KR20140133286A - Robot for Cable Tray - Google Patents

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KR20140133286A
KR20140133286A KR20130053264A KR20130053264A KR20140133286A KR 20140133286 A KR20140133286 A KR 20140133286A KR 20130053264 A KR20130053264 A KR 20130053264A KR 20130053264 A KR20130053264 A KR 20130053264A KR 20140133286 A KR20140133286 A KR 20140133286A
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이창우
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Abstract

The present invention relates to a robot system to install a cable for a cable tray. The robot system for installing a cable in a cable tray comprises: main bodies installed in the front and rear sides while being connected to each other to be laterally curved through a curved connection member; link arm structures installed in both sides of link bodies installed in the main bodies to be rotated; movable link arm structures having one end installed in both lateral surfaces of movable bodies to be rotated, which are installed in guides installed in the upper part of the main bodies to be movable, and the other end coupled to the link arm structures to be rotated; springs for providing elasticity so that the movable bodies can receive stress by which the movable bodies are pulled with respect to the link bodies (130); and roller box structures installed in the other end of the link arm structures. The present invention can obtain the safety of work and can reduce personnel expenses and a construction period by automatically/ manlessly performing the installation of a cable on a cable tray installed at a high position. Also, the present invention can be elastically operated in various widths of cable trays, and can be smoothly operated in a curved portion.

Description

케이블 트레이용 케이블 가설 로봇시스템{Robot for Cable Tray} {Cable Robot for Cable Tray}

본 발명은 케이블 트레이용 케이블 가설 로봇시스템에 관한 것으로, 케이블 트레이(10)에 케이블(20)을 가설하는 로봇 시스템에 있어서,The present invention relates to a cable temporary standing robot system for cable trains, and in a robot system for laying a cable (20) on a cable tray (10)

굴곡 가동 연결 부재(120)를 통하여 좌우로 굴곡 가능하도록 서로 연결되어 전후에 각각 설치되는 본체(110);와,A main body 110 which is connected to the front and rear sides of the main body 110 so as to be bendable right and left through the bending operation connecting member 120,

상기 본체(110)의 전방 또는 후방 중 일 측에 설치되는 링크 바디(130);A link body (130) installed at one side of a front side or a rear side of the main body (110);

상기 본체(110)의 상측에 상기 링크 바디(130)로부터 타측 방향으로 설치되는 가이드(111);와,A guide 111 installed on the upper side of the main body 110 in the other direction from the link body 130,

상기 링크 바디(130)의 양 측면에 그 일 말단이 회동 가능하도록 각각 설치되는 링크 암 구조체(140);와,A link arm structure 140 installed on both sides of the link body 130 such that one end thereof is rotatable,

상기 가이드(111)상에 가동 가능하게 설치되는 가동 바디(150);와,A movable body 150 movably installed on the guide 111,

상기 가동 바디(150)의 양 측면에 그 일 말단이 회동 가능하도록 각각 설치되며, 그 타 말단은 상기 링크 암 구조체(140)에 회동 가능하게 결합되는 이동 링크암 구조체(160);와,A movable link arm structure 160 installed on both sides of the movable body 150 so that one end thereof is rotatable and the other end thereof is rotatably coupled to the link arm structure 140;

상기 링크 바디(130)에 대하여 상기 가동 바디(150)가 당겨지는 응력을 받도록 탄성을 제공하는 스프링(170);과,A spring 170 for providing elasticity to the link body 130 so as to receive a stress applied to the movable body 150,

상기 링크 암 구조체(140)의 타 말단에 설치되는 롤러 박스 구조체(180); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하되, A roller box structure 180 installed at the other end of the link arm structure 140; And a control unit,

상기 롤러 박스 구조체(180)는,The roller box structure 180 includes:

상기 롤러 박스 구조체(180)의 외측에 형성되며 상기 사이드 레일(11)의 상측 절곡부가 인입되어질 수 있는 인입 가이드홈(181);과,A receiving guide groove 181 formed on the outer side of the roller box structure 180 and capable of receiving an upper bent portion of the side rail 11,

상기 롤러 박스 구조체(180)의 전방과 후방에 각각 설치되며, 연결 벨트(184)로 연결되어 연동하는 제 1 롤러(182) 및 제 2 롤러(183);와,A first roller 182 and a second roller 183 which are respectively installed at the front and rear of the roller box structure 180 and are connected to and connected to each other by a connection belt 184,

상기 제 1 롤러(182) 또는 상기 제 2 롤러(183)를 구동하는 구동 모터(185); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 케이블 트레이용 케이블 가설 로봇시스템(100)에 관한 것이다.
A drive motor 185 for driving the first roller 182 or the second roller 183; The present invention relates to a cable traction cable pivoting robot system 100 for a cable tray.

일반적으로 육상의 공장이나 선박 및 해양 구조물 등에는 전원 공급을 위해서 크고 작은 직경의 케이블이 천장,바닥 또는 벽체를 따라 배설될 수 있다. 이와 같이 배설되는 케이블이 미관상 또는 통행 등에 불편을 주지 않도록 트레이(Tray)를 사용하여 그 배설 위치를 조정하고 있다.
Generally, large and small diameter cables can be laid out along the ceiling, floor or wall to supply power to factories, ships and offshore structures. The placement position of the cable is adjusted by using a tray so that the cable to be laid out as described above does not cause any inconvenience to the appearance or traffic.

이러한 케이블 트레이는 케이블의 배선 경로를 따라서 피고정체에 고정 설치되며, 이렇게 설치된 트레이를 따라 케이블이 위치된다.
The cable tray is fixed to the fixed body along the wiring path of the cable, and the cable is positioned along the installed tray.

이러한 상기 케이블 트레이를 구성하는 기존의 실시예로 하기 특허문헌 1의 "케이블 트레이(대한민국 공개특허 10-2010-0070518호)"에는, 나란히 마주하여 위치하는 한 쌍의 사이드 레일과, 한 쌍의 사이드 레일 사이에 일정한 간격으로 배열되어 케이블을 지지하게 되는 하나 이상의 지지바와, 각 지지바에 삽입 위치되는 하나 이상의 롤러를 포함하는 케이블 트레이의 구성이 개시되어 있다.
As a conventional example of constituting such a cable tray, a "cable tray (Korean Patent Laid-Open No. 10-2010-0070518)" of Patent Document 1 is provided with a pair of side rails positioned side by side, There is disclosed a configuration of a cable tray including at least one support bar arranged at regular intervals between rails to support a cable, and at least one roller inserted into each support bar.

이와 같은 케이블 트레이 상에 케이블을 시공하기 위해서 기존에는, 도 1에 나타낸 것과 같이 작업자가 직접 케이블 트레이 위로 올라가서 케이블을 끌어서 설치하는 것이 일반적이었다.
In order to construct a cable on such a cable tray, it has been usual to install the cable by climbing the cable tray directly onto the cable tray as shown in FIG.

그러나, 이러한 기존의 방법은 작업자가 직접 비교적 높은 위치에 설치된 케이블 트레이에 올라가서 작업해야 하므로 추락이나 낙상 등의 위험이 상존하는 것은 물론, 이에 따르는 부상/사망률도 매년 10% 이상 증가한다는 큰 문제점이 있었다. However, this conventional method requires a worker to climb on a cable tray installed at a relatively high position, so that there is a risk of falling or falling, and there is a great problem that the injury / mortality rate increases by 10% or more every year .

또한, 케이블 트레이 상에 많은 작업인원이 필요함과 동시에 지상에도 이를 보조할 작업 요원이 필요하여 작업 비용이 많이 들고 효율이 떨어진다는 문제점이 있었다. In addition, there is a problem in that a large number of working personnel are required on the cable tray, and a worker is required to assist the ground on the ground, resulting in a high operation cost and inefficiency.

특허문헌 1: 대한민국 공개특허 10-2010-0070518호Patent Document 1: Korean Patent Publication No. 10-2010-0070518

본 발명에 의하는 경우, 높은 위치에 설치되는 케이블 트레이 상에서의 케이블 가설 작업을 자동화/무인화하여 작업의 안전성 확보는 물론 인건비 절감 및 공사기간 단축의 효과를 가질 수 있다는 장점이 있다.According to the present invention, there is an advantage that a cable installation work on a cable tray installed at a high position can be automatized / unmanned, thereby securing work safety and reducing labor costs and construction time.

또한, 다양한 폭을 가지는 케이블 트레이에서도 탄력적으로 운영이 가능한 것은 물론, 굴곡진 부분에서도 원활한 가성리 가능하다는 장점이 있다. In addition, it can be operated flexibly in cable trays having various widths, and is also advantageous in that it can be smoothly bent even in a bent portion.

상기한 과제를 달성하기 위하여 본 발명은 케이블 트레이(10)에 케이블(20)을 가설하는 로봇 시스템에 있어서,According to an aspect of the present invention, there is provided a robot system for laying a cable (20) on a cable tray (10)

굴곡 가동 연결 부재(120)를 통하여 좌우로 굴곡 가능하도록 서로 연결되어 전후에 각각 설치되는 본체(110);와,A main body 110 which is connected to the front and rear sides of the main body 110 so as to be bendable right and left through the bending operation connecting member 120,

상기 본체(110)의 전방 또는 후방 중 일 측에 설치되는 링크 바디(130);A link body (130) installed at one side of a front side or a rear side of the main body (110);

상기 본체(110)의 상측에 상기 링크 바디(130)로부터 타측 방향으로 설치되는 가이드(111);와,A guide 111 installed on the upper side of the main body 110 in the other direction from the link body 130,

상기 링크 바디(130)의 양 측면에 그 일 말단이 회동 가능하도록 각각 설치되는 링크 암 구조체(140);와,A link arm structure 140 installed on both sides of the link body 130 such that one end thereof is rotatable,

상기 가이드(111)상에 가동 가능하게 설치되는 가동 바디(150);와,A movable body 150 movably installed on the guide 111,

상기 가동 바디(150)의 양 측면에 그 일 말단이 회동 가능하도록 각각 설치되며, 그 타 말단은 상기 링크 암 구조체(140)에 회동 가능하게 결합되는 이동 링크암 구조체(160);와,A movable link arm structure 160 installed on both sides of the movable body 150 so that one end thereof is rotatable and the other end thereof is rotatably coupled to the link arm structure 140;

상기 링크 바디(130)에 대하여 상기 가동 바디(150)가 당겨지는 응력을 받도록 탄성을 제공하는 스프링(170);과,A spring 170 for providing elasticity to the link body 130 so as to receive a stress applied to the movable body 150,

상기 링크 암 구조체(140)의 타 말단에 설치되는 롤러 박스 구조체(180); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하되, A roller box structure 180 installed at the other end of the link arm structure 140; And a control unit,

상기 롤러 박스 구조체(180)는,The roller box structure 180 includes:

상기 롤러 박스 구조체(180)의 외측에 형성되며 상기 사이드 레일(11)의 상측 절곡부가 인입되어질 수 있는 인입 가이드홈(181);과,A receiving guide groove 181 formed on the outer side of the roller box structure 180 and capable of receiving an upper bent portion of the side rail 11,

상기 롤러 박스 구조체(180)의 전방과 후방에 각각 설치되며, 연결 벨트(184)로 연결되어 연동하는 제 1 롤러(182) 및 제 2 롤러(183);와,A first roller 182 and a second roller 183 which are respectively installed at the front and rear of the roller box structure 180 and are connected to and connected to each other by a connection belt 184,

상기 제 1 롤러(182) 또는 상기 제 2 롤러(183)를 구동하는 구동 모터(185); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
A drive motor 185 for driving the first roller 182 or the second roller 183; And a control unit.

또한, 상기 링크암 구조체(140)는,In addition, the link arm structure 140 may be formed,

상기 일 말단측이 상기 링크 바디(130)에 회동 가능하게 설치되며, 상기 타 말단측은 상기 롤러 박스 구조체(180)에 회동가능하게 설치되는 제 1 링크 암(141);과, A first link arm 141 rotatably installed at one end of the link body 130 and rotatably installed at the other end of the roller box structure 180,

상기 제 1 링크 암(141)에 수평하게 더 설치되며, 상기 일 말단측이 상기 링크 바디(130)에 회동 가능하게 설치되며, 상기 타 말단측은 상기 롤러 박스 구조체(180)에 회동가능하게 설치되는 제 2 링크 암(142); 을 더 포함하여 구성되고,
The first link arm 141 is installed horizontally, the one end side is rotatably installed on the link body 130, and the other end side is rotatably installed on the roller box structure 180 A second link arm 142; Further comprising:

상기 이동 링크암 구조체(160)는,The movable link arm structure 160 includes:

상기 일 말단측이 상기 이동 링크암 구조체(160)에 회동 가능하게 설치되며, 상기 타 말단측은 상기 제 1 링크 암(141)에 회동가능하게 설치되는 제 1 이동 링크 암(161);과,A first movable link arm 161 rotatably mounted on the movable link arm structure 160 at one end thereof and rotatably installed at the other end of the first link arm 141;

상기 제 1 이동 링크 암(161)에 수평하게 더 설치되며, 상기 일 말단측이 상기 이동 링크암 구조체(160)에 회동 가능하게 설치되며, 상기 타 말단측은 상기 제 2 링크 암(142)에 회동가능하게 설치되는 제 2 이동 링크 암(162); 을 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
The first link arm 142 is installed horizontally on the first movable link arm 161. The one end side is rotatably installed on the movable link arm structure 160, A second movable link arm 162 installed as far as possible; And further comprising:

한편, 상기 본체(110) 또는 상기 굴곡 가동 연결 부재(120)에 하나 이상 설치되는 카메라(191);와, Meanwhile, one or more cameras 191 installed on the main body 110 or the bending movable connection member 120,

상기 카메라(191)에서 촬영한 영상을 디스플레이수단(192)에 표시하고, 사용자의 작동 조작을 입력받는 조작입력수단(193)으로부터 전달되는 조작신호에 따라 상기 구동 모터(185)를 구동하는 주제어장치(190); 를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
A main control unit 193 for driving the driving motor 185 in accordance with an operation signal transmitted from an operation input unit 193 for receiving an operation operation of a user and displaying an image photographed by the camera 191 on the display unit 192, (190); And further comprising:

본 발명에 의하는 경우, 높은 위치에 설치되는 케이블 트레이 상에서의 케이블 가설 작업을 자동화/무인화하여 작업의 안전성 확보는 물론 인건비 절감 및 공사기간 단축의 효과를 가질 수 있다는 장점이 있다.
According to the present invention, there is an advantage that a cable installation work on a cable tray installed at a high position can be automatized / unmanned, thereby securing work safety and reducing labor costs and construction time.

또한, 다양한 폭을 가지는 케이블 트레이에서도 탄력적으로 운영이 가능한 것은 물론, 굴곡진 부분에서도 원활한 가성리 가능하다는 장점이 있다.
In addition, it can be operated flexibly in cable trays having various widths, and is also advantageous in that it can be smoothly bent even in a bent portion.

도 1: 기존의 케이블 가설 작업 과정을 나타내는 모식도.
도 2: 본 발명의 일 실시예에 의한 케이블 트레이용 케이블 가설 로봇시스템을 이용한 케이블 가설 작업 과정을 나타내는 모식도.
도 3: 본 발명의 일 실시예에 의한 케이블 트레이용 케이블 가설 로봇시스템의 전체 외관 사시도.
도 4: 도 3에서 "A"로 나타낸 본 발명의 일 실시예에 의한 케이블 트레이용 케이블 가설 로봇시스템의 롤러 박스 부분의 사시도.
도 5: 본 발명의 일 실시예에 의한 케이블 트레이용 케이블 가설 로봇시스템의 롤러 박스 부분의 단면도.
도 6: 본 발명의 일 실시예에 의한 케이블 트레이용 케이블 가설 로봇시스템의 롤러 박스 부분의 상면도.
도 7: 본 발명의 일 실시예에 의한 케이블 트레이용 케이블 가설 로봇시스템이 다양한 폭과 형상의 케이블 트레이에서 작동하는 과정을 나타내는 모식도.
도 8: 본 발명의 일 실시예에 의한 케이블 트레이용 케이블 가설 로봇시스템의 구성 블록다이어그램.1 is a schematic diagram showing a conventional cable installation work process;
2 is a schematic view illustrating a cable installation process using a cable temporary standing robot system for a cable tray according to an embodiment of the present invention;
3 is an overall perspective view of a cable temporary standing robot system for a cable tray according to an embodiment of the present invention;
4 is a perspective view of a portion of a roller box of a cable traction robot system for a cable tray according to an embodiment of the present invention, denoted by "A"
5 is a cross-sectional view of a portion of a roller box of a cable traction robot system for a cable tray according to an embodiment of the present invention.
6 is a top view of a roller box portion of a cable temporary standing robot system for a cable tray according to an embodiment of the present invention;
FIG. 7 is a schematic view showing a cable palletizing robot system for a cable tray according to an embodiment of the present invention, operating in a cable tray of various widths and shapes.
8 is a block diagram of a configuration of a cable temporary standing robot system for a cable tray according to an embodiment of the present invention;

이하에서는 첨부된 도면을 참조로 하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 케이블 트레이용 케이블 가설 로봇시스템을 상세히 설명한다. 우선, 도면들 중, 동일한 구성요소 또는 부품들은 가능한 한 동일한 참조부호로 나타내고 있음에 유의하여야 한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 관한 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 모호하지 않게 하기 위하여 생략한다.
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a cable temporary standing robot system for a cable tray according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First, it should be noted that, in the drawings, the same components or parts are denoted by the same reference numerals whenever possible. In describing the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted so as to avoid obscuring the subject matter of the present invention.

본 발명의 일 실시 예에 따른 케이블 트레이용 케이블 가설 로봇시스템은 크게 도 3에 나타낸 것과 같이, 본체(110), 굴곡 가동 연결 부재(120), 링크 바디(130), 링크 암 구조체(140), 가동 바디(150), 이동 링크암 구조체(160), 스프링(170) 및 롤러 박스 구조체(180)를 포함하여 구성된다.3, the cable temporary standing robot system for a cable tray according to an embodiment of the present invention includes a main body 110, a bending movable connection member 120, a link body 130, a link arm structure 140, And includes a movable body 150, a movable link arm structure 160, a spring 170, and a roller box structure 180.

먼저, 본체(110)에 관하여 설명한다. 상기 본체(110)는 도 3에 나타낸 것과 같이 굴곡 가동 연결 부재(120)를 통하여 좌우로 굴곡 가능하도록 서로 연결되어 전후에 각각 설치된다. 이러한 구성에 의하여 상기 각각의 본체(110)는 도 7에서 (C)에 나타낸 것과 같이 케이블 트레이가 꺾여지며 설치된 구간에서도 원활하게 구동되어 작동하는 것이 가능하다. 한편, 상기 본체(110)는 각각 상기 굴곡 가동 연결 부재(120)를 통하여 3 개 이상이 순차적으로 연결되도록 하여 구성되는 것도 가능하다. 상기 본체(110)에는, 도 2에 나타낸 것과 같이 상기 케이블 트레이(10) 상에 가설하고자 하는 케이블(20)이 연결되어 견인된다.
First, the main body 110 will be described. 3, the main body 110 is connected to the left and right sides of the bending movable connection member 120, With this structure, the main body 110 can be smoothly driven and operated even in a section where the cable tray is folded and installed as shown in FIG. 7 (C). Meanwhile, the main body 110 may be configured so that three or more of the main body 110 are sequentially connected to each other through the bending movable connection member 120. As shown in FIG. 2, a cable 20 to be installed on the cable tray 10 is connected to the main body 110 and is pulled.

다음으로, 링크 바디(130)에 관하여 설명한다. 상기 링크 바디(130)는 도 3에 나타낸 것과 같이 상기 본체(110)의 전방 또는 후방 중 일 측에 설치되어, 상기 링크 암 구조체(140)가 설치될 수 있도록 하는 기능을 가진다. 한편, 상기 본체(110)의 상측에는 도 3에 나타낸 것과 같이 상기 링크 바디(130)로부터 타측 방향으로 가이드(111)가 설치된다.
Next, the link body 130 will be described. As shown in FIG. 3, the link body 130 is provided on one side of a front side or a rear side of the main body 110, and has a function of allowing the link arm structure 140 to be installed. On the other hand, a guide 111 is installed on the upper side of the main body 110 from the link body 130 to the other side as shown in FIG.

다음으로, 링크 암 구조체(140)에 관하여 설명한다. 상기 링크 암 구조체(140)는 도 3에 나타낸 것과 같이, 상기 링크 바디(130)의 양 측면에 그 일 말단이 회동 가능하도록 각각 설치되며, 타 말단에는 상기 롤러 박스 구조체(180)가 설치되는 구성을 가진다. 이 경우, 상기 링크 암 구조체(140)는 상기 롤러 박스 구조체(180)가 자유로운 각도로 회동할 수 있도록 하나의 링크로 구성되는 것이 가능하다.
Next, the link arm structure 140 will be described. As shown in FIG. 3, the link arm structure 140 is installed on both sides of the link body 130 so that one end thereof is rotatable and the roller box structure 180 is installed on the other end thereof . In this case, the link arm structure 140 can be configured as one link so that the roller box structure 180 can rotate at a free angle.

한편, 상기 링크 암 구조체(140)는 상기 롤러 박스 구조체(180)가 상기 본체(110)에 대하여 일정한 각도를 유지할 수 있도록, 2개의 링크로 구성되는 것도 가능하다. 이 경우, 상기 링크암 구조체(140)는 도 3에 나타낸 것과 같이, 상기 일 말단측이 상기 링크 바디(130)에 회동 가능하게 설치되며, 상기 타 말단측은 상기 롤러 박스 구조체(180)에 회동가능하게 설치되는 제 1 링크 암(141)과, 상기 제 1 링크 암(141)에 수평하게 더 설치되며, 상기 일 말단측이 상기 링크 바디(130)에 회동 가능하게 설치되며, 상기 타 말단측은 상기 롤러 박스 구조체(180)에 회동가능하게 설치되는 제 2 링크 암(142)을 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
The link arm structure 140 may be formed of two links so that the roller box structure 180 can maintain an angle with respect to the main body 110. [ 3, the one end side of the link arm structure 140 is rotatably installed on the link body 130, and the other end side of the link arm structure 140 is rotatable on the roller box structure 180 The first link arm 141 is installed horizontally to the first link arm 141. The one end side of the first link arm 141 is rotatably installed on the link body 130, And a second link arm 142 rotatably installed on the roller box structure 180.

다음으로, 가동 바디(150)에 관하여 설명한다. 상기 가동 바디(150)는 도 3에 나타낸 것과 같이, 상기 가이드(111)상에 가동 가능하게 설치된다.
Next, the movable body 150 will be described. The movable body 150 is movably installed on the guide 111 as shown in FIG.

다음으로, 이동 링크암 구조체(160)에 관하여 설명한다. 상기 이동 링크암 구조체(160)는 도 3에 나타낸 것과 같이, 상기 가동 바디(150)의 양 측면에 그 일 말단이 회동 가능하도록 각각 설치되며, 그 타 말단은 상기 링크 암 구조체(140)에 회동 가능하게 결합되는 구성을 가진다.
Next, the movable link arm structure 160 will be described. As shown in FIG. 3, the movable link arm structure 160 is installed on both sides of the movable body 150 so that one end of the movable link arm structure 160 is rotatable. The other end of the movable link arm structure 160 is pivotally connected to the link arm structure 140 Possibly combined.

한편, 상기 이동 링크암 구조체(160)는 하나의 링크로 구성되는 것도 가능하며, 상기 롤러 박스 구조체(180)가 상기 본체(110)에 대하여 일정한 각도를 유지할 수 있도록, 2개의 링크로 구성되는 것도 가능하다. 이 경우, 상기 이동 링크암 구조체(160)는 도 3에 나타낸 것과 같이, 상기 일 말단측이 상기 이동 링크암 구조체(160)에 회동 가능하게 설치되며, 상기 타 말단측은 상기 제 1 링크 암(141)에 회동가능하게 설치되는 제 1 이동 링크 암(161)과, 상기 제 1 이동 링크 암(161)에 수평하게 더 설치되며, 상기 일 말단측이 상기 이동 링크암 구조체(160)에 회동 가능하게 설치되며, 상기 타 말단측은 상기 제 2 링크 암(142)에 회동가능하게 설치되는 제 2 이동 링크 암(162)을 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
The movable link arm structure 160 may be formed of one link and may be formed of two links so that the roller box structure 180 may maintain an angle with respect to the main body 110 It is possible. 3, the one end of the movable link arm structure 160 is rotatably mounted on the movable link arm structure 160, and the other end of the movable link arm structure 160 is connected to the first link arm 141 A first movable link arm 161 rotatably installed on the first movable link arm 161 and a second movable link arm 161 rotatably mounted on the first movable link arm 161, And the other end of the second link arm 142 is rotatably mounted on the second link arm 142. The second link arm 162 is rotatably mounted on the second link arm 142. [

한편, 상기 링크 바디(130)에 대하여 상기 가동 바디(150)가 당겨지는 응력을 받도록 탄성을 제공하는 스프링(170)이 더 설치되어, 도 6에 나타낸 것과 같이 상기 양측의 각각의 롤러 박스 구조체(180)는 상기 본체(110)로부터 멀어지는 방향으로 힘을 받으며 상기 케이블 트레이(10)의 사이드 레일(11)에 밀착되게 된다. 따라서, 상기 케이블 트레이(10)의 폭이 변하는 경우에도 도 7에서 (a) 및 (b)에 나타낸 것과 같이 탄력적으로 작동하여 상기 각각의 롤러 박스 구조체(180)가 상기 사이드 레일(11)에 밀착된 상태를 유지하는 것이 가능하다. 한편, 상기 스프링(170)을 구성하는 실시예로는 대단히 다양한 실시예가 가능하며, 그 일 실시예로는 상기 가이드(111) 상에 삽입되어 상기 링크 바디(130)에 대하여 상기 가동 바디(150)가 당겨지는 응력을 받도록 탄성을 제공하도록 설치되는 인장 스프링으로 구성되는 것이 가능하다.
6, a spring 170 is provided to provide elasticity to the link body 130 so as to receive the tensile force of the movable body 150. As shown in FIG. 6, 180 are urged in a direction away from the main body 110 and are brought into close contact with the side rails 11 of the cable tray 10. Therefore, even when the width of the cable tray 10 changes, the respective roller box structure 180 is elastically operated as shown in FIGS. 7A and 7B, so that the roller box structure 180 is in close contact with the side rails 11 It is possible to maintain the state. In one embodiment, the spring 170 may be inserted into the guide body 111 to move the movable body 150 relative to the link body 130, It is possible to constitute a tension spring which is provided so as to provide elasticity to receive the stress being pulled.

다음으로, 롤러 박스 구조체(180)에 관하여 설명한다. 상기 롤러 박스 구조체(180)는 도 4 및 도 5에 나타낸 것과 같이, 상기 롤러 박스 구조체(180)의 외측에 형성되며 상기 사이드 레일(11)의 상측 절곡부가 인입되어질 수 있는 인입 가이드홈(181)과, 상기 롤러 박스 구조체(180)의 전방과 후방에 각각 설치되며, 연결 벨트(184)로 연결되어 연동하는 제 1 롤러(182) 및 제 2 롤러(183)와, 상기 제 1 롤러(182) 또는 상기 제 2 롤러(183)를 구동하는 구동 모터(185)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다. 상기한 구성에 의하여, 도 4 및 도 5에 나타낸 것과 같이 상기 사이드 레일(11)의 상측 절곡부에 상기 제 1 롤러(182) 및 제 2 롤러(183)가 직접 접촉하여 구동력을 전달하는 것이 아니라, 일반적으로 마찰계수가 높은 연결 벨트(184)에 의하여 상기 사이드 레일(11)의 상측 절곡부의 더욱 넓은 면적에 구동력이 전달되므로, 더욱 효율적이고 강력하게 구동되는 것이 가능하게 된다. Next, the roller box structure 180 will be described. 4 and 5, the roller box structure 180 is formed at an outer side of the roller box structure 180 and has an inlet guide groove 181 through which an upper bent portion of the side rail 11 can be inserted, A first roller 182 and a second roller 183 which are respectively installed at the front and rear of the roller box structure 180 and connected to and connected to each other by a connection belt 184, Or a driving motor 185 for driving the second roller 183. 4 and 5, the first roller 182 and the second roller 183 are in direct contact with the upper bending portion of the side rail 11 to transmit the driving force, , The drive force is transmitted to a wider area of the upper bent portion of the side rail 11 by the connection belt 184 having a high coefficient of friction in general, thereby enabling more efficient and strong driving.

한편, 상기 구동 모터(185)는 감속 기어 모터 또는 서보 모터 등 대단히 다양한 구동 수단 중 어느 하나를 선택하여 실시하는 것이 가능하다. 또한, 상기 구동 모터(185)로부터 상기 제 1 롤러(182) 또는 상기 제 2 롤러(183)로 구동력을 전달하는 수단 역시 직결 또는 감속 기어 등 대단히 다양한 전달 수단 중 어느 하나를 선택하여 실시하는 것이 가능하며, 그 일 실시예로는 도 3에 나타낸 것과 같이, 상기 제 1 롤러(182) 또는 상기 제 2 롤러(183)에 설치되는 웜 피니언 기어(186)과, 상기 구동 모터(185)에 설치되며, 상기 웜 피니언 기어(186)로 동력을 전달하는 웜기어(187)로 구성되는 것이 가능하다.
On the other hand, the drive motor 185 can be implemented by selecting any one of a wide variety of drive means such as a reduction gear motor or a servo motor. The means for transmitting driving force from the driving motor 185 to the first roller 182 or the second roller 183 can also be implemented by selecting any one of a variety of transmission means such as a direct link or a reduction gear 3, a warm pinion gear 186 mounted on the first roller 182 or the second roller 183 and a worm pinion gear 186 mounted on the driving motor 185 And a worm gear 187 for transmitting power to the warm pinion gear 186.

한편, 원격으로 조작하면서 작업 환경을 관찰하는 것이 가능하도록 하기 위하여 본 발명의 케이블 트레이용 케이블 가설 로봇시스템(100)은 도 8에 나타낸 것과 같이, 한편, 상기 본체(110) 또는 상기 굴곡 가동 연결 부재(120)에 하나 이상 설치되는 카메라(191)와, 상기 카메라(191)에서 촬영한 영상을 디스플레이수단(192)에 표시하고, 사용자의 작동 조작을 입력받는 조작입력수단(193)으로부터 전달되는 조작신호에 따라 상기 구동 모터(185)를 구동하는 주제어장치(190)를 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
8, in order to make it possible to observe the working environment while being remotely operated, the cable trailer cable temporary standing robot system 100 of the present invention has a structure in which the main body 110 or the bending movable connection member 100 A camera 191 mounted on the display unit 120 for displaying an image photographed by the camera 191 on the display means 192 and for displaying an operation input from the operation input means 193, And a main controller 190 for driving the driving motor 185 according to a signal.

도면과 명세서에서 최적의 실시 예들이 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
Optimal embodiments have been disclosed in the drawings and specification. Although specific terms have been employed herein, they are used for purposes of illustration only and are not intended to limit the scope of the invention as defined in the claims or the claims. Therefore, those skilled in the art will appreciate that various modifications and equivalent embodiments are possible without departing from the scope of the present invention. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

10: 케이블 트레이
11: 사이드 레일
12: 보강대
100: 케이블 트레이용 케이블 가설 로봇시스템
110: 본체
111: 가이드
120: 굴곡 가동 연결 부재
130: 링크 바디
140: 링크 암 구조체
141: 제 1 링크 암 142: 제 2 링크암
150: 가동 바디
160: 이동 링크암 구조체
161: 제 1 이동 링크암 162: 제 2 이동 링크암
170: 스프링
180: 롤러 박스 구조체
181: 인입 가이드홈
182: 제 1 롤러 183: 제 2 롤러
184: 연결 벨트 185: 구동 모터
186: 웜 피니언 기어 187: 웜기어
190: 주제어장치 191: 카메라
192: 디스플레이수단 193: 조작입력수단10: Cable tray
11: Side rail
12: Receptacle
100: Cable Pallet Robot System for Cable Trays
110:
111: Guide
120: bending operation connecting member
130: Link body
140: Link arm structure
141: first link arm 142: second link arm
150: movable body
160: movable link arm structure
161: first movement link arm 162: second movement link arm
170: spring
180: roller box structure
181: Incoming guide home
182: first roller 183: second roller
184: connection belt 185: drive motor
186: Worm pinion gear 187: Worm gear
190: main control unit 191: camera
192: display means 193: operation input means

Claims (3)

케이블 트레이(10)에 케이블(20)을 가설하는 로봇 시스템에 있어서,
굴곡 가동 연결 부재(120)를 통하여 좌우로 굴곡 가능하도록 서로 연결되어 전후에 각각 설치되는 본체(110);
상기 본체(110)의 전방 또는 후방 중 일 측에 설치되는 링크 바디(130);
상기 본체(110)의 상측에 상기 링크 바디(130)로부터 타측 방향으로 설치되는 가이드(111);
상기 링크 바디(130)의 양 측면에 그 일 말단이 회동 가능하도록 각각 설치되는 링크 암 구조체(140);
상기 가이드(111)상에 가동 가능하게 설치되는 가동 바디(150);
상기 가동 바디(150)의 양 측면에 그 일 말단이 회동 가능하도록 각각 설치되며, 그 타 말단은 상기 링크 암 구조체(140)에 회동 가능하게 결합되는 이동 링크암 구조체(160);
상기 링크 바디(130)에 대하여 상기 가동 바디(150)가 당겨지는 응력을 받도록 탄성을 제공하는 스프링(170);
상기 링크 암 구조체(140)의 타 말단에 설치되는 롤러 박스 구조체(180); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하되,
상기 롤러 박스 구조체(180)는,
상기 롤러 박스 구조체(180)의 외측에 형성되며 상기 사이드 레일(11)의 상측 절곡부가 인입되어질 수 있는 인입 가이드홈(181);
상기 롤러 박스 구조체(180)의 전방과 후방에 각각 설치되며, 연결 벨트(184)로 연결되어 연동하는 제 1 롤러(182) 및 제 2 롤러(183);
상기 제 1 롤러(182) 또는 상기 제 2 롤러(183)를 구동하는 구동 모터(185); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 케이블 트레이용 케이블 가설 로봇시스템(100).1. A robot system for laying a cable (20) on a cable tray (10)
A body 110 connected to the front and rear of the body 110 so as to bend right and left through the bending operation connecting member 120;
A link body (130) installed at one side of a front side or a rear side of the main body (110);
A guide 111 installed on the upper side of the main body 110 in the other direction from the link body 130;
A link arm structure 140 installed on both sides of the link body 130 such that one end thereof is rotatable;
A movable body 150 movably installed on the guide 111;
A movable link arm structure 160 installed at both sides of the movable body 150 so that one end thereof is rotatable and the other end thereof is rotatably coupled to the link arm structure 140;
A spring (170) that provides elasticity to the link body (130) to receive a stress that pulls the movable body (150);
A roller box structure 180 installed at the other end of the link arm structure 140; And a control unit,
The roller box structure 180 includes:
A receiving guide groove 181 formed on the outer side of the roller box structure 180 and capable of receiving an upper bending portion of the side rail 11;
A first roller 182 and a second roller 183 which are respectively installed at the front and rear of the roller box structure 180 and connected to each other by a connection belt 184;
A drive motor 185 for driving the first roller 182 or the second roller 183; (100) for a cable tray. 청구항 제 1항에 있어서,
상기 링크암 구조체(140)는,
상기 일 말단측이 상기 링크 바디(130)에 회동 가능하게 설치되며, 상기 타 말단측은 상기 롤러 박스 구조체(180)에 회동가능하게 설치되는 제 1 링크 암(141);
상기 제 1 링크 암(141)에 수평하게 더 설치되며, 상기 일 말단측이 상기 링크 바디(130)에 회동 가능하게 설치되며, 상기 타 말단측은 상기 롤러 박스 구조체(180)에 회동가능하게 설치되는 제 2 링크 암(142); 을 더 포함하여 구성되고,

상기 이동 링크암 구조체(160)는,
상기 일 말단측이 상기 이동 링크암 구조체(160)에 회동 가능하게 설치되며, 상기 타 말단측은 상기 제 1 링크 암(141)에 회동가능하게 설치되는 제 1 이동 링크 암(161);
상기 제 1 이동 링크 암(161)에 수평하게 더 설치되며, 상기 일 말단측이 상기 이동 링크암 구조체(160)에 회동 가능하게 설치되며, 상기 타 말단측은 상기 제 2 링크 암(142)에 회동가능하게 설치되는 제 2 이동 링크 암(162); 을 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 케이블 트레이용 케이블 가설 로봇시스템(100).The method according to claim 1,
The link arm structure (140)
A first link arm 141 rotatably installed at one end of the link body 130 and rotatable at the other end of the roller box structure 180;
The first link arm 141 is installed horizontally, the one end side is rotatably installed on the link body 130, and the other end side is rotatably installed on the roller box structure 180 A second link arm 142; Further comprising:

The movable link arm structure 160 includes:
A first movable link arm 161 rotatably installed at one end of the movable link arm structure 160 and rotatably installed at the other end of the first link arm 141;
The first link arm 142 is installed horizontally on the first movable link arm 161. The one end side is rotatably installed on the movable link arm structure 160, A second movable link arm 162 installed as far as possible; (100) according to claim 1, further comprising: 청구항 제 1항 또는 제 2항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 본체(110) 또는 상기 굴곡 가동 연결 부재(120)에 하나 이상 설치되는 카메라(191);
상기 카메라(191)에서 촬영한 영상을 디스플레이수단(192)에 표시하고, 사용자의 작동 조작을 입력받는 조작입력수단(193)으로부터 전달되는 조작신호에 따라 상기 구동 모터(185)를 구동하는 주제어장치(190); 를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 케이블 트레이용 케이블 가설 로봇시스템(100).
The method according to any one of claims 1 to 3,
At least one camera (191) installed on the main body (110) or the bending movable connection member (120);
A main control unit 193 for driving the driving motor 185 in accordance with an operation signal transmitted from an operation input unit 193 for receiving an operation operation of a user and displaying an image photographed by the camera 191 on the display unit 192, (190); The cable traction robot system according to claim 1, further comprising:
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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