KR20150000313A - Day-night vision machine and water monitoring system thereof - Google Patents

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Abstract

The present invention provides a day and night monitoring device and an on-water monitoring system using the same. The day and night monitoring device and an on-water monitoring system using the same according to the present invention selectively capture a day monitoring image based on visible light, a thermographical night monitoring image, and identification image of an external mark (character, symbol, etc.) based on near-infrared laser according to current environmental conditions and monitor the same, enhancing a monitoring function, and interwork with an ECDIS, an AIS, a radar, a GPS, and a gyro sensor to display positions of a monitoring ship and a monitoring target ship in real time on an electronic navigation chart, simultaneously monitoring a monitoring image, whereby illegal fishing in the sea, an abnormal behavior of a ship, and the like, can be smoothly and effectively monitored. The day and night monitoring device according to the present invention comprises a body housing fixed to a set position, a main camera installed in the body housing and exposed to one surface of the body housing to capture a monitoring image; a thermal camera installed in the installed in the body housing and exposed to one surface of the body housing to capture a thermographical monitoring image; a laser projector installed in the body housing and exposed to one surface of the body housing to emit near infrared laser outwardly; and an actuator connected to the body housing and inducing the body housing to perform a panning operation and a tilting operation.

Description

주야간 감시장치 및 그를 이용한 수상 감시시스템{Day-night vision machine and water monitoring system thereof}[0001] The present invention relates to a day-night vision system and a water monitoring system using the same,

본 발명은 주야간 감시장치 및 그를 이용한 수상 감시시스템에 관한 것으로, 좀더 구체적으로는 가시광에 의한 주간 감시영상, 열화상 야간 감시영상, 근적외선 레이저에 의한 외부 표식물(문자, 기호 등)의 식별영상이 현재 환경조건에 맞추어 선택적으로 촬영되어 모니터링됨에 따라 감시 기능의 향상이 도모되고, 선박의 ECDIS, AIS, 레이더, GPS, 자이로센서와 연동되어 전자해도 상에 감시용 선박 및 감시대상 선박의 위치가 실시간으로 표시되면서 감시영상 모니터링도 동시적으로 수행되도록 하여 해상에서의 불법어로, 선박의 이상거동 등을 원활하고 효율적으로 감시할 수 있는 주야간 감시장치 및 그를 이용한 수상 감시시스템에 관한 것이다.
More particularly, the present invention relates to a day / night monitoring apparatus and a water monitoring system using the same. More particularly, the present invention relates to a day / night monitoring apparatus and a water monitoring system using the same, The monitoring function is improved as it is monitored selectively according to the environmental conditions. It is linked with ECDIS, AIS, radar, GPS and gyro sensor of ship, The present invention relates to a day and night surveillance system capable of smoothly and efficiently monitoring illegal fishing vessels and marine vessel anomalies such as surveillance video monitoring at the same time, and a water monitoring system using the same.

영상 촬영 및 영상 분석기술의 발전에 따라 각종 감시영역에 설치되는 감시카메라의 촬영영상을 통해 감시영역의 모니터링을 수행하는 경우가 많다. 이와 같은 감시영역의 모니터링을 위한 영상촬영은 가시광에 의해 이루어지거나, 가시광이 충분하지 않은 조건에서 적외선 감지에 의해 이루어질 수 있다.Monitoring of the surveillance area is often performed through surveillance cameras installed in various surveillance areas in accordance with the development of image capturing and image analysis techniques. The image capturing for monitoring the surveillance area may be performed by visible light, or by infrared detection under conditions where there is not enough visible light.

종래의 감시카메라는 대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-1012513호 "야간 감시 카메라 장치", 등록번호 제10-0924078호 "주야간 겸용 감시카메라"에서와 같이 가시광에 의한 영상촬영이 수행되는 일반 카메라에 필요시 적외선 필터, 적외선 조명 등이 적용되면서 적외선 영상촬영이 이루어지도록 하거나, 대한민국 공개특허공보 공개번호 제10-2011-0114096호 "열상 카메라를 채용하는 감시 시스템 및 이를 이용한 야간 감시 방법" 등에서와 같이 감시카메라를 열상 카메라로 구성하여 적외선 영상촬영이 수행되도록 하였다. 여기서, 감시카메라를 통한 야간 촬영시 감시대상체 표면에 기재되어 있는 문자나 기호와 같은 외부 표식물을 식별할 필요가 있었는데, 종래의 열상 카메라에 의한 적외선 영상촬영에서는 이를 식별할 수 없는 단점이 있었다.
The conventional surveillance camera is a general camera in which a video image is captured by visible light as in Korean Patent Registration No. 10-1012513 "Night Surveillance Camera Device", Registration No. 10-0924078 "Day / Night Surveillance Camera" If necessary, an infrared ray filter or an infrared ray illumination may be applied so that an infrared ray image is taken, or a surveillance system employing a thermal image camera and a nighttime monitoring method using the same are disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2011-0114096 The surveillance camera was composed of a thermal camera and infrared imaging was performed. Here, it is necessary to identify an external marker such as a character or a symbol written on the surface of the monitored object at night shooting through the surveillance camera. However, this method has a disadvantage in that it can not be discriminated by infrared ray imaging by a conventional thermal imaging camera.

한편, 해상의 영해 상에서 타국 어선에 의한 불법 어로가 현재 빈번하게 발생되고 있음에 따라, 이를 감시하여 국내 어업이 보호될 수 있도록 할 필요가 있다. 이를 위하여 감시카메라를 감시용 선박에 적용시켜 해상 감시를 수행하게 되는 경우가 많은데, 감시카메라를 적용시킨 종래의 해상 감시시스템은 단순히 영상촬영을 통해 모니터링을 수행하는 것이어서 해상 감시를 효과적이고 효율적으로 수행하는데 한계가 많았다.
On the other hand, as illegal fishing by foreign fishing vessels is frequently occurring on maritime territorial waters, it is necessary to monitor domestic fishing vessels so that domestic fishing can be protected. For this purpose, surveillance cameras are applied to surveillance vessels in many cases to conduct surveillance surveillance. Conventional surveillance systems using surveillance cameras perform monitoring through video surveillance, so that surveillance can be effectively and efficiently performed There were many limitations.

대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-1012513호 "야간 감시 카메라 장치"Korean Registered Patent Publication No. 10-1012513 entitled "Nightly surveillance camera device" 대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-0924078호 "주야간 겸용 감시카메라"Korean Registered Patent Publication No. 10-0924078 "Day / night surveillance camera" 대한민국 공개특허공보 공개번호 제10-2011-0114096호 "열상 카메라를 채용하는 감시 시스템 및 이를 이용한 야간 감시 방법"Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2011-0114096 "Surveillance system employing a thermal camera and nighttime monitoring method using the same"

따라서 본 발명은 이와 같은 종래 기술의 문제점을 개선하여, 단일한 몸체하우징에 메인 카메라, 열상 카메라, 레이저 투광기가 일체로 설치되고, 메인 카메라의 감시영상에 의한 주간 감시, 열상 카메라의 열화상 감시영상에 의한 야간 감시가 현재 환경조건에 맞추어 선택적으로 촬영되며, 레이저 투광기가 방출시키는 근적외선 레이저에 의해 촬영되는 메인 카메라의 외부 표식물(문자, 기호 등) 식별영상이 제공됨에 따라, 구성의 단순화와 감시 기능의 향상을 동시적으로 도모할 수 있는 새로운 형태의 주야간 감시장치 및 그를 이용한 수상 감시시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made to solve the above problems of the conventional art, and it is an object of the present invention to provide a main body camera, a thermal image camera, and a laser light emitter, (Character, symbol, etc.) of the main camera, which is photographed by a near-infrared laser emitted by a laser emitter, is provided to simplify the configuration and to provide a surveillance function And an object of the present invention is to provide a new type of day and night surveillance apparatus and a water surveillance system using the same.

또한, 본 발명은 감시용 선박의 ECDIS 모듈로부터 제공되는 전자해도 상에 AIS 모듈, 감시용 레이더, GPS 수신모듈 등으로부터 제공되는 감시용 선박의 현재 위치와 감시대상체의 현재 위치가 실시간으로 표시되고, 모니터링 제어장치의 모니터에 디스플레이되는 감시대상체가 관리자에 의해 선택될 시 해당 감시대상체에 대한 감시영상도 모니터에 디스플레이되어 감시영상 모니터링도 동시적으로 수행됨에 따라, 해상에서의 불법어로, 선박의 이상거동 등을 원활하고 효율적으로 감시할 수 있는 새로운 형태의 주야간 감시장치 및 그를 이용한 수상 감시시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
The current position of the monitoring vessel and the current position of the monitoring object provided from the AIS module, the monitoring radar, and the GPS receiving module on the electronic chart provided from the ECDIS module of the monitoring vessel are displayed in real time, When a supervisor displayed on the monitor of the monitoring controller is selected by the supervisor, the surveillance image of the supervisor is also displayed on the monitor, and the surveillance image monitoring is also performed simultaneously. Thus, illegal fishing on the sea, And a water monitoring system using the same. It is another object of the present invention to provide a water monitoring system using the same.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 의하면, 본 발명은 설정위치에 고정되는 몸체하우징과; 상기 몸체하우징에 설치되고, 상기 몸체하우징 일면에 노출 배치되어 감시영상을 촬영하게 되는 메인 카메라와; 상기 몸체하우징에 설치되고, 상기 몸체하우징 일면에 노출 배치되어 열화상 감시영상을 촬영하게 되는 열상 카메라와; 상기 몸체하우징에 설치되고, 상기 몸체하우징 일면에 노출 배치되어 외부로 근적외선 레이저를 방출시키게 되는 레이저 투광기 및; 상기 몸체하우징와 연결되어 상기 몸체하우징의 패닝 동작과 틸팅 동작을 유도하게 되는 액추에이터를 포함하여, 주간에 구동될 수 있는 상기 메인 카메라에 의해 촬영되는 감시영상을 통해 주간 감시가 수행될 수 있도록 하고, 야간에 구동되는 상기 열상 카메라에 의해 촬영되는 열화상 감시영상을 통해 야간 감시가 수행될 수 있도록 하며, 상기 레이저 투광기로부터 방출되는 근적외선 레이저에 의한 감시대상체의 표면 영상이 상기 메인 카메라에 의해 촬영되면서 상기 감시대상체의 외부 표식물이 식별될 수 있도록 하는 주야간 감시장치를 제공한다.
According to an aspect of the present invention for achieving the above-described object, the present invention provides a portable terminal comprising: a body housing fixed to a setting position; A main camera installed in the body housing and exposed to a surface of the body housing to capture a surveillance image; A thermal camera mounted on the body housing and exposed to a surface of the body housing to capture a thermal image; A laser emitter installed in the body housing and exposed to the outside of the body housing to emit a near infrared laser; And an actuator connected to the body housing to guide a panning operation and a tilting operation of the body housing so that daytime surveillance can be performed through a surveillance image photographed by the main camera that can be driven in the daytime, So that night vision can be performed through the thermal image captured by the thermal imaging camera driven by the laser light emitter. While the surface image of the monitored object by the near-infrared laser emitted from the laser emitter is photographed by the main camera, And a day / night monitoring device for allowing an external marker of the object to be identified.

이와 같은 본 발명에 따른 주야간 감시장치에서 상기 몸체하우징은 설치면에 고정되는 원통체 형상의 고정체와; 상기 고정체에 좌우방향 회전이 가능하게 연결되는 제1회전체와; 상기 제1회전체에 상하방향 회전이 가능하게 고정되고, 구(球) 형상으로 이루어지며, 상기 메인 카메라, 열상 카메라, 레이저 투광기가 일면에 노출되게 설치되는 제2회전체를 포함하는 구성으로 이루어지고, 상기 액추에이터는 상기 고정체 내부에 배치되고, 상기 제1회전체와 결합되어 상기 제1회전체의 패닝 동작을 유도하게 되는 제1서보모터와; 상기 제1회전체 내부에 배치되고, 상기 제2회전체와 결합되어 상기 제2회전체의 틸팅 동작을 유도하게 되는 제2서보모터를 포함하는 구성으로 이루어진다.
In the day / night monitoring apparatus according to the present invention, the body housing includes a cylindrical body fixed to a mounting surface; A first rotating body connected to the fixed body so as to be rotatable in the left and right direction; And a second rotating body fixed to the first rotating body so as to be vertically rotatable and having a spherical shape and having the main camera, the thermal camera, and the laser light emitter exposed on one surface thereof A first servo motor disposed inside the fixed body and coupled to the first rotating body to induce a panning operation of the first rotating body; And a second servo motor disposed inside the first rotating body and coupled to the second rotating body to induce a tilting operation of the second rotating body.

이와 같은 본 발명에 따른 주야간 감시장치에서 상기 고정체는 체결구가 삽입되는 다수개의 체결공이 이격형성된 고정플랜지가 수평하게 돌출형성된 중공형 원통체 형상으로 이루어지고, 상기 제1회전체는 상부면이 반구형 요홈으로 이루어져 구 형상의 상기 제2회전체가 배치될 수 있도록 하는 본체단과 상기 본체단의 양측단에 수직으로 배치되어 상기 제2회전체와 회전가능하게 결합되는 수직결합단으로 이루어진다.
In the day / night monitoring apparatus according to the present invention, the fixed body has a hollow cylindrical shape in which a plurality of fastening holes into which the fastening holes are inserted are horizontally protruded, and the first rotating body has an upper face And a vertically coupling end which is vertically arranged at both side ends of the main body end and rotatably engaged with the second rotation body.

이와 같은 본 발명에 따른 주야간 감시장치는 상기 몸체하우징과 연결되는 다축 액추에이터를 구비하는 동요안정화 구동기와; 상기 동요안정화 구동기의 작동을 제어하는 컨트롤러를 더 구비하되, 상기 컨트롤러는 상기 동요안정화 구동기가 설치되는 설치면의 3축 요동 정보를 검출하는 자이로센서와 연결되어 설치면의 3축 요동 정보를 입력받게 되고, 동요안정화 알고리즘을 구비하여 상기 동요안정화 구동기에 연결된 상기 몸체하우징의 요동을 방지하는 상기 동요안정화 구동기의 모션제어신호를 실시간으로 생성하게 되며, 상기 모션제어신호를 통해 상기 동요안정화 구동기의 다축 액추에이터의 작동을 제어하게 된다.
The day / night monitoring apparatus according to the present invention includes a vibration stabilization driver having a multi-axis actuator connected to the body housing; And a controller for controlling the operation of the pendulous stabilization driver, wherein the controller is connected to a gyro sensor for detecting three-axis pendulum information on a mounting surface on which the pendulous stabilization driver is installed, And a motion stabilization algorithm is provided to generate a motion control signal of the vibration stabilization driver that prevents vibration of the body housing connected to the vibration stabilization driver in real time, As shown in FIG.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 특징에 의하면, 본 발명은 감시용 선박의 선체에 고정되는 몸체하우징 일면에 노출 배치되게 설치되는 메인 카메라, 열상 카메라, 레이저 투광기와, 상기 몸체하우징의 패닝 동작과 틸팅 동작을 유도하게 되는 액추에이터를 구비하는 주야간 감시장치와; 감시용 선박의 위치를 검출하는 감시용 선박 위치검출장치와; 수상(水上) 감시대상체의 위치를 검출하는 감시대상체 위치검출장치 및; 전자해도가 출력되고, 상기 감시용 선박 위치검출장치와 감시대상체 위치검출장치가 연결되어 감시용 선박의 현재 위치와 감시대상체의 현재 위치를 각각 전자해도에 실시간으로 표시하게 되며, 관리자로부터 전자해도 제어신호와 모니터링 제어신호를 입력받아 상기 전자해도의 출력과 상기 감시대상체 모니터링 동작을 제어하게 되는 모니터링 제어장치를 포함하는 주야간 감시장치를 이용한 수상 감시시스템을 제공한다.
According to another aspect of the present invention, there is provided a surveillance system including a main camera, a thermal camera, a laser projector, and a panner, which are installed in a body housing fixed to a hull of a surveillance vessel, A day / night monitoring device having an actuator for driving and tilting; A monitoring vessel position detecting device for detecting the position of the monitoring vessel; A monitoring target position detecting device for detecting a position of a water monitoring target; And the current position of the monitoring vessel and the current position of the monitored object are displayed on the electronic chart in real time, and the electronic chart control And a monitoring control device which receives the signal and the monitoring control signal and controls the output of the electronic chart and the monitoring object monitoring operation.

이와 같은 본 발명에 따른 주야간 감시장치를 이용한 수상 감시시스템은 상기 모니터링 제어장치와 연결되어 상기 전자해도의 출력 정보을 전달하게 되는 ECDIS 모듈을 포함한다.
The water monitoring system using the day / night monitoring apparatus according to the present invention includes an ECDIS module connected to the monitoring and controlling apparatus and transmitting the output information of the electronic chart.

이와 같은 본 발명에 따른 주야간 감시장치를 이용한 수상 감시시스템에서 상기 감시용 선박 위치검출장치는 상기 감시용 선박에 설치되는 AIS 모듈과 GPS 수신모듈 중에서 선택된 어느 하나이고, 상기 감시대상체 위치검출장치는 상기 감시대상체에 설치되는 AIS 모듈과 상기 감시용 선박에 설치되는 감시용 레이더 중에서 선택된 어느 하나이다.
In the water monitoring system using the day and night surveillance system according to the present invention, the monitoring vessel position detecting device is any one selected from an AIS module and a GPS receiving module installed on the monitoring vessel, An AIS module installed in the monitoring target body, and a monitoring radar installed in the monitoring vessel.

이와 같은 본 발명에 따른 주야간 감시장치를 이용한 수상 감시시스템에서 상기 주야간 감시장치의 메인 카메라, 열상 카메라, 레이저 투광기는 동일한 촬영방향{주야간 감시장치의 LOS(Line Of Sight)}을 갖도록 상기 몸체하우징에 배치되되, 상기 몸체하우징에 설치되고, 상기 감시용 선박에 설치되는 자이로센서로부터 검출되는 상기 감시용 선박 선수방향(OSCL:Own Ship Center Line)과 상기 주야간 감시장치의 LOS 간 이격각도를 검출하는 포텐쇼미터(potentiometer)와; 상기 포텐쇼미터와 연결되어 상기 감시용 선박 선수방향과 상기 주야간 감시장치의 LOS 간 이격각도 정보를 입력받게 되고, 상기 주야간 감시장치의 액추에이터를 제어하여 상기 감시용 선박 선수방향과 상기 주야간 감시장치의 LOS가 일치하도록 하는 컨트롤러를 포함한다.
In the water monitoring system using the day / night surveillance system according to the present invention, the main camera, the thermal camera, and the laser emitter of the day / night surveillance system are installed in the body housing so as to have the same photographing direction (LOS (Line Of Sight) And a potentiometer for detecting a distance between an own ship center line (OSCL) of the monitoring ship detected by the gyro sensor installed on the monitoring vessel and the LOS of the day / night monitoring apparatus, a potentiometer; And the LOS of the day / night monitoring device is connected to the potentiometer to receive the angle information of the distance between the monitoring ship's bow direction and the LOS of the day / night surveillance device, and controls the actuator of the day / And a controller for causing the controller to match.

이와 같은 본 발명에 따른 주야간 감시장치를 이용한 수상 감시시스템에서 상기 모니터링 제어장치는 상기 주야간 감시장치와 연결되어 상기 메인 카메라의 감시영상, 상기 열상 카메라의 열화상 감시영상, 상기 레이저 투광기가 방출시키는 근적외선 레이저에 의한 감시대상체의 표면 영상을 전달받게 되고, 상기 메인 카메라의 감시영상, 상기 열상 카메라의 열화상 감시영상, 상기 레이저 투광기가 방출시키는 근적외선 레이저에 의한 감시대상체의 표면 영상 군 중에서 선택된 어느 하나가 상기 전자해도와 연동되어 출력될 수 있도록 한다.
In the water monitoring system using the day and night surveillance system according to the present invention, the monitoring and control device is connected to the day / night surveillance device and is connected to the surveillance image of the main camera, the thermal image surveillance image of the thermal camera, Wherein the monitoring image of the main camera, the image of the thermal image of the thermal camera, and the surface image of the object to be monitored by the near-infrared laser emitted by the laser projector are received by a laser, And can be output in conjunction with the electronic chart.

이와 같은 본 발명에 따른 주야간 감시장치를 이용한 수상 감시시스템에서 상기 모니터링 제어장치는 상기 전자해도, 상기 메인 카메라의 감시영상, 상기 열상 카메라의 열화상 감시영상, 상기 레이저 투광기가 방출시키는 근적외선 레이저에 의한 감시대상체의 표면 영상이 출력될 수 있는 모니터와; 관리자에 의해 조작되는 입력기와; 상기 입력기로부터 입력되는 조작신호로부터 전자해도 제어신호와 모니터링 제어신호를 생성하게 되고, 상기 제어신호와 모니터링 제어신호에 따라 상기 전자해도, 상기 메인 카메라의 감시영상, 상기 열상 카메라의 열화상 감시영상, 상기 레이저 투광기가 방출시키는 근적외선 레이저에 의한 감시대상체의 표면 영상의 출력 및 모니터링 동작을 제어하게 되는 제어기를 포함하되, 상기 모니터링 제어장치는 상기 전자해도에 표시되는 하나 이상의 감시대상체 중 어느 하나가 상기 입력기에 의해 선택될 시 선택된 감시대상체에 대한 상기 메인 카메라의 감시영상, 상기 열상 카메라의 열화상 감시영상, 상기 레이저 투광기가 방출시키는 근적외선 레이저에 의한 감시대상체의 표면 영상이 별도의 화면창으로 상기 모니터에 출력되도록 한다.
In the water monitoring system using the day and night surveillance apparatus according to the present invention, the monitoring and control apparatus may be configured to monitor the electronic chart, the monitoring image of the main camera, the thermal image of the thermal camera, and the near- A monitor capable of outputting a surface image of a monitored object; An input device operated by an administrator; Wherein the controller is configured to generate an electronic chart control signal and a monitoring control signal from an operation signal input from the input device, and generate an electronic chart based on the electronic chart, the supervised image of the main camera, And a controller for controlling output and monitoring operations of the surface image of the monitored object by the near-infrared laser emitted by the laser emitter, wherein the monitoring and controlling device controls the monitoring and controlling device so that any one or more of the monitored objects displayed on the electronic chart, A monitor image of the main camera, a thermal image of the thermal camera, and a surface image of a monitored object by a near infrared laser emitted by the laser projector are displayed on a separate screen window Output.

본 발명에 의한 주야간 감시장치 및 그를 이용한 수상 감시시스템에 의하면, 메인 카메라에 의한 주간 감시영상, 열상 카메라에 의한 열화상 야간 감시영상, 레이저 투광기와 메인 카메라에 의한 외부 표식물(문자, 기호 등)의 근적외선 식별영상이 현재 환경조건에 맞추어 선택적으로 촬영되어 모니터링되므로, 감시 기능이 향상되는 효과가 있다.According to the daylight monitoring apparatus and the water monitoring system using the same according to the present invention, the daytime monitoring image by the main camera, the thermal night vision image by the thermal camera, the laser light projector, and the external markings (characters, symbols, etc.) Since the near infrared ray identification image is selectively photographed in accordance with the current environmental conditions, the monitoring function is improved.

특히, 본 발명의 주야간 감시장치 및 그를 이용한 수상 감시시스템은 선박의 ECDIS 모듈, AIS 모듈, 감시용 레이더, GPS 수신모듈, 자이로센서 등과 연동되어 전자해도 상에 감시용 선박 및 감시대상체의 위치가 실시간으로 표시되는 한편, 메인 카메라, 열상 카메라, 레이저 투광기에 의한 감시영상 모니터링도 전자해도 상의 화면창을 통해 동시적으로 수행되어 해상에서의 불법어로, 선박의 이상거동 등에 대한 감시가 원활하고 효율적으로 수행되는 효과를 가지게 된다.
Particularly, the day and night monitoring apparatus of the present invention and the water monitoring system using the same are interlocked with the ECDIS module of the ship, the AIS module, the monitoring radar, the GPS receiving module and the gyro sensor, Monitoring image monitoring by the main camera, thermal camera and laser light emitter is also performed simultaneously through the screen window on the electronic chart to monitor illegal fishing on the sea and abnormal behavior of the ship smoothly and efficiently .

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주야간 감시장치의 구성을 보여주기 위한 블록도;
도 2의 (a)와 (b)는 본 발명의 실시예에 따른 주야간 감시장치의 사시도;
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주야간 감시장치의 패닝 동작을 보여주기 위한 도면;
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 주야간 감시장치의 틸팅 동작을 보여주기 위한 도면;
도 5는 선박에 적용된 본 발명의 실시예에 따른 주야간 감시장치의 동요안정화 구동기의 구성을 보여주기 위한 도면;
도 6은 해상에서 운항되고 있는 감시용 선박과 감시대상체 선박을 보여주기 위한 도면;
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 주야간 감시장치를 이용한 수상 감시시스템의 구성을 보여주기 위한 블록도;
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 주야간 감시장치를 이용한 수상 감시시스템을 이루는 주야간 감시장치의 LOS와 감시용 선박의 선수방향을 일치시키는 동작을 보여주기 위한 도면;
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 주야간 감시장치를 이용한 수상 감시시스템의 모니터에 디스플레이되는 전자해도와 감시대상체 감시영상을 보여주기 위한 사진이다.1 is a block diagram showing a configuration of a day / night monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention;
2 (a) and 2 (b) are perspective views of a day / night monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention;
3 is a diagram illustrating a panning operation of the day / night monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention;
4 is a diagram illustrating a tilting operation of the day / night monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention;
5 is a view showing a configuration of a pendulous stabilization driver of a day / night surveillance apparatus according to an embodiment of the present invention applied to a ship;
FIG. 6 is a view for showing a surveillance vessel and a surveillance vessel operating at sea; FIG.
FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of a water monitoring system using a day / night monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 8 is a view showing an operation of aligning the LOS of the day / night monitoring apparatus constituting the water surveillance system using the day / night monitoring apparatus according to the embodiment of the present invention with the forward direction of the monitoring vessel;
FIG. 9 is a photograph for showing an electronic chart displayed on a monitor of a water monitoring system using a day / night monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention and a monitored image of the monitored object.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면 도 1 내지 도 9에 의거하여 상세히 설명한다. 한편, 도면과 상세한 설명에서 일반적인 감시카메라, 감시시스템, 열상 카메라, 레이저 투광기, 서보모터, 자이로센서, ECDIS, AIS, GPS, 레이더, 포텐쇼미터, 전자해도 등으로부터 이 분야의 종사자들이 용이하게 알 수 있는 구성 및 작용에 대한 도시 및 언급은 간략히 하거나 생략하였다. 특히 도면의 도시 및 상세한 설명에 있어서 본 발명의 기술적 특징과 직접적으로 연관되지 않는 요소의 구체적인 기술적 구성 및 작용에 대한 상세한 설명 및 도시는 생략하고, 본 발명과 관련되는 기술적 구성만을 간략하게 도시하거나 설명하였다.
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings 1 to 9. In the drawings and the detailed description, it is assumed that a person skilled in the art can easily recognize from a general surveillance camera, a surveillance system, a thermal camera, a laser projector, a servo motor, a gyro sensor, an ECDIS, an AIS, a GPS, a radar, a potentiometer, The construction and operation of the present invention are briefly described or omitted. In the drawings and specification, there are shown in the drawings and will not be described in detail, and only the technical features related to the present invention are shown or described only briefly. Respectively.

본 발명의 실시예에 따른 주야간 감시장치(100)는 도 1에서와 같이 몸체하우징(10), 메인 카메라(20), 열상 카메라(40), 레이저 투광기(30), 액추에이터(50), 동요안정화 구동기(60), 컨트롤러(70)를 포함하는 구성으로 이루어진다.
The day / night monitoring apparatus 100 according to the embodiment of the present invention includes a body housing 10, a main camera 20, a thermal camera 40, a laser light emitter 30, an actuator 50, A driver 60, and a controller 70 as shown in FIG.

몸체하우징(10)은 설정위치에 고정되는 것으로, 몸체하우징(10)에 메인 카메라(20), 열상 카메라(40), 레이저 투광기(30), 액추에이터(50)가 일체로 설치된다. 본 발명의 실시예에 따른 몸체하우징(10)은 고정체(11), 제1회전체(12), 제2회전체(13)를 포함하는 구성으로 이루어진다.The main body housing 10 is fixed to the set position and the main camera 20, the thermal camera 40, the laser light projector 30 and the actuator 50 are integrally installed in the body housing 10. The body housing 10 according to the embodiment of the present invention includes a fixing body 11, a first rotating body 12, and a second rotating body 13.

고정체(11)는 원통체 형상으로 이루어져 설치면 상에 고정되는 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 고정체(11)는 설치면에 설치되는 동요안정화 구동기(60)에 연결되어 고정된다. 이와 같은 고정체(11)는 체결구(14)가 삽입되는 다수개의 체결공이 이격형성된 고정플랜지(111)가 하단에 수평하게 돌출형성된 중공형 원통체 형상으로 이루어진다. 이에 따라 본 발명의 실시예에 따른 주야간 감시장치(100)는 도 2의 (a)와 같이 설치면 상에 세워진 상태로 설치되거나 도 2의 (b)와 같이 설치면 아래에 거꾸로 설치될 수 있다.The fixture 11 has a cylindrical shape and is fixed on the installation surface. The fixture 11 according to the embodiment of the present invention is connected to and fixed to the pendulous stabilization driver 60 provided on the installation surface. Such a fixing body 11 has a hollow cylindrical shape in which a plurality of fastening holes into which the fastening tool 14 is inserted are spaced apart from each other and a fixing flange 111 is horizontally protruded at the lower end. Accordingly, the day / night monitoring apparatus 100 according to the embodiment of the present invention may be installed upright on the installation surface as shown in FIG. 2 (a) or upside down below the installation surface as shown in FIG. 2 (b) .

제1회전체(12)는 고정체(11) 상단에 좌우방향 회전이 가능하게 연결되는 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 제1회전체(12)는 상부면이 반구형 요홈(1211)으로 이루어져 구 형상의 제2회전체(13)가 회전가능하게 배치될 수 있도록 하는 본체단(121), 본체단(121)의 양측단에 수직으로 배치되어 제2회전체(13)와 회전가능하게 결합되는 수직결합단(122)으로 이루어진다.The first rotating body 12 is connected to the upper end of the fixing body 11 so as to be rotatable in the left and right direction. The first rotating body 12 according to the embodiment of the present invention has a hemispherical recess 1211 on its upper surface, A body end 121 for vertically arranging the body end 121 on both side ends thereof so as to be rotatably engaged with the second rotating body 13, And the vertical coupling end 122 is formed.

제2회전체(13)는 제1회전체(12)에 상하방향 회전이 가능하게 고정되는 것으로, 구(球) 형상으로 이루어진다. 이와 같은 제2회전체(13)에 메인 카메라(20), 열상 카메라(40), 레이저 투광기(30)가 일체로 설치되는데, 메인 카메라 렌즈(21), 열상 카메라 렌즈(41), 레이저투광기 렌즈(31)는 제2회전체(13)의 일면에 동일 지향방향을 가지며 노출 배치된다
The second rotating body 13 is fixed to the first rotating body 12 so as to be vertically rotatable, and has a spherical shape. A main camera 20, a thermal camera 40 and a laser projector 30 are integrally provided in the second rotating body 13 such that the main camera lens 21, the thermal camera lens 41, (31) is exposed and arranged on one surface of the second rotating body (13) with the same direction of orientation

메인 카메라(20)는 몸체하우징(10)의 제2회전체(13)에 설치되는 것으로, 메인 카메라 렌즈(21)가 몸체하우징(10)의 제2회전체(13) 일면에 노출 배치되면서 감시영상을 촬영하게 된다. 이와 같은 메인 카메라(20)는 가시광에 의한 감시영상을 촬영하는 일반적인 CCD카메라로 이루어질 수 있다.
The main camera 20 is installed in the second rotating body 13 of the body housing 10. The main camera 20 is exposed and arranged on one surface of the second rotating body 13 of the body housing 10, And the image is photographed. The main camera 20 may be a general CCD camera that captures a surveillance image by visible light.

열상 카메라(40)는 몸체하우징(10)의 제2회전체(13)에 설치되는 것으로, 열상 카메라 렌즈(41)가 몸체하우징(10)의 제2회전체(13) 일면에 노출 배치되면서 열화상 감시영상을 촬영하게 된다. 이와 같은 열상 카메라(40)는 메인 카메라(20)로부터 이격된 위치에 배치된다.
The thermal camera 40 is installed in the second rotating body 13 of the body housing 10. The thermal camera lens 41 is exposed and arranged on one surface of the second rotating body 13 of the body housing 10, So that an image-monitored video is captured. The thermal camera 40 is disposed at a position spaced apart from the main camera 20.

레이저 투광기(30)는 몸체하우징(10)의 제2회전체(13)에 설치되는 것으로, 레이저투광기 렌즈(31)가 몸체하우징(10)의 제2회전체(13) 일면에 노출 배치되면서 외부로 근적외선 레이저를 방출시키게 된다. 이와 같은 레이저 투광기(30)는 메인 카메라(20)와 열상 카메라(40)로부터 이격된 위치에 배치된다.
The laser beam projector 30 is installed in the second rotating body 13 of the body housing 10. The laser beam projector lens 31 is exposed and arranged on one surface of the second rotating body 13 of the body housing 10, The near-infrared laser is emitted. The laser beam projector 30 is disposed at a position spaced apart from the main camera 20 and the thermal camera 40.

액추에이터(50)는 몸체하우징(10)와 연결되어 도 3에서와 같이 몸체하우징(10)의 패닝 동작을 유도하거나, 도 4에서와 같이 몸체하우징(10)의 틸팅 동작을 유도하게 된다. 이를 위하여 액추에이터는 제1서보모터(51)와 제2서보모터(52)를 구비한다. 제1서보모터(51)는 몸체하우징(10)의 고정체(11) 내부에 배치어 제1회전체(12)와 결합되는 것으로, 제1회전체(12)의 패닝 동작을 유도하게 된다. 제2서보모터(52)는 제1회전체(12) 내부에 배치되어 제2회전체(13)와 결합되는 것으로, 제2회전체(13)의 틸팅 동작을 유도하게 된다.
The actuator 50 is connected to the body housing 10 to induce a panning operation of the body housing 10 or induce a tilting operation of the body housing 10 as shown in FIG. To this end, the actuator includes a first servo motor 51 and a second servo motor 52. The first servo motor 51 is disposed inside the fixed body 11 of the body housing 10 and is coupled to the first rotating body 12 to induce a panning operation of the first rotating body 12. The second servo motor 52 is disposed inside the first rotating body 12 and coupled to the second rotating body 13 to induce the tilting operation of the second rotating body 13.

동요안정화 구동기(60)는 본 발명의 주야간 감시장치(100)가 선박에 설치되는 경우 설치될 수 있는 것으로, 도 5에서와 같이 선박의 선체(3)에 설치되는 다축 액추에이터(61)를 구비하게 된다. 한편 본 발명의 주야간 감시장치(100)의 몸체하우징(10)은 주야간 감시장치용 페데스탈(110)에 고정되는데, 다축 액추에이터(61)는 선체(3)와 주야간 감시장치용 페데스탈(110) 사이에 설치된다. 다축 액추에이터(61)는 선체(3)와 주야간 감시장치용 페데스탈(110)에 개별적으로 연결되는 방위각 조정 모터(611)와 고각 조정 모터(612)로 이루어져 선체의 요동에 대응하는 모션 동작을 수행하게 된다. 방위각 조정 모터(611)는 선체(3)의 요잉(yawing)에 대응하는 모션 동작을 수행하게 되고, 고각 조정 모터(612)는 선체(3)의 피칭(pitching)에 대응하는 모션 동작을 수행하게 된다. 이를 위하여 다축 액추에이터(61)는 컨트롤러(40)로부터 모션제어 신호를 전달받는 모터 드라이버(62)에 의해 구동된다. 여기서 선체(3)의 요잉(yawing)과 피칭(pitching)에 대응하는 방위각 조정 모터(611)와 고각 조정 모터(612)를 통해 주야간 감시장치용 페데스탈(110)의 2축 운동이 제어되도록 한다. 이를 통해 동요안정화 구동기(60)에 연결된 몸체하우징(10)으로 전달되는 설치면의 요동이 최소화되면서 몸체하우징(10)에 설치된 메인 카메라(20), 열상 카메라(40), 레이저 투광기(30)가 안정되게 구동될 수 있게 된다. 한편, 선체(3)의 롤링(rolling)에 의한 주야간 감시장치(100)의 흔들림은 메인 카메라(20)나 열상 카메라(40)로부터 촬영된 감시영상에 대한 소프트웨어적인 영상처리를 통해 보상되도록 한다.
The pendulous stabilization driver 60 can be installed when the day / night monitoring apparatus 100 of the present invention is installed on a ship. The pendulous actuator 60 is provided with a multi-axis actuator 61 installed on the hull 3 of the ship do. The main body housing 10 of the day and night monitoring apparatus 100 of the present invention is fixed to a pedestal 110 for day and night surveillance apparatus. The multi-axis actuator 61 is installed between the hull 3 and the pedestal 110 for day / Respectively. The multiaxial actuator 61 includes an azimuth angle adjustment motor 611 and a high angle adjustment motor 612 that are individually connected to the hull 3 and the pedestal 110 for night and day monitoring apparatuses to perform a motion operation corresponding to the swing of the hull do. The azimuth adjustment motor 611 performs a motion operation corresponding to the yawing of the hull 3 and the high angle adjustment motor 612 performs a motion operation corresponding to the pitching of the hull 3 do. To this end, the multi-axis actuator 61 is driven by a motor driver 62 that receives a motion control signal from the controller 40. Here, biaxial motion of the pedestal 110 for day / night surveillance device is controlled through an azimuth adjusting motor 611 and a high angle adjusting motor 612 corresponding to yawing and pitching of the hull 3. The main camera 20, the thermal camera 40, and the laser projector 30, which are installed on the body housing 10, are mounted on the body housing 10 while minimizing the fluctuation of the installation surface transmitted to the body housing 10 connected to the pendulous stabilization driver 60 So that it can be driven stably. The swinging of the day / night monitoring apparatus 100 by the rolling of the hull 3 is compensated through software image processing on the surveillance image photographed from the main camera 20 or the thermal camera 40.

컨트롤러(70)는 동요안정화 구동기(60)의 작동을 제어하게 되는 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 컨트롤러(70)는 동요안정화 구동기(60)가 설치되는 설치면의 3축 요동 정보를 검출하는 자이로센서(800)와 연결되어 설치면의 3축 요동 정보를 입력받게 된다. 이와 같은 자이로센서(800)는 설치면에 설치될 수도 있고, 몸체하우징(10)와 연결된 동요안정화 구동기(60) 일단부의 반대편 타단부에 설치될 수도 있다. 선박에 적용되는 본 발명의 실시예에 따른 주야간 감시장치(100)에서 자이로센서(800)는 선체(3)에 설치되는데, 이와 같은 자이로센서(800)로는 3축 광자이로센서(810)가 사용될 수 있다.The controller 70 controls the operation of the pendulous stabilization driver 60. The controller 70 according to the embodiment of the present invention detects the three-axis pendulums of the mounting surface on which the pendulous stabilization driver 60 is installed And is connected to the gyro sensor 800 to receive the three-axis rotation information on the mounting surface. The gyro sensor 800 may be installed on the mounting surface or may be installed on the other end opposite to the one end of the pendulous stabilization driver 60 connected to the body housing 10. [ The gyro sensor 800 is installed in the hull 3 in the day / night monitoring apparatus 100 according to the embodiment of the present invention applied to a ship. A 3-axis photon sensor 810 is used as the gyro sensor 800 .

여기서 컨트롤러(70)는 도 5에서와 같이 동요안정화 알고리즘(71)을 구비하여 동요안정화 구동기(60)에 연결된 몸체하우징(10)의 요동을 방지하는 동요안정화 구동기(60)의 모션제어신호를 실시간으로 생성하게 되고, 이와 같은 모션제어신호를 통해 동요안정화 구동기(60)의 다축 액추에이터(61)의 작동을 제어함으로써 동요안정화 구동기(60)에 연결된 몸체하우징(10)으로 전달되는 설치면의 요동이 최소화되도록 한다.5, the controller 70 includes a pendulous stabilization algorithm 71 to control the motion control signal of the pendulous stabilization driver 60, which prevents the pendulum of the body housing 10 connected to the pendulous stabilization driver 60, And by controlling the operation of the multi-axis actuator 61 of the pendulous stabilization driver 60 through the motion control signal, the swing of the mounting surface transmitted to the pendulum housing 10 connected to the pendulous stabilization driver 60 Minimize it.

한편, 컨트롤러(70)는 메인 카메라(20), 열상 카메라(40), 레이저 투광기(30)의 작동을 제어할 수 있는데, 현재 환경조건(주야간 여부, 외부 조도 등)에 맞추어 메인 카메라(20), 열상 카메라(40) 중에서 어느 하나를 선택하여 감시영상이 촬영되도록 하거나, 필요시 레이저 투광기(30)와 메인 카메라(20)를 작동시켜 근적외선 레이저에 의한 감시대상체의 표면 영상이 촬영되도록 할 수 있다. 또한, 컨트롤러(70)는 액추에이터(50)의 작동을 제어하여 감시대상체(2)의 현재 위치에 맞추어 메인 카메라(20), 열상 카메라(40)의 촬영방향, 레이저 투광기(30)의 지향방향이 조정되도록 할 수 있다.
The controller 70 can control the operation of the main camera 20, the thermal camera 40 and the laser projector 30. The controller 70 controls the operation of the main camera 20 in accordance with the current environmental condition (day / night, And the thermal camera 40 so that the surveillance image is captured or the surface image of the surveillance target object by the near infrared ray laser is photographed by operating the laser emitter 30 and the main camera 20 when necessary . The controller 70 controls the operation of the actuator 50 to adjust the photographing direction of the main camera 20 and the thermal camera 40 and the direction of the laser beam projector 30 in accordance with the current position of the monitored object 2 .

상기와 같이 구성되는 본 발명의 실시예에 따른 주야간 감시장치(100)는 단일한 몸체하우징(10)에 메인 카메라(20), 열상 카메라(40), 레이저 투광기(30)가 일체로 설치되고, 메인 카메라(20)의 감시영상에 의한 주간 감시, 열상 카메라(40)의 열화상 감시영상에 의한 야간 감시가 현재 환경조건에 맞추어 선택적으로 촬영되며, 레이저 투광기(30)가 방출시키는 근적외선 레이저에 의해 촬영되는 메인 카메라(20)의 외부 표식물(문자, 기호 등) 식별영상이 제공되므로, 감시장치 구성의 단순화와 감시 기능의 향상이 동시적으로 도모되는 기술적 특징을 갖게 된다.
The day / night monitoring apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a main body 20, a thermal camera 40, and a laser emitter 30 integrally installed in a single body housing 10, The daytime monitoring by the supervisory image of the main camera 20 and the night surveillance by the thermal image of the thermal camera 40 are selectively photographed in accordance with the current environmental conditions and the near infrared laser emitted by the laser light emitter 30 (Character, symbol, etc.) identification image of the main camera 20 to be photographed is provided, so that the simplification of the monitoring apparatus configuration and the improvement of the monitoring function are simultaneously achieved.

본 발명에 따른 주야간 감시장치를 이용한 수상 감시시스템은 도 6에서와 같이 불법 어로활동을 하는 선박이나 이상거동하는 선박과 같은 감시대상체(2)를 감시하기 위한 감시용 선박(1)에 적용될 수 있는 것으로, 이와 같은 감시용 선박(1)은 해상이나 강, 호수와 같은 수상에서 활동할 수 있다.The water monitoring system using the day and night monitoring apparatus according to the present invention can be applied to a monitoring vessel 1 for monitoring a monitored object 2 such as a ship acting illegally or an abnormal vessel as shown in FIG. Such a surveillance vessel (1) may be active in water, sea, river or lake.

본 발명의 실시예에 따른 주야간 감시장치를 이용한 수상 감시시스템은 주야간 감시장치(100), 감시용 선박 위치검출장치(200), 감시대상체 위치검출장치(300), 모니터링 제어장치(400), ECDIS 모듈(500), 감시영상 모니터(600), DVR(700)를 포함하는 구성으로 이루어진다.
The water monitoring system using the day and night surveillance apparatus according to the embodiment of the present invention includes a day and night monitoring apparatus 100, a monitoring vessel position detecting apparatus 200, a monitored object position detecting apparatus 300, a monitoring control apparatus 400, an ECDIS Module 500, a surveillance image monitor 600, and a DVR 700. As shown in FIG.

주야간 감시장치(100)는 감시용 선박(1)의 선체에 고정되는 몸체하우징(10) 일면에 노출 배치되게 설치되는 메인 카메라(20), 열상 카메라(40), 레이저 투광기(30)와, 몸체하우징(10)의 패닝 동작과 틸팅 동작을 유도하게 되는 액추에이터(50)를 구비하는 것으로, 이와 같은 주야간 감시장치(100)로는 전술(前述)된 본 발명의 주야간 감시장치(100)가 적용될 수 있다.The day / night monitoring apparatus 100 includes a main camera 20, a thermal camera 40, a laser projector 30, and a main camera 20 installed to be exposed on one side of a body housing 10 fixed to the hull of the monitoring vessel 1, And an actuator 50 for guiding the panning operation and the tilting operation of the housing 10. The day / night monitoring apparatus 100 of the present invention described above (described above) can be applied to the day / night monitoring apparatus 100 .

한편, 본 발명의 실시예에 따른 주야간 감시장치(100)는 메인 카메라(20), 열상 카메라(40), 레이저 투광기(30)가 동일한 촬영방향{주야간 감시장치의 LOS(Line Of Sight)}을 갖도록 몸체하우징(10)에 배치되도록 하고, 도 8에서와 같이 감시용 선박(1)의 선수방향(OSCL:Own Ship Center Line)과 주야간 감시장치(100)의 LOS가 일치하도록 한다.The day / night monitoring apparatus 100 according to the embodiment of the present invention may be configured such that the main camera 20, the thermal camera 40, and the laser emitter 30 have the same photographing direction (LOS (Line Of Sight) of day / The own ship center line OSCL of the monitoring vessel 1 and the LOS of the day / night monitoring apparatus 100 coincide with each other as shown in FIG.

이를 위하여 본 발명의 실시예에 따른 주야간 감시장치(100)는 포텐쇼미터(potentiometer)(80)를 구비하게 되는데, 이와 같은 포텐쇼미터(80)는 몸체하우징(10)이나 몸체하우징(10)이 고정되는 주야간 감시장치용 페데스탈(110)에 설치되어 감시용 선박(1)에 설치되는 자이로센서(800)로부터 검출되는 감시용 선박(1)의 선수방향과 주야간 감시장치(100)의 LOS 간 이격각도를 검출하게 된다.The day and night monitoring apparatus 100 according to the embodiment of the present invention is provided with a potentiometer 80. The potentiometer 80 may be installed in a state where the body housing 10 or the body housing 10 is fixed, The distance between the forward direction of the surveillance vessel 1 detected by the gyro sensor 800 installed on the monitoring vessel 1 and the LOS of the day / night monitoring apparatus 100 installed on the pedestal 110 for the monitoring apparatus is detected .

그리고, 주야간 감시장치(100)의 컨트롤러(70)는 포텐쇼미터(80)와 연결되어 감시용 선박(1)의 선수방향과 주야간 감시장치(100)의 LOS 간 이격각도 정보를 입력받아 감시용 선박(1)의 선수방향과 주야간 감시장치(100)의 LOS를 일치시키기 위한 액추에이터 제어신호를 생성하게 된다. 이와 같은 액추에이터 제어신호를 통해 컨트롤러(70)는 주야간 감시장치(100)의 액추에이터(50)를 제어하여 감시용 선박(1)의 선수방향과 주야간 감시장치(100)의 LOS가 일치하도록 한다. 여기서 본 발명의 실시예에 따른 컨트롤러(70)는 본 발명의 실시예에 따른 주야간 감시장치(100)의 몸체하우징(10)을 이루는 고정체(11)에 설치되어 제1회전체(12)와 연결되는 액추에이터(50)의 제1서보모터(51)를 제어하여 제1회전체(12)의 좌우방향 회전을 유도함으로써 감시용 선박(1)의 선수방향과 주야간 감시장치(100)의 LOS를 일치시키게 된다.The controller 70 of the day and night surveillance apparatus 100 is connected to the potentiometer 80 to receive information on the angle between the fore end of the monitoring vessel 1 and the LOS of the day / night monitoring apparatus 100, 1) and the LOS of the day / night monitoring apparatus 100 are made to coincide with each other. Through the actuator control signal, the controller 70 controls the actuator 50 of the day / night monitoring apparatus 100 so that the bow direction of the monitoring vessel 1 coincides with the LOS of the day / night monitoring apparatus 100. The controller 70 according to the embodiment of the present invention is installed in the fixed body 11 constituting the body housing 10 of the day and night monitoring apparatus 100 according to the embodiment of the present invention, By controlling the first servo motor 51 of the connected actuator 50 to induce the rotation of the first rotatable body 12 in the left and right direction to thereby control the bow direction of the monitoring vessel 1 and the LOS of the day / night monitoring apparatus 100 .

한편, 본 발명의 실시예에 따른 주야간 감시장치(100)는 감시대상체(2)에 설치된 AIS 모듈이나 감시용 선박(1)의 감시용 레이더(310)에 의해 검출되는 감시대상체(2)의 현재 위치에 맞추어 컨트롤러(70)가 실시간으로 액추에이터(50)를 제어하여 몸체하우징(10)의 패닝 동작이나 틸팅 동작이 유도되면서 메인 카메라(20), 열상 카메라(40), 레이저 투광기(30)의 지향방향이 감시대상체(2)의 현재 위치에 지속적으로 맞추어지도록 한다.
The day and night surveillance apparatus 100 according to the embodiment of the present invention can detect the presence or absence of the current state of the monitored object 2 detected by the AIS module installed in the monitored object 2 or the monitoring radar 310 of the monitoring ship 1 The controller 70 controls the actuator 50 in real time so that the panning operation or the tilting operation of the body housing 10 is induced and the orientation of the main camera 20, the thermal camera 40, and the laser projector 30 Direction to the current position of the monitored object 2 continuously.

감시용 선박 위치검출장치(200)는 감시용 선박(1)의 위치를 검출하는 것으로, 이와 같은 감시용 선박 위치검출장치(200)로는 감시용 선박(1)에 설치되는 AIS 모듈(210)나 GPS 수신모듈(220)이 사용될 수 있다.
The monitoring vessel position detecting device 200 detects the position of the monitoring vessel 1. The vessel position detecting device 200 for monitoring includes an AIS module 210 installed in the monitoring vessel 1, A GPS receiving module 220 may be used.

감시대상체 위치검출장치(300)는 불법 어로활동을 하는 선박이나 이상거동하는 선박과 같은 수상(水上) 감시대상체(2)의 위치를 검출하는 것으로, 이와 같은 감시대상체 위치검출장치(300)로는 감시대상체(2)에 설치되는 AIS 모듈이나 감시용 선박(1)에 설치되는 감시용 레이더(310)가 사용될 수 있다. 감시대상체(2)에 AIS 모듈(210)이 설치될 경우에는 감시대상체(2)의 AIS 모듈로부터 감시대상체(2)의 위치를 검출하게 되나, 불법 어로활동을 하는 선박이 감시대상체(2)일 경우 AIS 모듈이 설치되지 않은 경우가 많으므로, 감시용 선박(1)에 설치된 감시용 레이더(310)를 통해 감시대상체(2)의 위치를 검출하게 된다.
The monitoring object position detecting device 300 detects the position of a water monitoring object 2 such as a vessel operating illegal fishing or a ship acting abnormally. An AIS module installed in the target object 2 or a monitoring radar 310 installed in the monitoring vessel 1 may be used. When the AIS module 210 is installed in the monitored object 2, the position of the monitored object 2 is detected from the AIS module of the monitored object 2. However, The position of the monitored object 2 is detected through the monitoring radar 310 installed on the monitoring vessel 1 because the AIS module is often not installed.

모니터링 제어장치(400)는 전자해도가 출력되고, 감시용 선박 위치검출장치(200)와 감시대상체 위치검출장치(300)가 연결되어 감시용 선박(1)의 현재 위치와 감시대상체(2)의 현재 위치를 각각 전자해도에 실시간으로 표시하게 되며, 관리자로부터 전자해도 제어신호와 모니터링 제어신호를 입력받아 전자해도의 출력과 감시대상체(2)에 대한 모니터링 동작을 제어하게 된다. 또한, 모니터링 제어장치(400)는 주야간 감시장치(100)와 연결되어 메인 카메라(20)의 감시영상, 열상 카메라(40)의 열화상 감시영상, 레이저 투광기(30)가 방출시키는 근적외선 레이저에 의한 감시대상체(2)의 표면 영상을 전달받게 되는데, 이와 같은 메인 카메라(20)의 감시영상, 열상 카메라(40)의 열화상 감시영상, 레이저 투광기(30)가 방출시키는 근적외선 레이저에 의한 감시대상체(2)의 표면 영상 중에서 선택된 어느 하나는 전자해도와 연동되어 출력될 수 있다.The monitoring control device 400 outputs the electronic charts and the monitoring vessel position detecting device 200 and the monitoring target object position detecting device 300 are connected to each other so that the current position of the monitoring vessel 1 and the current position of the monitoring target object 2 The current position is displayed on the electronic chart in real time, and the electronic chart control signal and the monitoring control signal are received from the manager, and the output of the electronic chart and the monitoring operation on the monitored object 2 are controlled. The monitoring control apparatus 400 is connected to the day / night monitoring apparatus 100 and is connected to the monitoring / control apparatus 400 by a monitor video of the main camera 20, a thermal image of the thermal camera 40, and a near infrared laser emitted by the laser projector 30 The surveillance image of the main camera 20, the image of the thermal image of the thermal camera 40, and the near-infrared laser emitted by the laser projector 30, 2) can be output in conjunction with the electronic chart.

이를 위하여 본 발명의 실시예에 따른 모니터링 제어장치(400)는 모니터(410), 입력기(420), 제어기(430)를 포함하는 구성으로 이루어진다.The monitoring and controlling apparatus 400 according to an embodiment of the present invention includes a monitor 410, an input unit 420, and a controller 430.

모니터(410)는 전자해도를 출력하는 한편, 메인 카메라(20)의 감시영상, 열상 카메라(40)의 열화상 감시영상, 레이저 투광기(30)가 방출시키는 근적외선 레이저에 의한 감시대상체(2)의 표면 영상을 선택적으로 출력하게 된다.The monitor 410 outputs the electronic chart while displaying the monitored image of the main camera 20, the thermal image of the thermal camera 40, and the near infrared laser emitted by the laser projector 30, The surface image is selectively output.

입력기(420)는 관리자에 의해 조작되는 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 입력기(420)는 조이스틱, 키보드, 트랙볼로 구성된다. 조이스틱을 통해서는 본 발명의 주야간 감시장치(100)를 이루는 동요안정화 구동기(60)의 상하 구동, 좌우 구동을 제어하거나 메인 카메라(20), 열상 카메라(40)의 줌인/아웃 동작을 제어할 수 있고, 키보드를 통해서는 관리자로부터 텍스트형태의 전자해도 제어신호나 모니터링 제어신호를 입력받게 되며, 트랙볼을 통해서는 전자해도에 표시되는 감시대상체(2)의 선택이나 모니터(410)에 표시되는 각종 메뉴항목의 선택을 수행하게 된다. The input device 420 is operated by an administrator. The input device 420 according to the embodiment of the present invention is composed of a joystick, a keyboard, and a trackball. The joystick is used to control the up / down drive and the left / right drive of the vibration stabilization driver 60 constituting the day / night monitoring device 100 of the present invention or to control the zoom in / out operation of the main camera 20 and the thermal camera 40 And receives a text-based electronic chart control signal or a monitoring control signal from a manager via a keyboard. The selection of the monitored object 2 displayed on the electronic chart or the display of a variety of menus The selection of the item is performed.

제어기(430)는 입력기(420)로부터 입력되는 조작신호로부터 전자해도 제어신호와 모니터링 제어신호를 생성하게 된다. 이와 같은 제어기(430)는 제어신호와 모니터링 제어신호에 따라 전자해도, 메인 카메라(20)의 감시영상, 열상 카메라(40)의 열화상 감시영상, 레이저 투광기(30)가 방출시키는 근적외선 레이저에 의한 감시대상체(2)의 표면 영상의 모니터 출력이나 모니터링 동작을 제어하게 된다.The controller 430 generates an electronic chart control signal and a monitoring control signal from the operation signal input from the input device 420. The controller 430 controls the display of the electronic chart, the monitoring image of the main camera 20, the thermal image of the thermal camera 40, and the near infrared laser emitted by the laser projector 30 according to the control signal and the monitoring control signal. The monitoring output of the surface image of the monitored object 2 and the monitoring operation are controlled.

여기서, 본 발명의 실시예에 따른 모니터링 제어장치(400)는 모니터(410)에 출력된 전자해도에 표시되는 하나 이상의 감시대상체(2) 중 어느 하나가 입력기(420)의 트랙볼 클릭에 의해 선택될 시 선택된 감시대상체(2)에 대한 감시영상이 도 9에서와 같이 별도의 화면창(411)으로 모니터(410)에 출력되도록 한다. 이와 같은 별도의 화면창(411)으로 출력되는 감시영상은 현재 주야간 감시장치(100)에 의해 촬영되고 있는 영상으로서, 메인 카메라(20)의 감시영상, 열상 카메라(40)의 열화상 감시영상, 레이저 투광기(30)가 방출시키는 근적외선 레이저에 의한 감시대상체(2)의 표면 영상이 될 수 있다. Here, the monitoring control apparatus 400 according to the embodiment of the present invention may be configured such that one of the one or more monitored objects 2 displayed on the electronic map displayed on the monitor 410 is selected by clicking the trackball of the input device 420 The monitoring image for the selected monitored object 2 is output to the monitor 410 as a separate screen window 411 as shown in FIG. The surveillance image output to the separate screen window 411 is a surveillance image of the main camera 20, a surveillance image of the thermal camera 40, It can be a surface image of the monitored object 2 by the near-infrared laser emitted by the laser projector 30.

본 발명의 실시예에 따른 주야간 감시장치(100)는 감시대상체(2)의 현재 위치에 맞추어 메인 카메라(20), 열상 카메라(40), 레이저 투광기(30)의 지향방향이 실시간 제어됨에 따라, 감시대상체(2)에 대한 감시영상이 지속적으로 모니터(410)의 별도 화면창(411)에 지속적으로 출력될 수 있게 된다.
The day and night surveillance apparatus 100 according to the embodiment of the present invention controls the directing directions of the main camera 20, the thermal camera 40 and the laser projector 30 in real time according to the current position of the monitored object 2, The monitoring image for the monitored object 2 can be continuously output to the separate window 411 of the monitor 410 continuously.

ECDIS 모듈(500)은 감시용 선박(1)에 설치되는 것으로, 모니터링 제어장치(400)와 연결되어 전자해도의 출력 정보을 모니터링 제어장치(400)로 전달하게 된다.
The ECDIS module 500 is installed in the monitoring vessel 1 and is connected to the monitoring and controlling device 400 to transmit the output information of the electronic chart to the monitoring and controlling device 400.

감시영상 모니터(600)는 메인 카메라(20), 열상 카메라(40)와 직접 연결되어 메인 카메라(20)로부터 전달되는 감시영상, 열상 카메라(40)로부터 전달되는 열화상 감시영상, 레이저 투광기(30)가 방출시키는 근적외선 레이저에 의한 감시대상체의 표면 영상이 실시간으로 출력되도록 하는 모니터로서, 모니터링 제어장치(400)의 모니터(410)와 별도로 설치될 수 있다. 이와 같은 감시영상 모니터는 디밍(dimming) 기능을 갖는 디밍 모니터로 이루어질 수 있다.
The supervisory image monitor 600 includes a supervisory image directly connected to the main camera 20 and the thermal image camera 40 and transmitted from the main camera 20, a thermal image supervised image transmitted from the thermal image camera 40, The monitor 410 may be installed separately from the monitor 410 of the monitoring and controlling apparatus 400. The monitor 410 may be a monitor for displaying the surface image of the monitored object by the near- Such a monitor image monitor may be a dimming monitor having a dimming function.

DVR(700)는 메인 카메라(20), 열상 카메라(40)와 직접 연결되어 메인 카메라(20)로부터 전달되는 감시영상, 열상 카메라(40)로부터 전달되는 열화상 감시영상, 레이저 투광기(30)가 방출시키는 근적외선 레이저에 의한 감시대상체의 표면 영상이 녹화되도록 한다.
The DVR 700 is connected to the main camera 20 and the thermal camera 40 and displays a surveillance image transmitted from the main camera 20 and a thermal image surveillance image transmitted from the thermal camera 40, So that the surface image of the object to be monitored by the emitting near-infrared laser is recorded.

상기와 같이 구성되는 본 발명의 실시예에 따른 주야간 감시장치를 이용한 수상 감시시스템은 감시용 선박(1)의 ECDIS 모듈(500)로부터 제공되는 전자해도 상에 AIS 모듈(210), 감시용 레이더(310), GPS 수신모듈(220) 등으로부터 제공되는 감시용 선박(1)의 현재 위치와 감시대상체(2)의 현재 위치가 실시간으로 표시되고, 모니터링 제어장치(400)의 모니터(410)에 디스플레이되는 감시대상체(2)가 관리자에 의해 선택될 시 해당 감시대상체(2)에 대한 감시영상도 모니터(410)에 디스플레이되어 감시영상 모니터링도 동시적으로 수행됨에 따라, 해상에서의 불법어로, 선박의 이상거동 등을 원활하고 효율적으로 감시할 수 있게 된다.
The water monitoring system using the day / night surveillance system according to the embodiment of the present invention configured as described above includes an AIS module 210, a surveillance radar (not shown) on the electronic chart provided from the ECDIS module 500 of the surveillance vessel 1 The current position of the monitoring vessel 1 and the current position of the monitored object 2 provided from the GPS receiving module 310 and the GPS receiving module 220 are displayed in real time and displayed on the monitor 410 of the monitoring control device 400 When the monitoring object 2 is selected by the administrator, the monitoring image of the monitoring target object 2 is also displayed on the monitor 410 and monitoring image monitoring is performed simultaneously. Thus, illegal fishing on the sea, Abnormal behavior can be monitored smoothly and efficiently.

상술한 바와 같은, 본 발명의 실시예에 따른 주야간 감시장치 및 그를 이용한 수상 감시시스템을 상기한 설명 및 도면에 따라 도시하였지만, 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경이 가능하다는 것을 이 분야의 통상적인 기술자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.
Although the day and night monitoring apparatus and the water monitoring system using the same according to the embodiment of the present invention have been described with reference to the above description and drawings, the present invention is merely illustrative and is not limitative of the present invention. It will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention.

1 : 감시용 선박 2 : 감시대상체
3 : 선체 10 : 몸체하우징
11 : 고정체 111 : 고정플랜지
12 : 제1회전체 121 : 본체단
1211 : 반구형 요홈 122 : 수직결합단
13 : 제2회전체 14 : 체결구
20 : 메인 카메라 21 : 메인 카메라 렌즈
30 : 레이저투광기 31 : 레이저투광기 렌즈
40 : 열상 카메라 41 : 열상 카메라 렌즈
50 : 액추에이터 51 : 제1서보모터
52 : 제2서보모터 60 : 동요안정화 구동기
61 : 다축 액추에이터 611 : 방위각 조정 모터
612 : 고각 조정 모터 62 : 모터 드라이버
621 : 제1모터 드라이버 622 : 제2모터 드라이버
70 : 컨트롤러 71 : 동요안정화 알고리즘
80 : 포텐쇼미터 100 : 주야간 감시장치
110 : 주야간 감시장치용 페데스터
200 : 감시용 선박 위치검출장치
210 : AIS 모듈 220 : GPS 수신모듈
300 : 감시대상체 위치검출장치
310 : 감시용 레이더 400 : 모니터링 제어장치
410 : 모니터 411 : 화면창
420 : 입력기 430 : 제어기
500 : ECDIS 모듈 600 : 감시영상 모니터
700 : DVR 800 : 자이로센서
810 : 광 자이로센서1: Surveillance vessel 2: Surveillance object
3: Hull 10: Body housing
11: Fixture 111: Fixed flange
12: first full body 121: body stage
1211: hemispherical groove 122: vertical coupling end
13: second whole 14: fastener
20: main camera 21: main camera lens
30: laser emitter 31: laser emitter lens
40: Thermal camera 41: Thermal camera lens
50: actuator 51: first servo motor
52: second servo motor 60: oscillation stabilization driver
61: Multi-Axis Actuator 611: Azimuth Adjustment Motor
612: high angle adjustment motor 62: motor driver
621: first motor driver 622: second motor driver
70: Controller 71: Stabilization algorithm
80: potentiometer 100: day / night monitoring device
110: Pedestal for day and night surveillance
200: Vessel position detection device for surveillance
210: AIS module 220: GPS receiving module
300: a monitoring object position detecting device
310: Surveillance radar 400: Monitoring control device
410: Monitor 411: Screen window
420: Input unit 430:
500: ECDIS module 600: Monitor image monitor
700: DVR 800: Gyro sensor
810: Optical gyro sensor

Claims (10)

설정위치에 고정되는 몸체하우징과;
상기 몸체하우징에 설치되고, 상기 몸체하우징 일면에 노출 배치되어 감시영상을 촬영하게 되는 메인 카메라와;
상기 몸체하우징에 설치되고, 상기 몸체하우징 일면에 노출 배치되어 열화상 감시영상을 촬영하게 되는 열상 카메라와;
상기 몸체하우징에 설치되고, 상기 몸체하우징 일면에 노출 배치되어 외부로 근적외선 레이저를 방출시키게 되는 레이저 투광기 및;
상기 몸체하우징와 연결되어 상기 몸체하우징의 패닝 동작과 틸팅 동작을 유도하게 되는 액추에이터를 포함하여,
주간에 구동될 수 있는 상기 메인 카메라에 의해 촬영되는 감시영상을 통해 주간 감시가 수행될 수 있도록 하고, 야간에 구동되는 상기 열상 카메라에 의해 촬영되는 열화상 감시영상을 통해 야간 감시가 수행될 수 있도록 하며, 상기 레이저 투광기로부터 방출되는 근적외선 레이저에 의한 감시대상체의 표면 영상이 상기 메인 카메라에 의해 촬영되면서 상기 감시대상체의 외부 표식물이 식별될 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 주야간 감시장치.A body housing fixed to a setting position;
A main camera installed in the body housing and exposed to a surface of the body housing to capture a surveillance image;
A thermal camera mounted on the body housing and exposed to a surface of the body housing to capture a thermal image;
A laser emitter installed in the body housing and exposed to the outside of the body housing to emit a near infrared laser;
And an actuator connected to the body housing to guide a panning operation and a tilting operation of the body housing,
So that daytime surveillance can be performed through a surveillance image photographed by the main camera that can be driven in the daytime and night surveillance can be performed through a thermal surveillance image photographed by the thermal imaging camera driven at night And a surface image of the monitored object by the near-infrared laser emitted from the laser emitter is photographed by the main camera so that the external marker of the monitored object can be identified. 제 1항에 있어서,
상기 몸체하우징은 설치면에 고정되는 원통체 형상의 고정체와;
상기 고정체에 좌우방향 회전이 가능하게 연결되는 제1회전체와;
상기 제1회전체에 상하방향 회전이 가능하게 고정되고, 구(球) 형상으로 이루어지며, 상기 메인 카메라, 열상 카메라, 레이저 투광기가 일면에 노출되게 설치되는 제2회전체를 포함하는 구성으로 이루어지고,
상기 액추에이터는 상기 고정체 내부에 배치되고, 상기 제1회전체와 결합되어 상기 제1회전체의 패닝 동작을 유도하게 되는 제1서보모터와;
상기 제1회전체 내부에 배치되고, 상기 제2회전체와 결합되어 상기 제2회전체의 틸팅 동작을 유도하게 되는 제2서보모터를 포함하는 구성으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 주야간 감시장치.The method according to claim 1,
The body housing includes a cylindrical body fixed to a mounting surface;
A first rotating body connected to the fixed body so as to be rotatable in the left and right direction;
And a second rotating body fixed to the first rotating body so as to be vertically rotatable and having a spherical shape and having the main camera, the thermal camera, and the laser light emitter exposed on one surface thereof under,
The actuator includes a first servo motor disposed inside the fixed body and coupled to the first rotating body to induce a panning operation of the first rotating body;
And a second servo motor disposed inside the first rotating body and coupled to the second rotating body to induce a tilting operation of the second rotating body. 제 2항에 있어서,
상기 고정체는 체결구가 삽입되는 다수개의 체결공이 이격형성된 고정플랜지가 수평하게 돌출형성된 중공형 원통체 형상으로 이루어지고,
상기 제1회전체는 상부면이 반구형 요홈으로 이루어져 구 형상의 상기 제2회전체가 배치될 수 있도록 하는 본체단과 상기 본체단의 양측단에 수직으로 배치되어 상기 제2회전체와 회전가능하게 결합되는 수직결합단으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 주야간 감시장치.3. The method of claim 2,
Wherein the fixing body has a hollow cylindrical shape in which a plurality of fastening holes into which the fastening holes are inserted are horizontally protruded,
Wherein the first rotating body has a main body end having a hemispherical groove on an upper surface thereof and allowing the second rotating body to be disposed, and a second rotating body disposed vertically to both side ends of the main body end and rotatably coupled with the second rotating body And a vertical coupling stage connected to the vertical coupling stage. 제 1항에 있어서,
상기 몸체하우징과 연결되는 다축 액추에이터를 구비하는 동요안정화 구동기와;
상기 동요안정화 구동기의 작동을 제어하는 컨트롤러를 더 구비하되,
상기 컨트롤러는 상기 동요안정화 구동기가 설치되는 설치면의 3축 요동 정보를 검출하는 자이로센서와 연결되어 설치면의 3축 요동 정보를 입력받게 되고, 동요안정화 알고리즘을 구비하여 상기 동요안정화 구동기에 연결된 상기 몸체하우징의 요동을 방지하는 상기 동요안정화 구동기의 모션제어신호를 실시간으로 생성하게 되며, 상기 모션제어신호를 통해 상기 동요안정화 구동기의 다축 액추에이터의 작동을 제어하게 되는 것을 특징으로 하는 주야간 감시장치.The method according to claim 1,
A vibration stabilization actuator having a multi-axis actuator connected to the body housing;
Further comprising a controller for controlling operation of the pendulous stabilization driver,
Wherein the controller is connected to a gyro sensor for detecting three-axis rocking information on an installation surface on which the rocking stabilization driver is installed to receive three-axis rocking information on the installation surface, Wherein the motion control signal of the pendulous stabilization driver for preventing the pivotal movement of the body housing is generated in real time and the operation of the multi-axis actuator of the pendulous stabilization driver is controlled through the motion control signal. 감시용 선박의 선체에 고정되는 몸체하우징 일면에 노출 배치되게 설치되는 메인 카메라, 열상 카메라, 레이저 투광기와, 상기 몸체하우징의 패닝 동작과 틸팅 동작을 유도하게 되는 액추에이터를 구비하는 주야간 감시장치와;
감시용 선박의 위치를 검출하는 감시용 선박 위치검출장치와;
수상(水上) 감시대상체의 위치를 검출하는 감시대상체 위치검출장치 및;
전자해도가 출력되고, 상기 감시용 선박 위치검출장치와 감시대상체 위치검출장치가 연결되어 감시용 선박의 현재 위치와 감시대상체의 현재 위치를 각각 전자해도에 실시간으로 표시하게 되며, 관리자로부터 전자해도 제어신호와 모니터링 제어신호를 입력받아 상기 전자해도의 출력과 상기 감시대상체 모니터링 동작을 제어하게 되는 모니터링 제어장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 주야간 감시장치를 이용한 수상 감시시스템.A daylight monitoring device having a main camera, a thermal image camera, a laser light emitter, and an actuator for panning and tilting operation of the body housing, the night camera being installed on a body housing fixed to a hull of a surveillance vessel;
A monitoring vessel position detecting device for detecting the position of the monitoring vessel;
A monitoring target position detecting device for detecting a position of a water monitoring target;
And the current position of the monitoring vessel and the current position of the monitored object are displayed on the electronic chart in real time, and the electronic chart control And a monitoring controller for receiving the signal and the monitoring control signal and controlling the output of the electronic chart and the monitoring object monitoring operation. 제 5항에 있어서,
상기 모니터링 제어장치와 연결되어 상기 전자해도의 출력 정보을 전달하게 되는 ECDIS 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 주야간 감시장치를 이용한 수상 감시시스템.6. The method of claim 5,
And an ECDIS module connected to the monitoring and controlling device to transmit the output information of the electronic chart. 제 5항에 있어서,
상기 감시용 선박 위치검출장치는 상기 감시용 선박에 설치되는 AIS 모듈과 GPS 수신모듈 중에서 선택된 어느 하나이고,
상기 감시대상체 위치검출장치는 상기 감시대상체에 설치되는 AIS 모듈과 상기 감시용 선박에 설치되는 감시용 레이더 중에서 선택된 어느 하나인 것을 특징으로 하는 주야간 감시장치를 이용한 수상 감시시스템.6. The method of claim 5,
Wherein the monitoring vessel position detecting device is any one selected from an AIS module and a GPS receiving module installed on the monitoring vessel,
Wherein the monitoring object position detecting device is any one selected from an AIS module installed on the object to be monitored and a monitoring radar installed on the monitoring ship. 제 5항에 있어서,
상기 주야간 감시장치의 메인 카메라, 열상 카메라, 레이저 투광기는 동일한 촬영방향{주야간 감시장치의 LOS(Line Of Sight)}을 갖도록 상기 몸체하우징에 배치되되,
상기 몸체하우징에 설치되고, 상기 감시용 선박에 설치되는 자이로센서로부터 검출되는 상기 감시용 선박 선수방향(OSCL:Own Ship Center Line)과 상기 주야간 감시장치의 LOS 간 이격각도를 검출하는 포텐쇼미터(potentiometer)와;
상기 포텐쇼미터와 연결되어 상기 감시용 선박 선수방향과 상기 주야간 감시장치의 LOS 간 이격각도 정보를 입력받게 되고, 상기 주야간 감시장치의 액추에이터를 제어하여 상기 감시용 선박 선수방향과 상기 주야간 감시장치의 LOS가 일치하도록 하는 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 주야간 감시장치를 이용한 수상 감시시스템.6. The method of claim 5,
The main camera, the thermal camera and the laser emitter of the day / night monitoring apparatus are arranged in the body housing so as to have the same photographing direction (LOS (Line Of Sight) of the day / night monitoring apparatus)
A potentiometer installed in the body housing for detecting a distance between an own ship center line (OSCL) and an LOS of the day / night surveillance device detected from a gyro sensor installed on the surveillance vessel; Wow;
And the LOS of the day / night monitoring device is connected to the potentiometer to receive the angle information of the distance between the monitoring ship's bow direction and the LOS of the day / night surveillance device, and controls the actuator of the day / And a controller for causing the controller to coincide with each other. 제 5항에 있어서,
상기 모니터링 제어장치는 상기 주야간 감시장치와 연결되어 상기 메인 카메라의 감시영상, 상기 열상 카메라의 열화상 감시영상, 상기 레이저 투광기가 방출시키는 근적외선 레이저에 의한 감시대상체의 표면 영상을 전달받게 되고, 상기 메인 카메라의 감시영상, 상기 열상 카메라의 열화상 감시영상, 상기 레이저 투광기가 방출시키는 근적외선 레이저에 의한 감시대상체의 표면 영상 군 중에서 선택된 어느 하나가 상기 전자해도와 연동되어 출력될 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 주야간 감시장치를 이용한 수상 감시시스템.6. The method of claim 5,
The monitoring control device is connected to the day / night monitoring device and receives a surveillance image of the main camera, a thermal image surveillance image of the thermal image camera, and a surface image of a monitored object by a near-infrared laser emitted by the laser light emitter, Wherein at least one selected from the group consisting of a surveillance image of a camera, a thermal image of the thermal image sensor, and a surface image group of a monitored object by a near-infrared laser emitted by the laser projector is interlocked with the electronic chart, Water monitoring system using day / night monitoring system. 제 9항에 있어서,
상기 모니터링 제어장치는 상기 전자해도, 상기 메인 카메라의 감시영상, 상기 열상 카메라의 열화상 감시영상, 상기 레이저 투광기가 방출시키는 근적외선 레이저에 의한 감시대상체의 표면 영상이 출력될 수 있는 모니터와;
관리자에 의해 조작되는 입력기와;
상기 입력기로부터 입력되는 조작신호로부터 전자해도 제어신호와 모니터링 제어신호를 생성하게 되고, 상기 제어신호와 모니터링 제어신호에 따라 상기 전자해도, 상기 메인 카메라의 감시영상, 상기 열상 카메라의 열화상 감시영상, 상기 레이저 투광기가 방출시키는 근적외선 레이저에 의한 감시대상체의 표면 영상의 출력 및 모니터링 동작을 제어하게 되는 제어기를 포함하되,
상기 모니터링 제어장치는 상기 전자해도에 표시되는 하나 이상의 감시대상체 중 어느 하나가 상기 입력기에 의해 선택될 시 선택된 감시대상체에 대한 상기 메인 카메라의 감시영상, 상기 열상 카메라의 열화상 감시영상, 상기 레이저 투광기가 방출시키는 근적외선 레이저에 의한 감시대상체의 표면 영상이 별도의 화면창으로 상기 모니터에 출력되도록 하는 것을 특징으로 하는 주야간 감시장치를 이용한 수상 감시시스템.10. The method of claim 9,
A monitor capable of outputting a surface image of the monitored object by the near infrared ray laser emitted by the laser projector;
An input device operated by an administrator;
Wherein the controller is configured to generate an electronic chart control signal and a monitoring control signal from an operation signal input from the input device, and generate an electronic chart based on the electronic chart, the supervised image of the main camera, And a controller for controlling output and monitoring operations of the surface image of the monitored object by the near-infrared laser emitted by the laser projector,
Wherein the monitoring control device is configured to monitor the monitoring image of the main camera, the thermal image of the thermal camera, and the laser beam emitted from the laser beam projector, when one of the one or more monitoring objects displayed on the electronic chart is selected by the input device, So that the surface image of the object to be monitored by the near-infrared laser emitted by the near-infrared laser is output to the monitor through a separate window.
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