와 물의 반응식은 다음과 같다.
CaC2 + 2H2O ⇒ Ca(OH)2 + C2H2 + Heat 식(1)
식(1)에 의하면 64.078 g 카바이트(CaC2) + H2O(물)과 충분조건 반응시 22.4 L 기체 발생한다. 고체질량 2.4 g의 CaC2 분말과 10 ml H2O, 상온 21 ℃ 조건에서 실험한 결과 1분내 50 ℃, 5분내 31.8 ℃, C2H2 약 0.7 L가 발생(식(1)에서는 0.805 L 발생)하였다.
예를 들어, 수중 이동체의 승강을 위한 부력 변화의 크기가 약 0.5 L일 경우, 10 ml의 해수 침입에도 기체가 0.7 L가 발생할 수 있으므로, 부력을 최대 변화 이상으로 증대시켜 수중 이동체를 수면으로 부상시킬 수 있다.
이를 위하여 수중 이동체의 하우징 내부에서 해수와 카바이트의 화학적 결합으로 발생된 기체는 수중 이동체(10)의 하우징(22) 후단 캡에 설치된 단방향 체크 밸브(46)를 통하여 하우징(22)의 외부로 배출된 후 연결 도관(48)을 지나 에어백(44)으로 주입됨으로써 도 4에 도시된 바와 같이 에어백(44)을 확장시켜 해수면으로 부상된다.
에어백(44)이 확장될 때, 에어백(44)은 선미부 내부로부터 개구를 지나 선미부(14)의 외부로 확장될 수 있다. 이 때, 개구에 밸크로 테이프에 의하여 닫힌 상태로 설치되어 있던 도어(50)는 에어백(44)이 확장되는 동안 외측 방향으로 밀려 올라가면서 열리도록 형성될 수 있다.
이와 같이 수중 이동체(10)의 외부에서 에어백(44)이 확장되면 에어백(44)에 주입된 가스에 의한 에어백(44)의 부력에 의하여 수중 이동체(10)가 해수면 상으로 신속하게 부상하게 된다.
카바이트(CaC2)와 H2O(물)의 반응시 발생하는 열은 약 30°C 발생 하나, 평균 해수의 온도가 17.5°C 내외이므로 내부 전자장비나 전선 등에 고장을 야기시키지 않는다.
이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
10 수중 이동체 12 선수부
14 선미부 16 꼬리 날개부
18 안테나 20 주 몸체
22 하우징 24 전단 캡
26 후단 캡 30 중심축
32 배터리 34 제어기
40 수면 부상 장치 42 가스 발생 물질
44 에어백 46 체크 밸브
48 연결 도관 50 도어
52 경첩 54 도어 고정 수단
60 가스 발생 물질 고정 수단 62 부직포
64 벨크로 테이프

Claims (18)

  1. 수중 이동체에 설치되는 수면 부상 장치로서,
    상기 수중 이동체에 설치되며 진공 상태로 내부가 유지되는 하우징;
    상기 하우징 내부에 위치되되 물과 반응하여 가스를 발생시킬 수 있는 가스 발생 물질;
    상기 하우징 외부에 위치되는 에어백 및
    상기 하우징 내부에서 발생된 가스가 상기 에어백으로 주입될 수 있도록 상기 하우징과 상기 에어백을 연결하는 연결 도관을 포함하는,
    수중 이동체용 수면 부상 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 가스 발생 물질은 카바이트(CaC2)인, 수중 이동체용 수면 부상 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 연결 도관에 설치되어 상기 가스가 상기 하우징 내부로부터 상기 에어백으로 일 방향으로만 이동될 수 있도록 하는 체크 밸브를 포함하는, 수중 이동체용 수면 부상 장치.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 하우징의 내벽 일측에 위치되어 상기 가스 발생 물질을 상기 하우징 내부에서 고정할 수 있는 가스 발생 물질 고정 수단을 더 포함하는, 수중 이동체용 수면 부상 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 가스 발생 물질 고정 수단은
    상기 가스 발생 물질이 내포될 수 있는 부직포 및
    상기 부직포를 상기 하우징 내벽 일측에 고정시키기 위한 벨트로 테이프인,
    수중 이동체용 수면 부상 장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 부직포는 막대 형태로 이루어지는, 수중 이동체용 수면 부상 장치.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 하우징 내부에는 상기 막대 형태의 부직포가 복수 개 설치되되,
    상기 복수 개의 막대 형태 부직포들은 하우징 내부의 하부 바닥면에 상기 하우징의 길이 방향을 따라 일렬로 배열되는 수중 이동체용 수면 부상 장치.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 따른 수면 부상 장치를 구비한 수중 이동체.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 하우징은 원통형으로 형성되되, 상기 수중 이동체의 선수부 및 선미부 사이에 길이 방향으로 연장되도록 형성되는, 수중 이동체.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 하우징 내부에 설치되어 상기 수중 이동체를 제어하는 제어기;
    상기 수중 이동체 외부의 일 위치로부터 상기 제어기를 제어할 수 있도록 하기 위한 통신 모듈을 더 포함하는 수중 이동체.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 하우징 내부에 설치되는 중심축 및
    상기 하우징 내부에서 상기 중심축의 하부에 설치되는 배터리를 더 포함하는 수중 이동체.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 수중 이동체의 선수로부터 선미방향으로 볼 때 상기 하우징의 후방 측에 형성된 선미부 및
    상기 선미부의 외표면 일측에 형성된 개구를 더 포함하며,
    상기 선미부의 내부 일측에 상기 에어백이 설치되고,
    상기 에어백에 가스가 주입된 경우 상기 에어백이 상기 개구를 통하여 상기 선미부 내부로부터 상기 선미부의 외측으로 나와 팽창가능한 수중 이동체.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 개구에 설치되어 상기 에어백이 팽창시 개방될 수 있는 도어를 더 포함하는, 수중 이동체.
  14. 제 9항에 있어서,
    상기 선미부 후방측에 위치되는 꼬리 날개부를 더 포함하는 수중 이동체.
  15. 제 9항에 있어서,
    상기 선수부 내측에 부력을 조절하는 부력 엔진이 설치되는 수중 이동체.
  16. 제 9항에 있어서,
    상기 수중 이동체는 수중 글라이더인 수중 이동체.
  17. 제 1 항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 따른 수중 이동체의 수면 부상 방법으로서,
    상기 하우징 내부로 해수가 유입되는 단계;
    상기 해수가 상기 가스 발생 물질과 반응하여 가스를 발생시키는 단계;
    상기 발생된 가스를 상기 에어백으로 주입시키는 단계를 포함하는 수중 이동체의 수면 부상 방법.
  18. 제 17항에 있어서,
    상기 하우징 내부로 해수가 유입되는 단계에서는 상기 하우징의 파손 또는 크랙에 의하여 상기 하우징 내부로 해수가 침투되는 수중 이동체의 수면 부상 방법.
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