KR20150004545A - 능동 전륜 조향장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 피니언부에서 조향각을 검출하는 감지부없이도 컬럼부에서 감지된 조향각과 기어비를 이용하여 피니언부의 조향각을 추정할 수 있어, 원가를 절감시킬 수 있도록 한 능동 전륜 조향장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 조향휠에 연결되는 조향축을 둘러싸는 컬럼부와, 상기 조향축의 회전운동을 랙바의 직선 운동으로 변환하는 피니언부를 포함하는 능동 전륜 조향장치에 있어서, 상기 차량의 속도를 감지하는 제 1 감지부; 상기 조향축의 회전에 의한 상기 컬럼부의 조향각을 검출하는 제 2 감지부; 및 상기 제 2 감지부에 의해 검출된 상기 컬럼부의 조향각과 기어비를 이용하여 상기 피니언부의 조향각을 추정하고, 상기 컬럼부의 조향각과 상기 추정된 피니언부의 조향각이 동일한지 여부를 판단하여 동일한 경우 상기 제 1 감지부에 의해 감지된 차량의 속도에 따른 기어비와 상기 제 2 감지부에 의해 감지된 상기 컬럼부의 조향각을 고려하여 생성된 위치제어신호를 상기 컬럼부에 장착된 기어비변환장치를 구동시키는 모터에 제공하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 능동 전륜 조향장치가 제공된다.

Description

능동 전륜 조향장치 및 그 제어 방법{ACTIVE FRONT WHEEL STEERING APPARATUS FOR VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 능동 전륜 조향장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 피니언부에서 조향각을 검출하는 감지부없이도 컬럼부에서 감지된 조향각과 기어비를 이용하여 피니언부의 조향각을 추정할 수 있어, 원가를 절감시킬 수 있도록 한 능동 전륜 조향장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
최근에는 주행 중 강하게 불어오는 횡풍이나 좌우가 대칭적이지 않은 노면의 상태 등의 외부 환경에 능동적으로 대처할 수 있도록 조향 휠과 조향 컬럼 사이의 조향 축을 분리한 것으로, 운전자의 조향 휠 조작으로 인한 조향각을 직접 조향 컬럼에 전달하지 않고 수시로 변화하는 조향각을 지속적으로 감지하여 이를 차량의 각종 정보와 비교분석한 후 조향 컬럼의 조향축의 회전을 제어하는 모터에 전기적 신호로 전달함으로써 조향각을 조절하는 이른바 능동 전륜 조향장치(AFS: Active Front Wheel Steering)가 등장하였다. 또한, 이러한 능동 전륜 조향장치에는 기어 장치에서 입력과 출력 사이의 기어비를 변환시키는 기어비변환 장치가 구비되어 있다.
능동 전륜 조향장치는 대한민국 공개특허공보 제10-2008-0087252호, 대한민국 등록특허 제10-0651144호 등 다수가 출원되어 있는 상태이다.
상기 특허를 포함하는 능동 전륜 조향장치는 유성 기어를 이용하여 차량의 기어비를 변경할 수 있도록 보조해주는 로직이다. 예를 들어 저속 주행중에 주차나 유턴을 실시할때, 운전자가 적은 조타량으로 차량의 회전반경을 크게 해줄 수 있고, 반대로 고속 주행시에는 저속 주행시 대비 적은 기어비로 주행을 하여 차량의 직진성, 거동 안정성을 확보할 수 있다.
능동 전륜 조향장치의 특성상 AFS 컬럼(Column)과 EPS 시스템의 두가지 장치가 차량에 장착된다. 컬럼부에 조향각 센서가 장착되어 있어서 조향휠(핸들)의 조향각을 인지할 수 있고 피니언부에도 조향각 센서가 장착되어서 피니언부의 조향각을 인지할 수 있다.
그러나, 종래의 능동 전륜 조향장치는 컬럼부 및 피니언부에 각각 조향각 센서가 장착되어야 하므로 원가의 증가를 초래할 수밖에 없다.
[문헌 1] 대한민국 공개특허공보 제10-2008-0087252호 능동 전륜 조향 시스템(주식회사 만도) 2008.10.01 [문헌 2] 대한민국 등록특허공보 제10-0651144호 자동차의 능동 전륜 조향장치 및 그 제어 방법능동 전륜 조향 시스템(주식회사 만도) 2006.11.22
본 발명의 목적은, 피니언부에서 조향각을 검출하는 감지부없이도 컬럼부에서 감지된 조향각과 기어비를 이용하여 피니언부의 조향각을 추정할 수 있어, 원가를 절감시킬 수 있도록 한 능동 전륜 조향장치 및 그 제어방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 조향휠에 연결되는 조향축을 둘러싸는 컬럼부와, 상기 조향축의 회전운동을 랙바의 직선 운동으로 변환하는 피니언부를 포함하는 능동 전륜 조향장치에 있어서, 상기 차량의 속도를 감지하는 제 1 감지부; 상기 조향축의 회전에 의한 상기 컬럼부의 조향각을 검출하는 제 2 감지부; 및 상기 제 2 감지부에 의해 검출된 상기 컬럼부의 조향각과 기어비를 이용하여 상기 피니언부의 조향각을 추정하고, 상기 컬럼부의 조향각과 상기 추정된 피니언부의 조향각이 동일한지 여부를 판단하여 동일한 경우 상기 제 1 감지부에 의해 감지된 차량의 속도에 따른 기어비와 상기 제 2 감지부에 의해 감지된 상기 컬럼부의 조향각을 고려하여 생성된 위치제어신호를 상기 컬럼부에 장착된 기어비변환장치를 구동시키는 모터에 제공하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 능동 전륜 조향장치가 제공된다.
상기 전자제어유닛은 차량의 속도에 따른 기어비를 저장하고, 시동이 꺼지기 직전의 상기 컬럼부의 조향각 및 기어비를 저장하는 메모리; 시동을 켰을때 상기 제 1 감지부로부터 감지된 차량의 속도 및 상기 제 2 감지부에 의해 감지된 상기 컬럼부의 조향각을 수신하는 수신부; 상기 수신부에 의해 수신된 상기 컬럼부의 조향각과, 상기 메모리에 저장된 직전의 상기 컬럼부의 조향각 및 기어비와, 미리 지정된 기준기어비를 이용하여 상기 피니언부의 조향각을 추정하는 추정부; 상기 수신부에 의해 수신된 상기 컬럼부의 조향각과 상기 추정부에 의해 추정된 상기 피니언부의 조향각을 비교하여 동일한지 여부를 판단하는 판단부; 상기 판단부의 판단결과, 상기 컬럼부의 조향각과 상기 추정부에 의해 추정된 상기 피니언부의 조향각이 동일한 경우 상기 메모리를 참조하여 상기 수신부에 의해 수신된 차량의 속도에 해당하는 기어비를 결정하는 기어비 결정부; 및 상기 수신부에 의해 수신된 상기 컬럼부의 조향각, 상기 결정된 기어비를 고려하여 상기 모터에 제공될 위치제어신호를 생성하여 생성된 위치제어신호를 제공하는 제공부를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 전자제어유닛은 상기 판단부의 판단결과 상기 컬럼부의 조향각과 상기 추정된 피니언부의 조향각이 동일하지 않으면 상기 컬럼부의 조향각이 상기 추정된 피니언부의 조향각으로 맞춰지도록 상기 조향휠을 강제 복원시키는 복원부를 포함하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량의 조향휠에 연결되는 조향축을 둘러싸는 컬럼부와, 상기 조향축의 회전운동을 랙바의 직선 운동으로 변환하는 피니언부를 포함하는 능동 전륜 조향장치의 모터 제어 방법으로서, 상기 차량의 속도와 상기 칼럼부의 조향각을 수신하는 단계; 상기 수신된 상기 칼럼부의 조향각과 기어비를 이용하여 상기 피니언부의 조향각을 추정하는 단계; 상기 컬럼부의 조향각과 상기 추정된 피니언부의 조향각이 동일한지 여부를 판단하는 단계; 상기 판단하는 단계의 판단결과 동일한 경우 제 1 감지부에 의해 감지된 차량의 속도에 따른 기어비와 상기 수신된 상기 컬럼부의 조향각을 고려하여 생성된 위치제어신호를 상기 컬럼부에 장착된 기어비변환장치를 구동시키는 모터에 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 능동 전륜 조향장치의 제어 방법이 제공된다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 능동 전륜 조향장치의 제어 방법은 상기 판단하는 단계 이후에, 상기 판단하는 단계의 판단결과 상기 컬럼부의 조향각과 상기 추정된 피니언부의 조향각이 동일하지 않으면 상기 컬럼부의 조향각이 상기 추정된 피니언부의 조향각으로 맞춰지도록 상기 조향휠을 강제 복원시키는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 추정하는 단계는 상기 수신된 상기 컬럼부의 조향각과, 메모리에 저장된 시동이 꺼지기 직전의 상기 컬럼부의 조향각 및 기어비와, 미리 지정된 기준기어비를 이용하여 상기 피니언부의 조향각을 추정하는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예에 따르면 피니언부에서 조향각을 검출하는 감지부없이도 컬럼부에서 감지된 조향각과 기어비를 이용하여 피니언부의 조향각을 추정할 수 있어, 원가를 절감시킬 수 있는 효과가 있다.
또한 본 발명의 실시예에 따르면 컬럼부의 조향각과 추정된 피니언부의 조향각이 동일하지 않으면 컬럼부의 조향휠을 강제적으로 피니언부의 조향각에 맞춰지도록 복원함으로써 시동이 오프된 후에 조타가 발생되었을때의 조향각을 보상할 수 있는 효과도 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 능동 전륜 조향장치를 설명하기 위한 블록도,
도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도, 그리고
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 능동 전륜 조향장치의 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 능동 전륜 조향장치를 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있고, 도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.
도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 능동 전륜 조향장치(10)는 제 1 감지부(11), 제 2 감지부(13), 전자제어유닛(ECU: Electronic Control Unit)(15) 및 모터(17) 등을 포함하여 구성된다.
제 1 감지부(11)는 차량의 속도를 측정하는 측정수단으로, 차속 센서일 수 있다. 제 1 감지부(11)에 의해 측정된 차량의 속도는 전자제어유닛(15)에 전달된다.
제 2 감지부(13)는 차량의 조향휠에 연결된 조향축의 회전에 의한 조향각을 측정하는 측정수단이다. 여기서 제 2 감지부(13)는 컬럼부(미도시)에 설치된 조향각 센서이다. 제 2 감지부(13)에 의해 측정된 컬럼부의 조향각은 전자제어유닛(15)에 전달된다.
컬럼부는 도면으로 도시하고 있지 않지만 차량의 조향휠(핸들)에 연결되는 조향축과, 조향축의 회전에 의한 조향각(입력각)의 크기를 검출하는 조향각 센서와, 조향축의 하단에 연결되는 기어비 변화장치, 기어비 변환장치를 구동하기 위한 모터 등을 포함한다.
후술하는 피니언부는 도면으로 도시하고 있지 않지만 랙바, 컬럼부와 랙바 사이의 출력축, 기어비 변환장치의 하측에 형성되되 조향축의 회전 운동을 랙바의 직선운동으로 변환하는 기구부, 랙바에 조향보조동력을 공급하는 모터 등을 포함한다.
전자제어유닛(15)은 시동이 켜지면 컬럼부에 설치된 제 2 감지부(13)에 의해 감지된 조향휠의 조향각, 시동이 꺼지기 직전의 기어비, 및 기준기어비를 이용하여 피니언부의 조향각을 추정하고, 제 2 감지부(13)에 의해 가지된 조향휠의 조향각, 즉 컬럼부의 조향각과 추정된 피니언부의 조향각이 동일하는지 여부를 판단한다. 이때 전자제어유닛(15)은 동일하지 않으면 추정된 피니언부의 조향각에 컬럼부의 조향각이 맞춰지도록 강제적으로 조향휠을 복원시킨다.
걸럼부의 조향각과 추정된 피니언부의 조향각이 동일하거나 또는 강제로 피니언부의 조향각에 맞춰지도록 강제로 조향휠을 복원후 전자제어유닛(15)은 제 1 감지부(11)에 의해 감지된 차량의 속도에 따라 결정된 기어비와 컬럼부의 조향각을 고려하여 모터(17)에 제공될 위치제어신호를 생성한다. 여기서 모터(17)는 컬럼부에 장착된 기어비변환장치(미도시)를 구동시킨다.
차량의 속도별로 경험에 의해 미리 지정된 기어비가 메모리(16)에 저장되어 있다. 또한 메모리(16)는 기준기어비와, 시동이 꺼지기 직전에 위치제어신호에 반영된 기어비 및 컬럼부의 조향각이 저장된다.
나아가 전자제어유닛(15)은 차량의 속도에 따라 파워스티어링의 특성을 무겁게 변화시켜 고속 직진시에 안정감 있게 조향되도록 해주고, 정차시나 차량의 속도가 낮을때는 파워스티어링의 특성을 가볍게 변환시켜 주차 등을 용이하게 해준다.
도 2를 참조하여 더 설명하면 전자제어유닛(15)은 수신부(151), 추정부(152), 판단부(153), 복원부(154), 기어비 결정부(155), 제공부(156) 등을 포함한다.
수신부(151)는 시동이 켜졌을때 또는 능동 전륜 조향장치가 작동될때 제 1 감지부(11)로부터 감지된 차량의 속도를 수신한다. 또한 수신부(151)은 제 2 감지부(13)로부터 감지된 컬럼부의 조향각을 수신한다.
추정부(152)는 수신부(151)에 의해 감지된 컬럼부의 조향각, 메모리(16)에 저장된 시동이 꺼지기 직전에 저장된 기어비 및 컬럼부의 조향각, 그리고 미리 지정된 기준기어비를 다음의 수학식1에 적용시켜 피니언부의 조향각(pinionangle)을 추정한다.
Figure pat00001
여기서, SASangleold는 컬럼부에 설치된 제 2 감지부(13)에 의해 감지된 조향으로, 시동이 꺼지기 직전 또는 능동 전륜 조향장치가 꺼지기 직전에 메모리(16)에 저장된 마지막 조향각이고, VGRold는 차속에 따른 기어비로, 시동이 꺼지기 직전 또는 능동 전륜 조향장치가 꺼지기 직전에 메모리(16)에 저장된 마지막 기어비이며, mechanicla_ratio는 기구부에 의해 작동되는 기준기어비, 예를 들면 1.29이다. 기준 기어비도 메모리(16)에 미리 저장되어 있을 수 있다.
피니언부에 조향각 센서가 없으면 능동 전륜 조향장치(10)의 오프후 온시 또는 시동의 오프후 온시 피니언부의 조향각은 0도로 초기화된다. 따라서 컬럼부에 설치된 조향각 센서와 기어비의 old값을 기억하여 피니언의 조향각을 추정할 수 있다.
또한 능동 전륜 조향장치(10)의 오프후 운전자가 조타를 강제로 실시하거나, 고속에서 능동 전륜 조향장치(10) 오프후 차속이 정지가 될때 기준기어비를 통해 컬럼부와 피니언부의 조향각은 변하게 되므로 운전자의 의지와 상관없이 기준기어비에 의지해서 조타가 되었을때도 조향각을 보상할 수 있다.
판단부(153)은 수신부(151)에 의해 수신된 컬럼부의 조향각과 추정부(152)에 의해 추정된 피니언부의 조향각을 비교하여 동일하는지 여부를 판단한다.
판단부(153)의 판단결과, 컬럼부의 조향각과 피니언부의 조향각이 동일하지 않으면 복원부(154)는 컬럼부의 조향각이 피니언부의 조향각에 맞춰지도록 강제적으로 조향휠(핸들)을 돌려주어서 컬럼부의 조향각과 피니언부의 조향각의 오프셋(offset)을 보정한다.
판단부(153)의 판단결과, 컬럼부의 조향각과 피니언부의 조향각이 동일하거나 또는 복원부(154)에 의해 강제적으로 컬럼부의 조향휠을 피니언부의 조향각에 맞춰지도록 복원시켰을 경우 기어비 결정부(155)는 수신부(151)에 의해 수신된 차량의 속도에 따른 기어비(VGR: Variable Gear Ratio)를 메모리(16)를 참조하여 결정한다.
제공부(156)는 이와 같이 결정된 기어비, 수신부(151)에 의해 수신된 컬럼부의 조향각을 고려하여 생성된 위치제어신호를 컬럼부에 장착된 기어비변환장치를 구동시키는 모터(17)에 제공한다.
이렇게 함으로써 피니언부에서 조향각을 측정하는 센서없이도 시동이 켜졌을대 피니언부의 조향각을 추정할 수 있어 컬럼부에서 측정된 조향각, 차속에 따른 기어비에 맞춰 생성된 위치제어신호에 따라 모터를 제어할 수 있다.
이와 같은 구성을 갖는 능동 전륜 조향장치의 제어 방법을 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명위 실시예에 따른 능동 전륜 조향장치의 제어방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.
도 3을 참조하면, 전자제어유닛(15)은 제 1 및 제 2 감지부(11, 13)을 통해 감지된 차량의 속도(차속), 컬럼부의 조향각을 수신한다(S11). 여기에서 S11 단계에서 차속과 컬럼부의 조향각을 함께 수신하는 것으로 설명하고 있지만, 컬럼부의 조향각만을 수신하고 후술하는 S19 단계에 차속을 수신하는 것으로도 구현가능하다.
전자제어유닛(15)은 상술된 수학식 1을 통하여 피니언부의 조향각을 추정한다(S13). 즉, 전자제어유닛(15)은 상술된 S11 단계를 통하여 수신된 컬럼부의 조향각, 메모리(160)에 저장된 시동이 꺼지기 직전에 저장된 기어비 및 컬럼부의 조향각, 그리고 미리 지정된 기준기어비를 이용하여 피니언부의 조향각을 추정할 수 있다. 이에 따라 피니언부에 조향각을 측정하기 위한 센서를 장착하지 않아도 피니언부의 조향각을 추정할 수 있어, 원가를 절감시킬 수 있다.
전자제어유닛(15)은 상술된 S11 단계를 통하여 수신된 컬럼부의 조향각과 상술된 S13 단계를 통하여 추정된 피니언부의 조향각이 동일한지 여부를 판단한다(S15).
상기 S15 단계의 판단결과, 컬럼부의 조향각과 피니언부의 조향각이 동일하지 않으면 전자제어유닛(15)은 강제로 조향휠을 돌려 컬럼부의 조향각이 피니언부의 조향각에 맞춰지도록 복원시키도록 제어한다(S17). 이때 조향휠이 피니언부의 조향각에 맞춰지도록 위치제어신호를 모터(17)에 제공한다.
상기 S15 단계의 판단결과, 컬럼부의 조향각과 피니언부의 조향각이 동일한 경우 또는 상술된 S17 단계를 거쳐 컬럼부의 조향각이 피니언부의 조향각에 맞춰지도록 복원된 경우 전자제어유닛(15)은 메모리(16)를 참조하여 제 1 감지부(11)를 통하여 감지된 차속에 따른 기어비를 결정한다(S19).
전자제어유닛(15)은 결정된 기어비, 제 2 감지부(13)를 통하여 감지된 컬럼부의 조향각을 고려하여 생성된 위치제어신호를 모터(17)에 제공한다(S21).
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
10 : 능동 전륜 조향장치 11 : 제 1 감지부
13 : 제 2 감지부 15 : 전자제어유닛
151 : 수신부 152 : 추정부
153 : 판단부 155 : 복원부
156 : 기어비 결정부 157 : 제공부
17 : 모터

Claims (6)

  1. 차량의 조향휠에 연결되는 조향축을 둘러싸는 컬럼부와, 상기 조향축의 회전운동을 랙바의 직선 운동으로 변환하는 피니언부를 포함하는 능동 전륜 조향장치에 있어서,
    상기 차량의 속도를 감지하는 제 1 감지부;
    상기 조향축의 회전에 의한 상기 컬럼부의 조향각을 검출하는 제 2 감지부; 및
    상기 제 2 감지부에 의해 검출된 상기 컬럼부의 조향각과 기어비를 이용하여 상기 피니언부의 조향각을 추정하고, 상기 컬럼부의 조향각과 상기 추정된 피니언부의 조향각이 동일한지 여부를 판단하여 동일한 경우 상기 제 1 감지부에 의해 감지된 차량의 속도에 따른 기어비와 상기 제 2 감지부에 의해 감지된 상기 컬럼부의 조향각을 고려하여 생성된 위치제어신호를 상기 컬럼부에 장착된 기어비변환장치를 구동시키는 모터에 제공하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 능동 전륜 조향장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자제어유닛은
    차량의 속도에 따른 기어비를 저장하고, 시동이 꺼지기 직전의 상기 컬럼부의 조향각 및 기어비를 저장하는 메모리;
    시동을 켰을때 상기 제 1 감지부로부터 감지된 차량의 속도 및 상기 제 2 감지부에 의해 감지된 상기 컬럼부의 조향각을 수신하는 수신부;
    상기 수신부에 의해 수신된 상기 컬럼부의 조향각과, 상기 메모리에 저장된 직전의 상기 컬럼부의 조향각 및 기어비와, 미리 지정된 기준기어비를 이용하여 상기 피니언부의 조향각을 추정하는 추정부;
    상기 수신부에 의해 수신된 상기 컬럼부의 조향각과 상기 추정부에 의해 추정된 상기 피니언부의 조향각을 비교하여 동일한지 여부를 판단하는 판단부;
    상기 판단부의 판단결과, 상기 컬럼부의 조향각과 상기 추정부에 의해 추정된 상기 피니언부의 조향각이 동일한 경우 상기 메모리를 참조하여 상기 수신부에 의해 수신된 차량의 속도에 해당하는 기어비를 결정하는 기어비 결정부; 및
    상기 수신부에 의해 수신된 상기 컬럼부의 조향각, 상기 결정된 기어비를 고려하여 상기 모터에 제공될 위치제어신호를 생성하여 생성된 위치제어신호를 제공하는 제공부를 포함하는 것을 특징으로 하는 능동 전륜 조향 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 전자제어유닛은
    상기 판단부의 판단결과 상기 컬럼부의 조향각과 상기 추정된 피니언부의 조향각이 동일하지 않으면 상기 컬럼부의 조향각이 상기 추정된 피니언부의 조향각으로 맞춰지도록 상기 조향휠을 강제 복원시키는 복원부를 포함하는 것을 특징으로 하는 능동 전륜 조향장치.
  4. 차량의 조향휠에 연결되는 조향축을 둘러싸는 컬럼부와, 상기 조향축의 회전운동을 랙바의 직선 운동으로 변환하는 피니언부를 포함하는 능동 전륜 조향장치의 모터 제어 방법으로서,
    상기 차량의 속도와 상기 칼럼부의 조향각을 수신하는 단계;
    상기 수신된 상기 칼럼부의 조향각과 기어비를 이용하여 상기 피니언부의 조향각을 추정하는 단계;
    상기 컬럼부의 조향각과 상기 추정된 피니언부의 조향각이 동일한지 여부를 판단하는 단계;
    상기 판단하는 단계의 판단결과 동일한 경우 제 1 감지부에 의해 감지된 차량의 속도에 따른 기어비와 상기 수신된 상기 컬럼부의 조향각을 고려하여 생성된 위치제어신호를 상기 컬럼부에 장착된 기어비변환장치를 구동시키는 모터에 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 능동 전륜 조향장치의 제어 방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 판단하는 단계 이후에,
    상기 판단하는 단계의 판단결과 상기 컬럼부의 조향각과 상기 추정된 피니언부의 조향각이 동일하지 않으면 상기 컬럼부의 조향각이 상기 추정된 피니언부의 조향각으로 맞춰지도록 상기 조향휠을 강제 복원시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 능동 전륜 조향장치의 제어 방법.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 추정하는 단계는
    상기 수신된 상기 컬럼부의 조향각과, 메모리에 저장된 시동이 꺼지기 직전의 상기 컬럼부의 조향각 및 기어비와, 미리 지정된 기준기어비를 이용하여 상기 피니언부의 조향각을 추정하는 것을 특징으로 하는 능동 전륜 조향장치의 제어 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109017978A (zh) * 2018-07-27 2018-12-18 合肥市智信汽车科技有限公司 一种汽车车轮自动回正系统

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