KR20130124050A - Smart parking assist system with determining of target parking location according to classifying of obstacle form and method thereof - Google Patents

Smart parking assist system with determining of target parking location according to classifying of obstacle form and method thereof Download PDF

Info

Publication number
KR20130124050A
KR20130124050A KR1020120047662A KR20120047662A KR20130124050A KR 20130124050 A KR20130124050 A KR 20130124050A KR 1020120047662 A KR1020120047662 A KR 1020120047662A KR 20120047662 A KR20120047662 A KR 20120047662A KR 20130124050 A KR20130124050 A KR 20130124050A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
obstacle
ultrasonic sensor
parking
detected
target parking
Prior art date
Application number
KR1020120047662A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
김수용
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020120047662A priority Critical patent/KR20130124050A/en
Publication of KR20130124050A publication Critical patent/KR20130124050A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound

Abstract

A smart parking assist system with a function determining target parking position according to shapes of obstacles and a method thereof are disclosed. The smart parking assist system and the method thereof are capable of conveniently opening a door by parking the vehicle to be sufficiently far from the obstacles if the obstacle is a barrier and preventing an unnecessary available space by parking the vehicle to be adjacent to the obstacles if the obstacle is the kerb as parking position is determined by distinguishing that the obstacle in a parking lot is the barrier or the kerb. [Reference numerals] (100) Sensor unit;(110) First ultrasonic sensor;(120) Second ultrasonic sensor;(200) Steering device;(300) Control unit;(310) Curb/wall judgement unit;(320) Parking location determination unit;(330) Parking trajectory generation unit

Description

장애물 형태 구분에 따른 목표 주차 위치 결정 기능을 갖는 자동 주차 보조 시스템 및 그 방법{Smart parking assist system with determining of target parking location according to classifying of obstacle form and method thereof}Smart parking assist system with determining of target parking location according to classifying of obstacle form and method

본 발명은 자동 주차 보조 시스템(Smart Parking Assist System, SPAS)과 관련된 기술로서, 특히 주차 공간 내 차량의 목표 주차 위치를 결정하는 기술에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to Smart Parking Assist System (SPAS), and more particularly to a technique for determining a target parking position of a vehicle in a parking space.

일반적으로 운전자는 통상의 주행은 비교적 쉽게 체득하는데 반해, 협소한 공간이나 운전자의 운전 미숙으로 인한 주차의 어려움에 의해 접촉 사고 등이 빈번히 발생 되고 있다. 이에 따라, 최근 운전자의 주차 편의성을 높일 수 있는 SPAS가 차량에 많이 적용되고 있다. SPAS는 초음파 센서로 주차 가능 영역을 탐색하는데, 차량이 주차 공간 옆을 천천히 지나면 초음파 센서를 통해 수신되는 감지 정보를 이용하여 주차 가능 영역을 탐색한다. 주차 가능 영역의 탐색이 완료되면, SPAS는 주차 가능 영역으로 차량을 주차하기 위한 주차 궤적을 산출한다. 이후, 운전자에게 차량을 정지시키고 차량을 정상 범위 내로 조작할 것을 안내한다.Generally, the driver is relatively easy to drive while traveling, but a frequent occurrence of a contact accident is caused by the difficulty of parking due to a limited space or driver's inability to drive. Accordingly, in recent years, SPAS, which can improve driver's parking convenience, has been applied to a vehicle. The SPAS searches an available parking area by using an ultrasonic sensor. When the vehicle slowly passes by the parking space, the SPAS searches the available parking area by using the sensing information received by the ultrasonic sensor. When the search for the parking available area is completed, the SPAS calculates a parking trajectory for parking the vehicle to the parking available area. Thereafter, the driver is instructed to stop the vehicle and operate the vehicle within the normal range.

주차 보조 기능을 이용하여 주차 공간을 확보하기 위한 방법 및 장치에 관한 발명이 특허 공개공보 제10-2009-0080769호를 통해 알려져 있다. 이 주차 보조 기능을 이용하여 주차 공간을 확보하기 위한 장치는 근거리에 있는 장애물과의 거리를 감지하는 거리 센서, 및 주차 공간 확보 모드에 대한 입력 신호를 수신하고, 상기 거리 센서를 구동하여 상기 장애물 또는 빈공간에 대한 감지점들을 형성하고, 상기 감지점들을 조합하여 장애물 감지선 및 빈공간 영역을 설정하고, 상기 빈공간 영역의 양끝점에 센서 특성을 적용하여 실제 검출점을 변환하고, 상기 실제 검출점을 수직선으로 연결하여 빈공간 변화 감지선을 설정하며, 상기 장애물 감지선과 상기 빈공간 변화 감지선의 교점을 추출하여 주차 공간의 코너점을 설정하고, 상기 코너점을 이용하여 상기 주차 공간을 확보하는 주제어부를 포함한다.The invention relating to a method and an apparatus for securing a parking space by using a parking assist function is disclosed in Patent Publication No. 10-2009-0080769. An apparatus for securing a parking space using the parking assist function includes a distance sensor for detecting a distance to an obstacle in close proximity and an input signal for a parking space securing mode, Detecting points of an empty space, combining the sensing points to set an obstacle sensing line and an empty space area, applying a sensor characteristic to both end points of the empty space area to convert an actual sensing point, A corner point of the parking space is set by extracting an intersection point between the obstacle detection line and the empty space change detection line, and the parking space is secured using the corner point And a main control unit.

그러나 이러한 주차 보조 장치는 무조건 주차 공간의 장애물 감지선과 주차되는 차량과의 여유 간격을 소정 거리 이상으로 넓게 가지도록 목표 주차 위치를 결정한다. 따라서 장애물이 벽일 경우는 바람직하나, 차량 도어를 여는데 전혀 지장을 주지 않는 높이의 연석일 경우에는 불필요하게 넓은 여유 간격을 갖게 된다.However, such a parking assist device unconditionally determines the target parking position so as to have a clearance between the obstacle detecting line of the parking space and the vehicle to be parked more than a predetermined distance. Therefore, it is preferable that the obstacle is a wall, but in the case of a curbstone having a height that does not interfere with opening the vehicle door at all, there is an unnecessarily large clearance.

본 발명은 장애물이 벽인지 연석인지를 구분하여 목표 주차 위치를 다르게 결정할 수 있도록 하는 기술적 방안을 제공함을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a technical method for determining a target parking position differently by distinguishing whether an obstacle is a wall or a curb.

전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 장애물 형태 구분에 따른 목표 주차 위치 결정 기능을 갖는 자동 주차 보조 시스템은 차량 측방으로 초음파를 송출하는 제1초음파 센서, 상기 제1초음파 센서와 동일 방향으로 초음파를 송출하되, 상기 제1초음파 센서의 수직 빔 폭보다 좁은 수직 빔 폭을 갖는 초음파를 송출하는 제2초음파 센서, 및 주차 공간 탐색중 상기 제1초음파 센서와 상기 제2초음파 센서에 의해 장애물이 감지된 경우와, 상기 제1초음파 센서에 의해 장애물이 감지되고 상기 제2초음파 센서에 의해 장애물이 미감지되는 경우를 구분하여 주차 공간 내 목표 주차 위치를 달리 결정하는 제어부를 포함한다. 상기 제어부는 상기 제1초음파 센서에 의해 장애물이 감지되고 상기 제2초음파 센서에 의해 장애물이 미감지되는 경우 상기 제1초음파 센서에 의해 감지된 장애물과의 주차 간격이 제1간격 이내가 되도록 목표 주차 위치를 결정하며, 상기 제1초음파 센서와 상기 제2초음파 센서에 의해 장애물이 감지된 경우 상기 감지된 장애물과의 주차 간격이 제2간격 이상이 되도록 목표 주차 위치를 결정한다.According to an aspect of the present invention, an automatic parking assistance system having a target parking position determination function according to an obstacle type according to an aspect of the present invention is the same as the first ultrasonic sensor and the first ultrasonic sensor for transmitting ultrasonic waves to the vehicle side. A second ultrasonic sensor for transmitting an ultrasonic wave in a direction, and transmitting an ultrasonic wave having a vertical beam width narrower than the vertical beam width of the first ultrasonic sensor, and the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor during a parking space search. And a controller for differently determining a target parking position in the parking space by distinguishing between a case where an obstacle is detected and a case where the obstacle is detected by the first ultrasonic sensor and the obstacle is not detected by the second ultrasonic sensor. When the obstacle is detected by the first ultrasonic sensor and the obstacle is not detected by the second ultrasonic sensor, the controller parks the target parking so that the parking interval with the obstacle detected by the first ultrasonic sensor is within the first interval. When the obstacle is detected by the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor, the target parking position is determined such that the parking distance between the detected obstacle is greater than or equal to the second interval.

한편, 전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 장애물 형태 구분에 따른 목표 주차 위치 결정 방법은 주차 탐색 공간에 대해 차량 측방으로 초음파를 송출하는 제1초음파 센서와, 상기 제1초음파 센서와 동일 방향으로 초음파를 송출하되 상기 제1초음파 센서의 수직 빔 폭보다 좁은 수직 빔 폭을 갖는 초음파를 송출하는 제2초음파 센서의 장애물 감지 여부를 판단하는 단계, 및 상기 판단 결과 상기 제1초음파 센서와 상기 제2초음파 센서에 의해 장애물이 감지된 경우와, 상기 제1초음파 센서에 의해 장애물이 감지되고 상기 제2초음파 센서에 의해 장애물이 미감지되는 경우를 구분하여 목표 주차 위치를 달리 결정하는 단계를 포함한다. 상기 목표 주차 위치를 달리 결정하는 단계는 상기 제1초음파 센서에 의해 장애물이 감지되고 상기 제2초음파 센서에 의해 장애물이 미감지되는 경우 상기 제1초음파 센서에 의해 감지된 장애물과의 주차 간격이 소정 간격 이내가 되도록 목표 주차 위치를 결정하며, 상기 제1초음파 센서와 상기 제2초음파 센서에 의해 장애물이 감지된 경우 상기 감지된 장애물과의 주차 간격이 소정 간격 이상이 되도록 목표 주차 위치를 결정한다.On the other hand, the target parking position determination method according to the obstacle type classification according to an aspect of the present invention for achieving the above object is a first ultrasonic sensor for transmitting ultrasonic waves to the vehicle side with respect to the parking search space, and the first ultrasonic sensor Determining whether an obstacle is detected by a second ultrasonic sensor that transmits ultrasonic waves in the same direction as the first ultrasonic sensor but transmits ultrasonic waves having a vertical beam width narrower than the vertical beam width of the first ultrasonic sensor, and as a result of the determination, the first ultrasonic sensor And determining a target parking position by dividing a case where an obstacle is detected by the second ultrasonic sensor and a case where the obstacle is detected by the first ultrasonic sensor and the obstacle is not detected by the second ultrasonic sensor. It includes. In the determining of the target parking position differently, when the obstacle is detected by the first ultrasonic sensor and the obstacle is not detected by the second ultrasonic sensor, the parking interval with the obstacle detected by the first ultrasonic sensor is predetermined. The target parking position is determined to be within the interval, and when the obstacle is detected by the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor, the target parking position is determined so that the parking interval between the detected obstacle is greater than or equal to a predetermined interval.

본 발명은 주차 공간 내 장애물이 벽일 경우와 연석일 경우를 구분하여 모교 주차 위치를 결정함으로써, 장애물이 벽일 경우에는 장애물과 충분히 떨어지도록 차량을 주차하여 차량 도어를 열기에 불편함이 없도록 하며, 장애물이 연석일 경우에는 장애물과 근접하도록 차량을 주차하여 불필요하게 넓은 여유 간격을 갖지 않는 효과를 창출한다.According to the present invention, when the obstacles in the parking space are separated from the wall and curbstones, the pedestrian parking position is determined, so that when the obstacle is the wall, the vehicle is parked so as to be sufficiently separated from the obstacle, so that there is no inconvenience in opening the vehicle door. In the case of this curb, the vehicle is parked so as to be close to obstacles, thereby creating an effect of not having a large clearance unnecessarily.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 형태 구분에 따른 목표 주차 위치 결정 기능을 갖는 자동 주차 보조 시스템 블록도.
도 2는 본 발명에 따른 제1초음파 센서 및 제2초음파 센서의 장착 위치를 나타내는 예시도.
도 3은 본 발명의 구성인 센서부를 통해 벽을 감지하는 경우를 나타내는 예시도.
도 4는 본 발명의 구성인 센서부를 통해 연석을 감지하는 경우를 나타내는 예시도.
도 5는 본 발명에 따른 장애물이 연석 또는 벽일 경우 차량이 주차되는 위치를 나타내는 예시도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 형태 구분에 따른 목표 주차 위치 결정 기능을 갖는 자동 주차 보조 방법 흐름도.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 공간 탐색 중 장애물 형태 구분 방법 흐름도.1 is a block diagram of an automatic parking assistance system having a target parking position determination function according to an obstacle type according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is an exemplary view showing the mounting position of the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor according to the present invention.
Figure 3 is an exemplary view showing a case of detecting the wall through the sensor unit of the configuration of the present invention.
Figure 4 is an exemplary view showing a case of detecting curb through the sensor unit of the configuration of the present invention.
5 is an exemplary view showing a position where a vehicle is parked when an obstacle according to the present invention is a curb or a wall.
6 is a flowchart illustrating an automatic parking assist method having a target parking position determining function according to an obstacle type according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating a method for classifying obstacle types during a parking space search according to an embodiment of the present invention.

전술한, 그리고 추가적인 본 발명의 양상들은 첨부된 도면을 참조하여 설명되는 바람직한 실시예들을 통하여 더욱 명백해질 것이다. 이하에서는 본 발명을 이러한 실시예를 통해 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The foregoing and further aspects of the present invention will become more apparent from the following detailed description of preferred embodiments with reference to the accompanying drawings. Hereinafter, the present invention will be described in detail to enable those skilled in the art to easily understand and reproduce the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 형태 구분에 따른 목표 주차 위치 결정 기능을 갖는 자동 주차 보조 시스템 블록도이다. 도시된 바와 같이. 이 자동 주차 보조 시스템은 센서부(100), 조향 장치(200) 및 제어부(300)를 포함한다. 센서부(100)는 주차 공간 탐색에 이용되는 다수의 초음파 센서들을 포함한다. 이 중 제1초음파 센서(110)와 제2초음파 센서(120)는 주차 공간 탐색시 주차 공간 내 장애물이 존재할 경우 그 장애물이 벽인지 연석인지 구분하기 위해 이용된다. 일 실시예에 있어서, 제1초음파 센서(110)는 도 2의 (a)와 같이 차량 전측방에 각각 1개씩 장착될 수 있으며, 제2초음파 센서(120)는 도 2의 (b)와 같이 차량 후측방에 각각 1개씩 장착될 수 있다. 제1초음파 센서(110)는 제2초음파 센서(120)보다 넓은 수직 빔 폭을 갖으며, 상대적으로 넓은 감지 범위를 가진다. 따라서 제1초음파 센서(110)는 도 3의 (a)와 같이 벽과 같은 높은 장애물뿐만 아니라 도 4의 (a)와 같이 연석과 같은 낮은 장애물도 감지 가능하다. 그리고 제2초음파 센서(120)는 제1초음파 센서(110)보다 좁은 수직 빔 폭을 갖으며, 상대적으로 좁은 감지 범위를 가진다. 따라서 제2초음파 센서(120)는 도 3의 (b)와 같이 벽과 같이 높은 장애물은 감지가 가능하지만, 도 4의 (b)와 같이 연석과 같은 낮은 장애물은 감지가 불가능하다. 조향 장치(200)는 모터의 회전력을 이용하여 운전자의 조향력을 도와주는 전동식 조향 장치(Motor Driven Power Steering, MDPS)이다. 이 조향 장치(200)는 차량의 주차 경로을 따라 조향각 입력을 처리하여 자동 주차 보조를 가능하게 한다.1 is a block diagram of an automatic parking assistance system having a target parking position determining function according to an obstacle type according to an embodiment of the present invention. As shown. The automatic parking assist system includes a sensor unit 100, a steering device 200, and a control unit 300. The sensor unit 100 includes a plurality of ultrasonic sensors used to search for a parking space. Among these, the first ultrasonic sensor 110 and the second ultrasonic sensor 120 are used to distinguish whether the obstacle is a wall or a curb when there is an obstacle in the parking space when the parking space is searched. In one embodiment, the first ultrasonic sensor 110 may be mounted to each of the front side of the vehicle, as shown in Figure 2 (a), the second ultrasonic sensor 120, as shown in Figure 2 (b). One each can be mounted on the rear side of the vehicle. The first ultrasonic sensor 110 has a wider vertical beam width than the second ultrasonic sensor 120 and has a relatively wide sensing range. Accordingly, the first ultrasonic sensor 110 may detect not only a high obstacle such as a wall as shown in FIG. 3A, but also a low obstacle such as curb as shown in FIG. 4A. The second ultrasonic sensor 120 has a narrower vertical beam width than the first ultrasonic sensor 110 and has a relatively narrow sensing range. Therefore, the second ultrasonic sensor 120 can detect a high obstacle such as a wall as shown in (b) of FIG. 3, but cannot detect a low obstacle such as a curb as shown in (b) of FIG. 4. The steering device 200 is an electric steering device (Motor Driven Power Steering (MDPS)) that assists the driver's steering power by using the rotational force of the motor. The steering apparatus 200 processes the steering angle input along the parking path of the vehicle to enable automatic parking assistance.

제어부(300)는 자동 주차 보조 시스템용 제어 유닛이다. 본 발명의 일 양상에 따른 제어부(300)는 주차 공간 탐색시 주차 공간 내 감지되는 장애물 형태를 구분하며, 그 구분 결과에 따라 목표 주차 위치를 달리 결정한다. 이를 위해, 제어부(300)는 연석/벽 판단부(310), 주차 위치 결정부(320) 및 주차 궤적 생성부(330)를 포함한다. 연석/벽 판단부(310)는 주차 공간 탐색이 수행되는 중에 주차 공간 내 장애물이 연석인지 아니면 벽인지 판단하기 위한 로직이다. 구체적으로, 연석/벽 판단부(310)는 제1초음파 센서(110)와 제2초음파 센서(120)를 이용하여 장애물을 연석인지 벽인지 판단하는데, 제1초음파 센서(110)와 제2초음파 센서(120)에 모두에 의해 장애물이 감지된 경우는 벽으로 판단하고, 제1초음파 센서에 의해서만 장애물이 감지된 경우는 연석으로 판단한다. 즉, 도 3의 경우는 벽으로 감지하며, 도 4의 경우는 연석으로 감지하는 것이다.The control unit 300 is a control unit for an automatic parking assist system. The controller 300 according to an aspect of the present invention classifies an obstacle type detected in a parking space when searching for a parking space, and determines a target parking position differently according to the classification result. To this end, the controller 300 includes a curb / wall determination unit 310, a parking position determining unit 320, and a parking trajectory generation unit 330. The curb / wall determination unit 310 is logic for determining whether an obstacle in the parking space is a curb or a wall while the parking space search is performed. Specifically, the curb / wall determination unit 310 determines whether the obstacle is a curb or a wall by using the first ultrasonic sensor 110 and the second ultrasonic sensor 120, and the first ultrasonic sensor 110 and the second ultrasonic wave If an obstacle is detected by all of the sensors 120, it is determined as a wall, and when an obstacle is detected only by the first ultrasonic sensor, it is determined as a curb. That is, the case of FIG. 3 is detected as a wall, and the case of FIG. 4 is detected as a curb.

연석 또는 벽으로 장애물이 구분되면, 주차 위치 결정부(320)는 연석/벽 판단부(310)의 판단 결과를 고려하여 주차 공간 내에 목표 주차 위치를 결정한다. 구체적으로, 주차 위치 결정부(320)는 장애물이 연석으로 판단된 경우 장애물에 근접하도록(주차 차량과 장애물과의 간격이 제1간격 이내가 되도록) 목표 주차 위치를 결정하며, 장애물이 벽으로 판단된 경우 장애물과 충분히 떨어지도록(주차 차량과 장애물과의 간격이 제2간격 이상이 되도록) 목표 주차 위치를 결정한다. 즉, 장애물이 연석이라고 판단된 경우, 주차 위치 결정부(320)는 도 5의 (a)와 같이 장애물에 근접하게 주차되도록 목표 주차 위치를 결정한다. 그리고 장애물이 벽이라고 판단된 경우, 주차 위치 결정부(320)는 도 5의 (b)와 같이 장애물에서 소정 거리 이상 떨어져 주차되도록 목표 주차 위치를 결정한다. 목표 주차 위치가 결정되면, 주차 궤적 생성부(330)는 목표 주차 위치에 차량이 주차되도록 주차 궤적을 생성한다. 주차 궤적이 생성되면, 제어부(300)는 생성된 주차 궤적을 따라 차량이 주차되도록 조향 장치(200)를 제어하여 주차를 보조한다. When the obstacle is divided into the curb or the wall, the parking position determiner 320 determines the target parking position in the parking space in consideration of the determination result of the curb / wall determiner 310. In detail, when the obstacle is determined to be a curb, the parking position determiner 320 determines the target parking position so as to approach the obstacle (such that the distance between the parking vehicle and the obstacle is within the first interval), and the obstacle is determined as a wall. If so, the target parking position is determined so that it is sufficiently separated from the obstacle (the distance between the parking vehicle and the obstacle is greater than or equal to the second interval). That is, when it is determined that the obstacle is a curb, the parking position determiner 320 determines the target parking position so that the parking is close to the obstacle as shown in FIG. If it is determined that the obstacle is a wall, the parking position determiner 320 determines the target parking position so that the vehicle is parked a predetermined distance or more away from the obstacle as shown in FIG. When the target parking position is determined, the parking trajectory generation unit 330 generates a parking trajectory so that the vehicle is parked at the target parking position. When the parking trajectory is generated, the controller 300 controls the steering apparatus 200 to assist the parking so that the vehicle is parked along the generated parking trajectory.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 형태 구분에 따른 목표 주차 위치 결정 기능을 갖는 자동 주차 보조 방법 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating an automatic parking assist method having a target parking position determining function according to an obstacle type according to an embodiment of the present invention.

제어부(300)는 센서부(100)의 감지 데이터에 근거하여 주차 공간을 탐색한다(S100). 주차 공간 탐색 중에, 제어부(300)는 주차 공간 내 감지되는 장애물이 연석인지 아니면 벽인지 판단하는 과정을 수행한다. 이에 대해서는 도 7을 참조하여 후술하기로 한다. 주차 공간 탐색이 완료되면, 제어부(300)는 주차 공간 내에 차량을 주차하기 위한 목표 주차 위치를 결정하는데, 주차 공간 탐색 중 확인된 장애물이 연석인지 벽인지에 따라 목표 주차 위치를 다르게 결정한다(S200). 구체적으로, 제어부(300)는 장애물이 연석으로 판단될 경우는 도 5 (a)과 같이 장애물과의 주차 간격이 소정 간격 이내가 되도록 목표 주차 위치를 결정하며, 장애물이 벽으로 판단될 경우는 도 5 (b)와 같이 장애물과의 주차 간격이 소정 간격 이상이 되도록 목표 주차 위치를 결정한다. 목표 주차 위치가 결정되면, 제어부(300)는 결정된 목표 주차 위치에 차량이 주차되도록 주차 궤적을 생성한다(S300). 주차 궤적이 생성되면, 제어부(300)는 생성된 주차 궤적을 따라 차량이 주차되도록 조향 제어 등 자동 주차 보조를 위한 주차 제어를 수행한다(S400).The controller 300 searches for a parking space based on the sensed data of the sensor unit 100 (S100). During the parking space search, the controller 300 determines whether the obstacle detected in the parking space is a curb or a wall. This will be described later with reference to FIG. When the parking space search is completed, the controller 300 determines a target parking position for parking the vehicle in the parking space, and determines the target parking position differently according to whether the obstacle identified during the parking space search is a curb or a wall (S200). ). In detail, when the obstacle is determined to be a curb, the controller 300 determines the target parking position such that the parking interval with the obstacle is within a predetermined interval, as shown in FIG. 5A, and when the obstacle is determined to be a wall, FIG. As shown in 5 (b), the target parking position is determined so that the parking interval with the obstacle is greater than or equal to the predetermined interval. When the target parking position is determined, the controller 300 generates a parking trajectory so that the vehicle is parked at the determined target parking position (S300). When the parking trajectory is generated, the controller 300 performs parking control for automatic parking assistance such as steering control so that the vehicle is parked along the generated parking trajectory (S400).

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 공간 탐색 중 장애물 형태 구분 방법 흐름도이다.7 is a flowchart illustrating a method for classifying obstacle types during a parking space search according to an embodiment of the present invention.

제어부(300)는 주차 공간 탐색 중에 제1초음파 센서(110)와 제2초음파 센서(120)로부터 거리 값을 획득한다(S110). 제어부(300)는 연석/벽 감지 범위 내에서 제1초음파 센서(110)에 의해 거리 값이 측정되는지 판단한다(S120). S120에서 측정된 것으로 판단되면, 제어부(300)는 연석/벽 감지 범위 내에서 제2초음파 센서(120)에 의해 거리 값이 측정되는지 판단한다(S130). S130에서 측정된 것으로 판단되면, 제어부(300)는 감지된 장애물을 벽으로 판단한다(S140). 반대로 S130에서 측정되지 않은 것으로 판단되면, 제어부(300)는 감지된 장애물을 연석으로 판단한다(S150). 연석/벽 판단 과정이 수행되면, 제어부(300)는 주차 공간을 생성한다(S160).
The controller 300 obtains a distance value from the first ultrasonic sensor 110 and the second ultrasonic sensor 120 during the parking space search (S110). The controller 300 determines whether the distance value is measured by the first ultrasonic sensor 110 within the curb / wall detection range (S120). If it is determined in S120, the control unit 300 determines whether the distance value is measured by the second ultrasonic sensor 120 within the curb / wall detection range (S130). If it is determined in S130 that is measured, the control unit 300 determines the detected obstacle as a wall (S140). On the contrary, if it is determined that it is not measured in S130, the controller 300 determines the detected obstacle as a curb (S150). When the curb / wall determination process is performed, the controller 300 generates a parking space (S160).

이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.So far I looked at the center of the preferred embodiment for the present invention. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than by the foregoing description, and all differences within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the present invention.

100 : 센서부 110 : 제1초음파 센서
120 : 제2초음파 센서 200 : 조향장치
300 : 제어부 310 : 연석/벽 판단부
320 : 주차 위치 결정부 330 : 주차 궤적 생성부100: sensor unit 110: first ultrasonic sensor
120: second ultrasonic sensor 200: steering device
300: control unit 310: curb / wall determination unit
320: parking position determining unit 330: parking trajectory generation unit

Claims (5)

차량 측방으로 초음파를 송출하는 제1초음파 센서;
상기 제1초음파 센서와 동일 방향으로 초음파를 송출하되, 상기 제1초음파 센서의 수직 빔 폭보다 좁은 수직 빔 폭을 갖는 초음파를 송출하는 제2초음파 센서; 및
주차 공간 탐색 중 상기 제1초음파 센서와 상기 제2초음파 센서에 의해 장애물이 감지된 경우와, 상기 제1초음파 센서에 의해 장애물이 감지되고 상기 제2초음파 센서에 의해 장애물이 미감지되는 경우를 구분하여 주차 공간 내 목표 주차 위치를 달리 결정하는 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 형태 구분에 따른 목표 주차 위치 결정 기능을 갖는 자동 주차 보조 시스템.A first ultrasonic sensor for transmitting ultrasonic waves toward the vehicle side;
A second ultrasonic sensor for transmitting ultrasonic waves in the same direction as the first ultrasonic sensor, for transmitting ultrasonic waves having a vertical beam width narrower than the vertical beam width of the first ultrasonic sensor; And
Distinguish when an obstacle is detected by the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor during the parking space search, and when the obstacle is detected by the first ultrasonic sensor and the obstacle is not detected by the second ultrasonic sensor. A controller for differently determining a target parking position in the parking space;
Automatic parking assistance system having a target parking position determination function according to the obstacle type classification, characterized in that it comprises a. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 제1초음파 센서에 의해 장애물이 감지되고 상기 제2초음파 센서에 의해 장애물이 미감지되는 경우 상기 제1초음파 센서에 의해 감지된 장애물과의 주차 간격이 제1간격 이내가 되도록 목표 주차 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 장애물 형태 구분에 따른 목표 주차 위치 결정 기능을 갖는 자동 주차 보조 시스템.The method of claim 1,
When the obstacle is detected by the first ultrasonic sensor and the obstacle is not detected by the second ultrasonic sensor, the controller parks the target parking so that the parking interval with the obstacle detected by the first ultrasonic sensor is within the first interval. Automatic parking assistance system having a target parking position determination function according to the obstacle type classification, characterized in that for determining the position. 제2항에 있어서,
상기 제어부는 상기 제1초음파 센서와 상기 제2초음파 센서에 의해 장애물이 감지된 경우 상기 감지된 장애물과의 주차 간격이 제2간격 이상이 되도록 목표 주차 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 장애물 형태 구분에 따른 목표 주차 위치 결정 기능을 갖는 자동 주차 보조 시스템.3. The method of claim 2,
When the obstacle is detected by the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor, the controller determines a target parking position such that the parking interval with the detected obstacle is greater than or equal to a second interval. Automatic parking assistance system with a target parking position according to. 주차 공간 탐색 중 차량 측방으로 초음파를 송출하는 제1초음파 센서와, 상기 제1초음파 센서와 동일 방향으로 초음파를 송출하되 상기 제1초음파 센서의 수직 빔 폭보다 좁은 수직 빔 폭을 갖는 초음파를 송출하는 제2초음파 센서의 장애물 감지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 판단 결과 상기 제1초음파 센서와 상기 제2초음파 센서에 의해 장애물이 감지된 경우와, 상기 제1초음파 센서에 의해 장애물이 감지되고 상기 제2초음파 센서에 의해 장애물이 미감지되는 경우를 구분하여 목표 주차 위치를 달리 결정하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 형태 구분에 따른 목표 주차 위치 결정 방법.The first ultrasonic sensor for transmitting ultrasonic waves to the vehicle side during the search for a parking space, and the ultrasonic waves for transmitting ultrasonic waves in the same direction as the first ultrasonic sensor but having a vertical beam width narrower than the vertical beam width of the first ultrasonic sensor Determining whether the second ultrasonic sensor detects an obstacle; And
As a result of the determination, an obstacle is detected by the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor, and an obstacle is detected by the first ultrasonic sensor and the obstacle is not detected by the second ultrasonic sensor. Otherwise determining a target parking location;
Target parking position determination method according to the obstacle type classification, characterized in that it comprises a. 제4항에 있어서,
상기 목표 주차 위치를 달리 결정하는 단계는 상기 제1초음파 센서에 의해 장애물이 감지되고 상기 제2초음파 센서에 의해 장애물이 미감지되는 경우 상기 제1초음파 센서에 의해 감지된 장애물과의 주차 간격이 소정 간격 이내가 되도록 목표 주차 위치를 결정하며, 상기 제1초음파 센서와 상기 제2초음파 센서에 의해 장애물이 감지된 경우 상기 감지된 장애물과의 주차 간격이 소정 간격 이상이 되도록 목표 주차 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 장애물 형태 구분에 따른 목표 주차 위치 결정 방법.5. The method of claim 4,
In the determining of the target parking position differently, when the obstacle is detected by the first ultrasonic sensor and the obstacle is not detected by the second ultrasonic sensor, the parking interval with the obstacle detected by the first ultrasonic sensor is predetermined. The target parking position is determined to be within the interval, and when the obstacle is detected by the first ultrasonic sensor and the second ultrasonic sensor, determining the target parking position such that the parking interval between the detected obstacle is greater than or equal to a predetermined interval. Target parking position determination method according to the obstacle type classification characterized in that.
KR1020120047662A 2012-05-04 2012-05-04 Smart parking assist system with determining of target parking location according to classifying of obstacle form and method thereof KR20130124050A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120047662A KR20130124050A (en) 2012-05-04 2012-05-04 Smart parking assist system with determining of target parking location according to classifying of obstacle form and method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120047662A KR20130124050A (en) 2012-05-04 2012-05-04 Smart parking assist system with determining of target parking location according to classifying of obstacle form and method thereof

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20130124050A true KR20130124050A (en) 2013-11-13

Family

ID=49853153

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120047662A KR20130124050A (en) 2012-05-04 2012-05-04 Smart parking assist system with determining of target parking location according to classifying of obstacle form and method thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20130124050A (en)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106427994A (en) * 2015-08-12 2017-02-22 现代自动车株式会社 Parking assist apparatus and method
KR20170058722A (en) * 2015-11-19 2017-05-29 주식회사 만도 Parking point controlling method and system in vehicle
KR20170118500A (en) * 2016-04-15 2017-10-25 주식회사 만도 Parking assistance device for a vechicle and method for controlling parking thereof
KR20170118499A (en) * 2016-04-15 2017-10-25 주식회사 만도 Parking assistance device for a vechicle and method for controlling parking of the same
KR20180052009A (en) * 2016-11-09 2018-05-17 엘지전자 주식회사 Parking Assistance Apparatus and Vehicle Having The Same
JPWO2018047295A1 (en) * 2016-09-09 2019-01-24 三菱電機株式会社 Parking assistance device
CN109814115A (en) * 2019-01-16 2019-05-28 杭州湘滨电子科技有限公司 A kind of angle recognition bearing calibration vertically parked

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106427994A (en) * 2015-08-12 2017-02-22 现代自动车株式会社 Parking assist apparatus and method
KR20170058722A (en) * 2015-11-19 2017-05-29 주식회사 만도 Parking point controlling method and system in vehicle
KR20170118500A (en) * 2016-04-15 2017-10-25 주식회사 만도 Parking assistance device for a vechicle and method for controlling parking thereof
KR20170118499A (en) * 2016-04-15 2017-10-25 주식회사 만도 Parking assistance device for a vechicle and method for controlling parking of the same
JPWO2018047295A1 (en) * 2016-09-09 2019-01-24 三菱電機株式会社 Parking assistance device
KR20180052009A (en) * 2016-11-09 2018-05-17 엘지전자 주식회사 Parking Assistance Apparatus and Vehicle Having The Same
CN109814115A (en) * 2019-01-16 2019-05-28 杭州湘滨电子科技有限公司 A kind of angle recognition bearing calibration vertically parked

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20130124050A (en) Smart parking assist system with determining of target parking location according to classifying of obstacle form and method thereof
KR101915167B1 (en) Automatically parking system and automatically parking method
JP6507862B2 (en) Peripheral monitoring device and driving support device
KR101628503B1 (en) Driver assistance apparatus and method for operating thereof
JP5971341B2 (en) Object detection device and driving support device
US20160068187A1 (en) Parking assist device
KR20180128255A (en) Smart parking assist system and method for control thereof
KR101824681B1 (en) Parking assistance apparatus provided with automatic parking mode selection and method thereof
CN106663379A (en) Enhanced blind spot detection for vehicle with trailer
US10421394B2 (en) Driving assistance device, and storage medium
KR20140144470A (en) Parking control method, device and system
KR20150012799A (en) Apparatus and method for providing parking control
KR20200011672A (en) Rear side alarm device and rear side alarm method thereof
KR20150058903A (en) Apparatus for generating obstacle map using ultrasonic sensors and method thereof
WO2018007262A1 (en) Turned-wheel detection for yielding during low-speed lane changes
JP6330712B2 (en) Obstacle detection device
KR20220044045A (en) Road entry system and method for vehicle
KR101745015B1 (en) Apparatus and method for controlling obstacle sensing zone
JP3672914B2 (en) Vehicle alarm device
KR20190033162A (en) Method and Apparatus for controlling a vehicle
KR102440478B1 (en) Blind spot detection method and blind spot detection device
KR101428102B1 (en) Smart cruise control system of vehicle
KR102028398B1 (en) Method and apparatus for providing obstacle information during driving
JP2011192176A (en) Vehicle controller
EP3053808B1 (en) Driver assistance system and method

Legal Events

Date Code Title Description
WITN Application deemed withdrawn, e.g. because no request for examination was filed or no examination fee was paid