KR20150019785A - 차량 경보음 제어 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자기 차량의 위치 변화를 기초로 타겟 차량의 위치를 보정하여 자기 차량의 위치 변화에 관계없이 타겟 차량에 대한 경보음이 정상 작동되도록 하는 차량 경보음 제어 장치 및 방법을 제안한다. 본 발명에 따른 차량 경보음 제어 장치는 자기 차량이 후진할 때 자기 차량의 회전각을 계산하는 회전각 계산부; 자기 차량의 회전각을 이용하여 타겟 차량의 위치를 보정하는 위치 보정부; 및 자기 차량의 회전각이나 타겟 차량의 보정 위치를 기초로 자기 차량의 경보음을 제어하는 경보음 제어부를 포함한다.

Description

차량 경보음 제어 장치 및 방법 {Apparatus and method for controlling alarm of vehicle}

본 발명은 차량의 경보음을 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 후방 차량 경보 기능(RCTA; Rear Cross Traffic Alert)이 있는 차량의 경보음을 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 자기 차량의 주차 방향이 차량 통행 방향과 직교 혹은 사선 방향으로 주차된 상황에서 자기 차량이 주차 구역에서 빠져나오기 위해 후진시 자기 차량 옆에 주차된 차량 등에 의해 차량 통행 방향으로 주행중인 다가오는 타겟 차량에 대해 운전자가 육안으로 확인이 불가능한 경우를 위해 차량용 후측방 레이더는 후방 주행 경보 기능을 수행한다.

그런데 전방 주행시 경보와 달리 후방 주행시 경보의 경우 사선 및 직교 방향으로 다가오는 타겟 차량에 대해 경보를 수행한다. 그래서 자기 차량의 위치가 변하는 경우, 타겟 차량의 속도나 위치, 접근 각도 등이 센서의 위치가 변함으로 인해 경보 조건을 벗어나는 경우가 발생한다.

국내공개특허 제1997-0037887호는 차량 충돌 방지 경보음 제어 장치에 대하여 기술하고 있다. 그런데 이 장치는 장애물과의 거리에 따라 경보음을 발생시키기 때문에 상기한 경우처럼 장애물의 위치가 제대로 파악되지 않은 상황에서는 경보음을 발생시킬 수가 없다. 따라서 이 장치도 전술한 문제점을 해결할 수가 없다.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 자기 차량의 위치 변화를 기초로 타겟 차량의 위치를 보정하여 자기 차량의 위치 변화에 관계없이 타겟 차량에 대한 경보음이 정상 작동되도록 하는 차량 경보음 제어 장치 및 방법을 제안함을 목적으로 한다.

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 자기 차량이 후진할 때 상기 자기 차량의 회전각을 계산하는 회전각 계산부; 상기 회전각을 이용하여 타겟 차량의 위치를 보정하는 위치 보정부; 및 상기 회전각이나 상기 타겟 차량의 보정 위치를 기초로 상기 자기 차량의 경보음을 제어하는 경보음 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 경보음 제어 장치를 제안한다.

바람직하게는, 상기 회전각 계산부는, 미리 정해진 시간마다 상기 자기 차량의 각가속도를 측정하는 각가속도 측정부; 상기 자기 차량이 더이상 후진하지 않는지 여부를 판단하는 후진 종료 판단부; 및 상기 자기 차량의 후진이 종료되면 측정을 통해 얻은 각가속도들을 합산하여 상기 자기 차량의 회전각을 계산하는 각가속도 합산부를 포함한다.

바람직하게는, 상기 회전각 계산부는, 상기 자기 차량이 후진을 종료할 때 상기 자기 차량의 각속도를 측정하는 각속도 측정부; 상기 자기 차량이 후진을 시작할 때의 제1 시간과 상기 자기 차량이 후진을 종료할 때의 제2 시간을 측정하며, 상기 제1 시간과 상기 제2 시간을 이용하여 시간차를 계산하는 시간차 계산부; 및 상기 각속도와 상기 시간차를 이용하여 상기 자기 차량의 회전각을 계산하는 연산부를 포함한다.

바람직하게는, 상기 위치 보정부는 상기 타겟 차량의 속도 벡터 성분으로 상기 타겟 차량의 이동 방향도 보정한다.

바람직하게는, 상기 경보음 제어부는 상기 보정 위치를 기초로 상기 경보음을 제어할 때 상기 보정 위치가 상기 자기 차량으로부터 미리 정해진 거리 이내인지 여부를 판단하고, 상기 보정 위치가 상기 자기 차량으로부터 미리 정해진 거리 이내이면 상기 경보음이 출력되도록 제어한다.

바람직하게는, 상기 경보음 제어부는 상기 회전각을 기초로 상기 경보음을 제어할 때 상기 회전각으로 상기 자기 차량의 후방에 장착된 레이더 장치의 FOV(Field Of View)를 조정하고, 상기 타겟 차량이 상기 FOV에 위치하지 않으면 상기 경보음이 출력되도록 제어하며, 상기 타겟 차량이 상기 FOV에 위치하면 상기 타겟 차량과의 거리차가 기준값 이하일 때 상기 경보음이 출력되도록 제어한다.

바람직하게는, 상기 차량 경보음 제어 장치는 상기 자기 차량이 후진하는지 여부를 판단하며, 상기 자기 차량이 후진할 때 정후방과 측후방 중 어느 방향으로 후진하는지를 판단하는 후진 판단부를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 후진 판단부는 기어 변속을 센싱하여 상기 자기 차량이 후진하는지 여부를 판단하며, 스티어링 휠의 회전 여부를 센싱하여 상기 자기 차량이 어느 방향으로 후진하는지를 판단한다.

또한 본 발명은 자기 차량이 후진할 때 상기 자기 차량의 회전각을 계산하는 회전각 계산 단계; 상기 회전각을 이용하여 타겟 차량의 위치를 보정하는 위치 보정 단계; 및 상기 회전각이나 상기 타겟 차량의 보정 위치를 기초로 상기 자기 차량의 경보음을 제어하는 경보음 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 경보음 제어 방법을 제안한다.

바람직하게는, 상기 회전각 계산 단계는, 미리 정해진 시간마다 상기 자기 차량의 각가속도를 측정하는 각가속도 측정 단계; 상기 자기 차량이 더이상 후진하지 않는지 여부를 판단하는 후진 종료 판단 단계; 및 상기 자기 차량의 후진이 종료되면 측정을 통해 얻은 각가속도들을 합산하여 상기 자기 차량의 회전각을 계산하는 각가속도 합산 단계를 포함한다.

바람직하게는, 상기 회전각 계산 단계는, 상기 자기 차량이 후진을 종료할 때 상기 자기 차량의 각속도를 측정하는 각속도 측정 단계; 상기 자기 차량이 후진을 시작할 때의 제1 시간과 상기 자기 차량이 후진을 종료할 때의 제2 시간을 측정하며, 상기 제1 시간과 상기 제2 시간을 이용하여 시간차를 계산하는 시간차 계산 단계; 및 상기 각속도와 상기 시간차를 이용하여 상기 자기 차량의 회전각을 계산하는 연산 단계를 포함한다.

바람직하게는, 상기 위치 보정 단계는 상기 타겟 차량의 속도 벡터 성분으로 상기 타겟 차량의 이동 방향도 보정한다.

바람직하게는, 상기 경보음 제어 단계는 상기 보정 위치를 기초로 상기 경보음을 제어할 때 상기 보정 위치가 상기 자기 차량으로부터 미리 정해진 거리 이내인지 여부를 판단하고, 상기 보정 위치가 상기 자기 차량으로부터 미리 정해진 거리 이내이면 상기 경보음이 출력되도록 제어한다.

바람직하게는, 상기 경보음 제어 단계는 상기 회전각을 기초로 상기 경보음을 제어할 때 상기 회전각으로 상기 자기 차량의 후방에 장착된 레이더 장치의 FOV(Field Of View)를 조정하고, 상기 타겟 차량이 상기 FOV에 위치하지 않으면 상기 경보음이 출력되도록 제어하며, 상기 타겟 차량이 상기 FOV에 위치하면 상기 타겟 차량과의 거리차가 기준값 이하일 때 상기 경보음이 출력되도록 제어한다.

바람직하게는, 상기 회전각 계산 단계 이전에, 상기 자기 차량이 후진하는지 여부를 판단하며, 상기 자기 차량이 후진할 때 정후방과 측후방 중 어느 방향으로 후진하는지를 판단하는 후진 판단 단계를 포함한다.

바람직하게는, 상기 후진 판단 단계는 기어 변속을 센싱하여 상기 자기 차량이 후진하는지 여부를 판단하며, 스티어링 휠의 회전 여부를 센싱하여 상기 자기 차량이 어느 방향으로 후진하는지를 판단한다.

본 발명은 자기 차량의 위치 변화를 기초로 타겟 차량의 위치를 보정함으로써 자기 차량의 위치 변화에 관계없이 타겟 차량에 대한 경보음이 정상 작동되는 효과를 얻을 수 있다. 즉 자기 차량의 위치가 변화하더라도 자기 차량의 후방 주행에 대한 경보 장치는 정상적으로 작동될 수 있다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 경보음 제어 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시된 회전각 계산부의 내부 구성을 세부적으로 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 후측방 레이더 시스템의 구성도이다.
도 4는 도 3에 도시된 차량 후측방 레이더 시스템의 구동 방법을 도시한 흐름도이다.
도 5 내지 도 7은 도 1에 도시된 장치에 의한 차량 경보음 제어 방법을 설명하기 위한 참고도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 경보음 제어 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.

차량 경보음 제어 장치(100)는 후방 주행 상태에서 자차의 방향이 변경될 때 다가오는 차량에 대해 경보를 하는 장치이다. 차량 경보음 제어 장치(100)는 자차의 후방 주행 시작 시점에서는 주행 방향과 직교 혹은 사선으로 주차되어 있으나, 출차를 위해 자차를 움직이는 도중의 자차 방향 변경으로 경보가 발생하여야 하는 타겟 차량에 대해 접근 각도가 변함으로써 경보를 배제하는 것을 방지하고자 한다.

도 1에 따르면, 차량 경보음 제어 장치(100)는 회전각 계산부(110), 위치 보정부(120), 경보음 제어부(130), 전원부(140) 및 주제어부(150)를 포함한다.

전원부(140)는 차량 경보음 제어 장치(100)를 구성하는 각 구성에 전원을 공급하는 기능을 수행한다. 주제어부(150)는 차량 경보음 제어 장치(100)를 구성하는 각 구성의 전체 작동을 제어하는 기능을 수행한다. 차량 경보음 제어 장치(100)가 차량의 후측방 레이더 센서를 관할하는 ECU에 포함되는 장치임을 고려할 때 전원부(140)와 주제어부(150)는 본 실시예에서 구비되지 않아도 무방하다.

회전각 계산부(110)는 자기 차량이 후진할 때 자기 차량의 회전각을 계산하는 기능을 수행한다.

회전각 계산부(110)는 차량에 탑재된 각가속도 센서를 이용하여 자기 차량의 회전각을 계산할 수 있으며, 차량에 탑재된 각속도 센서와 타이머를 이용하여 자기 차량의 회전각을 계산하는 것도 가능하다.

각가속도 센서를 이용하여 자기 차량의 회전각을 계산하는 경우 회전각 계산부(110)는 도 2 (a)에 도시된 바와 같이 각가속도 측정부(211), 후진 종료 판단부(212) 및 각가속도 합산부(213)를 포함할 수 있다. 도 2는 도 1에 도시된 회전각 계산부의 내부 구성을 세부적으로 도시한 블록도이다.

각가속도 측정부(211)는 미리 정해진 시간마다(ex. 초당) 자기 차량의 각가속도를 측정하는 기능을 수행한다.

후진 종료 판단부(212)는 자기 차량이 더이상 후진하지 않는지 여부를 판단하는 기능을 수행한다. 후진 종료 판단부(212)는 기어 변속 여부를 체크하여 자기 차량의 후진 종료 여부를 판단할 수 있다.

각가속도 합산부(213)는 후진 종료 판단부(212)에 의해 자기 차량의 후진이 종료된 것으로 판별되면 측정을 통해 얻은 각가속도들을 합산하여 자기 차량의 회전각을 계산하는 기능을 수행한다.

한편 각속도 센서와 타이머를 이용하여 자기 차량의 회전각을 계산하는 경우 회전각 계산부(110)는 도 2 (b)에 도시된 바와 같이 각속도 측정부(221), 시간차 계산부(222) 및 연산부(223)를 포함할 수 있다.

각속도 측정부(221)는 자기 차량이 후진을 종료할 때 자기 차량의 각속도를 측정하는 기능을 수행한다.

시간차 계산부(222)는 자기 차량이 후진을 시작할 때의 제1 시간과 자기 차량이 후진을 종료할 때의 제2 시간을 측정하며, 제1 시간과 제2 시간을 이용하여 시간차를 계산하는 기능을 수행한다. 자기 차량의 후진 시작과 후진 종료는 기어 변속을 체크하여 확인할 수 있다.

연산부(223)는 각속도 측정부(221)에 의해 측정된 자기 차량의 각속도와 시간차 계산부(222)에 의해 계산된 시간차(자기 차량의 후진 시작시 시간과 후진 종료시 시간의 차이)를 이용하여 자기 차량의 회전각을 계산하는 기능을 수행한다. 연산부(223)는 각속도를 시간차로 나누어 자기 차량의 회전각을 계산할 수 있다.

다시 도 1을 참조하여 설명한다.

위치 보정부(120)는 자기 차량의 회전각을 이용하여 타겟 차량의 위치를 보정하는 기능을 수행한다. 이때 위치 보정부(120)는 타겟 차량의 속도 벡터 성분으로 타겟 차량의 이동 방향도 함께 보정할 수 있다.

경보음 제어부(130)는 자기 차량의 회전각이나 타겟 차량의 보정 위치를 기초로 자기 차량의 경보음을 제어하는 기능을 수행한다.

경보음 제어부(130)는 타겟 차량의 보정 위치를 기초로 경보음을 제어할 때 보정 위치가 자기 차량으로부터 미리 정해진 거리 이내인지 여부를 먼저 판단하고, 보정 위치가 자기 차량으로부터 미리 정해진 거리 이내인 것으로 판별되면 경보음이 출력되도록 제어한다.

경보음 제어부(130)는 자기 차량의 회전각을 기초로 경보음을 제어할 때 자기 차량의 회전각으로 자기 차량의 후방에 장착된 레이더 장치의 FOV(Field Of View)를 먼저 조정하고, 타겟 차량이 FOV에 위치하지 않으면 경보음이 출력되도록 제어하며, 타겟 차량이 FOV에 위치하면 차량의 후측방에 장착된 레이더 센서를 이용하여 타겟 차량과의 거리차가 기준값 이하일 때 경보음이 출력되도록 제어한다.

한편 차량 경보음 제어 장치(100)는 자기 차량이 후진하는지 여부를 판단하는 후진 판단부(미도시)를 더 포함할 수 있다.

후진 판단부는 자기 차량이 후진하는지 여부를 판단하는데, 이와 더불어 자기 차량이 후진할 때 정후방과 측후방 중 어느 방향으로 후진하는지도 판단할 수 있다.

후진 판단부는 기어 변속을 센싱하여 자기 차량이 후진하는지 여부를 판단하며, 스티어링 휠의 회전 여부를 센싱하여 자기 차량이 어느 방향으로 후진하는지를 판단할 수 있다.

후진 판단부는 자기 차량이 후진할 때 좌(측)후방과 우(측)후방 중 어느 방향으로 후진하는지도 판단할 수 있다. 후진 판단부는 스티어링 휠의 회전 방향을 센싱하여 상기한 판단을 수행할 수 있다.

다음으로 전술한 차량 경보음 제어 장치(100)를 구비하는 차량 후측방 레이더 시스템에 대하여 설명한다. 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 후측방 레이더 시스템의 구성도이다.

본 발명은 RCTA(Rear Cross Traffic Alert)시 타겟 차량의 각도 변환을 통해 출차를 하여 자기 차량의 위치가 변하여도 RCTA 경보가 동작하도록 하는 것을 특징으로 한다.

차량용 후측방 레이더는 후방과 측방의 차량을 탐지하여 자차의 후방 주행 시 운전자가 보이지 않는 지역에서 자차에 다가오는 차량에 대해 운전자에게 경보를 준다.

후방 주행시 행하는 이 경보 기능은 일반 차량의 진행 방향과 직각으로 배치된 주차 구역에 주차된 차량이 후진으로 주행하여 주차 구역을 빠져나오는 경우 행해진다.

본 발명은 후진으로 주차하는 자차가 주차 구역을 빠져나오기 위해 자차의 방향을 변경하여도 최초 주차된 주차 구역 대비 직교 혹은 사선으로 다가오는 차량에 대해 지속적인 경보 기능을 수행할 수 있도록 한다.

차량 후측방 레이더 시스템(300)은 도 3에 도시된 바와 같이 송신 안테나(311), 수신 안테나(312), 레이더 신호처리부(320), MCU(330), HMI(340) 및 차량 네트워크(350)를 포함한다.

차량 네트워크(350)는 자기 차량에 대한 정보를 MCU(330)로 전달한다.

레이더 신호처리부(320)는 수신 안테나(312)와 연동되어 타겟 차량에 대한 정보를 생성한다.

MCU(330)는 자기 차량에 대한 정보와 타겟 차량에 대한 정보를 이용하여 경보음의 작동 여부를 처리한다.

HMI(340)는 MCU(330)의 처리 결과를 토대로 운전자에게 경보음을 작동시키는 역할을 한다.

MCU(330)는 차량 네트워크(350)에서 자차의 차량 속도 정보와 각가속도 정보 등을 수신하여 자차의 주행 각도와 주행 거리를 계산한다. 또한 MCU(330)는 레이더 신호처리부(320)로부터 목적 차량 정보(331)를 수신하여 경보 알고리즘(332)에 사용한다. 경보 알고리즘(332)은 각 주행 조건에 따른 경보 여부를 판단하여 사용자에게 HMI(340)를 통해 경보한다.

도 4는 도 3에 도시된 차량 후측방 레이더 시스템의 구동 방법을 도시한 흐름도이다.

후방 주행중인 자차의 후방 주행 경보 영역은 직각 주차와 사선 주차시 주행 차량의 주행 방향에 대응한 경보 영역을 갖는다.

하지만 자차가 출차를 위하여 방향 전환을 하여 주행을 한 경우 자차의 위치에 대비하여 경보 영역은 변하게 된다. 이때, 직교 및 사선 주차 대응의 경보 방향을 벗어나는 경우 다가오는 차량에 대해 경보 기능을 수행할 수 없다.

본 발명의 실시예에서는 자차가 후방 주행 여부를 판단하여(S405) 자차가 후방 주행중일 경우(S410) 차량 네트워크로 입력된 각가속도 값을 이용하여 자차의 회전 각도의 변경된 값을 적산한다(S415).

이를 이용하여 레이더 신호 처리에서 입력된 목적 차량의 위치 정보 중 각도 정보를 보정하여 보정된 위치에 해당하는 목적 차량의 각도 값을 계산한다(S420).

또한 목적 차량의 이동 방향(즉 속도 벡터)를 적산된 자차 회전 각도에 기초하여 변환한다(S425).

이후 위치와 속도 벡터가 자차 회전 각도 대비 변환된 목적 차량의 정보를 이용하여 후방 주행 경보를 수행한다(S430). 자차가 목적 차량과 충돌 가능성이 있다고 판단되면 경보음을 출력하며(S435), 그렇지 않은 경우에는 경보음을 미출력한다(S440).

자차가 후방 주행을 시작할 때에는 초기값이 설정된다(S450). 이후 자차의 회전 각도가 적산된다. 초기값이 설정되면 후방 주행 경보 로직과 함께 전방 주행 경보 로직도 수행된다(S445, S455).

다음으로 차량 경보음 제어 장치(100)의 차량 경보음 제어 방법에 대하여 설명한다.

먼저 후진 판단부가 자기 차량이 후진하는지 여부를 판단한다. 이때 후진 판단부는 자기 차량이 후진할 때 정후방과 측후방 중 어느 방향으로 후진하는 지에 대해서도 판단한다.

도 5는 자기 차량이 후진하기 전 후측방 레이더의 FOV(Field Of View)를 도시한 도면이다. 도 5에서 도면부호 510은 자기 차량을 의미하며, 도면부호 520은 자기 차량의 이동 방향 즉 후진을 의미한다. 도면부호 540은 타겟 차량(또는 목적 차량)을 의미하며, 도면부호 550)은 타겟 차량의 이동 방향을 의미한다. 도면부호 530은 FOV를 의미한다.

자기 차량이 후진하는 것으로 판단되면, 회전각 계산부(110)가 자기 차량이 후진할 때 자기 차량의 회전각을 계산한다.

이후 위치 보정부(120)가 자기 차량의 회전각을 이용하여 타겟 차량의 위치를 보정한다. 이때 위치 보정부(120)는 타겟 차량의 속도 벡터 성분으로 타겟 차량의 이동 방향도 보정한다.

도 6은 자기 차량의 회전각을 이용하여 타겟 차량의 위치를 보정하는 경우의 예시도이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 자기 차량의 위치가 610에서 620으로 변화되면 도 1 및 도 2를 참조하여 전술한 방법들을 이용하여 자기 차량의 회전각(630)을 구할 수가 있다. 그러면 자기 차량의 회전각(630)과 동일하게 타겟 차량의 회전각(660)을 적용하여 타겟 차량의 위치를 640에서 650으로 이동시켜 타겟 차량의 현재 위치를 구할 수가 있다. 한편 자기 차량에 장착된 후측방 레이더 센서의 FOV도 도 5의 530에서 도 6의 670과 같이 변경된다.

도 7은 자기 차량의 회전각을 이용하여 타겟 차량의 이동 방향을 보정하는 경우의 예시도이다. 도 7에 도시된 바와 같이, 타겟 차량의 속도 벡터 성분은 타겟 차량의 위치 변화에 따라 710에서 720으로 변화된다. 이때 적용되는 회전각(730)은 도 6의 660과 동일한 크기이다.

타겟 차량의 위치와 이동 방향이 보정되면 경보음 제어부(130)는 자기 차량의 회전각이나 타겟 차량의 보정 위치를 기초로 자기 차량의 경보음을 제어한다.

이상 설명한 바와 같이 본 발명의 장치 및 방법에 따르면 운전자의 후방 주행시 경보 기능에 대해 자차의 방향이 출차를 위해 바뀌더라도 경보 기능을 올바르게 수행할 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.

또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

1. 자기 차량이 후진할 때 상기 자기 차량의 회전각을 계산하는 회전각 계산부;
   상기 회전각을 이용하여 타겟 차량의 위치를 보정하는 위치 보정부; 및
   상기 회전각이나 상기 타겟 차량의 보정 위치를 기초로 상기 자기 차량의 경보음을 제어하는 경보음 제어부
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 경보음 제어 장치.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 회전각 계산부는,
   미리 정해진 시간마다 상기 자기 차량의 각가속도를 측정하는 각가속도 측정부;
   상기 자기 차량이 더이상 후진하지 않는지 여부를 판단하는 후진 종료 판단부; 및
   상기 자기 차량의 후진이 종료되면 측정을 통해 얻은 각가속도들을 합산하여 상기 자기 차량의 회전각을 계산하는 각가속도 합산부
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 경보음 제어 장치.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 회전각 계산부는,
   상기 자기 차량이 후진을 종료할 때 상기 자기 차량의 각속도를 측정하는 각속도 측정부;
   상기 자기 차량이 후진을 시작할 때의 제1 시간과 상기 자기 차량이 후진을 종료할 때의 제2 시간을 측정하며, 상기 제1 시간과 상기 제2 시간을 이용하여 시간차를 계산하는 시간차 계산부; 및
   상기 각속도와 상기 시간차를 이용하여 상기 자기 차량의 회전각을 계산하는 연산부
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 경보음 제어 장치.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 위치 보정부는 상기 타겟 차량의 속도 벡터 성분으로 상기 타겟 차량의 이동 방향도 보정하는 것을 특징으로 하는 차량 경보음 제어 장치.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 경보음 제어부는 상기 보정 위치를 기초로 상기 경보음을 제어할 때 상기 보정 위치가 상기 자기 차량으로부터 미리 정해진 거리 이내인지 여부를 판단하고, 상기 보정 위치가 상기 자기 차량으로부터 미리 정해진 거리 이내이면 상기 경보음이 출력되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 경보음 제어 장치.
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 경보음 제어부는 상기 회전각을 기초로 상기 경보음을 제어할 때 상기 회전각으로 상기 자기 차량의 후방에 장착된 레이더 장치의 FOV(Field Of View)를 조정하고, 상기 타겟 차량이 상기 FOV에 위치하지 않으면 상기 경보음이 출력되도록 제어하며, 상기 타겟 차량이 상기 FOV에 위치하면 상기 타겟 차량과의 거리차가 기준값 이하일 때 상기 경보음이 출력되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 경보음 제어 장치.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 자기 차량이 후진하는지 여부를 판단하며, 상기 자기 차량이 후진할 때 정후방과 측후방 중 어느 방향으로 후진하는지를 판단하는 후진 판단부
   를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 경보음 제어 장치.
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 후진 판단부는 기어 변속을 센싱하여 상기 자기 차량이 후진하는지 여부를 판단하며, 스티어링 휠의 회전 여부를 센싱하여 상기 자기 차량이 어느 방향으로 후진하는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 경보음 제어 장치.
9. 자기 차량이 후진할 때 상기 자기 차량의 회전각을 계산하는 회전각 계산 단계;
   상기 회전각을 이용하여 타겟 차량의 위치를 보정하는 위치 보정 단계; 및
   상기 회전각이나 상기 타겟 차량의 보정 위치를 기초로 상기 자기 차량의 경보음을 제어하는 경보음 제어 단계
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 경보음 제어 방법.
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 회전각 계산 단계는,
    미리 정해진 시간마다 상기 자기 차량의 각가속도를 측정하는 각가속도 측정 단계;
    상기 자기 차량이 더이상 후진하지 않는지 여부를 판단하는 후진 종료 판단 단계; 및
    상기 자기 차량의 후진이 종료되면 측정을 통해 얻은 각가속도들을 합산하여 상기 자기 차량의 회전각을 계산하는 각가속도 합산 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 경보음 제어 방법.

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