JP6304086B2 - Automatic driving device - Google Patents
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Description
本発明の種々の側面は、自動運転装置に関する。 Various aspects of the present invention relate to an automatic driving apparatus.
従来、特許文献1に記載されているように、自車両の自動運転を実行するとともに、自動運転中における自車両の運転者による操舵操作、アクセル操作及びブレーキ操作のいずれかの操作量が所定の閾値以上である場合には、実行中の自動運転を手動運転に切り替える自動運転装置が知られている。
Conventionally, as described in
ところで、自車両周囲の障害物等の環境は様々である。しかしながら、上記従来技術では、運転者の操作量に応じて一律に自動運転が手動運転に切り替えられるため、自動運転から手動運転への切り替わりのための運転者による運転操作の介入量が自車両周囲の環境に適合していない場合が有り、改善が望まれている。 By the way, there are various environments such as obstacles around the host vehicle. However, in the above prior art, the automatic operation is uniformly switched to the manual operation according to the operation amount of the driver. Therefore, the amount of intervention of the driving operation by the driver for switching from the automatic operation to the manual operation is around the own vehicle. There are cases where it is not suitable for the environment, and improvements are desired.
そこで本発明は、自動運転から手動運転への切り替わりのための運転者による運転操作の介入量が自車両周囲の環境により適合した自動運転装置を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide an automatic driving apparatus in which the amount of intervention of a driving operation by a driver for switching from automatic driving to manual driving is more suitable for the environment around the host vehicle.
本発明の一側面は、自車両の自動運転を実行するとともに、自動運転中における自車両の運転者による操舵操作、アクセル操作及びブレーキ操作のいずれかの操作量が手動運転切替閾値以上である場合には、実行中の自動運転を手動運転に切り替える自動運転装置であって、自動運転中における操作量を取得する操作量取得部と、自車両周囲の環境を認識する環境認識部と、手動運転切替閾値を計算する計算部と、自動運転を実行するとともに、操作量が手動運転切替閾値以上である場合には、実行中の自動運転を手動運転に切り替える制御部とを備え、計算部は、環境認識部により認識された環境に応じて手動運転切替閾値を計算する自動運転装置である。 One aspect of the present invention is to execute automatic driving of the host vehicle and when the operation amount of any of the steering operation, the accelerator operation, and the brake operation by the driver of the host vehicle during the automatic driving is greater than or equal to the manual driving switching threshold. Is an automatic driving device that switches an automatic operation being performed to a manual operation, an operation amount acquisition unit that acquires an operation amount during the automatic operation, an environment recognition unit that recognizes the environment around the host vehicle, and a manual operation A calculation unit that calculates a switching threshold, and a control unit that executes automatic driving and, when the operation amount is equal to or greater than the manual driving switching threshold, switch the automatic driving being performed to manual driving, It is an automatic driving device that calculates a manual driving switching threshold according to the environment recognized by the environment recognition unit.
この構成によれば、計算部により、運転者の操舵操作等の操作量に対して自動運転を手動運転に切り替えるための手動運転切替閾値が、環境認識部により認識された自車両周囲の環境に応じて計算される。このため、自動運転から手動運転への切り替わりのための運転者による運転操作の介入量が自車両周囲の環境により適合したものとなる。 According to this configuration, the manual operation switching threshold value for switching the automatic operation to the manual operation with respect to the operation amount such as the steering operation of the driver by the calculation unit is set to the environment around the host vehicle recognized by the environment recognition unit. Calculated accordingly. For this reason, the intervention amount of the driving operation by the driver for switching from the automatic driving to the manual driving becomes more suitable for the environment around the host vehicle.
この場合、環境認識部は、環境として自車両周囲の障害物を認識し、計算部は、障害物と自車両との距離が近いほど低い手動運転切替閾値を計算してもよい。 In this case, the environment recognition unit may recognize an obstacle around the host vehicle as the environment, and the calculation unit may calculate a lower manual driving switching threshold as the distance between the obstacle and the host vehicle is shorter.
この構成によれば、障害物と自車両との距離が近いほど自動運転から手動運転に切り替わり易くなり、障害物への対応のし易さが向上する。 According to this configuration, the closer to the obstacle and the host vehicle, the easier it is to switch from automatic driving to manual driving, and the ease of handling the obstacle is improved.
また、環境認識部は、環境として自車両周囲の障害物を認識し、計算部は、障害物と自車両と距離が第1距離であって障害物が歩行者である場合は、障害物と自車両と距離が第1距離であって障害物が他車両である場合よりも低い手動運転切替閾値を計算してもよい。 The environment recognition unit recognizes an obstacle around the host vehicle as an environment, and the calculation unit determines that the obstacle and the host vehicle are obstacles when the distance is the first distance and the obstacle is a pedestrian. A lower manual driving switching threshold may be calculated than when the distance from the host vehicle is the first distance and the obstacle is another vehicle.
この構成によれば、障害物と自車両との距離が同じであれば、障害物が他車両である場合よりも障害物が歩行者である場合に自動運転から手動運転に切り替わり易くなり、歩行者への対応のし易さが向上する。 According to this configuration, if the distance between the obstacle and the host vehicle is the same, it becomes easier to switch from automatic driving to manual driving when the obstacle is a pedestrian than when the obstacle is another vehicle. Ease of dealing with the person is improved.
また、環境認識部は、環境として自車両周囲の障害物を認識し、計算部は、障害物と自車両と距離が第2距離であって障害物が移動物である場合は、障害物と自車両と距離が第2距離であって障害物が静止物である場合よりも低い手動運転切替閾値を計算してもよい。 The environment recognizing unit recognizes an obstacle around the host vehicle as the environment, and the calculating unit determines that the obstacle and the own vehicle have a second distance and the obstacle is a moving object. A lower manual driving switching threshold may be calculated than when the distance from the host vehicle is the second distance and the obstacle is a stationary object.
この構成によれば、障害物と自車両との距離が同じであれば、障害物が静止物である場合よりも障害物が他車両又は歩行者等の移動物である場合に自動運転から手動運転に切り替わり易くなり、移動物への対応のし易さが向上する。 According to this configuration, if the obstacle is the same as the distance between the host vehicle and the obstacle, the obstacle is a moving object such as another vehicle or a pedestrian. It becomes easier to switch to driving, and the ease of dealing with moving objects is improved.
また、環境認識部は、環境として自車両が走行する道路の道路幅を認識し、計算部は、道路幅が狭いほど低い手動運転切替閾値を計算してもよい。 Further, the environment recognition unit may recognize the road width of the road on which the host vehicle travels as the environment, and the calculation unit may calculate a lower manual driving switching threshold as the road width is narrower.
あるいは、環境認識部は、環境として自車両が走行する道路の道路幅を認識し、計算部は、環境認識部が障害物を認識していない場合に、道路幅が狭いほど低い手動運転切替閾値を計算してもよい。 Alternatively, the environment recognition unit recognizes the road width of the road on which the host vehicle travels as an environment, and the calculation unit, when the environment recognition unit does not recognize an obstacle, has a lower manual driving switching threshold value as the road width is narrower. May be calculated.
これらの構成によれば、障害物の認識の有無に関わらず、道路幅が狭いほど自動運転から手動運転に切り替わり易くなり、道路幅が狭い場合における対応のし易さが向上する。 According to these configurations, regardless of whether or not an obstacle has been recognized, it becomes easier to switch from automatic driving to manual driving as the road width is narrow, and the ease of handling when the road width is narrow improves.
また、環境認識部は、地図情報及び自車両の位置情報に基づいて、環境として自車両が交差点及び駐車場のいずれかを走行しているか否かを認識し、計算部は、環境認識部により自車両が交差点及び駐車場のいずれかを走行していると認識された場合は、環境認識部により自車両が交差点及び駐車場のいずれかを走行していると認識されていない場合よりも低い手動運転切替閾値を計算してもよい。 The environment recognizing unit recognizes whether or not the own vehicle is traveling in an intersection or a parking lot as an environment based on the map information and the position information of the own vehicle. When it is recognized that the host vehicle is traveling at either an intersection or a parking lot, it is lower than when the environment recognition unit does not recognize that the host vehicle is traveling at either an intersection or a parking lot. A manual operation switching threshold value may be calculated.
あるいは、環境認識部は、地図情報及び自車両の位置情報に基づいて、環境として自車両が交差点及び駐車場のいずれかを走行しているか否かを認識し、計算部は、環境認識部が障害物を認識していない場合において、環境認識部により自車両が交差点及び駐車場のいずれかを走行していると認識された場合は、環境認識部により自車両が交差点及び駐車場のいずれかを走行していると認識されていない場合よりも低い手動運転切替閾値を計算してもよい。 Alternatively, the environment recognizing unit recognizes whether the host vehicle is traveling in an intersection or a parking lot as an environment based on the map information and the position information of the host vehicle, and the calculating unit If the environment recognition unit recognizes that the vehicle is traveling at either an intersection or a parking lot when the obstacle is not recognized, the environment recognition unit recognizes that the vehicle is either an intersection or a parking lot. A lower manual operation switching threshold may be calculated than when the vehicle is not recognized as traveling.
これらの構成によれば、障害物の認識の有無に関わらず、自車両が交差点及び駐車場のいずれかを走行しているときには、自動運転から手動運転に切り替わり易くなり、交差点や駐車場における対応のし易さが向上する。 According to these configurations, regardless of whether or not an obstacle is recognized, when the vehicle is traveling at either an intersection or a parking lot, it is easy to switch from automatic driving to manual driving. Ease of handling is improved.
本発明の一側面によれば、自動運転装置において、自動運転から手動運転への切り替わりのための運転者による運転操作の介入量を自車両周囲の環境により適合させることができる。 According to one aspect of the present invention, in an automatic driving device, an intervention amount of a driving operation by a driver for switching from automatic driving to manual driving can be adapted to the environment around the host vehicle.
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。図1に示すように、自動運転装置100は、乗用車などの自車両Vに搭載される。自動運転装置100は、自車両Vの自動運転を実行する。自動運転とは、自車両Vの加速、減速及び操舵等の運転操作が自車両Vのドライバーの運転操作によらずに実行されることを意味する。本実施形態の自動運転装置100は、自車両Vの自動運転を実行するとともに、自動運転中における自車両Vの運転者による操舵操作、アクセル操作及びブレーキ操作のいずれかの操作量が手動運転切替閾値以上である場合には、実行中の自動運転を手動運転に切り替える。手動運転切替閾値とは、自車両Vの運転者による操舵操作、アクセル操作及びブレーキ操作のいずれかの操作量に対して、実行中の自動運転を手動運転に切り替えるための判定に用いられる操作量の閾値である。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, the
図1に示すように、自動運転装置100は、外部センサ1、GPS(Global Positioning System)受信部2、内部センサ3、地図データベース4、ナビゲーションシステム5、アクチュエータ6、HMI(Human Machine Interface)7、補助機器U及びECU10を備えている。
As shown in FIG. 1, an
外部センサ1は、自車両Vの周辺情報である外部状況を検出する検出機器である。外部センサ1は、カメラ、レーダー(Radar)、及びライダー(LIDER:LaserImaging Detection and Ranging)のうち少なくとも一つを含む。
The
カメラは、自車両Vの外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば、自車両Vのフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、例えば両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。カメラは、自車両Vの外部状況に関する撮像情報をECU10へ出力する。また、カメラは、可視光カメラのみならず赤外線カメラであってもよい。
The camera is an imaging device that captures an external situation of the host vehicle V. The camera is provided on the back side of the windshield of the host vehicle V, for example. The camera may be a monocular camera or a stereo camera. The stereo camera has, for example, two imaging units arranged so as to reproduce binocular parallax. The imaging information of the stereo camera includes information in the depth direction. The camera outputs imaging information related to the external situation of the host vehicle V to the
レーダーは、電波を利用して自車両Vの外部の障害物を検出する。電波は、例えばミリ波である。レーダーは、電波を自車両Vの周囲に送信し、障害物で反射された電波を受信して障害物を検出する。レーダーは、例えば障害物までの距離又は方向を障害物に関する障害物情報として出力する。レーダーは、検出した障害物情報をECU10へ出力する。なお、センサーフュージョンを行う場合には、反射された電波の受信情報をECU10へ出力してもよい。
The radar detects obstacles outside the host vehicle V using radio waves. The radio wave is, for example, a millimeter wave. The radar transmits radio waves around the host vehicle V, receives radio waves reflected by the obstacles, and detects the obstacles. For example, the radar outputs the distance or direction to the obstacle as obstacle information regarding the obstacle. The radar outputs the detected obstacle information to the
ライダーは、光を利用して自車両Vの外部の障害物を検出する。ライダーは、光を自車両Vの周囲に送信し、障害物で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測し、障害物を検出する。ライダーは、例えば障害物までの距離又は方向を障害物情報として出力することができる。ライダーは、検出した障害物情報をECU10へ出力する。なお、センサーフュージョンを行う場合には、反射された光の受信情報をECU10へ出力してもよい。なお、カメラ、ライダー及びレーダーは、必ずしも重複して備える必要はない。
The rider detects an obstacle outside the host vehicle V using light. The rider transmits light around the host vehicle V, receives the light reflected by the obstacle, measures the distance to the reflection point, and detects the obstacle. For example, the rider can output the distance or direction to the obstacle as the obstacle information. The rider outputs the detected obstacle information to the
GPS受信部2は、3個以上のGPS衛星から信号を受信して、自車両Vの位置を示す位置情報を取得する。位置情報には、例えば緯度及び経度が含まれる。GPS受信部2は、測定した自車両Vの位置情報をECU10へ出力する。なお、GPS受信部2に代えて、自車両Vが存在する緯度及び経度が特定できる他の手段を用いてもよい。
The
内部センサ3は、自車両Vの走行状態に応じた情報と、自車両Vの運転者による操舵操作、アクセル操作及びブレーキ操作のいずれかの操作量とを検出する検出器である。内部センサ3は、自車両Vの走行状態に応じた情報を検出するために、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。また、内部センサ3は、操作量を検出するために、ステアリングセンサ、アクセルペダルセンサ及びブレーキペダルセンサのうち少なくとも一つを含む。
The
車速センサは、自車両Vの速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、自車両Vの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、自車両Vの速度を含む車速情報(車輪速情報)をECU10へ出力する。
The vehicle speed sensor is a detector that detects the speed of the host vehicle V. As the vehicle speed sensor, for example, a wheel speed sensor that is provided for a wheel of the host vehicle V or a drive shaft that rotates integrally with the wheel and detects the rotation speed of the wheel is used. The vehicle speed sensor outputs vehicle speed information (wheel speed information) including the speed of the host vehicle V to the
加速度センサは、自車両Vの加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自車両Vの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、自車両Vの横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、自車両Vの加速度を含む加速度情報をECU10へ出力する。
The acceleration sensor is a detector that detects the acceleration of the host vehicle V. The acceleration sensor includes, for example, a longitudinal acceleration sensor that detects acceleration in the longitudinal direction of the host vehicle V and a lateral acceleration sensor that detects lateral acceleration of the host vehicle V. The acceleration sensor outputs acceleration information including the acceleration of the host vehicle V to the
ヨーレートセンサは、自車両Vの重心の鉛直軸周りのヨーレート(回転角速度)を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサが用いられる。ヨーレートセンサは、自車両Vのヨーレートを含むヨーレート情報をECU10へ出力する。
The yaw rate sensor is a detector that detects the yaw rate (rotational angular velocity) around the vertical axis of the center of gravity of the host vehicle V. For example, a gyro sensor is used as the yaw rate sensor. The yaw rate sensor outputs yaw rate information including the yaw rate of the host vehicle V to the
ステアリングセンサは、例えば自車両の運転者によるステアリングホイールに対する操舵操作の操作量を検出する検出器である。ステアリングセンサが検出する操作量は、例えば、ステアリングホイールの操舵角又はステアリングホイールに対する操舵トルクである。ステアリングセンサは、例えば、自車両Vのステアリングシャフトに対して設けられる。ステアリングセンサは、ステアリングホイールの操舵角又はステアリングホイールに対する操舵トルクを含む情報をECU10へ出力する。
The steering sensor is, for example, a detector that detects an operation amount of a steering operation on a steering wheel by a driver of the host vehicle. The operation amount detected by the steering sensor is, for example, the steering angle of the steering wheel or the steering torque with respect to the steering wheel. A steering sensor is provided with respect to the steering shaft of the own vehicle V, for example. The steering sensor outputs information including the steering angle of the steering wheel or the steering torque for the steering wheel to the
アクセルペダルセンサは、例えばアクセルペダルの踏込み量を検出する検出器である。アクセルペダルの踏込み量は、例えば所定位置を基準としたアクセルペダルの位置(ペダル位置)である。所定位置は、定位置であってもよいし、所定のパラメータによって変更された位置であってもよい。アクセルペダルセンサは、例えば自車両Vのアクセルペダルのシャフト部分に対して設けられる。アクセルペダルセンサは、アクセルペダルの踏込み量に応じた操作情報をECU10へ出力する。
The accelerator pedal sensor is a detector that detects the amount of depression of the accelerator pedal, for example. The amount of depression of the accelerator pedal is, for example, the position of the accelerator pedal (pedal position) with a predetermined position as a reference. The predetermined position may be a fixed position or a position changed by a predetermined parameter. The accelerator pedal sensor is provided for the shaft portion of the accelerator pedal of the host vehicle V, for example. The accelerator pedal sensor outputs operation information corresponding to the amount of depression of the accelerator pedal to the
ブレーキペダルセンサは、例えばブレーキペダルの踏込み量を検出する検出器である。ブレーキペダルの踏込み量は、例えば所定位置を基準としたブレーキペダルの位置(ペダル位置)である。所定位置は、定位置であってもよいし、所定のパラメータによって変更された位置であってもよい。ブレーキペダルセンサは、例えばブレーキペダルの部分に対して設けられる。ブレーキペダルセンサは、ブレーキペダルの操作力(ブレーキペダルに対する踏力やマスタシリンダの圧力など)を検出してもよい。ブレーキペダルセンサは、ブレーキペダルの踏込み量又は操作力に応じた操作情報をECU10へ出力する。
The brake pedal sensor is a detector that detects the amount of depression of the brake pedal, for example. The amount of depression of the brake pedal is, for example, the position of the brake pedal (pedal position) with a predetermined position as a reference. The predetermined position may be a fixed position or a position changed by a predetermined parameter. The brake pedal sensor is provided, for example, for the brake pedal portion. The brake pedal sensor may detect an operating force of the brake pedal (such as a pedaling force against the brake pedal or a master cylinder pressure). The brake pedal sensor outputs operation information corresponding to the depression amount or operation force of the brake pedal to the
地図データベース4は、地図情報を備えたデータベースである。地図データベース4は、例えば、自車両Vに搭載されたHDD(Hard disk drive)内に形成されている。地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路形状の情報、交差点及び分岐点の位置情報が含まれる。道路形状の情報には、例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率などが含まれる。さらに、自動運転装置100が建物又は壁などの遮蔽構造物の位置情報、又はSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技術を使用する場合には、地図情報に外部センサ1の出力信号を含ませてもよい。なお、地図データベース4は、自車両Vと通信可能な情報処理センターなどの施設のコンピュータに記憶されていてもよい。
The map database 4 is a database provided with map information. The map database 4 is formed, for example, in an HDD (Hard disk drive) mounted on the host vehicle V. The map information includes, for example, road position information, road shape information, and intersection and branch point position information. The road shape information includes, for example, a curve, a straight line type, a curve curvature, and the like. Furthermore, when the
ナビゲーションシステム5は、自車両Vの運転者によって地図上に設定された目的地までの案内を自車両Vの運転者に対して行う装置である。ナビゲーションシステム5は、GPS受信部2によって測定された自車両Vの位置情報と地図データベース4の地図情報とに基づいて、自車両Vの走行するルートを算出する。ルートは、例えば複数車線の区間において自車両Vが走行する走行車線を特定したルートでもよい。ナビゲーションシステム5は、例えば、自車両Vの位置から目的地に至るまでの目標ルートを計算し、ディスプレイの表示及びスピーカの音声出力により目標ルートの報知を運転者に対して行う。ナビゲーションシステム5は、例えば自車両Vの目標ルートの情報をECU10へ出力する。なお、ナビゲーションシステム5は、自車両Vと通信可能な情報処理センターなどの施設のコンピュータに記憶された情報を用いてもよい。あるいは、ナビゲーションシステム5により行われる処理の一部が、施設のコンピュータによって行われてもよい。
The navigation system 5 is a device that guides the driver of the host vehicle V to the destination set on the map by the driver of the host vehicle V. The navigation system 5 calculates the route traveled by the host vehicle V based on the position information of the host vehicle V measured by the
アクチュエータ6は、自車両Vの走行制御を実行する装置である。アクチュエータ6は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ及びステアリングアクチュエータを少なくとも含む。スロットルアクチュエータは、ECU10からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量(スロットル開度)を制御し、自車両Vの駆動力を制御する。なお、自車両Vがハイブリッド車又は電気自動車である場合には、スロットルアクチュエータを含まず、動力源としてのモータにECU10からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。
The
ブレーキアクチュエータは、ECU10からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自車両Vの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。ステアリングアクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうちステアリングトルクを制御するアシストモータの駆動を、ECU10からの制御信号に応じて制御する。これにより、ステアリングアクチュエータは、自車両Vのステアリングトルクを制御する。
The brake actuator controls the brake system according to a control signal from the
HMI7は、自車両Vの乗員(運転者を含む)と自動運転装置100との間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。HMI7は、例えば、乗員に画像情報を表示するためのディスプレイパネル、音声出力のためのスピーカ及び乗員が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネルなどを備えている。HMI7は、無線で接続された携帯情報端末を利用して、乗員に対する情報の出力を行ってもよく、携帯情報端末を利用して乗員による入力操作を受け付けてもよい。
The HMI 7 is an interface for outputting and inputting information between an occupant (including a driver) of the host vehicle V and the
補助機器Uは、通常、自車両Vの運転者によって操作され得る機器である。補助機器Uは、アクチュエータ6に含まれない機器を総称したものである。ここでの補助機器Uは、例えば方向指示灯、前照灯、ワイパー等を含む。
The auxiliary equipment U is usually an equipment that can be operated by the driver of the host vehicle V. The auxiliary device U is a generic term for devices that are not included in the
ECU10は、自車両Vの自動運転を制御する。ECU10は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read OnlyMemory]、RAM[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。ECU10は、操作量取得部11、環境認識部12、走行計画生成部16、計算部17及び制御部18を有している。ECU10では、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、CPUで実行することで、上記の操作量取得部11等の各部の制御を実行する。ECU10は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
The
操作量取得部11は、内部センサ3により取得された情報に基づいて、自動運転中における自車両の運転者による操舵操作、アクセル操作及びブレーキ操作の操作量を取得する。操作量は、例えば、ステアリングホイールの操舵角、ステアリングホイールに対する操舵トルク、アクセルペダルの踏込み量、ブレーキペダルの踏込み量及びブレーキペダルの操作力等である。あるいは、操作量は、ステアリングホイールの操舵角、ステアリングホイールに対する操舵トルク、アクセルペダルの踏込み量、ブレーキペダルの踏込み量及びブレーキペダルの操作力等が設定された閾値以上である状態の継続時間でもよい。
Based on the information acquired by the
環境認識部12は、外部センサ1、GPS受信部2及び地図データベース4により取得された情報に基づいて、自車両V周囲の環境を認識する。環境認識部12は、障害物認識部13、道路幅認識部14及び施設認識部15を有している。障害物認識部13は、外部センサ1により取得された情報に基づいて、自車両V周囲の環境として、自車両V周囲の障害物を認識する。障害物認識部13が認識する障害物としては、例えば、歩行者、他車両、自動二輪車及び自転車等の移動物や、道路の車線境界線(白線、黄線)、縁石、ガードレール、ポール、中央分離帯、建物及び樹木等の静止物が含まれる。障害物認識部13は、障害物と自車両Vとの距離、障害物の位置、自車両Vに対する障害物の相対速度及び障害物の種別に関する情報を取得する。障害物の種別には、歩行者、他車両、移動物及び静止物等が含まれる。
The
道路幅認識部14は、外部センサ1、GPS受信部2及び地図データベース4により取得された情報に基づいて、自車両V周囲の環境として、自車両Vが走行する道路の道路幅を認識する。施設認識部15は、地図データベース4により取得された地図情報及びGPS受信部2により取得された自車両Vの位置情報に基づいて、自車両V周囲の環境として、自車両Vが交差点及び駐車場のいずれかを走行しているか否かを認識する。施設認識部15は、地図情報及び自車両Vの位置情報に基づいて、自車両V周囲の環境として、自車両Vが、通学路、児童保育施設近傍、学校近傍及び公園近傍等を走行しているか否かを認識してもよい。
The road
走行計画生成部16は、ナビゲーションシステム5で計算された目標ルート、環境認識部12により認識された自車両V周囲の障害物に関する情報、及び地図データベース4から取得された地図情報に基づいて、自車両Vの走行計画を生成する。走行計画は、目標ルートにおいて自車両Vが進む軌跡である。走行計画には、例えば、各時刻における自車両Vの速度、加速度、減速度、方向及び舵角等が含まれる。走行計画生成部16は、目標ルート上において自車両Vが安全、法令順守、走行効率などの基準を満たした走行をするような走行計画を生成する。さらに、走行計画生成部16は、自車両V周囲の障害物の状況に基づき、障害物との接触を回避するように自車両Vの走行計画を生成する。
The travel
計算部17は、環境認識部12により認識された自車両V周囲の環境に応じて手動運転切替閾値を計算する。後述するように、計算部17は、環境認識部12の障害物認識部13により障害物が認識されているときは、障害物と自車両との距離及び障害物の種別に応じて手動運転切替閾値を計算する。また、計算部17は、環境認識部12の障害物認識部13により障害物が認識されていないときは、自車両Vが走行する道路の道路幅や、自車両Vが走行する駐車場等の施設の種別に応じて手動運転切替閾値を計算する。後述するように、ECU10には、自車両V周囲の環境に対応した手動運転切替閾値の関数が記憶されている。
The
制御部18は、走行計画生成部16で生成した走行計画に基づいて自車両Vの走行を自動で制御する。制御部18は、走行計画に応じた制御信号をアクチュエータ6に出力する。これにより、制御部18は、走行計画に沿って自車両Vの自動運転が実行されるように、自車両Vの走行を制御する。また、制御部18は、操作量取得部11により取得された操作量が、計算部17により計算された手動運転切替閾値以上である場合には、実行中の自動運転を手動運転に切り替える。
The
次に、自動運転装置100で実行される処理について説明する。図2に示すように、ECU10の制御部18は、走行計画生成部16が生成した走行計画に基づいて、自車両Vの自動運転を実行する(S1)。なお、自動運転の開始においては、例えば、自車両VのイグニションがONとなると、外部センサ1及びECU10の環境認識部12により認識された自車両V周囲の環境に基づいて制御部18が自動運転が可能かを判断する。自動運転が可能な場合は、制御部18はHMI7により乗員に自動運転が可能である旨を報知する。乗員がHMI7に所定の入力操作を行うことにより、自動運転装置100は自動運転を開始する。ECU10の操作量取得部11は、自動運転中における自車両Vの運転者による操舵操作、アクセル操作及びブレーキ操作のいずれかの操作量を取得する(S2)。
Next, processing executed by the
環境認識部12は、自車両V周囲の環境を認識する(S3)。環境認識部12の障害物認識部13が、自車両V周囲の環境として、自車両V周囲の障害物を認識した場合には(S4)、計算部17は、当該障害物に応じて手動運転切替閾値を計算する(S5)。
The
以下、計算部17による障害物に応じた手動運転切替閾値の計算について説明する。ECU10には、例えば、図3に示すような障害物と自車両Vとの距離に対する手動運転切替閾値の関数が記憶されている。図3の例では、障害物と自車両Vとの距離が2を超えている場合には、計算部17は、手動運転切替閾値の基準値である手動運転切替閾値Th0を計算する。一方、障害物と自車両Vとの距離が2以下である場合には、計算部17は、Th0よりも低い手動運転切替閾値Th1を計算する。
Hereinafter, calculation of the manual operation switching threshold according to the obstacle by the
また、ECU10には、図4に示すような障害物と自車両Vとの距離に対する手動運転切替閾値の関数が記憶されていてもよい。図4の例では、障害物と自車両Vとの距離が3を超えている場合には、計算部17は、手動運転切替閾値の基準値である手動運転切替閾値Th0を計算する。障害物と自車両Vとの距離が1以下である場合には、計算部17は、Th0よりも低い手動運転切替閾値Th1を計算する。障害物と自車両Vとの距離が3以下であって1を超えている場合には、計算部17は、障害物と自車両Vとの距離が近くなるにつれて、距離が3のときの手動運転切替閾値Th0から距離が1であるときの手動運転切替閾値Th1まで線形的に減少する手動運転切替閾値を計算する。
Further, the
さらに、ECU10には、図5に示すように、障害物の種別に応じた障害物と自車両Vとの距離に対する手動運転切替閾値の関数が記憶されていてもよい。図5の例では、障害物と自車両Vとの距離が3を超えている場合には、障害物がいずれの種別であっても、計算部17は、手動運転切替閾値の基準値である手動運転切替閾値Th0を計算する。なお、図3〜図5において、距離の単位は、例えば、メートル[m]とすることができ、運転者の操作量が操舵操作である場合は、手動運転切替閾値Th0の単位は、例えば、舵角を示す度[°]とすることができる。
Further, as shown in FIG. 5, the
障害物と自車両Vとの距離が3以下であって1を超えており、障害物が白線やガードレール等の静止物である場合には、計算部17は、距離が3のときの手動運転切替閾値Th0から距離が1であるときの手動運転切替閾値Th1まで線形的に減少する手動運転切替閾値を計算する。障害物と自車両Vとの距離が3以下であって1を超えており、障害物が他車両である場合には、計算部17は、距離が3のときの手動運転切替閾値Th0から距離が1であるときのTh1よりも低い手動運転切替閾値Th2まで線形的に減少する手動運転切替閾値を計算する。障害物と自車両Vとの距離が3以下であって1を超えており、障害物が歩行者である場合には、計算部17は、距離が3のときの手動運転切替閾値Th0から距離が1であるときのTh2よりも低い手動運転切替閾値Th3まで線形的に減少する手動運転切替閾値を計算する。障害物と自車両Vとの距離が1以下である場合には、計算部17は、障害物が静止物である場合は手動運転切替閾値Th1を計算し、障害物が他車両である場合は手動運転切替閾値Th2を計算し、障害物が歩行者である場合は手動運転切替閾値Th3を計算する。
When the distance between the obstacle and the host vehicle V is 3 or less and exceeds 1, and the obstacle is a stationary object such as a white line or a guardrail, the
つまり、障害物と自車両Vとの距離が3以下であり、障害物が歩行者である場合には、計算部17は、同じ障害物と自車両Vとの距離(第1距離)に対して、障害物が他車両である場合の手動運転切替閾値よりも低い手動運転切替閾値を計算する。また、障害物と自車両Vとの距離が3以下であり、障害物が歩行者又は他車両等の移動物である場合には、計算部17は、同じ障害物と自車両Vとの距離(第2距離)に対して、障害物が白線やガードレール等の静止物である場合の手動運転切替閾値よりも低い手動運転切替閾値を計算する。
That is, when the distance between the obstacle and the host vehicle V is 3 or less and the obstacle is a pedestrian, the
図2に示すように、障害物認識部13が、自車両V周囲の環境として、自車両V周囲の障害物を認識していない場合であって(S4)、環境認識部12の施設認識部15により自車両Vが交差点及び駐車場のいずれを走行していると認識されている場合には(S6)、計算部17は、施設認識部15により認識された交差点又は駐車場に応じた手動運転切替閾値を計算する(S7)。なお、施設認識部15は、例えば、自車両Vが交差点を走行していることを、外部センサ1により信号機の点滅を検出することや、GPS受信部2及び地図データベース4により取得された情報によって認識することができる。また、施設認識部15は、自車両Vが駐車場を走行していることを、外部センサ1により駐車場の「P」のマークを検出することや、GPS受信部2及び地図データベース4により取得された情報によって、認識することができる。
As shown in FIG. 2, the
図2に示すように、障害物認識部13が、自車両V周囲の環境として、自車両V周囲の障害物を認識していない場合であって(S4)、環境認識部12の施設認識部15により自車両Vが交差点及び駐車場のいずれを走行していると認識されていない場合には(S6)、計算部17は、環境認識部12の道路幅認識部14により認識された道路幅に基づいて手動運転切替閾値を計算する(S8)。
As shown in FIG. 2, the
ECU10には、例えば、図6に示すような駐車場に対する手動運転切替閾値の関数が記憶されている。図6の例では、自車両Vが駐車場に進入する前と駐車場を通過した後には、計算部17は、手動運転切替閾値の基準値である手動運転切替閾値Th0を計算する。一方、自車両Vが駐車場内を走行しているときには、計算部17は、Th0よりも低い手動運転切替閾値Thpを計算する。
In the
あるいは、ECU10には、例えば、図7に示すような交差点に対する手動運転切替閾値の関数が記憶されている。図7の例では、自車両Vが交差点に進入する所定時間前又は自車両が交差点を通過した所定時間後には、計算部17は、手動運転切替閾値の基準値である手動運転切替閾値Th0を計算する。自車両Vが交差点内を走行しているときには、計算部17は、Th0よりも低い手動運転切替閾値Thcを計算する。
Alternatively, the
自車両Vが交差点に進入する所定時間前から自車両Vが交差点に進入するまでの時間は、計算部17は、交差点に近づくにつれて、手動運転切替閾値Th0から手動運転切替閾値Thcまで線形的に減少する手動運転切替閾値を計算する。自車両Vが交差点を通過してから所定時間が経過するまでの時間は、計算部17は、交差点から離れるにつれて、手動運転切替閾値Thcから手動運転切替閾値Th0まで線形的に増加する手動運転切替閾値を計算する。同様にして、計算部17は、自車両Vが通学路、児童保育施設近傍、学校近傍及び公園近傍等を走行している場合の手動運転切替閾値を計算することができる。
The time from the predetermined time before the host vehicle V enters the intersection until the host vehicle V enters the intersection is linear from the manual operation switching threshold Th 0 to the manual operation switching threshold Th c as the vehicle approaches the intersection. The manual operation switching threshold value that decreases automatically is calculated. The time until the predetermined time elapses after the host vehicle V passes the intersection, the
ECU10には、例えば、図8に示すような道路幅に対する手動運転切替閾値の関数が記憶されている。図8の例では、道路幅が通常幅を超えている場合には、計算部17は、手動運転切替閾値の基準値である手動運転切替閾値Th0を計算する。道路幅が自車両Vが通過できる最小幅である場合には、計算部17は、手動運転切替閾値の最小値である手動運転切替閾値Thminを計算する。道路幅が通常幅以下であって最小幅を超えている場合には、計算部17は、道路幅が狭くなるにつれて、通常幅のときの手動運転切替閾値Th0から最小幅であるときの手動運転切替閾値Thminまで線形的に減少する手動運転切替閾値を計算する。なお、計算部17は、ECU10に予め登録された自車両Vの車幅や、ECU10又は地図データベース4に予め登録された一般的な道路幅に基づいて、手動運転切替閾値Th0を計算してもよい。また、図8において、道路幅の単位はメートル[m]とすることができ、運転者の操作量が操舵操作である場合は、手動運転切替閾値Th0の単位は、例えば、舵角を示す度[°]とすることができる。
In the
図2に示すように、操作量が手動運転切替閾値以上である場合には(S9)、制御部18は実行中の自動運転を手動運転に切り替える(S10)。一方、操作量が手動運転切替閾値未満である場合には(S9)、制御部18は実行中の自動運転を続行する。
As shown in FIG. 2, when the operation amount is equal to or greater than the manual operation switching threshold (S9), the
本実施形態によれば、計算部17により、運転者の操舵操作等の操作量に対して自動運転を手動運転に切り替えるための手動運転切替閾値が、環境認識部12により認識された自車両V周囲の環境に応じて計算される。このため、自動運転から手動運転への切り替わりのための運転者による運転操作の介入量が自車両周囲の環境に適合したものとなる。
According to the present embodiment, the
また、障害物と自車両Vとの距離が近いほど自動運転から手動運転に切り替わり易くなり、障害物への対応のし易さが向上する。また、障害物が他車両及び歩行者のいずれかである場合に、障害物と自車両との距離が同じであれば、障害物が歩行者である場合の方が、自動運転から手動運転に切り替わり易くなり、歩行者への対応のし易さが向上する。また、障害物が静止物及び移動物のいずれかである場合に、障害物と自車両との距離が同じであれば、障害物が移動物である場合の方が、自動運転から手動運転に切り替わり易くなり、移動物への対応のし易さが向上する。 Further, as the distance between the obstacle and the host vehicle V is shorter, it becomes easier to switch from automatic driving to manual driving, and the ease of dealing with the obstacle is improved. Also, when the obstacle is either another vehicle or a pedestrian, if the distance between the obstacle and the vehicle is the same, the case where the obstacle is a pedestrian is changed from automatic driving to manual driving. It becomes easy to switch, and the ease of dealing with pedestrians improves. If the obstacle is either a stationary object or a moving object and the distance between the obstacle and the host vehicle is the same, the case where the obstacle is a moving object is changed from automatic driving to manual driving. It becomes easy to switch, and the ease of dealing with moving objects is improved.
また、本実施形態によれば、障害物の認識の有無に関わらず、道路幅が狭いほど自動運転から手動運転に切り替わり易くなり、道路幅が狭い場合における対応のし易さが向上する。また、障害物の認識の有無に関わらず、自車両Vが交差点及び駐車場のいずれかを走行しているときには、自動運転から手動運転に切り替わり易くなり、交差点や駐車場における対応のし易さが向上する。 Further, according to the present embodiment, regardless of whether or not an obstacle is recognized, as the road width is narrower, it is easier to switch from automatic driving to manual driving, and the ease of handling when the road width is narrow is improved. Also, regardless of whether or not an obstacle is recognized, when the host vehicle V is traveling at either an intersection or a parking lot, it is easy to switch from automatic driving to manual driving, and it is easy to handle at the intersection or parking lot. Will improve.
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。例えば、環境認識部12は、自車両V周囲の環境として上述した障害物等を認識しない場合であっても、天候、光量等を認識し、計算部17は、天候が悪く、光量が低いほど低い手動運転切替閾値を計算してもよい。
As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is implemented in various forms, without being limited to the said embodiment. For example, the
また、環境認識部12は、障害物認識部13、道路幅認識部14及び施設認識部15の全てを有し、図2の全ての処理を実行しなくともよく、例えば、環境認識部12から障害物認識部13、道路幅認識部14及び施設認識部15のいずれか1つ又は複数の構成が省略されてもよい。環境認識部12から道路幅認識部14及び施設認識部15が省略される場合は、計算部17は、S4及びS5の処理のみを実行してもよい。また、環境認識部12から障害物認識部13及び道路幅認識部14が省略される場合は、計算部17は、S3の処理の後に、S6及びS7の処理のみを実行し、S8の処理は実行しなくともよい。また、環境認識部12から障害物認識部13及び施設認識部15が省略される場合は、計算部17は、S3の処理の後に、S8の処理のみを実行し、S4〜S7の処理は実行しなくともよい。
The
また、環境認識部12から道路幅認識部14が省略される場合は、計算部17は、S4の処理で障害物が認識されなかった場合に、S6及びS7の処理のみを実行し、S8の処理は実行しなくともよい。また、環境認識部12から施設認識部15が省略される場合は、計算部17は、S4の処理で障害物が認識されなかった場合に、S8の処理のみを実行し、S6及びS7の処理は実行しなくともよい。また、環境認識部12から障害物認識部13が省略される場合には、計算部17は、S3の処理の後に、S6〜8の処理のみを実行し、S4及びS5の処理は実行しなくともよい。
When the road
さらに、環境認識部12が障害物認識部13を有する場合には、障害物認識部13は、障害物と自車両Vとの距離及び障害物の種別のいずれかのみを認識し、計算部17は、障害物と自車両Vとの距離及び障害物の種別のいずれかのみに応じて手動運転切替閾値を計算してもよい。また、障害物認識部13が障害物の種別を認識し、計算部17が障害物の種別に応じて手動運転切替閾値を計算する場合には、障害物認識部13は、障害物が歩行者であるか他車両であるか、及び障害物が移動物であるか静止物であるかのいずれかのみを認識し、計算部17は、障害物が歩行者であるか他車両であるか、及び障害物が移動物であるか静止物であるかのいずれかのみに応じて手動運転切替閾値を計算してもよい。
Further, when the
また、制御部18は、走行計画生成部16が生成した走行計画を用いて自車両Vの走行を制御する自動運転と、自車両の運転者による操舵操作、アクセル操作及びブレーキ操作のいずれかの操作量及び走行計画生成部16が生成した走行計画の両方に基づいて自車両Vを走行させる半自動運転と、自車両の運転者による操舵操作、アクセル操作及びブレーキ操作のいずれかの操作量を自車両Vの走行に反映させる手動運転とを、自車両Vの運転者による操舵操作、アクセル操作及びブレーキ操作のいずれかの操作量に基づいて切り替えてもよい。この場合は、制御部18は、自動運転中における自車両Vの運転者による操舵操作、アクセル操作及びブレーキ操作のいずれかの操作量が第1閾値以上である場合には、実行中の自動運転を半手動運転に切り替え、半自動運転中における自車両Vの運転者による操舵操作、アクセル操作及びブレーキ操作のいずれかの操作量が第1閾値よりも大きい第2閾値以上である場合には、実行中の半自動運転を手動運転に切り替える。計算部17は、上述した手動運転切替閾値と同様にして、上述した第1閾値及び第2閾値を計算することができる。
In addition, the
1…外部センサ、2…GPS受信部、3…内部センサ、4…地図データベース、5…ナビゲーションシステム、6…アクチュエータ、7…HMI、U…補助機器、10…ECU、11…操作量取得部、12…環境認識部、13…障害物認識部、14…道路幅認識部、15…施設認識部、16…走行計画生成部、17…計算部、18…制御部、100…自動運転装置、V…自車両。
DESCRIPTION OF
Claims (9)
前記自動運転中における前記操作量を取得する操作量取得部と、
前記自車両周囲の環境を認識する環境認識部と、
前記手動運転切替閾値を計算する計算部と、
前記自動運転を実行するとともに、前記操作量が前記手動運転切替閾値以上である場合には、実行中の前記自動運転を手動運転に切り替える制御部と、
を備え、
前記環境認識部は、前記環境として前記自車両周囲の障害物を認識し、
前記計算部は、前記障害物と前記自車両との距離が近いほど低い前記手動運転切替閾値を計算する、自動運転装置。 While executing automatic driving of the host vehicle, if the operation amount of any of the steering operation, accelerator operation and brake operation by the driver of the host vehicle during the automatic driving is equal to or greater than the manual driving switching threshold An automatic driving device that switches the automatic driving to manual driving,
An operation amount acquisition unit for acquiring the operation amount during the automatic operation;
An environment recognition unit for recognizing an environment around the vehicle;
A calculation unit for calculating the manual operation switching threshold;
When performing the automatic operation and the operation amount is equal to or greater than the manual operation switching threshold, a control unit that switches the automatic operation being performed to manual operation;
With
The environment recognition unit recognizes an obstacle around the vehicle as the environment,
The said calculating part is an automatic driving device which calculates the said manual driving switching threshold value, so that the distance of the said obstacle and the said own vehicle is near .
前記自動運転中における前記操作量を取得する操作量取得部と、
前記自車両周囲の環境を認識する環境認識部と、
前記手動運転切替閾値を計算する計算部と、
前記自動運転を実行するとともに、前記操作量が前記手動運転切替閾値以上である場合には、実行中の前記自動運転を手動運転に切り替える制御部と、
を備え、
前記環境認識部は、前記環境として前記自車両周囲の障害物を認識し、
前記計算部は、前記障害物と前記自車両と距離が第1距離であって前記障害物が歩行者である場合は、前記障害物と前記自車両と距離が前記第1距離であって前記障害物が他車両である場合よりも低い前記手動運転切替閾値を計算する、自動運転装置。 While executing automatic driving of the host vehicle, if the operation amount of any of the steering operation, accelerator operation and brake operation by the driver of the host vehicle during the automatic driving is equal to or greater than the manual driving switching threshold An automatic driving device that switches the automatic driving to manual driving,
An operation amount acquisition unit for acquiring the operation amount during the automatic operation;
An environment recognition unit for recognizing an environment around the vehicle;
A calculation unit for calculating the manual operation switching threshold;
When performing the automatic operation and the operation amount is equal to or greater than the manual operation switching threshold, a control unit that switches the automatic operation being performed to manual operation;
With
The environment recognition unit recognizes an obstacle around the vehicle as the environment,
When the distance between the obstacle and the host vehicle is a first distance and the obstacle is a pedestrian, the distance between the obstacle and the host vehicle is the first distance, and An automatic driving apparatus that calculates the manual driving switching threshold value lower than that when the obstacle is another vehicle .
前記自動運転中における前記操作量を取得する操作量取得部と、
前記自車両周囲の環境を認識する環境認識部と、
前記手動運転切替閾値を計算する計算部と、
前記自動運転を実行するとともに、前記操作量が前記手動運転切替閾値以上である場合には、実行中の前記自動運転を手動運転に切り替える制御部と、
を備え、
前記環境認識部は、前記環境として前記自車両周囲の障害物を認識し、
前記計算部は、前記障害物と前記自車両と距離が第2距離であって前記障害物が移動物である場合は、前記障害物と前記自車両と距離が前記第2距離であって前記障害物が静止物である場合よりも低い前記手動運転切替閾値を計算する、自動運転装置。 While executing automatic driving of the host vehicle, if the operation amount of any of the steering operation, accelerator operation and brake operation by the driver of the host vehicle during the automatic driving is equal to or greater than the manual driving switching threshold An automatic driving device that switches the automatic driving to manual driving,
An operation amount acquisition unit for acquiring the operation amount during the automatic operation;
An environment recognition unit for recognizing an environment around the vehicle;
A calculation unit for calculating the manual operation switching threshold;
When performing the automatic operation and the operation amount is equal to or greater than the manual operation switching threshold, a control unit that switches the automatic operation being performed to manual operation;
With
The environment recognition unit recognizes an obstacle around the vehicle as the environment,
When the distance between the obstacle and the host vehicle is a second distance and the obstacle is a moving object, the distance between the obstacle and the host vehicle is the second distance, and An automatic driving device that calculates the manual driving switching threshold value lower than that in a case where an obstacle is a stationary object .
前記自動運転中における前記操作量を取得する操作量取得部と、
前記自車両周囲の環境を認識する環境認識部と、
前記手動運転切替閾値を計算する計算部と、
前記自動運転を実行するとともに、前記操作量が前記手動運転切替閾値以上である場合には、実行中の前記自動運転を手動運転に切り替える制御部と、
を備え、
前記環境認識部は、前記環境として前記自車両が走行する道路の道路幅を認識し、
前記計算部は、前記道路幅が狭いほど低い前記手動運転切替閾値を計算する、自動運転装置。 While executing automatic driving of the host vehicle, if the operation amount of any of the steering operation, accelerator operation and brake operation by the driver of the host vehicle during the automatic driving is equal to or greater than the manual driving switching threshold An automatic driving device that switches the automatic driving to manual driving,
An operation amount acquisition unit for acquiring the operation amount during the automatic operation;
An environment recognition unit for recognizing an environment around the vehicle;
A calculation unit for calculating the manual operation switching threshold;
When performing the automatic operation and the operation amount is equal to or greater than the manual operation switching threshold, a control unit that switches the automatic operation being performed to manual operation;
With
The environment recognition unit recognizes a road width of the road on which the host vehicle travels as the environment,
The said calculating part is an automatic driving device which calculates the said manual driving switching threshold value, so that the said road width is narrow .
前記自動運転中における前記操作量を取得する操作量取得部と、
前記自車両周囲の環境を認識する環境認識部と、
前記手動運転切替閾値を計算する計算部と、
前記自動運転を実行するとともに、前記操作量が前記手動運転切替閾値以上である場合には、実行中の前記自動運転を手動運転に切り替える制御部と、
を備え、
前記環境認識部は、地図情報及び前記自車両の位置情報に基づいて、前記環境として前記自車両が交差点及び駐車場のいずれかを走行しているか否かを認識し、
前記計算部は、前記環境認識部により前記自車両が交差点及び駐車場のいずれかを走行していると認識された場合は、前記環境認識部により前記自車両が交差点及び駐車場のいずれかを走行していると認識されていない場合よりも低い前記手動運転切替閾値を計算する、自動運転装置。 While executing automatic driving of the host vehicle, if the operation amount of any of the steering operation, accelerator operation and brake operation by the driver of the host vehicle during the automatic driving is equal to or greater than the manual driving switching threshold An automatic driving device that switches the automatic driving to manual driving,
An operation amount acquisition unit for acquiring the operation amount during the automatic operation;
An environment recognition unit for recognizing an environment around the vehicle;
A calculation unit for calculating the manual operation switching threshold;
When performing the automatic operation and the operation amount is equal to or greater than the manual operation switching threshold, a control unit that switches the automatic operation being performed to manual operation;
With
The environment recognition unit recognizes whether the host vehicle is traveling in an intersection or a parking lot as the environment based on map information and position information of the host vehicle.
If the environment recognition unit recognizes that the host vehicle is traveling in an intersection or a parking lot, the calculation unit determines whether the host vehicle is in an intersection or a parking lot. An automatic driving device that calculates the manual driving switching threshold value lower than that in a case where it is not recognized that the vehicle is running .
前記自動運転中における前記操作量を取得する操作量取得部と、
前記自車両周囲の環境を認識する環境認識部と、
前記手動運転切替閾値を計算する計算部と、
前記自動運転を実行するとともに、前記操作量が前記手動運転切替閾値以上である場合には、実行中の前記自動運転を手動運転に切り替える制御部と、
を備え、
前記環境認識部は、前記環境として前記自車両周囲の障害物を認識し、
前記計算部は、前記障害物と前記自車両との距離が近いほど低い前記手動運転切替閾値を計算し、前記障害物と前記自車両と距離が第1距離であって前記障害物が歩行者である場合は、前記障害物と前記自車両と距離が前記第1距離であって前記障害物が他車両である場合よりも低い前記手動運転切替閾値を計算する、自動運転装置。 While executing automatic driving of the host vehicle, if the operation amount of any of the steering operation, accelerator operation and brake operation by the driver of the host vehicle during the automatic driving is equal to or greater than the manual driving switching threshold An automatic driving device that switches the automatic driving to manual driving,
An operation amount acquisition unit for acquiring the operation amount during the automatic operation;
An environment recognition unit for recognizing an environment around the vehicle;
A calculation unit for calculating the manual operation switching threshold;
When performing the automatic operation and the operation amount is equal to or greater than the manual operation switching threshold, a control unit that switches the automatic operation being performed to manual operation;
With
The environment recognition unit recognizes an obstacle around the vehicle as the environment,
The calculation unit calculates the manual operation switching threshold value that is lower as the distance between the obstacle and the host vehicle is shorter, and the distance between the obstacle and the host vehicle is a first distance, and the obstacle is a pedestrian. In this case, the automatic driving apparatus calculates the manual driving switching threshold value that is lower than the case where the distance between the obstacle and the host vehicle is the first distance and the obstacle is another vehicle .
前記自動運転中における前記操作量を取得する操作量取得部と、
前記自車両周囲の環境を認識する環境認識部と、
前記手動運転切替閾値を計算する計算部と、
前記自動運転を実行するとともに、前記操作量が前記手動運転切替閾値以上である場合には、実行中の前記自動運転を手動運転に切り替える制御部と、
を備え、
前記環境認識部は、前記環境として前記自車両周囲の障害物を認識し、
前記計算部は、前記障害物と前記自車両との距離が近いほど低い前記手動運転切替閾値を計算し、前記障害物と前記自車両と距離が第2距離であって前記障害物が移動物である場合は、前記障害物と前記自車両と距離が前記第2距離であって前記障害物が静止物である場合よりも低い前記手動運転切替閾値を計算する、自動運転装置。 While executing automatic driving of the host vehicle, if the operation amount of any of the steering operation, accelerator operation and brake operation by the driver of the host vehicle during the automatic driving is equal to or greater than the manual driving switching threshold An automatic driving device that switches the automatic driving to manual driving,
An operation amount acquisition unit for acquiring the operation amount during the automatic operation;
An environment recognition unit for recognizing an environment around the vehicle;
A calculation unit for calculating the manual operation switching threshold;
When performing the automatic operation and the operation amount is equal to or greater than the manual operation switching threshold, a control unit that switches the automatic operation being performed to manual operation;
With
The environment recognition unit recognizes an obstacle around the vehicle as the environment,
The calculation unit calculates the manual operation switching threshold which is lower as the distance between the obstacle and the host vehicle is closer, and the distance between the obstacle and the host vehicle is a second distance, and the obstacle is a moving object. If it is, the automatic driving device calculates the manual operation switching threshold value that is lower than the distance between the obstacle and the host vehicle is the second distance and the obstacle is a stationary object .
前記計算部は、前記環境認識部が前記障害物を認識していない場合に、前記道路幅が狭いほど低い前記手動運転切替閾値を計算する、請求項1〜3、6及び7のいずれか1項に記載の自動運転装置。 The said calculation part calculates the said manual driving | operation switching threshold value, so that the said road width is narrow, when the said environment recognition part has not recognized the said obstacle, The any one of Claims 1-3, 6 and 7 The automatic driving device according to item.
前記計算部は、前記環境認識部が前記障害物を認識していない場合において、前記環境認識部により前記自車両が交差点及び駐車場のいずれかを走行していると認識された場合は、前記環境認識部により前記自車両が交差点及び駐車場のいずれかを走行していると認識されていない場合よりも低い前記手動運転切替閾値を計算する、請求項1〜3及び6〜8のいずれか1項に記載の自動運転装置。 When the environment recognizing unit recognizes that the vehicle is traveling either an intersection or a parking lot when the environment recognizing unit does not recognize the obstacle, Any one of Claims 1-3 and 6-8 which calculates the said manual driving switching threshold value lower than the case where it is not recognized by the environment recognition part that the said own vehicle is drive | working either an intersection or a parking lot. The automatic driving device according to item 1.
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