KR20140139218A - Apparatus and Method for implementing parking guidance using front ultra-sonic sensors - Google Patents

Apparatus and Method for implementing parking guidance using front ultra-sonic sensors Download PDF

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KR20140139218A
KR20140139218A KR1020130059585A KR20130059585A KR20140139218A KR 20140139218 A KR20140139218 A KR 20140139218A KR 1020130059585 A KR1020130059585 A KR 1020130059585A KR 20130059585 A KR20130059585 A KR 20130059585A KR 20140139218 A KR20140139218 A KR 20140139218A
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Abstract

The present invention relates to a parking guide apparatus and a parking guide method and, more specifically, to a parking guide apparatus and a parking guide method using a front ultrasonic sensor to alarm the possibility of collision when there is the possibility of collision by determining the possibility of collision with a surrounding vehicle according to the steering angle of a driver in a parking process by using multiple long distance ultrasonic sensors in front of a vehicle. According to the present invention, a driver can more easily approach a target position by predicting and determining the possibility of collision with vehicles or obstacles above a rotation direction when rotation moving as the parking guide apparatus is capable of alarming the possibility of collision when there is the possibility of collision by determining the possibility of collision with a surrounding vehicle according to the steering angle of a driver during rotation in a parking process by using two ultrasonic sensors (detection range: greater than or equal to -2 m) in front of a vehicle.

Description

전방 초음파 센서를 이용한 주차 안내 장치 및 방법{Apparatus and Method for implementing parking guidance using front ultra-sonic sensors} Technical Field [0001] The present invention relates to a parking guide apparatus and method using a front ultrasound sensor,

본 발명은 주차 안내 기술에 관한 것으로서, 더 상세하게는 차량 전방에 복수의 장거리 초음파 센서를 이용하여 주차 과정에서 운전자의 조향 각도에 따라 주변 차량과의 충돌 가능성을 판단하고 충돌 가능성이 있을 때 이를 경보하는 전방 초음파 센서를 이용한 주차 안내 장치 및 방법에 대한 것이다.The present invention relates to a parking guidance technology, and more particularly, to a parking guidance technology, which uses a plurality of long distance ultrasonic sensors in front of a vehicle to determine a possibility of collision with a nearby vehicle according to a steering angle of a driver in a parking process, The present invention relates to a parking guide apparatus and method using a front ultrasound sensor.

초음파 센서를 이용한 주차 보조 시스템의 경우 차량이 저속으로 이동하고(약 20km/h 미만) 주차 보조 시스템 스위치가 ON 상태일 경우 차량의 전, 후방 장애물을 감지하여 감지된 거리에 따라 시청각적으로 운전자에게 경보한다. In the parking assist system using the ultrasonic sensor, when the vehicle is moving at a low speed (less than about 20 km / h) and the parking assist system switch is ON, it senses the front and rear obstacles of the vehicle, Alarm.

일반적으로, 전, 후방 장애물 감지 주차 보조 옵션을 포함한 차량의 경우 주차 보조 시스템의 구성은 전방 센서 4개, 후방 센서 4개와 신호를 처리하고 경보하는 ECU(Engine Control Unit)로 구성된다. Generally, in the case of a vehicle including front and rear obstacle detection parking assistant options, the parking assist system consists of four front sensors, four rear sensors, and an ECU (Engine Control Unit) for signal processing and alarm.

전방 감지 영역은 양쪽 코너와 정면 방향으로 이루어지며 차량마다 사양에 따라 그리고 장착되는 위치에 따라 초음파 센서의 최대 감지 거리가 다르다. 일반적으로 단거리 센서의 경우 1.5m 까지 감지하며 북미 사양에서 후방 감지용으로 사용되는 장거리 센서의 경우 2.5m 까지 감지한다.The front sensing area is located at both corners and the front direction, and the maximum sensing range of the ultrasonic sensor differs depending on the specification and location of the vehicle. Generally, it detects up to 1.5m in the case of a short range sensor and up to 2.5m in the case of a long range sensor used for rear detection in the North American specification.

주차 개념을 보여주는 도면이 도 1 및 도 2에 도시된다. 도 1 및 도 2를 참조하면 주행 차량(100)이 주차 위치에 진입하기 위해 주차되어 있는 주차 상태 차량(120) 사이로 회전하여 진입할 경우 운전자는 주행 차량(100)과 회전 방향 위쪽의 차량과의 거리를 판단하기 어렵다. A diagram showing the parking concept is shown in Figs. 1 and 2. Fig. Referring to FIGS. 1 and 2, when the traveling vehicle 100 rotates and enters the parking state vehicle 120 parked to enter the parking position, the driver can see the traveling vehicle 100 and the vehicle in the rotational direction It is difficult to judge the distance.

도 1과 같이 좌회전하여 진입할 경우 우측 코너 방향에 있는 차량과의 충돌 위험이 있다. 일반적으로 전방 감지 센서의 감지 범위가 짧아 장애물과 일정한 거리까지 가까워지지 않는 이상 경보를 하지 않는데다 시각적으로 우측 코너에 있는 차량이 상당히 가까워 보여서 운전자는 한 번에 회전하여 진입하는 것을 주저하게 된다. There is a risk of collision with a vehicle in the right-hand corner direction when the vehicle turns left as shown in Fig. Generally, if the detection range of the front sensor is short and the distance from the obstacle is not close to a certain distance, it is not alarmed, and visually, the vehicle in the right corner is considerably close to the driver so that the driver is hesitant to turn in at once.

만약 진입한다 하더라도 회전 반경(110)에 따라 그 부근에 있는 차량과 충돌 가능한 거리까지 가까워질 경우 운전자는 차량의 방향을 바꾸어서 후진 후 재진입 해야 하는 경우도 발생할 수 있다. 도 2에 도시된 바와 같이 반대 방향의 경우도 마찬가지이다.Even if the vehicle enters the vehicle, the driver may change the direction of the vehicle and then re-enter the vehicle when the vehicle approaches a distance that the vehicle can collide with the vehicle in accordance with the turning radius 110. The same applies to the case of the opposite direction as shown in Fig.

1. 한국공개특허번호 제10-2012-0125770호1. Korean Patent Publication No. 10-2012-0125770 2. 한국공개특허번호 제10-2012-0080065호2. Korean Patent Publication No. 10-2012-0080065 3. 한국공개특허번호 제10-2005-0120473호3. Korean Patent Publication No. 10-2005-0120473

본 발명은 위 배경기술에 따른 문제점을 해소하기 위해 제안된 것으로서, 주차 과정에서 회전시에 운전자의 조향 각도에 따라 주변 차량과의 충돌 가능성을 판단하고 충돌 가능성이 있을 때 경보하는 전방 초음파 센서를 이용한 주차 안내 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been proposed in order to solve the problem according to the above background art, and it is an object of the present invention to provide a front ultrasonic sensor for detecting a possibility of collision with a nearby vehicle according to a driver's steering angle A parking guide device and method are provided.

또한, 본 발명은 충돌 가능성이 없을 경우 현재 조향 각도로 진행할 수 있도록 운전자에게 알려주는 전방 초음파 센서를 이용한 주차 안내 장치 및 방법을 제공하는데 다른 목적이 있다.It is another object of the present invention to provide a parking guide apparatus and method using a frontal ultrasonic sensor that informs a driver to proceed to a current steering angle when there is no possibility of collision.

또한, 본 발명은 차량 또는 장애물이 밀집되어 있는 곳에서 회전시에 주변 장애물과 충돌하지 않고 이동하기 쉽도록 보조하는 역할을 수행하는 전방 초음파 센서를 이용한 주차 안내 장치 및 방법을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.It is another object of the present invention to provide a parking guide apparatus and method using a front ultrasound sensor that assists a user in moving easily without colliding with surrounding obstacles at the time of rotation at a place where vehicles or obstacles are concentrated. have.

본 발명은 위에서 제시된 과제를 달성하기 위해, 주차 과정에서 회전시에 운전자의 조향 각도에 따라 주변 차량과의 충돌 가능성을 판단하고 충돌 가능성이 있을 때 경보하는 전방 초음파 센서를 이용한 주차 안내 장치를 제공한다.The present invention provides a parking guide device using a front ultrasonic sensor for determining a possibility of collision with a nearby vehicle according to a steering angle of a driver at the time of rotation in a parking process and warning when there is a possibility of collision .

상기 주차 안내 장치는,The parking guidance device comprises:

차량의 회전시 주변 장애물까지의 거리 정보를 각각 센싱하는 한 쌍의 장거리 초음파 센서;A pair of long-range ultrasonic sensors each sensing distance information to the surrounding obstacle when the vehicle turns;

상기 차량의 조향 휠 회전에 따른 조향각 정보를 센싱하는 조향각 센서; A steering angle sensor for sensing steering angle information according to rotation of the steering wheel of the vehicle;

상기 차량의 회전 속도 정보를 센싱하는 회전 각속도 센서; A rotational angular velocity sensor for sensing rotational speed information of the vehicle;

각각 센싱된 거리 정보를 연결하여 가상 직선을 생성하고, 센싱된 조향각 정보에 따른 상기 차량의 최외각 회전 반경을 계산하여 가상 원호를 생성하고, 센싱된 회전 속도 정보가 사전 설정값 이하이면 상기 가상 직선과 가상 원호가 교차하는 지를 판단하는 제어부; 및Generating a virtual arc by connecting the sensed distance information to each other, calculating an outermost rotational radius of the vehicle according to the sensed steering angle information to generate a virtual arc, and if the sensed rotational speed information is less than a predetermined value, And a virtual arc intersecting with each other; And

상기 가상 직선과 가상 원호가 교차하면, 상기 제어부의 제어에 따라 회전 주의 경보를 발생하는 경보부;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.And a warning unit for generating a warning of turning attention under the control of the control unit when the virtual straight line and the virtual arc cross each other.

또한, 상기 주차 안내 장치는, 상기 장거리 초음파 센서와 일정한 간격을 두고 설치되는 한 쌍의 단거리 초음파 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The parking guidance device may further include a pair of short-range ultrasonic sensors installed at a predetermined distance from the long-range ultrasonic sensor.

또한, 상기 한 쌍의 장거리 초음파 센서는 전방 센서이고, 상기 한 쌍의 단거리 초음파 센서는 코너 센서인 것을 특징으로 할 수 있다. The pair of long-range ultrasonic sensors may be front sensors and the pair of short-range ultrasonic sensors may be corner sensors.

이때, 상기 장거리 초음파 센서는 감지 범위가 1 내지 2m 이상인 것을 특징으로 할 수 있다.In this case, the sensing range of the long-range ultrasonic sensor is 1 to 2 m or more.

또한, 상기 가상 원호 및 가상 직선은 원점을 기준으로 하며, 상기 원점은 센싱된 조향각 정보에 따른 상기 차량의 회전 반경의 중심이 되는 지점인 것을 특징으로 할 수 있다.The virtual arc and the imaginary straight line refer to the origin, and the origin is a point that becomes the center of the turning radius of the vehicle according to the sensed steering angle information.

또한, 상기 제어부는 상기 가상 원호 및 가상 직선이 교차하지 않으면 상기 센싱된 조향각 정보에 따라 상기 차량을 주행하는 것을 특징으로 할 수 있다.The control unit may be configured to travel the vehicle according to the sensed steering angle information if the virtual arc and the imaginary straight line do not intersect with each other.

또한, 상기 제어부는 상기 한 쌍의 장거리 초음파 센서 중 제 1 장거리 초음파 센서만이 상기 주변 장애물을 센싱하면, 상기 제 1 장거리 초음파 센서의 중심으로부터의 감지 지점과 제 2 장거리 초음파 센서의 센싱 범위의 끝 부분을 연결하여 상기 가상 직선을 생성하는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, when only the first long-range ultrasonic sensor of the pair of long-range ultrasonic sensors senses the peripheral obstacle, the control unit may detect the detection point from the center of the first long-range ultrasonic sensor and the end of the sensing range of the second long- And the virtual straight line is generated by connecting the parts.

다른 한편으로, 본 발명의 다른 일실시예는, 조향각 센서를 이용하여 차량의 조향 휠 회전에 따른 조향각 정보를 센싱하는 조향각 정보 센싱 단계; 회전 각속도 센서를 이용하여 상기 차량의 회전 속도 정보를 센싱하는 회전 속도 정보 센싱 단계; 센싱된 회전 속도 정보가 사전 설정값 이하인지를 판단하는 회전 속도 정보 판단 단계; 사전 설정값 이하이면, 한 쌍의 장거리 초음파 센서를 이용하여 상기 차량의 회전시 주변 장애물까지의 거리 정보를 각각 센싱하는 거리 정보 센싱 단계; 각각 센싱된 거리 정보를 연결하여 가상 직선을 생성하는 가상 직선 생성 단계; 센싱된 조향각 정보에 따른 상기 차량의 최외각 회전 반경을 계산하여 가상 원호를 생성하는 가상 원호 생성 단계; 상기 가상 직선과 가상 원호가 교차하는 지를 판단하는 교차 여부 판단 단계; 및 상기 가상 직선과 가상 원호가 교차하면, 회전 주의 경보를 발생하는 경보 발생 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방 초음파 센서를 이용한 주차 안내 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a steering angle information sensing step of sensing steering angle information according to steering wheel rotation of a vehicle using a steering angle sensor; A rotational speed information sensing step of sensing rotational speed information of the vehicle using a rotational angular velocity sensor; A rotational speed information determination step of determining whether the sensed rotational speed information is less than a preset value; A distance information sensing step of sensing distance information from the pair of long distance ultrasonic sensors to the surrounding obstacle when the vehicle is rotating, A virtual straight line generating step of generating a virtual straight line by connecting sensed distance information; A virtual arc generation step of generating a virtual arc by calculating an outermost rotation radius of the vehicle according to the sensed steering angle information; Determining whether a virtual straight line intersects with a virtual arc; And an alarm generating step of generating a rotation alarm when the virtual line and the virtual arc cross each other.

이때, 상기 거리 정보 센싱 단계는, 상기 장거리 초음파 센서와 일정한 간격을 두고 설치된 한 쌍의 단거리 초음파 센서가 거리 정보를 센싱하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.In this case, the distance information sensing step may further include a step of sensing distance information by a pair of short-range ultrasonic sensors installed at a predetermined interval from the long-distance ultrasonic sensor.

또한, 상기 교차 여부 판단 단계는, 상기 가상 원호 및 가상 직선이 교차하지 않으면 상기 센싱된 조향각 정보에 따라 상기 차량을 주행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the step of determining intersection may further include the step of traveling the vehicle according to the sensed steering angle information if the virtual arc and the imaginary straight line do not intersect with each other.

본 발명에 따르면, 차량 전방의 2개의 초음파 센서(감지 범위: ~2m 이상)를 사용하여 주차 과정에서 회전시에 운전자의 조향 각도에 따라 주변 차량과의 충돌 가능성을 판단하고 충돌 가능성이 있을 때 경보하므로 회전 이동시 회전 방향 위쪽에 있는 차량이나 장애물과의 충돌 위험성을 예측, 판단하여 운전자가 보다 쉽게 목표 위치로 진입할 수 있도록 하는 것이 가능하다.According to the present invention, by using two ultrasonic sensors (detection range: ~ 2 m or more) at the front of the vehicle, it is possible to judge the possibility of collision with the nearby vehicle according to the steering angle of the driver at the time of rotation in the parking process, Therefore, it is possible to predict and determine the risk of collision with a vehicle or an obstacle above the rotational direction when rotating, so that the driver can more easily enter the target position.

또한, 본 발명의 다른 효과로서는 장착되어 있는 초음파 센서를 이용하여 회전 이동시 조향을 보조하므로 충돌 가능성이 없을 경우 현재 조향 각도로 진행할 수 있도록 운전자에게 알려주는 것이 가능하다는 점을 들 수 있다.In addition, as another effect of the present invention, it is possible to inform the driver that the steering angle can be advanced to the current steering angle in the absence of possibility of collision because the steering assist is assisted when the ultrasonic sensor is mounted.

또한, 본 발명의 또 다른 효과로서는 장착되어 있는 초음파 센서를 이용하여 차량 및/또는 장애물이 밀집되어 있는 곳에서 회전시에 주변 장애물과 충돌하지 않고 회전 이동시 조향을 보조하는 역할이 가능하다는 점을 들 수 있다.Another advantage of the present invention is that the ultrasonic sensor can be used to assist the steering when the vehicle is rotating and does not collide with surrounding obstacles when the vehicle and / .

도 1은 일반적으로 주행 차량(100)이 주차시 좌회전할 경우의 개념을 보여주는 도면이다.
도 2는 일반적으로 주행 차량(100)이 주차시 우회전할 경우의 개념을 보여주는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 장거리 초음파 센서(320) 및 단거리 초음파 센서(330)를 이용한 주차 안내 장치(300)의 회로 블럭도이다.
도 4는 도 3에 도시된 전방 초음파 센서(320,330)가 설치되는 예를 보여주는 예이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 장거리 초음파 센서(430-1,430-2)를 이용하여 장애물을 감지한 경우 주차를 안내하는 과정을 보여주는 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 장거리 초음파 센서(430-1,430-2) 모두가 장애물을 감지한 경우 회전 진입이 가능한 동작 원리를 보여주는 개념도이다.
도 7은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 장거리 초음파 센서(430-1,430-2) 모두가 장애물을 감지한 경우 회전 진입이 불가능한 동작 원리를 보여주는 개념도이다.1 is a view showing the concept of a case where the driving vehicle 100 is normally turned left when parking.
2 is a view showing the concept of a case where the driving vehicle 100 is rotated right when parking.
3 is a circuit block diagram of a parking guide device 300 using a long-range ultrasonic sensor 320 and a short-distance ultrasonic sensor 330 according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is an example showing an example in which the front ultrasound sensors 320 and 330 shown in FIG. 3 are installed.
FIG. 5 is a flowchart illustrating a process of guiding parking when an obstacle is sensed using the long-range ultrasonic sensors 430-1 and 430-2 according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a conceptual diagram illustrating an operation principle in which rotation enters when all of the long-range ultrasonic sensors 430-1 and 430-2 according to an embodiment of the present invention detect an obstacle.
FIG. 7 is a conceptual diagram showing an operation principle in which rotation entrance is impossible when all of the long-range ultrasonic sensors 430-1 and 430-2 according to another embodiment of the present invention detect an obstacle.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 구체적으로 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야한다.While the invention is susceptible to various modifications and alternative forms, specific embodiments thereof are shown by way of example in the drawings and will herein be described in detail. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention.

각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용한다.Like reference numerals are used for similar elements in describing each drawing.

제 1, 제 2등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. The terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component. The term "and / or" includes any combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다.Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs.

일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미가 있는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않아야 한다.Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the relevant art and are to be construed as ideal or overly formal in meaning unless explicitly defined in the present application Should not.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 전방 초음파 센서를 이용한 주차 안내 장치 및 방법을 상세하게 설명하기로 한다.
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT Hereinafter, a parking guide apparatus and method using a front ultrasound sensor according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 장거리 초음파 센서(320) 및 단거리 초음파 센서(330)를 이용한 주차 안내 장치(300)의 회로 블럭도이다. 도 3을 참조하면, 상기 주차 안내 장치(300)는, 장애물을 센싱하여 센싱된 장애물까지의 거리를 센싱하는 초음파 센서(320,330)와, 차량의 회전시 주변 장애물까지의 거리 정보를 각각 센싱하는 장거리 초음파 센서(320)와, 상기 차량의 조향 휠 회전에 따른 조향각 정보를 센싱하는 조향각 센서(340)와, 상기 차량의 회전 속도 정보를 센싱하는 회전 각속도 센서(350)와, 이들 센서(320 내지 350)로부터 전송된 정보를 이용하여 회전 주의 경보를 생성하는 제어부(310)와, 상기 제어부의 제어에 따라 회전 주의 경보를 발생하는 경보부(360) 등을 포함하여 구성된다.3 is a circuit block diagram of a parking guide device 300 using a long-range ultrasonic sensor 320 and a short-distance ultrasonic sensor 330 according to an embodiment of the present invention. 3, the parking guide device 300 includes ultrasonic sensors 320 and 330 for sensing distances to the obstacles sensed by the obstacles and sensing long distances from the obstacles, An ultrasonic sensor 320, a steering angle sensor 340 for sensing the steering angle information according to the steering wheel rotation of the vehicle, a rotational angular velocity sensor 350 for sensing the rotational speed information of the vehicle, And a warning unit 360 for generating an alarm of the rotation according to the control of the control unit.

특히, 제어부(310)는 각각 센싱된 거리 정보를 연결하여 가상 직선을 생성하고, 센싱된 조향각 정보에 따른 상기 차량의 최외각 회전 반경을 계산하여 가상 원호를 생성하고, 센싱된 회전 속도 정보가 사전 설정값 이하이면 상기 가상 직선과 가상 원호가 교차하는 지를 판단하여, 상기 가상 직선과 가상 원호가 교차하면, 회전 주의 경보 제어 신호를 생성한다.In particular, the control unit 310 generates a virtual straight line by connecting the sensed distance information, generates a virtual arc by calculating an outermost rotation radius of the vehicle according to the sensed steering angle information, It is determined whether the virtual straight line intersects the virtual arc. If the virtual straight line intersects the virtual arc, the rotation warning control signal is generated.

물론, 상기 제어부(310)는 상기 가상 원호 및 가상 직선이 교차하지 않으면 상기 센싱된 조향각 정보에 따라 상기 차량을 주행한다. 제어부(310)는 ECU(Electronic Control Unit)가 될 수 있고, 별도의 마이크로프로세서가 구성될 수도 있다. Of course, if the virtual arc and the imaginary straight line do not intersect with each other, the control unit 310 drives the vehicle according to the sensed steering angle information. The control unit 310 may be an ECU (Electronic Control Unit) or a separate microprocessor.

또한, 초음파 센서(320,330)는 장거리 초음파 센서(320)와 단거리 초음파 센서(330)로 구성된다. 장거리 초음파 센서(320)와 단거리 초음파 센서(330)의 배열을 보여주는 도면이 도 4에 도시된다. 도 4에 대하여는 후술하기로 한다.The ultrasonic sensors 320 and 330 include a long-range ultrasonic sensor 320 and a short-range ultrasonic sensor 330. A diagram showing the arrangement of the long-range ultrasonic sensor 320 and the short-range ultrasonic sensor 330 is shown in FIG. 4 will be described later.

도 1을 계속 참조하면, 전방의 초음파 센서 중 장거리(long range) 초음파 센서(320) 2개가 사용된다. 장거리 초음파 센서(320)를 사용하여 보다 먼 거리의 장애물을 감지함으로써 차량 회전시 운전자가 회전 방향쪽에 있는 주차 차량을 실제보다 가깝게 느끼는 문제를 완화하고 차량의 회전 반경과 장애물과의 교차 지점 계산에 필요한 정보를 얻는다. With continued reference to FIG. 1, two long range ultrasonic sensors 320 among the ultrasonic sensors in front are used. By using the long-distance ultrasonic sensor 320, it is possible to reduce the problem that the driver feels closer to the actual parking vehicle in the turning direction during the rotation of the vehicle by detecting obstacles farther away from the vehicle, and it is necessary to calculate the intersection point between the turning radius of the vehicle and the obstacle Get information.

따라서, 제어부(310)는 이러한 장거리 초음파 센서(320)로부터 저속 회전시에 차량과 주변 장애물 사이의 거리 정보를 읽고, 조향각 센서(340)로부터 운전자의 조향 휠 회전에 따른 조향각 정보(또는 조향각 값)를 읽는다. 또한, 회전 각속도 센서(350)로부터 차량의 회전 속도를 얻는다. 제어부(310)는 이들 입력으로부터 회전시 충돌 가능성을 계산하고 그 결과를 경보부(360)로 출력한다. Therefore, the control unit 310 reads the distance information between the vehicle and the surrounding obstacle at the time of low-speed rotation from the long-range ultrasonic sensor 320, reads the steering angle information (or the steering angle value) from the steering angle sensor 340, . Further, the rotational speed of the vehicle is obtained from the rotational angular velocity sensor 350. The control unit 310 calculates the possibility of collision during rotation from these inputs and outputs the result to the alarm unit 360.

경보부(360)는 결과를 소리 및/또는 글자 등으로 출력할 수 있다. 이를 위해 경보부(360)에는 디스플레이, 음향 수단 등이 구비될 수 있다.The alarm unit 360 may output the result as sound and / or text. For this, the alarm unit 360 may be provided with a display, a sound device, and the like.

도 4는 도 3에 도시된 전방 초음파 센서(320,330)가 설치되는 예를 보여주는 예이다. 도 4를 참조하면, 전방 초음파 센서(320,330)는 차량(400)의 전방 중심에 설치 배열되는 장거리 초음파 센서(430-1,430-2)와, 이러한 장거리 초음파 센서(430-1,430-2)와 일정한 간격을 두고 설치 배열되는 한 쌍의 단거리 초음파 센서(420-1,420-2)로 구성된다. FIG. 4 is an example showing an example in which the front ultrasound sensors 320 and 330 shown in FIG. 3 are installed. 4, the front ultrasound sensors 320 and 330 include long-range ultrasound sensors 430-1 and 430-2 installed and arranged at the center of the front of the vehicle 400, and a plurality of ultrasound sensors 430-1 and 430-2, And a pair of short-range ultrasonic sensors 420-1 and 420-2 installed and arranged.

부연하면, 차량(400)의 전면 중심 좌측에 제 1 장거리 초음파 센서(430-1)가 설치되고, 우측에 일정 간격을 두고 제 2 장거리 초음파 센서(430-2)가 설치된다. In addition, the first long-range ultrasonic sensor 430-1 is installed on the left side of the front center of the vehicle 400, and the second long-range ultrasonic sensor 430-2 is provided on the right side of the vehicle 400 at regular intervals.

또한, 제 1 장거리 초음파 센서(430-1)의 좌측 코너에는 제 1 단거리 초음파 센서(420-1)가 설치되고, 제 2 장거리 초음파 센서(430-2)의 우측 코너에는 제 2 단거리 초음파 센서(420-2)가 설치된다. The first short-range ultrasonic sensor 420-1 is provided at the left corner of the first long-range ultrasonic sensor 430-1 and the second short-range ultrasonic sensor 420-1 is provided at the right corner of the second long- 420-2 are installed.

즉, 한 쌍의 장거리 초음파 센서(430-1,430-2)는 전방 센서이고, 상기 한 쌍의 단거리 초음파 센서(420-1,420-2)는 코너 센서가 된다.That is, the pair of long-range ultrasonic sensors 430-1 and 430-2 are front sensors and the pair of short-range ultrasonic sensors 420-1 and 420-2 are corner sensors.

이때, 상기 장거리 초음파 센서(430-1,430-2)는 감지 범위가 2m 이상인 것을 특징으로 할 수 있다.At this time, the long range ultrasonic sensors 430-1 and 430-2 may have a detection range of 2 m or more.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 장거리 초음파 센서(430-1,430-2)를 이용하여 장애물을 감지한 경우 주차를 안내하는 과정을 보여주는 흐름도이다. 도 5를 참조하면, 조향각 센서(도 3의 340)를 이용하여 차량(400)의 조향 휠 회전에 따른 조향각 정보를 센싱하고, 회전 각속도 센서를 이용하여 상기 차량의 회전 속도 정보를 센싱한다(단계 S500). FIG. 5 is a flowchart illustrating a process of guiding parking when an obstacle is sensed using the long-range ultrasonic sensors 430-1 and 430-2 according to an embodiment of the present invention. 5, steering angle information according to steering wheel rotation of the vehicle 400 is sensed using a steering angle sensor 340 (see FIG. 3), and rotational speed information of the vehicle is sensed using a rotational angular velocity sensor S500).

센싱된 회전 속도 정보에서 회전 속도가 사전 설정값(예를 들면, 12Km/h를 들 수 있음) 이하인지를 판단한다(단계 S510).It is determined whether the rotational speed is less than or equal to a preset value (for example, 12 Km / h) in the sensed rotational speed information (step S510).

판단결과, 회전속도가 사전 설정값 이하이면, 한 쌍의 장거리 초음파 센서(430-1,430-2)를 이용하여 상기 차량(400)의 회전시 주변 장애물까지의 거리 정보를 각각 센싱한다(단계 S520,S530).As a result of the determination, if the rotational speed is less than the predetermined value, the distance information to the surrounding obstacle is sensed by the pair of long-range ultrasonic sensors 430-1 and 430-2 (step S520, S530).

거리 정보가 산출되면, 각각 센싱된 거리 정보를 연결하여 가상 직선을 생성하고, 센싱된 조향각 정보에 따른 상기 차량의 최외각 회전 반경을 계산하여 가상 원호를 생성한다(단계 S540,S550).When the distance information is calculated, a virtual straight line is generated by connecting the sensed distance information, and a virtual arc is generated by calculating an outermost rotation radius of the vehicle according to the sensed steering angle information (steps S540 and S550).

상기 가상 직선과 가상 원호가 생성되면, 이들 가상 직선과 가상 원호가 교차하는 지를 판단하게 된다(단계 S560).When the virtual straight line and the virtual arc are generated, it is determined whether the virtual straight line intersects with the virtual arc (step S560).

상기 가상 직선과 가상 원호가 교차하면, 주변 장애물과 부딪칠 확률이 높아지게 되므로 회전 주의 경보를 발생시켜 운전자에 차량(400)의 방향과 속도를 조절하게 한다.When the imaginary straight line intersects with the virtual arc, the probability of colliding with the surrounding obstacle increases, so that a warning of the turning attention is generated to control the direction and the speed of the vehicle 400 to the driver.

물론, 단계(S560)에서 가상 직선과 가상 원호가 교차하지 않으면, 주변 장애물과 부딪칠 확률이 높지 않으므로 현재의 조향 각도로 차량의 진행을 유도하게 된다(단계 S561). Of course, if the virtual straight line and the virtual arc do not intersect with each other in step S560, the probability of colliding with the surrounding obstacle is not high so that the vehicle is advanced at the current steering angle (step S561).

위 단계 S530 내지 단계 S570에 대한 동작 원리를 보여주는 도면이 도 6에 도시되어 있으며, 이에 대하여는 후술하기로 한다.FIG. 6 shows the operation principle of steps S530 to S570, which will be described later.

또한, 단계(S510)에서, 회전속도가 사전 설정값 이하가 아니면, 이는 주행으로 간주되므로 차량(400)을 일반 주행 모드로 동작시킨다(단계 S511).If it is determined in step S510 that the rotational speed is not lower than the predetermined value, it is regarded as running, and thus the vehicle 400 is operated in the normal running mode (step S511).

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 장거리 초음파 센서(430-1,430-2) 모두가 장애물을 감지한 경우 회전 진입이 가능한 동작 원리를 보여주는 개념도이다. 도 6을 참조하면, 차량(400)이 저속으로(속도 약 12km/h 이하 정도) 회전시에 전방의 2개 장거리 초음파 센서(430-1,430-2)는 주기적으로 전방의 주변 장애물(620-1,620-2)(예를 들면 주차된 주차 상태 차량을 들 수 있음)을 감지한다. FIG. 6 is a conceptual diagram illustrating an operation principle in which rotation enters when all of the long-range ultrasonic sensors 430-1 and 430-2 according to an embodiment of the present invention detect an obstacle. 6, when the vehicle 400 rotates at a low speed (about a speed of about 12 km / h or less), the front two long range ultrasonic sensors 430-1 and 430-2 periodically detect the peripheral obstacles 620-1,620 -2) (for example, parked parking vehicles).

이때, 차량(400) 내에 구비된 제어부(도 3의 310)는 각 장거리 초음파 센서(430-1,430-2)로부터 주변 장애물(620-1,620-2)과의 거리를 계산하면서 2차원 좌표계에서 회전 반경의 중심이 되는 지점을 원점(600)으로 잡고 회전 조향각에 따른 차량(400)의 최외곽 회전 반경(610-1)을 계산하여 가상 원호(610)를 생성한다. 물론, 이러한 최외곽 회전 반경(610-1)을 계산하기 위해서는, 차량(400)의 좌측 앞바퀴(601)에 의한 제 1 회전 반경(611)과 차량(400)의 우측 앞바퀴(602)에 의한 제 2 회전 반경(612)이 고려된다.3) in the vehicle 400 calculates the distance from the respective long-range ultrasonic sensors 430-1 and 430-2 to the surrounding obstacles 620-1 and 620-2, And a virtual arc 610 is generated by calculating an outermost turning radius 610-1 of the vehicle 400 according to the rotational steering angle. Of course, in order to calculate the outermost turning radius 610-1, the first turning radius 611 by the left front wheel 601 of the vehicle 400 and the first turning radius 611 by the right front wheel 602 of the vehicle 400 A two-turn radius 612 is considered.

도 6을 계속 참조하면, 만약 전방 2개의 장거리 초음파 센서(430-1,430-2)에서 모두 주변 장애물(620-1,620-2)이 감지되었을 경우 2개의 장거리 초음파 센서(430-1,430-2)의 위치로부터 감지된 거리(611-1,611-2)만큼 떨어진 두 지점(611,611')을 서로 연결하여 원점을 기준으로 하는 가상 직선(630)을 생성한다. 6, if the surrounding two obstacles 620-1 and 620-2 are detected by the two front long distance ultrasonic sensors 430-1 and 430-2, the position of the two long distance ultrasonic sensors 430-1 and 430-2 611 'that are separated from each other by a distance 611-1, 611-2 detected from the reference point 611 to generate a virtual straight line 630 with respect to the origin.

제어부(도 3의 310)는 생성된 가상 원호(원의 방정식)(610)와 가상 직선(직선의 방정식)(630)이 교차하는지를 판단하여 교차할 경우 운전자에게 회전 주의 경보를 발생시키고 그렇지 않을 경우 현재 조향 각도로 진행하도록 유도한다.The control unit 310 of FIG. 3 determines whether the generated virtual arc (circle equation) 610 and the imaginary straight line (linear equation) 630 intersect with each other, And leads to the current steering angle.

다른 예로서, 만약 2개의 장거리 초음파 센서(430-1,430-2) 중 한 쪽 센서인 제 1 장거리 초음파 센서(430-1)에 의해 제 1 주변 장애물(620-1)이 감지되었을 경우 감지된 제 1 장거리 초음파 센서(430-1)의 중심으로부터의 감지 지점과 나머지 한 쪽 센서인 제 2 장거리 초음파 센서(430-2)의 감지 범위의 가장 끝 부분(최대 감지 거리)을 연결하여 가상 직선(직선의 방정식)을 생성한다. 이때도 마찬가지로 가상직선과 가상 원호의 교차 여부를 계산하여 회전시 충돌 가능성을 예측한다. As another example, if the first peripheral obstacle 620-1 is detected by the first long-range ultrasonic sensor 430-1, which is one of the two long-distance ultrasonic sensors 430-1 and 430-2, (The maximum sensing distance) of the sensing range of the first long-range ultrasonic sensor 430-1 and the sensing range of the second long-range ultrasonic sensor 430-2, which is the other sensor, ). ≪ / RTI > In this case, likelihood of collision during rotation is estimated by calculating intersection of virtual line and virtual arc.

한 쌍의 장거리 초음파 센서(430-1,430-2)에 의해 연속적으로 장애물과의 거리가 갱신되고 원 및 직선의 방정식도 조향각과 위치에 따라 계속 재계산되기 때문에 장애물의 형태에 따라 차량이 회전하여 이동하는 도중 진입 가능 경보에서 다시 진입 위험 경보로 바뀔 수 있다.The distances to the obstacles are continuously updated by the pair of long-range ultrasonic sensors 430-1 and 430-2, and the equations of the circles and the straight lines are continuously calculated again according to the steering angles and positions. Therefore, Can be changed from an enterable alarm to a re-entering danger alarm.

도 6을 참조하면, 도 6은 회전 진입이 가능한 경우로 위의 시점에서는 가상 직선(630)과 가상 원호(610)가 교차하지 않는다. 하지만, 주변 장애물의 형태에 따라 일정 거리만큼 회전 이동 후에 해당 위치와 조향각으로 회전 이동이 허용되지 않는 경우로 바뀔 수도 있다.6, the virtual straight line 630 and the virtual arc 610 do not intersect at a point in time when the rotational approach is possible. However, depending on the shape of the surrounding obstacle, it may be changed to a case in which the rotational movement is not allowed at the corresponding position and the steering angle after the rotational movement by a certain distance.

도 7은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 장거리 초음파 센서(430-1,430-2) 모두가 장애물을 감지한 경우 회전 진입이 불가능한 동작 원리를 보여주는 개념도이다. 도 7을 참조하면, 회전 진입이 위험한 경우로 가상 직선(630)과 가상 원호(610)가 교차한다. FIG. 7 is a conceptual diagram showing an operation principle in which rotation entrance is impossible when all of the long-range ultrasonic sensors 430-1 and 430-2 according to another embodiment of the present invention detect an obstacle. Referring to FIG. 7, a virtual straight line 630 and a virtual arc 610 intersect with each other in a case where the rotational approach is dangerous.

단, 주변 장애물(620-1,620-2)의 위치와 형태에 따라 회전 진입이 가능한 경우임에도 회전 진입이 위험한 경우로 계산되는 경우가 있다. 여기에서는 주변 차량(장애물)의 형태가 자동차와 같이 사각형에 가까운 형태를 띠며 가급적 정돈된 형태로 배열되어 있다고 가정한다.However, there is a case where rotation entrance is dangerous in some cases, although rotation entry is possible depending on the location and shape of the surrounding obstacles 620-1 and 620-2. Here, it is assumed that the shape of the surrounding vehicles (obstacles) is like a car and has a shape close to a quadrangle, and is arranged in a regular arrangement as much as possible.

100,400: 주행 차량
110: 회전 방향
120: 주차 상태 차량
300: 주차 안내 장치
310: 제어부
320: 장거리 초음파 센서
330: 단거리 초음파 센서
340: 조향각 센서
350: 회전 각속도 센서
360: 경보부
420-1: 제 1 단거리 초음파 센서 420-2: 제 2 단거리 초음파 센서
430-1: 제 1 장거리 초음파 센서 430-2: 제 2 장거리 초음파 센서
600: 원점
610: 가상 원호 612: 최외곽 회전 반경
620-1: 제 1 주변 장애물 620-2: 제 2 주변 장애물
630: 가상 직선100,400: Driving vehicle
110: rotation direction
120: Parking status vehicle
300: parking guide device
310:
320: Long range ultrasonic sensor
330: Short range ultrasonic sensor
340: steering angle sensor
350: rotational angular velocity sensor
360: Alarm Department
420-1: first short distance ultrasonic sensor 420-2: second short distance ultrasonic sensor
430-1: first long distance ultrasonic sensor 430-2: second long distance ultrasonic sensor
600: origin
610: virtual circle 612: outermost radius of rotation
620-1: First peripheral obstacle 620-2: Second peripheral obstacle
630: virtual straight line

Claims (12)

차량의 회전시 주변 장애물까지의 거리 정보를 각각 센싱하는 한 쌍의 장거리 초음파 센서;
상기 차량의 조향 휠 회전에 따른 조향각 정보를 센싱하는 조향각 센서;
상기 차량의 회전 속도 정보를 센싱하는 회전 각속도 센서;
각각 센싱된 거리 정보를 연결하여 가상 직선을 생성하고, 센싱된 조향각 정보에 따른 상기 차량의 최외각 회전 반경을 계산하여 가상 원호를 생성하고, 센싱된 회전 속도 정보가 사전 설정값 이하이면 상기 가상 직선과 가상 원호가 교차하는 지를 판단하는 제어부; 및
상기 가상 직선과 가상 원호가 교차하면, 상기 제어부의 제어에 따라 회전 주의 경보를 발생하는 경보부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방 초음파 센서를 이용한 주차 안내 장치.
A pair of long-range ultrasonic sensors each sensing distance information to the surrounding obstacle when the vehicle turns;
A steering angle sensor for sensing steering angle information according to rotation of the steering wheel of the vehicle;
A rotational angular velocity sensor for sensing rotational speed information of the vehicle;
Generating a virtual arc by connecting the sensed distance information to each other, calculating an outermost rotational radius of the vehicle according to the sensed steering angle information to generate a virtual arc, and if the sensed rotational speed information is less than a predetermined value, And a virtual arc intersecting with each other; And
An alarm unit for generating a rotation alarm upon the control of the control unit when the virtual straight line intersects with the virtual arc;
Wherein the front ultrasonic sensor comprises:
제 1 항에 있어서,
상기 장거리 초음파 센서와 일정한 간격을 두고 설치되는 한 쌍의 단거리 초음파 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전방 초음파 센서를 이용한 주차 안내 장치.The method according to claim 1,
Further comprising a pair of short-range ultrasonic sensors installed at a predetermined distance from the long-range ultrasonic sensor. 제 2 항에 있어서,
상기 한 쌍의 장거리 초음파 센서는 전방 센서이고, 상기 한 쌍의 단거리 초음파 센서는 코너 센서이며, 상기 장거리 초음파 센서는 감지 범위가 1 내지 2m 이상인 것을 특징으로 하는 전방 초음파 센서를 이용한 주차 안내 장치.
3. The method of claim 2,
Wherein the pair of long distance ultrasonic sensors are front sensors, the pair of short distance ultrasonic sensors are corner sensors, and the sensing range of the long distance ultrasonic sensors is 1 to 2 m or more.
제 1 항에 있어서,
상기 가상 원호 및 가상 직선은 원점을 기준으로 하며, 상기 원점은 센싱된 조향각 정보에 따른 상기 차량의 회전 반경의 중심이 되는 지점인 것을 특징으로 하는 전방 초음파 센서를 이용한 주차 안내 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the virtual arc and the virtual straight line refer to the origin, and the origin is a point that becomes the center of the turning radius of the vehicle according to the sensed steering angle information.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 가상 원호 및 가상 직선이 교차하지 않으면 상기 센싱된 조향각 정보에 따라 상기 차량을 주행하는 것을 특징으로 하는 전방 초음파 센서를 이용한 주차 안내 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the control unit travels the vehicle according to the sensed steering angle information if the virtual arc and the virtual straight line do not intersect with each other.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 한 쌍의 장거리 초음파 센서 중 제 1 장거리 초음파 센서만이 상기 주변 장애물을 센싱하면, 상기 제 1 장거리 초음파 센서의 중심으로부터의 감지 지점과 제 2 장거리 초음파 센서의 센싱 범위의 끝 부분을 연결하여 상기 가상 직선을 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 초음파 센서를 이용한 주차 안내 장치.
The method according to claim 1,
Wherein when the first long-range ultrasonic sensor of the pair of long-range ultrasonic sensors senses the peripheral obstacle, the control unit controls the sensing point from the center of the first long-range ultrasonic sensor and the end of the sensing range of the second long- And the virtual straight line is generated by connecting the first and second ultrasonic sensors.
조향각 센서를 이용하여 차량의 조향 휠 회전에 따른 조향각 정보를 센싱하는 조향각 정보 센싱 단계;
회전 각속도 센서를 이용하여 상기 차량의 회전 속도 정보를 센싱하는 회전 속도 정보 센싱 단계;
센싱된 회전 속도 정보가 사전 설정값 이하인지를 판단하는 회전 속도 정보 판단 단계;
사전 설정값 이하이면, 한 쌍의 장거리 초음파 센서를 이용하여 상기 차량의 회전시 주변 장애물까지의 거리 정보를 각각 센싱하는 거리 정보 센싱 단계;
각각 센싱된 거리 정보를 연결하여 가상 직선을 생성하는 가상 직선 생성 단계;
센싱된 조향각 정보에 따른 상기 차량의 최외각 회전 반경을 계산하여 가상 원호를 생성하는 가상 원호 생성 단계;
상기 가상 직선과 가상 원호가 교차하는 지를 판단하는 교차 여부 판단 단계; 및
상기 가상 직선과 가상 원호가 교차하면, 회전 주의 경보를 발생하는 경보 발생 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방 초음파 센서를 이용한 주차 안내 방법.
A steering angle information sensing step of sensing steering angle information according to steering wheel rotation of the vehicle using a steering angle sensor;
A rotational speed information sensing step of sensing rotational speed information of the vehicle using a rotational angular velocity sensor;
A rotational speed information determination step of determining whether the sensed rotational speed information is less than a preset value;
A distance information sensing step of sensing distance information from the pair of long distance ultrasonic sensors to the surrounding obstacle when the vehicle is rotating,
A virtual straight line generating step of generating a virtual straight line by connecting sensed distance information;
A virtual arc generation step of generating a virtual arc by calculating an outermost rotation radius of the vehicle according to the sensed steering angle information;
Determining whether a virtual straight line intersects with a virtual arc; And
An alarm generating step of generating a rotation alarm when the virtual straight line intersects with the virtual arc;
Wherein the frontal ultrasound sensor is used to guide the user.
제 7 항에 있어서,
상기 거리 정보 센싱 단계는, 상기 장거리 초음파 센서와 일정한 간격을 두고 설치된 한 쌍의 단거리 초음파 센서가 거리 정보를 센싱하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전방 초음파 센서를 이용한 주차 안내 방법.
8. The method of claim 7,
Wherein the distance information sensing step further comprises a step of sensing distance information by a pair of short-range ultrasonic sensors installed at regular intervals from the long-range ultrasonic sensor.
제 8 항에 있어서,
상기 한 쌍의 장거리 초음파 센서는 전방 센서이고, 상기 한 쌍의 단거리 초음파 센서는 코너 센서이며, 상기 장거리 초음파 센서는 감지 범위가 1 내지 2m 이상인 것을 특징으로 하는 전방 초음파 센서를 이용한 주차 안내 방법.
9. The method of claim 8,
Wherein the pair of long-range ultrasonic sensors are front sensors, the pair of short-range ultrasonic sensors are corner sensors, and the long range ultrasonic sensors have a detection range of 1 to 2 m or more.
제 7 항에 있어서,
상기 가상 원호 및 가상 직선은 원점을 기준으로 하며, 상기 원점은 센싱된 조향각 정보에 따른 상기 차량의 회전 반경의 중심이 되는 지점인 것을 특징으로 하는 전방 초음파 센서를 이용한 주차 안내 방법.
8. The method of claim 7,
Wherein the virtual arc and the imaginary straight line refer to the origin, and the origin is a point that becomes the center of the turning radius of the vehicle according to the sensed steering angle information.
제 7 항에 있어서,
상기 교차 여부 판단 단계는, 상기 가상 원호 및 가상 직선이 교차하지 않으면 상기 센싱된 조향각 정보에 따라 상기 차량을 주행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전방 초음파 센서를 이용한 주차 안내 방법.
8. The method of claim 7,
Wherein the intersecting determination step further comprises the step of traveling the vehicle according to the sensed steering angle information if the virtual arc and the virtual straight line do not intersect with each other.
제 7 항에 있어서,
상기 한 쌍의 장거리 초음파 센서 중 제 1 장거리 초음파 센서만이 상기 주변 장애물을 센싱하면, 상기 제 1 장거리 초음파 센서의 중심으로부터의 감지 지점과 제 2 장거리 초음파 센서의 센싱 범위의 끝 부분을 연결하여 상기 가상 직선이 생성되는 것을 특징으로 하는 전방 초음파 센서를 이용한 주차 안내 방법.8. The method of claim 7,
Wherein when the first long-range ultrasonic sensor of the pair of long-range ultrasonic sensors senses the peripheral obstacle, the detection point from the center of the first long-range ultrasonic sensor and the end of the sensing range of the second long- Wherein a virtual straight line is generated on the basis of the calculated distance.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN113830017A (en) * 2021-06-29 2021-12-24 无锡市明大交通科技咨询有限公司 Early warning prompting system and method for side baffle of truck

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