KR20150004511A - Steering limiting device of forklift - Google Patents

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KR20150004511A KR1020130077485A KR20130077485A KR20150004511A KR 20150004511 A KR20150004511 A KR 20150004511A KR 1020130077485 A KR1020130077485 A KR 1020130077485A KR 20130077485 A KR20130077485 A KR 20130077485A KR 20150004511 A KR20150004511 A KR 20150004511A
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Abstract

The present invention relates to a steering limiting device for a forklift truck. The purpose of the present invention is to provide the steering limiting device for a forklift truck, which can provide stable driving of a forklift truck from carelessness or malfunction of a worker or an operator by placing driving wheels of a forklift truck at the center all the time in a specific area that requires only straight driving. The steering limiting device for a forklift truck comprises: a pair of guide rails (R) which is placed in a straight line structure on the floor of a work side where a forklift truck drives while maintaining an interval larger than the width of a car body frame (11); a guide case (110) which is coupled to the side of the car body frame (11); a guide body (120) which is coupled to the guide case (110) in order to slide at an orthogonal direction to the guide rail (R), and has a guide roller (121) at one end thereof in order to be in contact with the guide rail (R), and a sensing block (123) at the other end thereof; a buffering member (130) which is installed between the guide case (110) and the guide body (120) in order to elastically pressurize the guide body (120) toward the guide rail (R); a position checking sensor (140) which senses the position of the sensing block (123) in order to transmit the position toward a steering limiting driving control panel (150) as an electric signal; and a steering limiting driving control panel (150) which positions steering wheels (5) of the forklift truck at the center by operating a steering driving unit (4) when receiving a signal according to position changes of the sensing block (123) from the position checking sensor (140).

Description

지게차 조향 제한장치{Steering limiting device of forklift}[0001] The present invention relates to a steering limiting device for forklift,

본 발명은 지게차 조향 제한장치에 관한 것으로, 특히 직선 주행만을 필요로 하는 특정 영역에서는 지게차의 구동바퀴를 항상 중앙으로 배치시켜 작업자나 운전자의 부주위나 오작동으로부터 지게차의 안정한 주행을 만족할 수 있도록 하는 지게차의 조향 제한장치에 관한 것이다.The present invention relates to a forklift steering limiting device and, more particularly, to a forklift steering limiting device for a forklift, which is capable of satisfying a stable running of a forklift, To a steering limiting device.

일반적으로 지게차는 짐을 들어 올리거나 내릴 때 사용하는 산업용 트럭의 특수한 형태로, 그 기능에 따라 VNA트럭(협통로용 고소지게차), 오더 피커(Order Picker), 콘테이너 핸들러(Container Handler), 사이드형 지게차(Side Reach Forklift Truck), 워키형 지게차(Walkie Forklift Truck), 방폭형 지게차 등으로 분류된다.Generally, a forklift is a special type of industrial truck used to lift or lower a load. Depending on its function, a VNA truck, an order picker, a container handler, a side-type forklift, (Side Reach Forklift Truck), Walkie Forklift Truck, and explosion-proof forklift.

도 1은 오더 피커 지게차의 구성을 보이는 사시도이다.1 is a perspective view showing the structure of an order picker forklift.

다양한 종류의 지게차들 중, 오더 피커(Order Picker) 지게차는 포크(14)와 함께 일체화된 플랫폼(13)이 상승되도록 되어 있고, 플랫폼(13)상에 조작을 위한 대시보드(15)가 마련되어 있어, 플랫폼(15)상에 작업자가 지게차의 조작을 수행하는 것은 물론 직접 화물을 랙에 적재하거나 랙으로부터 화물을 이재시키는 작업을 보다 효율적으로 수행할 수 있다.Of the various types of forklift trucks, an order picker forklift is constructed such that a platform 13 integrated with the fork 14 is raised, and a dashboard 15 for operation is provided on the platform 13 The operator can perform the operation of the forklift on the platform 15 as well as the operation of directly loading the cargo in the rack or transferring the cargo from the rack more efficiently.

이와 같이 오더 피커 지게차는 랙 물류 실내 창고에서 주로 사용되는 지게차로서, 실내 환경 개선을 고려하여 배기가스 및 소음이 현저하게 낮은 전동지게차를 이용하게 된다.As described above, the order picker forklift is a forklift mainly used in a rack warehouse, and uses an electric forklift with a significantly lower exhaust gas and noise in consideration of the improvement of the indoor environment.

도 1에서 미 설명부호 11은 차체프레임이고, 12는 마스터프레임이다.In Fig. 1, reference numeral 11 denotes a body frame, and 12 denotes a master frame.

한편 도 2는 랙 창고에서의 오더 피커 지게차를 이용한 작업 형태를 보이는 예시도이다.FIG. 2 is an exemplary view showing an operation form using an order picker forklift in a rack warehouse.

랙 창고 바닥에는 랙(R)과 랙(R) 사이 즉, 오더 피커 지게차(1)가 진입하는 통로 상에 직진성을 유도하기 위한 가이드레일(2)이 구비되고, 오더 피커 지게차(1)에는 가이드레일(2)을 따라 안내 이동하는 다수개의 가이드롤러가 차체프레임의 측방에 배치되는 경우가 있다.On the floor of the rack warehouse, a guide rail 2 for guiding straightness is provided between the rack R and the rack R, that is, on a passage through which the order picker forklift 1 enters, and the order picker forklift 1 is provided with a guide A plurality of guide rollers guiding and moving along the rails 2 may be disposed on the side of the vehicle body frame.

즉, 랙(R)과 랙(R) 사이를 주행하는 경우에는 차체프레임의 측방에 구비된 가이드롤러가 통로 상에 구비된 가이드레일(2)을 따라 안정적인 직진성이 확보되도록 함으로서, 지게차의 안정적인 주행성을 만족하게 된다.That is, when traveling between the rack (R) and the rack (R), the guide rollers provided on the side of the vehicle body frame secure stable directivity along the guide rails (2) provided on the passages, .

하지만 이러한 오더 피커 지게차의 경우 다음과 같은 문제점이 존재한다.However, such an order picker forklift has the following problems.

먼저 랙과 랙 사이의 통로 상에 지게차의 직진 또는 후진을 유도하는 가이드레일이 구비되어 있음에도 불구하고 운전자의 세밀한 조작이 이루어지지 못하는 경우에는 측방에 구비된 가이드롤러가 가이드레일에 충돌함에 따른 충격력과 충격소음이 발생하게 되어 지게차의 내구성이 저하되는 문제가 있다.If the driver can not perform detailed operation even though the guide rail for guiding the forward or backward movement of the forklift is provided on the path between the rack and the rack, the impact force due to the collision of the guide roller provided on the side with the guide rail Shock noise is generated and the durability of the forklift is deteriorated.

특히 오더 피커 지게차와 같이 만약 플랫폼 상의 작업자로부터 주행이 이루어지는 경우에는 지게차의 작은 충격력에도 화물이나 작업자가 추락하는 등의 큰 안전사고로 이어질 수 있다.Particularly, if the truck is driven from an operator on the platform, such as an order picker, it may lead to a large safety accident such as collision of a cargo or an operator with a small impact force of the forklift.

따라서 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 랙과 랙 사이 통로에 마련된 가이드레일에 지게차가 진입하는 순간을 감지하고, 이렇게 가이드레일에 지게차가 진입한 다음에는 조향핸들의 조작과 무관하게 구동바퀴를 항상 중앙에 배치하여 줌으로서 주행통로 내에서 안전하고 정확한 직진(또는 후진) 주행을 만족할 수 있는 지게차 조향 제한장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide an apparatus and a method for detecting a moment when a forklift enters a guide rail provided in a path between a rack and a rack, and after the forklift enters the guide rail, And is capable of satisfying a safe and accurate straight-ahead (or backward) travel in the traveling passage by being disposed at the center.

상기한 과제를 달성하기 위한 본 발명은 차체프레임(11)의 폭보다 큰 간격을 유지하며 지게차가 주행하는 작업장 바닥에 직선 구조로 배치되는 한 쌍의 가이드레일(R);In order to accomplish the above object, the present invention provides a railway car, comprising: a pair of guide rails (R), each of which has a width larger than a width of a vehicle body frame (11)

차체프레임(11)의 측방에 결합되는 가이드케이스(110);A guide case 110 coupled to a side of the vehicle body frame 11;

상기 가이드레일(R)과 직교하는 방향으로 슬라이드 가능하도록 상기 가이드케이스(110)에 결합되며, 일단에는 상기 가이드레일(R)과 접촉하는 가이드롤러(121)가 구비되며, 타단에는 감지블록(123)이 구비되는 가이드바디(120);A guide roller 121 which is coupled to the guide case 110 so as to be slidable in a direction orthogonal to the guide rail R and contacts the guide rail R is provided at one end, A guide body 120 provided with a guide member 120;

상기 가이드케이스(110)와 가이드바디(120)의 사이에 설치되어, 상기 가이드레일(R)을 향해 가이드바디(120)를 탄성 가압시키는 완충부재(130);A buffer member 130 installed between the guide case 110 and the guide body 120 for elastically pressing the guide body 120 toward the guide rail R;

상기 감지블록(123)의 위치를 감지하여 조향 제한구동용 제어반(150)을 향해 감지블록(123)의 위치를 전기적 신호로 송신하는 위치확인센서(140); 및A position sensor 140 for sensing the position of the sensing block 123 and transmitting the position of the sensing block 123 as an electrical signal to the steering limiting driving control board 150; And

상기 위치확인센서(140)로부터 감지블록(123)의 위치변화에 따른 신호가 수신되면, 조향 구동부(4)를 작동시켜 지게차의 조향바퀴(5)를 정중앙에 위치시키는 조향 제한구동용 제어반(150);을 포함하여 구성한 것을 특징으로 한다.When a signal corresponding to a change in the position of the sensing block 123 is received from the positioning sensor 140, the steering control unit 150 for operating the steering driving unit 4 to position the steering wheel 5 of the forklift in the center, ).

이때 상기 가이드바디(120)에는 슬라이드 이동방향과 나란한 길이를 갖는 슬롯(127)이 형성되며; 상기 가이드케이스(110)에는 상기 슬롯(127)을 관통하도록 설치되어 가이드케이스(110)로부터 슬라이드 이동하는 가이드바디(120)의 이동범위를 제한하는 가이드핀(117)을 포함하여 구성한 것일 수 있다.At this time, the guide body 120 is formed with a slot 127 having a length parallel to the slide movement direction; The guide case 110 may include a guide pin 117 installed to penetrate through the slot 127 and to limit a movement range of the guide body 120 sliding from the guide case 110.

또한 상기 가이드케이스(110)는 상기 가이드바디(120)를 슬라이드 가능하게 내부로 수용하는 케이스본체(111)와; 상기 케이스본체(111)의 측면에 결합되어 고정구(115)를 통하여 차체프레임(11)과 결합되는 케이스브래킷(115);으로 이루어진 것일 수 있다.The guide case 110 includes a case body 111 for slidably receiving the guide body 120 therein; And a case bracket 115 coupled to a side surface of the case body 111 and coupled to the vehicle body frame 11 through a fixing hole 115.

또한 상기 위치확인센서(140)는 감지블록(123)과의 접촉여부를 감지하는 리미트 스위치일 수 있다.Also, the position sensor 140 may be a limit switch for sensing whether or not the sensor unit 140 is in contact with the sensing block 123.

또한 상기 조향 제한구동용 제어반(150)은 위치확인센서(140)로부터 감지블록(123)의 위치변화에 따른 신호가 수신되는 중, 조향핸들(3)로부터 조향신호가 수신되면 조향 구동부(4)의 작동을 차단시키도록 구성한 것이 좋다.The control unit 150 controls the steering operation of the steering control unit 150 when a steering signal is received from the steering wheel 3 while a signal corresponding to the positional change of the sensing block 123 is received from the position determination sensor 140. [ It is preferable to cut off the operation of the apparatus.

본 발명은 랙과 랙 사이 통로에 마련된 가이드레일에 지게차가 진입하는 순간을 감지하고, 이렇게 가이드레일에 지게차가 진입한 다음에는 조향핸들의 조작과 무관하게 구동바퀴를 항상 중앙에 배치하여 줌으로서 주행통로 내에서 정확한 직진(또는 후진) 주행을 만족할 수 있기 때문에 안전하고 효율적인 지게차 조향이 가능해진다.The present invention detects a moment when a forklift enters into a guide rail provided in a path between a rack and a rack, and after the forklift enters the guide rail, the driving wheel is always disposed at the center regardless of the operation of the steering wheel, It is possible to satisfy a straight forward (or backward) travel in the passageway, thereby enabling safe and efficient forklift steering.

또한 기존 가이드케이스와 가이드바디의 모듈 구조를 조립체를 이용함으로서 기존 지게차에 대한 추가 구성 혹은 유지보수의 이점이 있다.Also, by using the assembly structure of the existing guide case and the guide body, there is an advantage of additional configuration or maintenance for the existing forklift.

또한 본 발명은 가이드레일에 설치된 직진(후진) 주행 구간에서는 조향핸들을 통한 운전자의 조향신호를 무시함으로서, 자율 주행 지게차를 이용한 무인 자동화 물류 시스템에 대한 활용 효과가 매우 우수한 발명인 것이다.Further, the present invention ignores the steering signal of the driver through the steering wheel in the straight ahead (backward) traveling section provided on the guide rail, and thus has an extremely advantageous effect on the unmanned automated transportation system using the autonomous traveling forklift.

도 1은 일반적인 오더 피커 지게차의 구성을 보이는 사시도.
도 2는 랙 창고에서 오더 피커 지게차를 이용한 작업 예시도.
도 3은 본 발명에 의한 조향 제한장치가 적용된 상태를 보이는 부분 사시도.
도 4는 본 발명에 의한 조향 제한장치의 구성을 보이는 사시도.
도 5 및 도 7은 본 발명에 의한 평상 시 주행 즉, 가이드레일이 미설치된 작업영역에서의 조향 제한장치의 구성 및 작용을 보이는 평면 예시도.
도 6 및 도 8은 본 발명에 의한 직선 주행 즉, 가이드레일이 설치된 작업영역에서의 조향 제한장치의 구성 및 작용을 보이는 평면 예시도.1 is a perspective view showing a structure of a general order picker forklift;
Fig. 2 is an example of a work using an order picker forklift in a rack warehouse; Fig.
3 is a partial perspective view showing a state in which the steering limiting device according to the present invention is applied.
4 is a perspective view showing a configuration of a steering limiting device according to the present invention;
Fig. 5 and Fig. 7 are plan views showing the configuration and operation of the steering limiting device in the normal running, that is, the work area in which the guide rail is not installed, according to the present invention.
Fig. 6 and Fig. 8 are plan views showing the structure and operation of a steering limiting device in a working region in which a straight running, that is, a guide rail is provided, according to the present invention.

위에 기재된 또는 기재되지 않은 본 발명의 특징과 효과들은 이하 첨부도면을 참조한 본 발명의 실시 예들을 통하여 더욱 명백히 한다.The features and advantages of the present invention described above or not described above will be more apparent from the following description of embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings.

도 3은 조향 제한장치가 적용된 상태를 보이는 부분 사시도를, 도 4는 조향 제한장치의 구성을 보이는 사시도를, 도 5 및 도 7은 가이드레일이 미설치된 작업영역에서의 조향 제한장치의 구성 및 작용을 보이는 평면 예시도를, 도 6 및 도 8은 가이드레일이 설치된 작업영역에서의 조향 제한장치의 구성 및 작용을 보이는 평면 예시도이다.Fig. 3 is a perspective view showing a state in which the steering limiting device is applied, Fig. 4 is a perspective view showing the structure of the steering limiting device, Figs. 5 and 7 are views showing the structure and operation of the steering limiting device in a work area Fig. 6 and Fig. 8 are plan views showing the structure and operation of the steering limiting device in the working area provided with the guide rails. Fig.

도 3 내지 도 6을 참조하면 본 발명에 의한 지게차 조향 제한장치(100)는 크게 가이드레일(R), 가이드케이스(110), 가이드바디(120), 완충부재(130), 위치확인센서(140), 및 조향 제한구동용 제어반(150)을 포함하여서 구성된다.3 to 6, a forklift steering limiting apparatus 100 according to the present invention includes a guide rail R, a guide case 110, a guide body 120, a cushioning member 130, a positioning sensor 140 And a control panel 150 for steering limiting operation.

상기 가이드레일(R)은, 지게차가 주행하는 바닥에 설치 구성되는 것으로, 지게차의 직진 주행만을 필요로 하는 구역에서 직진 구조를 이루도록 한 쌍으로 배치된다. 예를 들어 지게차(특히 오더 피커 지게차의 경우)의 직진 주행만을 필요로 하는 랙과 랙 사이 통로에 설치된다. 이러한 가이드레일(R)은 지게차의 폭보다 큰 간격을 이루는 한 쌍의 가이드레일(R)이 설치 구성된다.The guide rails R are installed on the floor on which the forklift runs, and are arranged in pairs so as to form a straight structure in a region requiring only the straight running of the forklift. For example, in a rack-to-rack passage requiring only a straight running of a forklift (particularly in the case of an order picker forklift). The guide rails R are provided with a pair of guide rails R spaced apart from the width of the forklift.

가이드레일(R)은 후술되는 가이드바디(120)에 구성된 가이드롤러(121)와 접촉하여 가이드롤러(121)의 구름 동작을 안정적으로 안내하는 구조가 만족되면 되는 것으로, 예컨대 I자, L자, ㄷ자 등의 다양한 단면 구조의 가이드레일(R)이 구성될 수 있다.The guide rail R may be a structure that meets the guide roller 121 formed on the guide body 120 and stably guides the rolling motion of the guide roller 121. For example, A guide rail R having various cross-sectional structures such as a U-shape can be constituted.

또한 도시되진 않았지만 가이드레일(R)의 끝단 즉, 지게차가 진입하는 끝단 부분에는 지게차의 원활한 진입을 안내하는 확장 구조를 이루는 경사 안내부가 구비될 수 있다.Although not shown, the end of the guide rail R, that is, the end portion where the forklift enters, may be provided with an inclined guide portion that provides an extended structure for guiding the smooth entry of the forklift.

상기 가이드케이스(110)는, 지게차의 차체프레임(11)의 측방에 설치 구성되는 것으로, 상기 한 쌍의 가이드레일(R)과 상응하도록 차체프레임(11)의 양쪽 측방에 설치 구성된다. 이러한 가이드케이스(110)는 케이스본체(111)와 케이스브래킷(113)으로 이루어진다.The guide case 110 is provided on the side of the vehicle body frame 11 of the forklift and is provided on both sides of the vehicle body frame 11 so as to correspond to the pair of guide rails R. The guide case 110 includes a case body 111 and a case bracket 113.

상기 케이스본체(111)는 중공의 프레임 구조를 이루면서 후술되는 가이드바디(120)를 내부로 수용한 채 상기 가이드레일(R)에 직교하는 방향으로 상기 가이드바디(120)를 슬라이드 가능하게 지지한다.The case body 111 has a hollow frame structure and slidably supports the guide body 120 in a direction orthogonal to the guide rail R while accommodating therein a guide body 120 to be described later.

상기 케이스브래킷(113)은 케이스본체(111)의 측면에 고정 결합되어 고정구(115)를 통하여 지게차의 차체프레임(11)에 고정 결합된다.The case bracket 113 is fixedly coupled to the side surface of the case body 111 and fixedly coupled to the body frame 11 of the forklift through a fixing hole 115.

결국 가이드케이스(110)는 고정구(115)를 통해 지게차의 차체프레임(11)과 결합구조를 이룸으로서 다양한 지게차에 대한 분리 및 결합이 용이하고, 지게차마다 가이드레일(R)과의 서로 다른 이격거리에 따라서 고정구(115)를 이용한 장착 시 적정의 결합 위치를 조절하여 장착시킬 수 있다.As a result, the guide case 110 has a coupling structure with the vehicle body frame 11 of the forklift through the fixing member 115, so that it is easy to separate and assemble the various forklift trucks. Further, It is possible to adjust the fitting position of the fixing member 115 when the fixing member 115 is mounted.

한편 이러한 가이드케이스(110)는 지게차의 조향바퀴(5)를 중심으로 양쪽에 나란하게 배치됨이 좋다.On the other hand, the guide cases 110 may be arranged on both sides of the steering wheel 5 of the forklift.

상기 가이드바디(120)는, 상기 가이드케이스(110)의 내면 형상과 상응하는 외면 형상을 이루면서 가이드케이스(110)에 삽입되어 상기 가이드레일(R)과 직교하는 방향으로 슬라이드 가능하도록 구성되는 것으로, 가이드레일(R)을 향하는 일단에는 가이드롤러(121)가 구비되고 타단에는 감지블록(123)이 구비된다.The guide body 120 is configured to be slidable in a direction orthogonal to the guide rail R inserted into the guide case 110 while forming an outer shape corresponding to the inner surface shape of the guide case 110, A guide roller 121 is provided at one end toward the guide rail R and a sensing block 123 is provided at the other end.

상기 가이드롤러(121)는 가이드레일(R)에 대한 원활한 구름 동작을 만족하면서 충격에 의한 소음과 내구성을 높이기 위해 고무, 우레탄 등의 재질로 이루어질 수 있다.The guide roller 121 may be made of a material such as rubber or urethane so as to improve noise and durability due to impact while satisfying smooth rolling motion with respect to the guide rail (R).

한편 상기 가이드바디(120)에는 슬라이드 이동방향과 나란한 길이를 갖는 하나 이상의 슬롯(127)이 형성되어 있으며, 이와 함께 상기 가이드케이스(110)에는 슬롯(127)을 관통하도록 설치되어 가이드케이스(110)에 대한 가이드바디(120)의 이동범위를 제한하는 하나 이상의 가이드핀(117)이 구비된다. 결국 가이드바디(120)는 상기 슬롯(127)의 길이구간 내에서 슬라이드 이동하게 된다.Meanwhile, the guide body 120 is formed with at least one slot 127 having a length parallel to the slide movement direction, and the guide case 110 is provided with a slot 127 through the guide case 110, At least one guide pin (117) for limiting the range of movement of the guide body (120) relative to the guide body (120). As a result, the guide body 120 slides within the length of the slot 127.

한편 상기 가이드케이스(110)와 가이드바디(120)의 사이에는 완충부재(130)가 설치 구성된다. 이러한 완충부재(130)는 가이드바디(120)에 구성된 가이드롤러(121)가 가이드레일(R)에 항상 탄력적으로 밀착된 상태를 유지할 수 있게 한다.Meanwhile, a buffer member 130 is installed between the guide case 110 and the guide body 120. The cushioning member 130 allows the guide roller 121 formed on the guide body 120 to maintain a state in which the guide roller 121 is always elastically adhered to the guide rail R. [

상기 위치확인센서(140)는, 가이드바디(120)의 위치변화 즉, 가이드바디(120)에 구비된 감지블록(123)의 위치변화를 감지하여 상기 조향 제한구동용 제어반(150)을 향해 감지블록(123)의 위치를 전기적 신호로 송신하게 된다.The position detection sensor 140 senses a change in the position of the guide body 120, that is, a change in the position of the sensing block 123 provided in the guide body 120, And transmits the position of the block 123 as an electrical signal.

이러한 위치확인센서(140)는 감지블록(123)과의 접촉여부를 감지하는 리미트 스위치일 수 있다. 즉, 감지블록(123)과 접촉된 상태에서는 상기 조향 제한구동용 제어반(150)을 향해 ON 신호를 송신하고, 감지블록(123)이 위치 변화하여 비접촉된 상태에서는 조향 제한구동용 제어반(150)을 향해 OFF 신호를 송신하게 된다.The position sensor 140 may be a limit switch for detecting whether or not the sensor module 140 is in contact with the sensing block 123. That is, in a state of being in contact with the sensing block 123, an ON signal is transmitted to the control panel 150 for steering limiting, and when the sensing block 123 changes its position, And transmits the OFF signal to the control unit.

도시된 바와 같이 위치확인센서(140)는 상기 가이드바디(120)에 형성된 감지블록(123)과 인접하게 가이드케이스(110)상에 고정 설치되어 있다.As shown in the figure, the position sensor 140 is fixed on the guide case 110 adjacent to the sensing block 123 formed on the guide body 120.

상기 조향 제한구동용 제어반(150)은 위치확인센서(140)로부터 수신된 감지블록(123)의 위치변화 신호를 기반으로 조향 구동부(4)를 작동시켜 지게차의 조향바퀴(5)를 일정 위치에 유지시키게 된다.The control unit 150 controls the steering driving unit 4 based on the position change signal of the sensing block 123 received from the positioning sensor 140 so that the steering wheel 5 of the forklift is moved to a predetermined position .

다시 말해 가이드레일(R)과 접촉됨에 따른 감지블록(123)의 위치변화 신호를 수신하면, 조향 구동부(4)를 작동시켜 지게차의 조향바퀴(5)를 정중앙에 위치시켜 가이드레일(R)을 따라 직진 또는 후진 주행을 정확하게 구현할 수 있게 된다. 이때 상기 조향 제한구동용 제어반(150)은 조향핸들(3)을 통한 작업자의 조행신호가 입력된다 하더라도 이를 무시하고 조향바퀴(5)의 정중앙 위치를 유지시키게 된다.The steering wheel 4 is operated so that the steering wheel 5 of the forklift is positioned in the center and the guide rail R is moved to the right So that it is possible to precisely implement straight forward or reverse travel. At this time, the control panel 150 for steering limiting operation ignores the operation signal of the operator through the steering wheel 3 and maintains the center position of the steering wheel 5.

도 3의 미 설명부호 '200'은 조향 제한장치(100)로부터 이격된 차체프레임(11)에 설치되어 가이드레일(R)을 따라 안내되는 고정롤러이다.3 is a fixed roller installed on the vehicle body frame 11 spaced apart from the steering limiting device 100 and guided along the guide rail R. [

도 4 및 도 5의 미 설명부호 '125'는 가이드케이스(110)에 대해 슬라이드 이동하는 가이드바디(120)에 설치되어 실제 마찰이 이루어지는 부분에 설치되어 마찰을 줄이고 원활한 슬라이드를 도모하는 마찰패드이다.Reference numerals 125 'in FIGS. 4 and 5 are installed on the guide body 120 slidingly moving with respect to the guide case 110 to provide a friction pad for reducing friction and smooth sliding, .

상기와 같은 구성의 지게차 조향 제한장치의 작동에 대해 설명하면 다음과 같다.Operation of the forklift steering limiting device having the above-described structure will be described as follows.

우선 도 5 및 도 7을 참조하면 가이드레일(R)이 설치되지 않은 통로를 지나는 경우, 본 발명에 의한 조향 제한장치(100)는 작동이 정지된다.5 and 7, the steering limiting device 100 according to the present invention stops operating when it passes through a passageway in which the guide rail R is not provided.

즉, 가이드바디(120)는 완충부재(130)의 복원력에 의해 가이드케이스(110)의 외부로 최대로 돌출된 상태를 유지하게 된다. 다시 말해 가이드바디(120)에 형성된 슬롯(127)의 타측에 가이드케이스(110)의 가이드핀(117)이 걸림 지지된 상태를 이루면서 완충부재(130)를 통해 가이드바디(120)는 가이드케이스(110)로부터 탄력 지지된 초기 상태를 유지하게 된다.That is, the guide body 120 maintains the maximum protruding state to the outside of the guide case 110 by the restoring force of the cushioning member 130. In other words, the guide pin 117 of the guide case 110 is hooked on the other side of the slot 127 formed in the guide body 120, and the guide body 120 is guided through the buffer member 130, 110 in the initial state.

이때 가이드바디(120)의 일단에 구비된 감지블록(123)은 위치확인센서(140)에 접촉한 상태를 유지하고, 이러한 감지블록(123)의 초기위치를 감지한 위치확인센서(140)는 조향 제한구동용 제어반(150)을 향해 ON 신호를 지속적으로 송신하게 된다.At this time, the sensing block 123 provided at one end of the guide body 120 maintains contact with the position sensing sensor 140, and the position sensing sensor 140 sensing the initial position of the sensing block 123 The ON signal is continuously transmitted to the steering limiting drive control panel 150. [

이렇게 상기 위치확인센서(140)를 통해 ON 신호를 지속적으로 수신하는 경우에는 조향핸들(3)을 통한 작업자(운전자)에 의한 조향 조작신호에 따라 조향 구동부(4)를 작동시켜 조향바퀴(5)를 조향시킬 수 있다. (도 7참조)When the ON signal is continuously received through the position determination sensor 140, the steering wheel 4 is operated according to the steering operation signal by the operator (driver) through the steering wheel 3, Can be steered. (See Fig. 7)

한편 지게차를 직선 구조의 가이드레일(R)이 설치된 통로로 진입시키는 경우, 본 발명에 의한 조향 제한장치(100)가 작동이 수행된다.On the other hand, when the forklift enters the passage provided with the guide rail R having a straight structure, the operation of the steering limiting device 100 according to the present invention is performed.

즉, 통로 상에 설치된 한 쌍의 가이드레일(R)은 지게차의 측방에 배치되는 가이드롤러(121)의 사이간격보다 작은 간격을 유지하고 있기 때문에, 가이드레일(R)을 향해 지게차가 진입함과 동시에 가이드레일(R)과 가이드롤러(121)는 접촉된다. 다시 말해 가이드롤러(121)가 결합된 가이드바디(120)는 완충부재(130)를 압축시키면서 상기 가이드케이스(110)의 내부로 삽입하면서 슬라이드 이동된다.That is, since the pair of guide rails R provided on the passages are spaced from the guide rollers 121 disposed on the side of the forklift, the forklifts enter the guide rails R At the same time, the guide rail R and the guide roller 121 are in contact with each other. In other words, the guide body 120, to which the guide roller 121 is coupled, is slid while being inserted into the guide case 110 while compressing the buffer member 130.

결국 가이드바디(120)의 일단에 구비되어 위치확인센서(140)에 접촉된 상태를 유지하고 있던 감지블록(123)이 위치확인센서(140)로부터 이격되고, 이러한 감지블록(123)의 위치변화를 감지한 위치확인센서(140)는 조향 제한구동용 제어반(150)을 향해 OFF 신호를 송신하게 된다.The sensing block 123 provided at one end of the guide body 120 and kept in contact with the positioning sensor 140 is spaced apart from the positioning sensor 140, The position detection sensor 140 transmits an OFF signal to the steering limiting control board 150. [

이렇게 상기 위치확인센서(140)를 통해 OFF 신호를 수신한 조향 제한구동용 제어반(150)은 조향 구동부(4)를 작동시켜 지게차의 조향바퀴(5)를 정중앙에 위치시키게 되며, 이로서 가이드레일(R)상에 진입한 지게차는 안정된 직선 주행(직진 또는 후진)이 만족된다.The control panel 150 receives the OFF signal through the position sensor 140 and operates the steering driver 4 to position the steering wheel 5 of the forklift in the center. R) is satisfied with a stable straight running (straight ahead or backward).

한편 조향 제한구동용 제어반(150)은 위치확인센서(140)로부터 가이드바디(120)에 구비된 감지블록(123)이 이격된 OFF 신호가 수신되면, 상기 지게차의 스티어링 조작 신호를 무시하도록 구성됨이 좋다. 즉, 오더 피커 지게차와 같이 플랫폼 상에 구비된 조향핸들을 작업 중인 작업자가 오작동으로 작동하게 되더라도 조향 제한구동용 제어반(150)은 조향핸들(3)을 통한 조작신호가 조향 구동부(4)로 전달되는 것을 차단시키고, 가이드레일(R)상에서 직선 주행을 만족하는 조향바퀴(5)의 조향 없이 정확한 직선 주행을 유지하게 된다.On the other hand, the control block 150 for steering limiting operation is configured to ignore the steering operation signal of the forklift when an OFF signal is received from the position detecting sensor 140 and the sensing blocks 123 provided in the guide body 120 are spaced apart. good. That is, even if an operator working the steering wheel provided on the platform, such as the order picker forklift, malfunctions, the control panel 150 for steering limiting transmits an operation signal through the steering wheel 3 to the steering driver 4 And the correct straight running of the steering wheel 5 satisfying the straight running on the guide rail R is maintained without steering.

이처럼 직선 구조의 가이드레일(R)이 설치된 통로에 놓인 지게차는 작업자의 부주위로 인한 오작동이 발생하더라도 그러한 조행핸들의 조작여부와는 무관하게 가이드레일(R)상에서 직진 또는 후진 구동만을 안정적으로 수행하게 되는 것이다.The forklift placed in the path provided with the guide rail R having a straight structure can stably perform only the forward or backward movement on the guide rail R irrespective of whether or not the operation handle is operated, .

한편 가이드레일(R)이 구비된 통로에서의 일련의 작업이 완료된 다음에는 지게차가 가이드레일(R)을 벗어나는 것과 동시에 다시 감지블록(123)이 구비된 가이드바디(120)는 완충부재(130)의 복원력에 의해 가이드케이스(110)로부터 돌출되면서 감지블록(123)이 위치확인센서(140)에 접촉된 상태를 유지하게 되고, 이렇게 위치확인센서(140)로부터 감지블록(123)이 접촉된 ON 신호를 수신한 조향 제한구동용 제어반(150)은 다시 작동을 정지하고 조향핸들(3)의 조작신호에 의한 지게차의 조향 및 주행을 수행하게 된다.The guide body 120 provided with the sensing block 123 is returned to the cushioning member 130 after the forklift is removed from the guide rail R, The detection block 123 is kept in contact with the position confirmation sensor 140 while being protruded from the guide case 110 by the restoring force of the position detection sensor 140. Thus, The control panel 150 for steering limiting operation upon receiving the signal stops the operation again and performs the steering and running of the forklift by the operation signal of the steering wheel 3. [

이와 같은 본 발명에 의한 조향 제한장치(100)는 물류 창고에 마련된 랙 구조물의 통로 상을 주행하면서 화물을 적재시키거나 이재시키는 다양한 종류의 전동 지게차에 적용이 가능하며, 특히 플랫폼(13:도 1참조)상에서 화물의 적재와 이재를 작업자가 수행하는 오더 피커 지게차에서 보다 안정적이고 효율적인 운행이 가능하다.The steering limiting device 100 according to the present invention can be applied to various types of electric forklifts that load or transport cargo while traveling on a passage of a rack structure provided in a warehouse, ), It is possible to more stable and efficient operation in the order picker forklift, which is carried out by the operator.

또한 본 발명에 의한 조향 제한장치(100)는 자율 주행 지게차로의 적용 시 우수한 효과를 발생시킬 수 있고, 나아가 무인 자동화 물류 시스템에 대한 활용 시 매우 효율적으로 적용될 수 있다.Further, the steering limiting device 100 according to the present invention can exert an excellent effect when applied to an autonomous traveling forklift, and can be applied very efficiently when utilized in an automated unmanned logistics system.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims and their equivalents. Of course, such modifications are within the scope of the claims.

1: 지게차 3: 조향핸들
4: 조향 구동부 5: 조향바퀴
R: 가이드레일 100: 조향 제한장치
110: 가이드케이스 117: 가이드핀
120: 가이드바디 121: 가이드롤러
123: 감지블록 127: 슬롯
130: 완충부재 140: 위치확인센서
150: 조향 제한구동용 제어반1: Forklift 3: Steering handle
4: Steering drive part 5: Steering wheel
R: Guide rail 100: Steering limiting device
110: guide case 117: guide pin
120: guide body 121: guide roller
123: sense block 127: slot
130: buffer member 140: positioning sensor
150: Control panel for steering limiting drive

Claims (6)

차체프레임(11)의 폭보다 큰 간격을 유지하며 지게차가 주행하는 작업장 바닥에 직선 구조로 배치되는 한 쌍의 가이드레일(R);
차체프레임(11)의 측방에 결합되는 가이드케이스(110);
상기 가이드레일(R)과 직교하는 방향으로 슬라이드 가능하도록 상기 가이드케이스(110)에 결합되며, 일단에는 상기 가이드레일(R)과 접촉하는 가이드롤러(121)가 구비되며, 타단에는 감지블록(123)이 구비되는 가이드바디(120);
상기 가이드케이스(110)와 가이드바디(120)의 사이에 설치되어, 상기 가이드레일(R)을 향해 가이드바디(120)를 탄성 가압시키는 완충부재(130);
상기 감지블록(123)의 위치를 감지하여 조향 제한구동용 제어반(150)을 향해 감지블록(123)의 위치를 전기적 신호로 송신하는 위치확인센서(140); 및
상기 위치확인센서(140)로부터 감지블록(123)의 위치변화에 따른 신호가 수신되면, 조향 구동부(4)를 작동시켜 지게차의 조향바퀴(5)를 정중앙에 위치시키는 조향 제한구동용 제어반(150);을 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 지게차 조향 제한장치.A pair of guide rails (R) which are spaced apart from each other by a width larger than the width of the vehicle body frame (11) and arranged in a linear structure on the floor of the workplace on which the forklift runs;
A guide case 110 coupled to a side of the vehicle body frame 11;
A guide roller 121 which is coupled to the guide case 110 so as to be slidable in a direction orthogonal to the guide rail R and contacts the guide rail R is provided at one end, A guide body 120 provided with a guide member 120;
A buffer member 130 installed between the guide case 110 and the guide body 120 for elastically pressing the guide body 120 toward the guide rail R;
A position sensor 140 for sensing the position of the sensing block 123 and transmitting the position of the sensing block 123 as an electrical signal to the steering limiting driving control board 150; And
When a signal corresponding to a change in the position of the sensing block 123 is received from the positioning sensor 140, the steering control unit 150 for operating the steering driving unit 4 to position the steering wheel 5 of the forklift in the center, ) For controlling the steering angle of the forklift. 제1 항에 있어서,
상기 가이드바디(120)에는 슬라이드 이동방향과 나란한 길이를 갖는 슬롯(127)이 형성되며; 상기 가이드케이스(110)에는 상기 슬롯(127)을 관통하도록 설치되어 가이드케이스(110)로부터 슬라이드 이동하는 가이드바디(120)의 이동범위를 제한하는 가이드핀(117)을 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 지게차 조향 제한장치.The method according to claim 1,
A slot 127 having a length parallel to the slide movement direction is formed in the guide body 120; The guide case 110 includes a guide pin 117 which is installed to penetrate the slot 127 and restricts a movement range of the guide body 120 sliding from the guide case 110. Forklift Steering Restrictor. 제1 항에 있어서,
상기 가이드케이스(110)는 상기 가이드바디(120)를 슬라이드 가능하게 내부로 수용하는 케이스본체(111)와; 상기 케이스본체(111)의 측면에 결합되어 고정구(115)를 통하여 차체프레임(11)과 결합되는 케이스브래킷(115);으로 이루어진 것을 특징으로 하는 지게차 조향 제한장치.The method according to claim 1,
The guide case 110 includes a case body 111 for slidably receiving the guide body 120 therein; And a case bracket 115 coupled to a side surface of the case body 111 and coupled to the vehicle body frame 11 through a fixing hole 115. The forklift steering limiting device of claim 1, 제1 항에 있어서,
상기 위치확인센서(140)는 감지블록(123)과의 접촉여부를 감지하는 리미트 스위치인 것을 특징으로 하는 지게차 조향 제한장치.The method according to claim 1,
Wherein the position detection sensor (140) is a limit switch for detecting whether or not the sensor is in contact with the sensing block (123). 제1 항에 있어서,
상기 조향 제한구동용 제어반(150)은 위치확인센서(140)로부터 감지블록(123)의 위치변화에 따른 신호가 수신되는 중, 조향핸들(3)로부터 조향신호가 수신되면 조향 구동부(4)의 작동을 차단시키도록 구성한 것을 특징으로 하는 지게차 조향 제한장치.The method according to claim 1,
The control unit 150 controls the steering operation of the steering control unit 4 when a steering signal is received from the steering wheel 3 while a signal corresponding to the positional change of the sensing block 123 is received from the position determination sensor 140. [ And the operation of the forklift steering limiting device is interrupted. 제1 항에 있어서,
상기 조향 제한장치(100)는 지게차의 조향바퀴(5)와 나란하게 차체프레임(11)의 양쪽에 설치된 것을 특징으로 하는 지게차 조향 제한장치.The method according to claim 1,
Wherein the steering limiting device (100) is installed on both sides of the vehicle body frame (11) in parallel with the steering wheel (5) of the forklift.
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