KR20150020875A - 투휠 셀프 밸런싱 이동부와 공압 실린더 작동식 상부 바디를 기반으로 하는 로봇 권투경기 운영방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 투휠 셀프 밸런싱 이동부와 공압 실린더 작동식 상부 바디를 기반으로 하는 로봇 권투경기 운영방법에 관한 것이다. 그 구체적인 운영방법은 다음과 같다. 투휠밸런싱이동부(10)의 상부에 공압 실린더 작용식 타격로봇(20)을 상부 바디로 탑재한 권투로봇을 조종할 수 있는 참가자를 모집하는 참가자 모집 단계(S10)와, 참가자가 경기종류를 선택하는 경기종류 선택단계(S20)와, 각 종류별 경기에 따라 예선경기를 치르는 예선경기 진행단계(S30)와, 예선을 통과한 2팀이 결승을 치르는 결승경기 진행단계(S40)로 이루어진다. 한편, 상기 투휠밸런싱이동부(10)는 원격 조종장치로 조종하고, 상기 공압 실린더 작동식 타격로봇(20)은 키넥트 시스템, HMD시스템(Head Mount Display), 모션슈트 시스템, 리모콘 원격조종 또는 동작 인식 센서 시스템중 어느 하나 또는 다중 결합을 통한 조종이 가능하도록 한다.

Description

투휠 셀프 밸런싱 이동부와 공압 실린더 작동식 상부 바디를 기반으로 하는 로봇 권투경기 운영방법{The methods of operation of robot boxing match stand on the basis two wheel self balancing mobile device and top body operating pneumatic cylinder}

본 발명은 로봇을 이용한 권투경기 운영방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 두바퀴로 중심을 잡고 전후좌우로 주행 가능한 투휠 셀프 밸런싱 이동부의 상부에 권투를 할 수 있도록 팔을 뻗을 수 있는 타격로봇을 탑재한 후, 1인 또는 2인이 투휠 셀프 밸런싱 이동부와 타격로봇을 조종하면서 실제로 권투를 하도록 하는 투휠 셀프 밸런싱 이동부와 공압 실린더 작동식 상부 바디를 기반으로 하는 로봇 권투경기 운영방법에 관한 것이다.

본 발명의 기반이 되고 있는 투휠 셀프 밸런싱 이동부는 주행중 2개의 바퀴의 균형을 실시간으로 유지하면서 주행하는 것이다. 즉, 바퀴의 균형을 유지하기 위해 자이로센서를 비롯한 각종 전기적인 프로세서가 콘트롤러를 통해 제어되면서, 실시간으로 바퀴의 균형을 유지하여 전후주행 및 좌우 방향전환이 가능하게 되는 전동장치이다.

예를 들면, 도 1에서와 같이 투휠밸런싱이동부(10)에 올라탄 상태에서, 탑승자가 조작핸들(11)을 잡고 몸을 전방으로 소정각도로 기울이게 되면, 자이로센서를 비롯한 각종 센서들이 기울기를 판독하고, 상기 기울기 때문에 투휠밸런싱이동부(10)가 앞으로 전복되지 않도록, 기울기가 해소될 정도만큼 바퀴(12)를 기울기 방향으로 구동시킴으로써, 투휠밸런싱이동부(10)의 위치가 보정되면서 안전한 주행이 가능하게 되는 것이다.

따라서, 좌우에 장착된 2개의 바퀴로도 균형을 잃지 않고 직립을 유지할 수 있을 뿐 아니라, 몸의 기울림 방향에 따라 전후진이 가능하고, 조작핸들(11)을 좌우로 돌려주면 방향전환 또한 가능하게 되는 것이다.

본 발명은 상술한 바와 같이 좌우에 장착된 두바퀴로 균형을 잡으면서 주행할 수 있는 투휠밸런싱이동부를 기반으로 하여 새로운 운동경기를 창안한 것으로서, 상기 투휠밸런싱이동부의 상부에 팔을 뻗을 수 있는 타격로봇을 탑재한 후, 1인 또는 2인이 조이스틱과 같은 원격 조종장치를 사용하여 투휠밸런싱이동부의 전후좌우 이동을 제어하고, 타격로봇의 팔이 상대를 향해 뻗을 수 있도록 타격로봇을 제어하도록 한다. 또한, 상대 권투로봇의 가격으로 인해 중심이 흐트러지는 상황에도 불구하고, 투휠밸런싱이동부가 스스로 중심을 잡으면서 직립으로 주행할 수 있음에 따라, 로봇을 이용하여 실전과 같은 권투경기를 운영할 수 있는 것이다.

본 발명에 따른 투휠 셀프 밸런싱 이동부와 공압 실린더 작동식 상부 바디를 기반으로 하는 로봇 권투경기 운영방법은 다음과 같다. 투휠밸런싱이동부(10)의 상부에 공압 실린더 작용식 타격로봇(20)을 상부 바디로 탑재한 권투로봇을 조종할 수 있는 참가자를 모집하는 참가자 모집 단계(S10)와, 참가자가 경기종류를 선택하는 경기종류 선택단계(S20)와, 각 종류별 경기에 따라 예선경기를 치르는 예선경기 진행단계(S30)와, 예선을 통과한 2팀이 결승을 치르는 결승경기 진행단계(S40)로 이루어진다. 한편, 상기 투휠밸런싱이동부(10)는 원격 조종장치로 조종하고, 상기 공압 실린더 작동식 타격로봇(20)은 키넥트 시스템, HMD시스템(Head Mount Display), 모션슈트 시스템, 리모콘 원격조종 또는 동작 인식 센서 시스템중 어느 하나 또는 다중 결합을 통한 조종이 가능하도록 한다.

본 발명에 따른 투휠 셀프 밸런싱 이동부와 공압 실린더 작동식 상부 바디를 기반으로 하는 로봇 권투경기 운영방법으로 인해, 기존 이스포츠(e-sports)와 같은 게이머 중심의 산업과 권투와 같은 관객중심의 산업이 조화를 이루면서 재미가 급상승되어 관련 산업이 육성되는 효과가 있다. 또한, 투휠 셀프 밸런싱 이동부를 기반으로 하는 로봇권투를 새로운 스포츠로 제안함으로써, 로봇권투를 하기 위한 경기장의 건설과 권투로봇을 만들기 위한 기계 및 제어계측 산업의 발전 및 관객을 몰입시키기 위한 음향효과 및 특수효과와 같은 기술들이 로봇권투를 통해 함께 개척되고 성장할 수 있는 것이다.

도 1은 종래 투휠 셀프 밸런싱 이동부를 설명하기 위한 사시도
도 2는 본 발명에 따른 투휠 셀프 밸런싱 이동부를 기반으로 하는 권투로봇의 사시도
도 3은 본 발명에 따른 투휠 셀프 밸런싱 이동부와 공압 실린더 작동식 상부 바디를 기반으로 하는 로봇 권투경기 운영방법의 흐름도

이하, 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 투휠 셀프 밸런싱 이동부와 공압 실린더 작동식 상부 바디를 기반으로 하는 로봇 권투경기 운영방법을 상세하게 설명하되, 본 발명과 관련된 공지 기능이나 구성 및 시스템에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지와 부합되지 않는 부연 설명에 지나지 않을 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.

본 발명은 두바퀴로 균형을 잡으면서 주행할 수 있는 투휠밸런싱이동부(10)를 기반으로 하여 새로운 운동경기인 로봇 권투경기를 운영하기 위한 것으로서, 2개의 바퀴(12)가 실시간으로 균형을 유지하면서 주행하는 투휠밸런싱이동부(10)의 상부에 권투를 할 수 있도록 공압 실린더의 작동에 의해 두팔을 앞으로 뻗을 수 있는 타격로봇(20)을 상부 바디로 탑재한 후, 1인 또는 2인이 투휠밸런싱이동부(10)와 공압 실린더 작동식 타격로봇(20)을 조종하여, 로봇을 이용하여 실제로 권투경기를 진행하도록 한 것이 특징이다.

도 2는 본 발명에 따른 투휠 셀프 밸런싱 이동부를 기반으로 하는 권투로봇의 사시도이다. 도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명에 사용된 투휠밸런싱이동부(10)는 자이로센서를 비롯한 각종 전기적인 프로세서가 콘트롤러를 통해 제어되면서, 실시간으로 바퀴(12)의 균형을 유지하여 전후주행 및 좌우 방향전환이 가능하게 되는 전동장치로서, 조이스틱과 같은 원격 조종장치를 이용하여 전후주행 및 방향전환이 이루어 지도록 한다.

한편, 도 2의 (a)에서 보듯이 투휠밸런싱이동부(10)의 상부에는 타격로봇(20)이 탑재되는바, 상기 타격로봇(20)은 권투를 할 수 있도록 두팔이 상대 권투로봇을 향해 힘있게 뻗을 수 있도록 공압용 타격로봇(20)으로 만들되, 공압 실린더, 관절링크, 모터, 공기압통을 내장시켜 마치 사람의 관절이 움직이듯 만든다. 상기 공기압통은 권투로봇의 펀치의 강도를 관장하는 것으로서, 권투시합과정에서 쉬는 시간에 교체장착할 수 있도록 하여 계속되는 경기에서 활력 넘치는 경기가 가능하도록 한다.

앞서 설명한 바와 같이, 본 발명은 주행을 하는 투휠밸런싱이동부(10)와 가격을 하는 공압 실린더 작동식 타격로봇(20)을 조종할 수 있도록, 1인 또는 2인이 조이스틱과 같은 원격 조종장치를 사용하여 투휠밸런싱이동부(10)의 전후좌우 이동을 제어할 뿐 아니라, 공압 실린더에 의해 작동되는 타격로봇(20)의 팔이 상대를 향해 뻗을 수 있도록 타격로봇(20)을 제어하도록 한 것이다. 한편, 공압 실린더 작동식 타격로봇(20)에서 주먹을 뻗는 것을 제어하는 방식은 마치 사람이 실제로 권투를 하듯 조종사가 자신의 팔을 뻗으면서 조종하도록 하여 인체의 동작을 무선통신 기반으로 타격로봇(20)에게 전달하고자 한다.

예를 들어 동작을 인식할 수 있는 키넥트 시스템을 이용하거나, 조종사가 머리에 쓰고 권투로봇에 장착된 카메라를 통해 입력되는 화상을 직접 보면서 권투로봇을 조종할 수 있는 HMD시스템(Head Mount Display)을 이용할 수 있다. 상기 HMD시스템은 권투로봇에 스테레오 카메라 즉, 동시에 2개의 화상을 얻을 수 있는 카메라를 설치하여 권투로봇에서 전송해 주는 입체화상을 머리에 쓰고 있는 조종사의 디스플레이를 통해 확인할 수 있으므로, 권투로봇을 조종하는 사람이 실제로 링안에서 권투를 하는 듯한 느낌을 가질 수 있는 것이다.

또한, 모션슈트 시스템과 같은 장치를 통해 조종사의 동작을 권투로봇에 직접 전달하면서 조종사가 실제로 권투를 하듯 권투로봇을 움직일 수도 있을 뿐 아니라, 버튼식 리모콘을 이용하여 타격로봇(20)의 주먹을 제어할 수도 있다. 또한, 조종사의 몸에 동작을 인식할 수 있는 센서를 부착하고, 권투로봇에는 조종사의 동작을 인식할 수 있는 리시버를 부착한 동작 인식 센서 시스템을 이용하여 조종사와 권투로봇의 동작이 상호 연동되도록 하여 권투로봇을 제어할 수도 있는 것이다.

한편, 상기와 같은 다양한 제어방식에서 하나를 선택하여 타격로봇(20)을 제어하거나, 또는 다중 결합을 통해 멀티방식으로 타격로봇(20)을 제어할 수 있다. 이처럼 투휠 셀프 밸런싱 이동부의 구동 기술과 원격 조종장치에 대한 기술 및 링크 관절을 이용한 다축제어 시스템 등의 기술은 공지 기술에 해당하므로 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.

도 3은 본 발명에 따른 투휠 셀프 밸런싱 이동부와 공압 실린더 작동식 상부 바디를 기반으로 하는 로봇 권투경기 운영방법의 흐름도이다. 본 발명은 투휠 셀프 밸런싱 이동부를 기반으로 하여 2인 1조가 한팀이 되어 실제로 권투경기를 하듯 권투로봇이 경기를 진행하는 것이다. 즉, 도 3에서와 같이 참가자를 인터넷을 통해 웹사이트에서 모집한다(S10, 참가자 모집 단계). 또한, 로봇 권투경기 참가신청시 당사자는 본인에게 맞는 경기종류를 선택할 수 있도록 한다(S20, 경기종류 선택단계).

예를 들어 유소년, 청소년, 대학생 등 연령별로 경기를 진행할 수 있도록 연령별 경기를 선택할 수 있으며, 학교를 대표하여 경기를 하거나, 지역을 대표하여 경기를 진행 할 수 있도록 지역별 경기를 선택할 수도 있다. 또는 경기 참여의 횟수가 늘어나면서 승률이 기록으로 남게 되면서, 이 승률을 기반으로 연령에 관계없이 승률별 경기를 선택하여 로봇 권투경기에 참가할 수도 있다. 또한, 국내프로리그를 창설하여 본격적으로 직업적인 로봇 권투경기를 할 수 있도록 경기를 운영할 수 있으며, 더 나아가 세계챔피언경기를 조직하여 각국의 대표들이 모여 최고의 권투로봇을 겨를 수 있는 경기를 운영할 수도 있다.

각각의 로봇권투 경기는 리그전 또는 토너먼트와 같은 경기방식 등을 포함하여 패자부활전, 플레이오프 등 다양한 경기규칙에 맞추어 예선경기를 치르게 한다(S30, 예선경기 진행단계). 예선경기를 마치면 2팀이 결승전에 올라가서 최고의 권투로봇이 뽑힐 수 있도록 한다(S40, 결승경기 진행단계). 심사규칙은 타격로봇(20)의 가격에 따른 피로 누적을 센서를 통해 점수화하여 테크니컬 녹아웃(TKO, technical knockout), 놋아웃(KO, knockout), 판정 등을 내릴 수 있도록 하거나, 타격로봇(20)의 가격이 누적되면서 타격로봇(20)에 부착된 외피조각들이 떨어져 나가면서 점수가 발생되도록 할 수도 있다. 또는 심판진을 실제로 구성하여 승패를 가를 수 있도록 운영할 수도 있다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 투휠 셀프 밸런싱 이동부와 공압 실린더 작동식 상부 바디를 기반으로 하는 로봇 권투경기 운영방법으로 인해, 기존 이스포츠(e-sports)와 같은 게이머 중심의 산업과 권투와 같은 관객중심의 산업이 조화를 이루면서 재미가 급상승되어 관련 산업이 육성되는 효과가 있다. 또한, 투휠 셀프 밸런싱 이동부를 기반으로 하는 로봇권투를 새로운 스포츠로 제안함으로써, 로봇권투를 하기 위한 경기장의 건설과 권투로봇을 만들기 위한 기계 및 제어계측 산업의 발전 및 관객을 몰입시키기 위한 음향효과 및 특수효과와 같은 기술들이 로봇권투를 통해 함께 개척되고 성장할 수 있는 것이다.

10 : 투휠밸런싱이동부
11 : 조작핸들
12 : 바퀴
20 : 타격로봇
S10 : 참가자 모집 단계
S20 : 경기종류 선택단계
S30 : 예선경기 진행단계
S40 : 결승경기 진행단계

Claims (2)

1. 투휠밸런싱이동부(10)의 상부에 공압 실린더 작용식 타격로봇(20)을 상부 바디로 탑재한 권투로봇을 조종할 수 있는 참가자를 모집하는 참가자 모집 단계(S10)와, 참가자가 경기종류를 선택하는 경기종류 선택단계(S20)와, 각 종류별 경기에 따라 예선경기를 치르는 예선경기 진행단계(S30)와, 예선을 통과한 2팀이 결승을 치르는 결승경기 진행단계(S40)로 이루어진 것을 특징으로 하는 투휠 셀프 밸런싱 이동부와 공압 실린더 작동식 상부 바디를 기반으로 하는 로봇 권투경기 운영방법.
   
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 투휠밸런싱이동부(10)는 원격 조종장치로 조종하고, 상기 공압 실린더 작동식 타격로봇(20)은 키넥트 시스템, HMD시스템(Head Mount Display), 모션슈트 시스템, 리모콘 원격조종 또는 동작 인식 센서 시스템중 어느 하나 또는 다중 결합을 통한 조종이 가능한 것을 특징으로 하는 투휠 셀프 밸런싱 이동부와 공압 실린더 작동식 상부 바디를 기반으로 하는 로봇 권투경기 운영방법.
   

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