KR20140147910A - 선박용 조이스틱 원격 제어기 및 그에 의한 선박 운항 제어방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 선박용 조이스틱 원격 제어기 및 그에 의한 선박 운항 제어방법을 제공한다. 이와 같은 본 발명에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기 및 그에 의한 선박 운항 제어방법은 선박의 조타실 이외 위치에서도 타각 수동 조절과 클러치 조작이 조이스틱에 의해 원격으로 간편하고 용이하게 수행될 수 있고, 특히 타각 수동 조절과 클러치 조작이 조작 방향 설정(전후방향 조작, 좌우방향 조작 구별)을 통해 하나의 조이스틱에 의해서 수행될 수 있어 작업자의 조작성과 편의성 향상이 도모되는 한편 기존의 클러치 자동조작기 사용시 발생되는 입력오류를 방지할 수 있으며, 선박 종류에 맞추어 반 클러치(half clutch) 조작을 간편하게 수행할 수 있고, 이에 따라 1~2인의 소수인원이 탑승하게 되는 소형어선에 효과적으로 적용되어 어민들의 어업활동에 도움을 줄 수 있게 된다.
본 발명에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기는 몸체하우징과; 몸체하우징 표면으로부터 돌출 형성되는 단일한 핸들을 구비하여 작업자에 의해 조작되는 조이스틱 조작기와; 몸체하우징에 설치되어 상기 조이스틱 조작기의 핸들과 연결되고, 선박에 설치된 방향타(rudder)의 타각을 제어하는 방향타 제어모듈과 접속된 방향타 제어케이블 및 선박에 설치된 클러치의 동작을 제어하는 클러치 제어모듈과 연결되는 클러치 제어케이블이 전자식 제어기를 통해 각각 연결되며, 조이스틱 조작기의 핸들 조작 방향에 대응하는 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 각각 생성하여 전자식 제어기를 통해 방향타 제어케이블과 클러치 제어케이블로 전달하게 되는 수동 제어신호 생성 알고리즘을 구비하는 컨트롤러를 포함하고, 컨트롤러의 수동 제어신호 생성 알고리즘은 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 상기 조이스틱 조작기의 전후방향 핸들 조작과 좌우방향 핸들 조작 중에서 각각 선택되는 조작 방향에 대응시켜 생성시키게 된다.
본 발명에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기는 몸체하우징과; 몸체하우징 표면으로부터 돌출 형성되는 단일한 핸들을 구비하여 작업자에 의해 조작되는 조이스틱 조작기와; 몸체하우징에 설치되어 상기 조이스틱 조작기의 핸들과 연결되고, 선박에 설치된 방향타(rudder)의 타각을 제어하는 방향타 제어모듈과 접속된 방향타 제어케이블 및 선박에 설치된 클러치의 동작을 제어하는 클러치 제어모듈과 연결되는 클러치 제어케이블이 전자식 제어기를 통해 각각 연결되며, 조이스틱 조작기의 핸들 조작 방향에 대응하는 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 각각 생성하여 전자식 제어기를 통해 방향타 제어케이블과 클러치 제어케이블로 전달하게 되는 수동 제어신호 생성 알고리즘을 구비하는 컨트롤러를 포함하고, 컨트롤러의 수동 제어신호 생성 알고리즘은 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 상기 조이스틱 조작기의 전후방향 핸들 조작과 좌우방향 핸들 조작 중에서 각각 선택되는 조작 방향에 대응시켜 생성시키게 된다.
Description
본 발명은 선박용 조이스틱 원격 제어기 및 그에 의한 선박 운항 제어방법에 관한 것으로, 좀더 구체적으로는 선박의 조타실 이외 위치에서도 타각 수동 조절과 클러치 조작이 조이스틱에 의해 원격으로 간편하고 용이하게 수행될 수 있고, 특히 타각 수동 조절과 클러치 조작이 조작 방향 설정(전후방향 조작, 좌우방향 조작 구별)을 통해 하나의 조이스틱에 의해서 수행될 수 있어 작업자의 조작성과 편의성 향상이 도모되는 한편 기존의 클러치 자동조작기 사용시 발생되는 입력오류를 방지할 수 있으며, 선박 종류에 맞추어 반 클러치(half clutch) 조작을 간편하게 수행할 수 있고, 이에 따라 1~2인의 소수인원이 탑승하게 되는 소형어선에 효과적으로 적용되어 어민들의 어업활동에 도움을 줄 수 있는 선박용 조이스틱 원격 제어기 및 그에 의한 선박 운항 제어방법에 관한 것이다.
선박은 클러치 조작을 통해 전진, 중립, 후진 동작하게 되고, 엔진 RPM 조절을 통해 운항 속도를 제어하게 되며, 타각 조절을 통해 운항 방향을 제어하게 된다. 이와 같은 선박의 운항 제어는 조타실에서 수행된다. 여기서 도 1에 도시된 소형 어선(1)은 주로 한명의 작업자가 탑승하거나, 부부와 같이 2인의 작업자가 탑승하여 조업을 수행하게 되는 경우가 많다. 이 경우 소형 어선(1)을 목적지로 이동시킬 시에는 작업자가 조타실(2)에서 소형 어선(1)을 운전하게 되나, 목적지에서 조업을 수행하거나 항구에 소형 어선(1)을 접안시킬 시에는 선수(3)나 선미(4)에서 수상(또는 해상) 상황을 살필 필요가 있어 조타실(2) 외부에 인원이 배치될 필요가 있었다. 따라서 1~2인의 인원이 탑승하게 되는 소형 어선(1)에서는 조타실(2) 이외 위치에서도 클러치 조작, 엔진 RPM 조절, 타각 조절을 수행할 수 있는 원격 제어기를 구비하여 좀더 원활한 조업 활동을 도모할 필요가 있었다.
이를 위하여 조타실의 클러치 조작 레버, 엔진 RPM 조절 레버, 타각 조절 휠 등과 기구적으로 연결되는 원격 수동 제어기를 선수(3)나 선미(4)에 설치하여 작업자가 원격 수동 제어기를 조작하도록 한 기술이 개시되어 사용되고 있는데, 이는 서로 연결된 2개의 기기를 조작하는 것임에 따라 부하가 많이 걸려 기기 조작에 많은 힘이 소요되는 문제점이 있었다.
이를 개선하여 클러치 조작, 엔진 RPM 조절, 타각 조절 등이 전자수행되도록 하는 전자식 선박용 원격 제어기와 관련한 기술로 대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-1205843호 "조향장치 및 엔진구동 제어를 위한 무선 리모트 컨트롤러", 등록번호 제10-0429067호 "선박엔진용 전자 레버 장치", 등록실용신안공보 등록번호 제20-0239443호 "선박용 자동 조타장치", 등록실용신안공보 등록번호 제20-0190086호 "이동 조타장치" 등이 현재 안출되어 있는데, 상기와 같은 종래의 전자식 선박용 원격 제어기는 기기 조작에 힘이 들지 않는 이점이 있으나, 클러치 조작, 엔진 RPM 조절, 타각 조절이 별도의 조작기를 통해 개별적으로 수행되는 구조여서 기기 조작에 번거로움이 많았다. 또한, 회전식 조절노브를 사용하여 좌우 회전에 따라 전진, 중립, 후진 동작을 선택하게 되는 기존의 클러치 자동조작기 사용시 무심결에 조절노브를 회전시키는 과정에서 원래 선택하고자 하는 동작 항목을 지나쳐 버려 입력오류가 발생되는 경우가 많았다.
특히, 소형 선박이나 어선 등에서의 조업 시 상황에 따라 방향타의 타각을 수시로 수동 조작해야 할 경우가 많은데, 종래의 전자식 선박용 원격 제어기로는 이를 수행하기 어려운 문제점이 있었다.
따라서 본 발명은 이와 같은 종래 기술의 문제점을 개선하여, 전후방향 핸들 조작과 좌우방향 핸들 조작 중에서 각각 선택되는 조작 방향에 대응시켜 방향타 수동 제어 신호와 클러치 제어 신호를 생성시키도록 하는 조이스틱 조작기와 컨트롤러를 구비함에 따라 타각 수동 조절과 클러치 조작이 하나의 조이스틱으로 수행되어 조작성이 향상되고 작업자의 편의가 도모될 수 있고, 회전식 조절노브를 사용하는 기존의 클러치 자동조작기와 달리 조이스틱 조작 방식임에 따라 전진, 중립, 후진 동작 선택오류를 방지할 수 있는 새로운 형태의 선박용 조이스틱 원격 제어기 및 그에 의한 선박 운항 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
특히, 본 발명은 1인이 탑승한 소형어선에서 조업을 위한 선박 운용을 조타실 밖에서도 효과적으로 수행할수 있는 새로운 형태의 선박용 조이스틱 원격 제어기 및 그에 의한 선박 운항 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 선박의 종류별 반 클러치(half clutch) 조작정보를 저장하여 선박의 종류와 상관없이 반 클러치(half clutch) 조작을 간편하게 수행할 수 있어 조작성을 더욱 향상시킬 수 있는 새로운 형태의 선박용 조이스틱 원격 제어기 및 그에 의한 선박 운항 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 의하면, 본 발명은 몸체하우징과; 상기 몸체하우징 표면으로부터 돌출 형성되는 단일한 핸들을 구비하여 작업자에 의해 조작되는 조이스틱 조작기와; 상기 몸체하우징에 설치되어 상기 조이스틱 조작기의 핸들과 연결되고, 선박에 설치된 방향타(rudder)의 타각을 제어하는 방향타 제어모듈과 접속된 방향타 제어케이블 및 선박에 설치된 클러치의 동작을 제어하는 클러치 제어모듈과 연결되는 클러치 제어케이블이 전자식 제어기를 통해 각각 연결되며, 상기 조이스틱 조작기의 핸들 조작 방향에 대응하는 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 각각 생성하여 전자식 제어기를 통해 상기 방향타 제어케이블과 클러치 제어케이블로 전달하게 되는 수동 제어신호 생성 알고리즘을 구비하는 컨트롤러를 포함하고, 상기 컨트롤러의 수동 제어신호 생성 알고리즘은 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 상기 조이스틱 조작기의 전후방향 핸들 조작과 좌우방향 핸들 조작 중에서 각각 선택되는 조작 방향에 대응시켜 생성시키게 되는 것을 특징으로 하는 선박용 조이스틱 원격 제어기를 제공한다.
이와 같은 본 발명에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기에서 전후방향과 좌우방향 중에서 선택된 어느 하나의 방향을 클러치 조작 방향으로 하여 상기 조이스틱 조작기의 핸들이 조작되고, 상기 컨트롤러의 수동 제어신호 생성 알고리즘을 이루는 클러치 제어신호 생성 알고리즘은 상기 핸들의 일측 방향 1회 이동 조작과 타측 방향 1회 이동 조작을 정방향 단위조작신호와 역방향 단위조작신호로 각각 입력받게 되어 정방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 정방향("후진"→"중립"→"전진" 방향)으로 단속(斷續)적으로 변경되도록 하는 한편, 역방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 역방향("전진"→"중립"→"후진" 방향)으로 단속적으로 변경되도록 한다.
이와 달리 상기 컨트롤러는 선박의 종류별 반 클러치(half clutch) 조작정보가 입력되어 저장된 반 클러치 정보DB를 구비하고, 상기 클러치 제어신호 생성 알고리즘은 정방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 정방향("후진"→"반 후진(half backward)"→"중립"→"반 전진(half forward)"→"전진" 방향)으로 단속(斷續)적으로 변경되도록 하는 한편, 역방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 역방향("전진"→"반 전진"→"중립"→"반 후진"→"후진" 방향)으로 단속적으로 변경되도록 할 수도 있다.
이와 같은 본 발명에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기에서 상기 몸체하우징 표면에 형성되고, 작업자에 의해 타각 수치값을 입력받게 되고, 상기 컨트롤러와 연결되어 타각 수치값을 전달하게 되는 타각 자동조절기가 더 구비되고, 상기 컨트롤러는 자동 제어신호 생성 알고리즘을 구비하여 상기 타각 자동조절기로부터 입력되는 타각 수치값으로 상기 방향타의 타각이 제어되도록 하는 방향타 자동 제어신호를 생성하여 상기 방향타 제어케이블로 전달하게 되고, 상기 컨트롤러는 자동-수동 전환알고리즘을 구비하여 상기 조이스틱 조작기의 핸들이 작업자에 의해 조작되는 시점에 상기 수동 제어신호 생성 알고리즘이 활성화되면서 상기 조이스틱 조작기에 의한 원격 제어가 수행되도록 하는 한편, 상기 타각 자동조절기가 작업자에 의해 조작되는 시점에 상기 자동 제어신호 생성 알고리즘이 활성화되면서 상기 타각 자동조절기에 의한 원격 제어가 수행되도록 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 특징에 의하면, 본 발명은 선박용 조이스틱 원격 제어기를 이루는 몸체하우징에 설치되는 조이스틱 조작기의 단일한 핸들을 작업자가 조작하는 조이스틱 조작기 조작단계와; 상기 조이스틱 조작기와 연결된 컨트롤러가 상기 조이스틱 조작기의 핸들 조작 방향에 대응하는 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 각각 생성하여 전자식 제어기를 통해 컨트롤러와 연결된 방향타 제어케이블과 클러치 제어케이블로 전달하는 제어신호 생성단계와; 상기 방향타 제어케이블과 클러치 제어케이블이 각각 연결된 방향타 제어모듈과 클러치 제어모듈이 상기 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호에 따라 방향타와 클러치를 제어하는 방향타 및 클러치 동작제어단계를 포함하되, 상기 제어신호 생성단계는 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 상기 조이스틱 조작기의 전후방향 핸들 조작과 좌우방향 핸들 조작 중에서 각각 선택되는 조작 방향에 대응시켜 생성시키게 되는 것을 특징으로 하는 선박용 조이스틱 원격 제어기에 의한 선박 운항 제어방법을 제공한다.
이와 같은 본 발명에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기에 의한 선박 운항 제어방법에서 상기 조이스틱 조작기 조작단계는 전후방향과 좌우방향 중에서 선택된 어느 하나의 방향을 클러치 조작 방향으로 하여 상기 조이스틱 조작기의 핸들이 조작되도록 하고, 상기 제어신호 생성단계는 상기 핸들의 일측 방향 1회 이동 조작과 타측 방향 1회 이동 조작을 정방향 단위조작신호와 역방향 단위조작신호로 각각 입력받게 되며, 상기 방향타 및 클러치 동작제어단계는 정방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 정방향("후진"→"중립"→"전진" 방향)으로 단속(斷續)적으로 변경되도록 하는 한편, 역방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 역방향("전진"→"중립"→"후진" 방향)으로 단속적으로 변경되도록 한다.
이와 달리 상기 방향타 및 클러치 동작제어단계는 정방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 정방향("후진"→"반 후진(half backward)"→"중립"→"반 전진(half forward)"→"전진" 방향)으로 단속(斷續)적으로 변경되도록 하는 한편, 역방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 역방향("전진"→"반 전진"→"중립"→"반 후진"→"후진" 방향)으로 단속적으로 변경되도록 할 수도 있다.
본 발명에 의한 선박용 조이스틱 원격 제어기 및 그에 의한 선박 운항 제어방법에 의하면, 선박의 조타실 이외 위치에서도 타각 수동 조절과 클러치 조작이 조이스틱에 의해 원격으로 간편하고 용이하게 수행될 수 있고, 특히 타각 수동 조절과 클러치 조작이 조작 방향 설정(전후방향 조작, 좌우방향 조작 구별)을 통해 하나의 조이스틱에 의해서 수행될 수 있어 작업자의 조작성과 편의성 향상이 도모되는 한편 기존의 클러치 자동조작기 사용시 발생되는 입력오류를 방지할 수 있으며, 선박 종류에 맞추어 반 클러치(half clutch) 조작을 간편하게 수행할 수 있고, 이에 따라 1~2인의 소수인원이 탑승하게 되는 소형어선에 효과적으로 적용되어 어민들의 어업활동에 도움을 줄 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기 및 그에 의한 선박 운항 제어방법이 적용될 수 있는 소형 어선을 보여주기 위한 도면;
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 구성을 보여주기 위한 블록도;
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 사시도;
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기를 이루는 조이스틱 조작기의 핸들 조작에 따른 제어신호 생성을 보여주기 위한 블록도;
도 5의 (a)는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기를 이루는 조이스틱 조작기의 핸들 조작에 따른 클러치 동작을 보여주기 위한 도면;
도 5의 (b)는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기를 이루는 조이스틱 조작기의 핸들 조작에 따른 방향타 조작 동작을 보여주기 위한 도면;
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 하부 사시도;
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 구성을 보여주기 위한 블록도;
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 평면도;
도 9의 (a)와 (b)는 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 정면도;
도 10 내지 도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기를 이루는 조이스틱 조작기의 핸들 조작에 따른 클러치 동작을 보여주기 위한 도면;
도 13은 본 발명에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기에 의한 선박 운항 제어방법을 보여주기 위한 블록도;
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기에 의한 선박 운항 제어방법을 보여주기 위한 플로우차트이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 구성을 보여주기 위한 블록도;
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 사시도;
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기를 이루는 조이스틱 조작기의 핸들 조작에 따른 제어신호 생성을 보여주기 위한 블록도;
도 5의 (a)는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기를 이루는 조이스틱 조작기의 핸들 조작에 따른 클러치 동작을 보여주기 위한 도면;
도 5의 (b)는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기를 이루는 조이스틱 조작기의 핸들 조작에 따른 방향타 조작 동작을 보여주기 위한 도면;
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 하부 사시도;
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 구성을 보여주기 위한 블록도;
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 평면도;
도 9의 (a)와 (b)는 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 정면도;
도 10 내지 도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기를 이루는 조이스틱 조작기의 핸들 조작에 따른 클러치 동작을 보여주기 위한 도면;
도 13은 본 발명에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기에 의한 선박 운항 제어방법을 보여주기 위한 블록도;
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기에 의한 선박 운항 제어방법을 보여주기 위한 플로우차트이다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면 도 2 내지 도 14에 의거하여 상세히 설명한다. 한편, 도면과 상세한 설명에서 일반적인 선박용 원격 제어기, 전자식 선박용 원격 제어기, 수동식 선박용 원격 제어기, 조이스틱 조작기, 방향타, 클러치 등으로부터 이 분야의 종사자들이 용이하게 알 수 있는 구성 및 작용에 대한 도시 및 언급은 간략히 하거나 생략하였다. 특히 도면의 도시 및 상세한 설명에 있어서 본 발명의 기술적 특징과 직접적으로 연관되지 않는 요소의 구체적인 기술적 구성 및 작용에 대한 상세한 설명 및 도시는 생략하고, 본 발명과 관련되는 기술적 구성만을 간략하게 도시하거나 설명하였다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 구성을 보여주기 위한 블록도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 사시도이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기를 이루는 조이스틱 조작기의 핸들 조작에 따른 제어신호 생성을 보여주기 위한 블록도이고, 도 5의 (a)는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기를 이루는 조이스틱 조작기의 핸들 조작에 따른 클러치 동작을 보여주기 위한 도면이며, 도 5의 (b)는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기를 이루는 조이스틱 조작기의 핸들 조작에 따른 방향타 조작 동작을 보여주기 위한 도면이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 하부 사시도이다.
도 2 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기(100)는 도 2 내지 도 4에서와 같이 몸체하우징(10), 조이스틱 조작기(20), 엔진 RPM 자동조절기(50), 컨트롤러(30)를 포함하는 구성으로 이루어진다.
몸체하우징(10)은 조이스틱 조작기(20), 엔진 RPM 자동조절기(50)가 표면에 설치되도록 하고, 컨트롤러(30)가 내부에 설치되도록 한다. 이와 같은 몸체하우징(10)은 작업자가 잡고 조작할 수 있는 소형 크기가 이루어진다.
조이스틱 조작기(20)는 몸체하우징(10) 표면으로부터 돌출 형성되는 단일한 핸들(21)을 구비하여 작업자에 의해 조작된다. 이와 같은 조이스틱 조작기(20)는 전후방향과 좌우방향 중에서 선택된 어느 하나의 방향은 클러치(300) 조작 방향으로 설정되도록 하고, 나머지 어느 하나의 방향은 방향타(200) 조작 방향으로 설정되도록 하는데, 본 발명의 실시예에 따른 조이스틱 조작기(20)에서는 전후방향이 클러치(300) 조작 방향으로 설정되고, 좌우방향이 방향타(200) 조작 방향으로 설정된다.
조이스틱 조작기(20)가 돌출 형성된 몸체하우징(10) 표면에는 핸들(21) 좌우측에 "좌현", "우현" 텍스트가 표기되고, 핸들(21) 전후측에 "클러치＋", "클러치－" 텍스트가 표기되어 작업자의 핸들(21) 조작이 안내될 수 있도록 한다.
컨트롤러(30)는 몸체하우징(10)에 설치되어 조이스틱 조작기(20)의 핸들(21), 엔진 RPM 자동조절기(50)에 연결되고, 선박에 설치된 방향타(200)의 타각을 제어하는 방향타 제어모듈(210)과 접속된 방향타 제어케이블(220) 및 선박에 설치된 클러치(300)의 동작을 제어하는 클러치 제어모듈(310)과 연결되는 클러치 제어케이블(320) 및 선박에 설치된 엔진(400)의 RPM을 제어하는 엔진 제어모듈(410)과 연결되는 엔진 제어케이블(420)이 전자식 제어기(500)를 통해 각각 연결된다. 이와 같은 컨트롤러(30)는 수동 제어신호 생성 알고리즘(31)을 갖는 연산모듈을 구비하는데, 수동 제어신호 생성 알고리즘(31)은 조이스틱 조작기(20)의 핸들 조작 방향에 대응하는 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 각각 생성하여 전자식 제어기(500)를 통해 방향타 제어케이블(220)과 클러치 제어케이블(320)로 전달하게 된다. 즉, 수동 제어신호 생성 알고리즘(31)은 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 조이스틱 조작기(20)의 전후방향 핸들 조작과 좌우방향 핸들 조작 중에서 각각 선택되는 조작 방향에 대응시켜 생성시키게 되는데, 본 발명의 실시예에 따른 컨트롤러(30)는 도 5에서와 같이 조이스틱 조작기(20)의 전후방향 핸들 조작 시 클러치 제어신호가 생성되도록 하고, 조이스틱 조작기(20)의 좌우방향 핸들 조작 시 방향타 제어신호가 생성되도록 한다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기(100)는 몸체하우징(10) 하부에 도 6에서와 같이 다수개의 체결볼트 배치홈(11)이 이격 배치되도록 하는데, 이는 사용자가 체결볼트 배치홈(11) 주위의 몸체하우징(10) 부위를 붙잡도록 함으로써 몸체하우징(10)이 사용자의 손에서 쉽게 빠져나가지 못하도록 한다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기(100)는 전후방향 핸들 조작과 좌우방향 핸들 조작 중에서 각각 선택되는 조작 방향에 대응시켜 방향타 수동 제어 신호와 클러치 제어 신호를 생성시키도록 하는 조이스틱 조작기(20)와 컨트롤러(30)를 구비하므로, 타각 수동 조절과 클러치 조작이 하나의 조이스틱으로 수행되어 조작성이 향상되고 작업자의 편의가 도모될 수 있고, 회전식 조절노브를 사용하는 기존의 클러치 자동조작기와 달리 조이스틱 조작 방식임에 따라 전진, 중립, 후진 동작 선택오류를 방지할 수 있게 된다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 구성을 보여주기 위한 블록도이고, 도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 평면도이며, 도 9의 (a)와 (b)는 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기의 정면도이고, 도 10 내지 도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기를 이루는 조이스틱 조작기의 핸들 조작에 따른 클러치 동작을 보여주기 위한 도면이다.
도 7 내지 도 12를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기(100)는 몸체하우징(10), 조이스틱 조작기(20), 타각 자동조절기(40), 엔진 RPM 자동조절기(50), 컨트롤러(30)를 포함하는 구성으로 이루어진다.
몸체하우징(10)은 조이스틱 조작기(20), 타각 자동조절기(40), 엔진 RPM 자동조절기(50)가 표면에 설치되도록 하고, 컨트롤러(30)가 내부에 설치되도록 한다. 이와 같은 몸체하우징(10)은 작업자가 잡고 조작할 수 있는 소형 크기가 이루어진다.
조이스틱 조작기(20)는 몸체하우징(10) 표면으로부터 돌출 형성되는 단일한 핸들(21)을 구비하여 작업자에 의해 조작된다. 이와 같은 조이스틱 조작기(20)는 전후방향과 좌우방향 중에서 선택된 어느 하나의 방향은 클러치(300) 조작 방향으로 설정되도록 하고, 나머지 어느 하나의 방향은 방향타(200) 조작 방향으로 설정되도록 하는데, 본 발명의 실시예에 따른 조이스틱 조작기(20)에서는 전후방향이 클러치(300) 조작 방향으로 설정되고, 좌우방향이 방향타(200) 조작 방향으로 설정된다.
조이스틱 조작기(20)가 돌출 형성된 몸체하우징(10) 표면에는 핸들(21) 좌우측에 "좌현", "우현" 텍스트가 표기되고, 핸들(21) 전후측에 "클러치＋", "클러치－" 텍스트가 표기되어 작업자의 핸들(21) 조작이 안내될 수 있도록 한다.
타각 자동조절기(40)와 엔진 RPM 자동조절기(50)는 몸체하우징(10) 표면에 각각 형성되는 것으로, 작업자에 의해 타각 수치값과 엔진 RPM을 입력받게 되고, 컨트롤러(30)와 연결되어 타각 수치값과 엔진 RPM을 전달하게 된다. 본 발명의 실시예에 따른 타각 자동조절기(40)와 엔진 RPM 자동조절기(50)는 타각 조절노브(41)와 RPM 조절노브(51)로 이루어져 좌우방향 회전에 따라 방향타(200)의 타각과 엔진 RPM이 조절되도록 한다.
컨트롤러(30)는 몸체하우징(10)에 설치되어 조이스틱 조작기(20)의 핸들(21), 타각 자동조절기(40), 엔진 RPM 자동조절기(50)에 연결되고, 선박에 설치된 방향타(200)의 타각을 제어하는 방향타 제어모듈(210)과 접속된 방향타 제어케이블(220) 및 선박에 설치된 클러치(300)의 동작을 제어하는 클러치 제어모듈(310)과 연결되는 클러치 제어케이블(320) 및 선박에 설치된 엔진(400)의 RPM을 제어하는 엔진 제어모듈(410)과 연결되는 엔진 제어케이블(420)이 전자식 제어기(500)를 통해 각각 연결된다. 이와 같은 컨트롤러(30)는 수동 제어신호 생성 알고리즘(31)을 갖는 연산모듈을 구비하는데, 수동 제어신호 생성 알고리즘(31)은 조이스틱 조작기(20)의 핸들 조작 방향에 대응하는 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 각각 생성하여 전자식 제어기(500)를 통해 방향타 제어케이블(220)과 클러치 제어케이블(320)로 전달하게 된다. 즉, 수동 제어신호 생성 알고리즘(31)은 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 조이스틱 조작기(20)의 전후방향 핸들 조작과 좌우방향 핸들 조작 중에서 각각 선택되는 조작 방향에 대응시켜 생성시키게 되는데, 본 발명의 실시예에 따른 컨트롤러(30)는 조이스틱 조작기(20)의 전후방향 핸들 조작 시 클러치 제어신호가 생성되도록 하고, 조이스틱 조작기(20)의 좌우방향 핸들 조작 시 방향타 제어신호가 생성되도록 한다.
한편, 수동 제어신호 생성 알고리즘(31)을 이루는 클러치 제어신호 생성 알고리즘(311)은 핸들(21)의 일측 방향 1회 이동 조작과 타측 방향 1회 이동 조작을 정방향 단위조작신호와 역방향 단위조작신호로 각각 입력받게 되는데, 도 10의 (a)와 (b)에서와 같이 정방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치(300)가 정방향("후진"→"중립"→"전진" 방향)으로 단속(斷續)적으로 변경되도록 하는 한편, 도 11의 (a)와 (b)에서와 같이 역방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치(300)가 역방향("전진"→"중립"→"후진" 방향)으로 단속적으로 변경되도록 한다.
여기서, 컨트롤러(30)는 선박의 종류별 반 클러치(half clutch) 조작정보가 입력되어 저장된 반 클러치 정보DB(34)를 구비할 수 있는데, 이 경우 클러치 제어신호 생성 알고리즘(311)은 도 12의 (a)에서와 같이 정방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 정방향("후진"→"반 후진(half backward)"→"중립"→"반 전진(half forward)"→"전진" 방향)으로 단속(斷續)적으로 변경되도록 하는 한편, 도 12의 (b)에서와 같이 역방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 역방향("전진"→"반 전진"→"중립"→"반 후진"→"후진" 방향)으로 단속적으로 변경되도록 할 수 있다.
그리고, 컨트롤러(30)는 자동 제어신호 생성 알고리즘(32)을 구비하여 타각 자동조절기(40)로부터 입력되는 타각 수치값으로 방향타(200)의 타각이 제어되도록 하는 방향타 자동 제어신호를 생성하여 전자식 제어기(500)를 통해 방향타 제어케이블(220)로 전달하게 된다. 엔진 RPM 자동조절기(50)로부터 입력되는 엔진 RPM 수치값도 전자식 제어기(500)를 통해 엔진 제어케이블(420)로 전달된다.
여기서, 컨트롤러(30)는 자동-수동 전환 알고리즘(33)을 구비하여 조이스틱 조작기(20)의 핸들(21)이 작업자에 의해 조작되는 시점에 수동 제어신호 생성 알고리즘(31)이 활성화되면서 조이스틱 조작기에 의한 원격 제어가 수행되도록 하는 한편, 타각 자동조절기(40)가 작업자에 의해 조작되는 시점에 자동 제어신호 생성 알고리즘(32)이 활성화되면서 타각 자동조절기(40)에 의한 원격 제어가 수행되도록 한다.
도 13은 본 발명에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기에 의한 선박 운항 제어방법을 보여주기 위한 블록도이고, 도 14는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기에 의한 선박 운항 제어방법을 보여주기 위한 플로우차트이다.
도 13과 도 14를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기에 의한 선박 운항 제어방법은 조이스틱 조작기 조작단계, 제어신호 생성단계, 방향타 및 클러치 동작제어단계를 거쳐 수행된다.
조이스틱 조작기 조작단계는 선박용 조이스틱 원격 제어기(100)를 이루는 몸체하우징(10)에 설치되는 조이스틱 조작기(20)의 단일한 핸들(21)을 작업자가 조작하는 단계이다. 이와 같은 조이스틱 조작기 조작단계는 전후방향과 좌우방향 중에서 선택된 어느 하나의 방향을 클러치(300) 조작 방향으로 하여 조이스틱 조작기(20)의 핸들(21)이 조작되도록 한다. 여기서, 조이스틱 조작기(20)의 핸들(21)이 작업자에 의해 조작되는 시점이 컨트롤러(30)에 의해 판별{도 14의 S100}되는데, 조이스틱 조작기(20)의 핸들(21)이 작업자에 의해 조작될 시 수동 제어신호 생성 알고리즘(31)이 활성화{도 14의 S200}된다. 조이스틱 조작기(20)의 핸들(21)이 작업자에 의해 조작되지 않을 시에는 타각 자동조절기(40)가 조작되는지 여부가 판별{도 14의 S900}된다. 여기서 타각 자동조절기(40) 조작시 자동 제어신호 생성 알고리즘(32)이 활성화{도 14의 S1000}된다. 여기서 수동 제어신호 생성 알고리즘(31)과 자동 제어신호 생성 알고리즘(32)의 상호배제적인 활성화는 자동-수동 전환 알고리즘(33)을 통해 수행된다.
제어신호 생성단계는 조이스틱 조작기(20)와 연결된 컨트롤러(30)가 조이스틱 조작기(20)의 핸들(21) 조작 방향에 대응하는 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 각각 생성하여 컨트롤러(30)와 전자식 제어기(500)를 통해 연결된 방향타 제어케이블(220)과 클러치 제어케이블(320)로 전달하는 단계이다. 이와 같은 제어신호 생성단계는 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 조이스틱 조작기(20)의 전후방향 핸들 조작과 좌우방향 핸들 조작 중에서 각각 선택되는 조작 방향에 대응시켜 생성시키게 되는데, 본 발명의 실시예에 따른 제어신호 생성단계에서는 조이스틱 조작기(20)의 전후방향 핸들 조작 시 클러치 제어신호가 생성{도 14의 S300}되도록 하고, 조이스틱 조작기(20)의 좌우방향 핸들 조작 시 방향타 제어신호가 생성{도 14의 S600}되도록 한다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 제어신호 생성단계는 핸들(21)의 일측 방향 1회 이동 조작과 타측 방향 1회 이동 조작을 정방향 단위조작신호와 역방향 단위조작신호로 각각 입력받게 된다.
방향타 및 클러치 동작제어단계는 방향타 제어케이블(220)과 클러치 제어케이블(320)이 전자식 제어기(500)를 통해 각각 연결된 방향타 제어모듈(210)과 클러치 제어모듈(310)이 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호에 따라 방향타(200)와 클러치(300)를 제어하는 단계이다.
이와 같은 방향타 및 클러치 동작제어단계는 조이스틱 조작기 조작단계에서 수행되는 정방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치(300)가 정방향("후진"→"중립"→"전진" 방향)으로 단속(斷續)적으로 변경되도록 하는 한편, 역방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치(300)가 역방향("전진"→"중립"→"후진" 방향)으로 단속적으로 변경되도록 하는데, 제어신호 생성단계는 이를 위한 클러치 제어신호를 생성하게 된다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기에 의한 선박 운항 제어방법은 정방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 정방향("후진"→"반 후진(half backward)"→"중립"→"반 전진(half forward)"→"전진" 방향)으로 단속(斷續)적으로 변경되도록 하는 한편, 클러치가 역방향("전진"→"반 전진"→"중립"→"반 후진"→"후진" 방향)으로 단속적으로 변경되도록 할 수도 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기 및 그에 의한 선박 운항 제어방법은 전후방향 핸들 조작과 좌우방향 핸들 조작 중에서 각각 선택되는 조작 방향에 대응시켜 방향타 수동 제어 신호와 클러치 제어 신호를 생성시키도록 하는 조이스틱 조작기(20)와 컨트롤러(30)를 구비함으로써, 타각 수동 조절과 클러치 조작이 하나의 조이스틱 조작기(20)으로 수행되어 조작성이 향상되고 작업자의 편의가 도모될 수 있고, 회전식 조절노브를 사용하는 기존의 클러치 자동조작기와 달리 조이스틱 조작 방식임에 따라 전진, 중립, 후진 동작 선택오류를 방지할 수 있게 된다. 또한, 본 발명은 선박의 종류별 반 클러치(half clutch) 조작정보를 저장하여 선박의 종류와 상관없이 반 클러치(half clutch) 조작을 간편하게 수행할 수 있어 조작성을 더욱 향상시킬 수 있게 된다.
상술한 바와 같은, 본 발명의 실시예에 따른 선박용 조이스틱 원격 제어기 및 그에 의한 선박 운항 제어방법을 상기한 설명 및 도면에 따라 도시하였지만, 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경이 가능하다는 것을 이 분야의 통상적인 기술자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.
1 : 소형 어선 2 : 조타실
3 : 선수 4 : 선미
5 : 스크류 6 : 방향타
10 : 몸체하우징 11 : 체결볼트 배치홈
20 : 조이스틱 조작기
21 : 핸들 30 : 컨트롤러
31 : 수동 제어신호 생성 알고리즘
311 : 클러치 제어신호 생성 알고리즘
312 : 방향타 수동 제어신호 생성 알고리즘
32 : 자동 제어신호 생성 알고리즘
321 : 방향타 자동 제어신호 생성 알고리즘
33 : 자동-수동 전환 알고리즘
34 : 반 클러치 정보DB
40 : 타각 자동조절기 41 : 타각 조절노브
50 : 엔진 RPM 자동조절기 51 : RPM 조절노브
100 : 선박용 조이스틱 원격 제어기
200 : 방향타 210 : 방향타 제어모듈
220 : 방향타 제어케이블 300 : 클러치
310 : 클러치 제어모듈 320 : 클러치 제어케이블
400 : 엔진 410 : 엔진 제어모듈
420 : 엔진 제어케이블 500 : 전자식 제어기
3 : 선수 4 : 선미
5 : 스크류 6 : 방향타
10 : 몸체하우징 11 : 체결볼트 배치홈
20 : 조이스틱 조작기
21 : 핸들 30 : 컨트롤러
31 : 수동 제어신호 생성 알고리즘
311 : 클러치 제어신호 생성 알고리즘
312 : 방향타 수동 제어신호 생성 알고리즘
32 : 자동 제어신호 생성 알고리즘
321 : 방향타 자동 제어신호 생성 알고리즘
33 : 자동-수동 전환 알고리즘
34 : 반 클러치 정보DB
40 : 타각 자동조절기 41 : 타각 조절노브
50 : 엔진 RPM 자동조절기 51 : RPM 조절노브
100 : 선박용 조이스틱 원격 제어기
200 : 방향타 210 : 방향타 제어모듈
220 : 방향타 제어케이블 300 : 클러치
310 : 클러치 제어모듈 320 : 클러치 제어케이블
400 : 엔진 410 : 엔진 제어모듈
420 : 엔진 제어케이블 500 : 전자식 제어기
Claims (7)
- 몸체하우징과;
상기 몸체하우징 표면으로부터 돌출 형성되는 단일한 핸들을 구비하여 작업자에 의해 조작되는 조이스틱 조작기와;
상기 몸체하우징에 설치되어 상기 조이스틱 조작기의 핸들과 연결되고, 선박에 설치된 방향타(rudder)의 타각을 제어하는 방향타 제어모듈과 접속된 방향타 제어케이블 및 선박에 설치된 클러치의 동작을 제어하는 클러치 제어모듈과 연결되는 클러치 제어케이블이 전자식 제어기를 통해 각각 연결되며, 상기 조이스틱 조작기의 핸들 조작 방향에 대응하는 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 각각 생성하여 전자식 제어기를 통해 상기 방향타 제어케이블과 클러치 제어케이블로 전달하게 되는 수동 제어신호 생성 알고리즘을 구비하는 컨트롤러를 포함하고,
상기 컨트롤러의 수동 제어신호 생성 알고리즘은 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 상기 조이스틱 조작기의 전후방향 핸들 조작과 좌우방향 핸들 조작 중에서 각각 선택되는 조작 방향에 대응시켜 생성시키게 되는 것을 특징으로 하는 선박용 조이스틱 원격 제어기. - 제 1항에 있어서,
전후방향과 좌우방향 중에서 선택된 어느 하나의 방향을 클러치 조작 방향으로 하여 상기 조이스틱 조작기의 핸들이 조작되고,
상기 컨트롤러의 수동 제어신호 생성 알고리즘을 이루는 클러치 제어신호 생성 알고리즘은 상기 핸들의 일측 방향 1회 이동 조작과 타측 방향 1회 이동 조작을 정방향 단위조작신호와 역방향 단위조작신호로 각각 입력받게 되어 정방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 정방향("후진"→"중립"→"전진" 방향)으로 단속(斷續)적으로 변경되도록 하는 한편, 역방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 역방향("전진"→"중립"→"후진" 방향)으로 단속적으로 반복하도록 하는 것을 특징으로 하는 선박용 조이스틱 원격 제어기. - 제 2항에 있어서,
상기 컨트롤러는 선박의 종류별 반 클러치(half clutch) 조작정보가 입력되어 저장된 반 클러치 정보DB를 구비하고,
상기 클러치 제어신호 생성 알고리즘은 정방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 정방향("후진"→"반 후진(half backward)"→"중립"→"반 전진(half forward)"→"전진" 방향)으로 단속(斷續)적으로 변경되도록 하는 한편, 역방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 역방향("전진"→"반 전진"→"중립"→"반 후진"→"후진" 방향)으로 단속적으로 반복하도록 하는 것을 특징으로 하는 선박용 조이스틱 원격 제어기. - 제 1항에 있어서,
상기 몸체하우징 표면에 형성되고, 작업자에 의해 타각 수치값을 입력받게 되고, 상기 컨트롤러와 연결되어 타각 수치값을 전달하게 되는 타각 자동조절기가 더 구비되고,
상기 컨트롤러는 자동 제어신호 생성 알고리즘을 구비하여 상기 타각 자동조절기로부터 입력되는 타각 수치값으로 상기 방향타의 타각이 제어되도록 하는 방향타 자동 제어신호를 생성하여 상기 방향타 제어케이블로 전달하게 되되,
상기 컨트롤러는 자동-수동 전환알고리즘을 구비하여 상기 조이스틱 조작기의 핸들이 작업자에 의해 조작되는 시점에 상기 수동 제어신호 생성 알고리즘이 활성화되면서 상기 조이스틱 조작기에 의한 원격 제어가 수행되도록 하는 한편, 상기 타각 자동조절기가 작업자에 의해 조작되는 시점에 상기 자동 제어신호 생성 알고리즘이 활성화되면서 상기 타각 자동조절기에 의한 원격 제어가 수행되도록 하는 것을 특징으로 하는 선박용 조이스틱 원격 제어기. - 선박용 조이스틱 원격 제어기를 이루는 몸체하우징에 설치되는 조이스틱 조작기의 단일한 핸들을 작업자가 조작하는 조이스틱 조작기 조작단계와;
상기 조이스틱 조작기와 연결된 컨트롤러가 상기 조이스틱 조작기의 핸들 조작 방향에 대응하는 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 각각 생성하여 전자식 제어기를 통해 컨트롤러와 연결된 방향타 제어케이블과 클러치 제어케이블로 전달하는 제어신호 생성단계와;
상기 방향타 제어케이블과 클러치 제어케이블이 각각 연결된 방향타 제어모듈과 클러치 제어모듈이 상기 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호에 따라 방향타와 클러치를 제어하는 방향타 및 클러치 동작제어단계를 포함하되,
상기 제어신호 생성단계는 방향타 수동 제어신호와 클러치 제어신호를 상기 조이스틱 조작기의 전후방향 핸들 조작과 좌우방향 핸들 조작 중에서 각각 선택되는 조작 방향에 대응시켜 생성시키게 되는 것을 특징으로 하는 선박용 조이스틱 원격 제어기에 의한 선박 운항 제어방법. - 제 5항에 있어서,
상기 조이스틱 조작기 조작단계는 전후방향과 좌우방향 중에서 선택된 어느 하나의 방향을 클러치 조작 방향으로 하여 상기 조이스틱 조작기의 핸들이 조작되도록 하고,
상기 제어신호 생성단계는 상기 핸들의 일측 방향 1회 이동 조작과 타측 방향 1회 이동 조작을 정방향 단위조작신호와 역방향 단위조작신호로 각각 입력받게 되며,
상기 방향타 및 클러치 동작제어단계는 정방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 정방향("후진"→"중립"→"전진" 방향)으로 단속(斷續)적으로 변경되도록 하는 한편, 역방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 역방향("전진"→"중립"→"후진" 방향)으로 단속적으로 변경되도록 하는 것을 특징으로 하는 선박용 조이스틱 원격 제어기에 의한 선박 운항 제어방법. - 제 6항에 있어서,
상기 방향타 및 클러치 동작제어단계는 정방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 정방향("후진"→"반 후진(half backward)"→"중립"→"반 전진(half forward)"→"전진" 방향)으로 단속(斷續)적으로 변경되도록 하는 한편, 역방향 단위조작신호의 누적 입력횟수에 따라 클러치가 역방향("전진"→"반 전진"→"중립"→"반 후진"→"후진" 방향)으로 단속적으로 변경되도록 하는 것을 특징으로 하는 선박용 조이스틱 원격 제어기에 의한 선박 운항 제어방법.
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