KR20140124049A - Preparation device for test tube - Google Patents
Preparation device for test tube Download PDFInfo
- Publication number
- KR20140124049A KR20140124049A KR1020130041052A KR20130041052A KR20140124049A KR 20140124049 A KR20140124049 A KR 20140124049A KR 1020130041052 A KR1020130041052 A KR 1020130041052A KR 20130041052 A KR20130041052 A KR 20130041052A KR 20140124049 A KR20140124049 A KR 20140124049A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- test tube
- gripper
- finger
- frame
- labeling
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
- B01L—CHEMICAL OR PHYSICAL LABORATORY APPARATUS FOR GENERAL USE
- B01L9/00—Supporting devices; Holding devices
- B01L9/06—Test-tube stands; Test-tube holders
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
- B01L—CHEMICAL OR PHYSICAL LABORATORY APPARATUS FOR GENERAL USE
- B01L2300/00—Additional constructional details
- B01L2300/02—Identification, exchange or storage of information
- B01L2300/021—Identification, e.g. bar codes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
- B01L—CHEMICAL OR PHYSICAL LABORATORY APPARATUS FOR GENERAL USE
- B01L2300/00—Additional constructional details
- B01L2300/06—Auxiliary integrated devices, integrated components
Abstract
Description
본 발명은 시험관 준비 장치에 관한 것으로, 특히 병원, 연구소, 대학 등에서 다루어지는 시험관에 각종 관련정보가 인자된 라벨을 부착하여 제공해 주는 시험관 준비 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a test tube preparation apparatus, and more particularly, to a test tube preparation apparatus provided with a label printed with various related information on a test tube handled by hospitals, laboratories, universities, and the like.
혈액, 동, 식물의 견본, 화학물 등의 각종 샘플을 보관하기 위해서는 한쪽이 막힌 길쭉한 관 형태의 시험관이 사용된다.In order to store various samples such as blood, copper, plant samples, chemicals, etc., an elongated tube-shaped test tube with one side closed is used.
이러한 시험관은 내부에 담겨진 샘플 정보가 기입된 라벨을 부착한 상태에서 사용함으로서, 작업의 효율을 높이도록 하고 있다.Such a test tube is used in a state in which the label containing the sample information stored therein is attached, thereby improving the efficiency of the operation.
특히 병원과 같이, 많은 수의 채혈관(시험관)을 다루는 경우에는 수작업에 의존하는 것이 아니라 자동화 라벨 공정이 이미 구현되고 있다.In particular, when handling a large number of blood vessels (test tubes), such as hospitals, automation labeling processes are being implemented, not relying on manual labor.
이와 관련하여 본 발명의 출원인은 국내등록특허 제0866410호를 통해 시험관 준비 장치를 제시한 바 있다.In this regard, the applicant of the present invention has proposed a test tube preparation device through Korean Patent No. 0866410.
국내등록특허 제0866410호에 게시된 시험관 준비 장치는, 다수개의 시험관이 안착되는 수용부와; 이 수용부의 상부에 배치되며 X-Y평면 및 승강 이동하면서 수용부에 적재된 시험관을 클램핑하거나 언클램핑하는 이송부와; 이 이송부의 하방에 배치되며 이송부로부터 추락식 이송된 시험관의 둘레에 라벨을 부착하는 라벨부착부; 및 이 라벨부착부의 하방에 배치되며 라벨부착부에서 라벨 부착이 완료된 시험관을 하방으로 추락시켜 이탈시키는 배출부를 포함하여 구성하고 있다.The test tube preparation apparatus disclosed in Korean Patent No. 0866410 includes: an accommodating portion in which a plurality of test tubes are seated; A conveying unit disposed on the upper part of the receiving part and clamping or unclamping the test tube loaded in the receiving part while moving in the X-Y plane and the elevating direction; A label attaching portion disposed below the transfer portion and attaching a label to the periphery of the test tube which is conveyed downward from the transfer portion; And a discharging portion disposed below the label attaching portion, for dropping the test tube that has been labeled by the label attaching portion downward.
이러한 종래 시험관 준비 장치는 2 층 구조의 수용부와, 각 수용부의 상부에 배치되는 이송부와, 라벨부착부, 및 배출부가 전체적으로 4개의 층을 이루면서 배치되어 있어, 비록 다수개의 수용부와 이송부를 이용하여 다양한 종류의 시험관에 대한 라벨링 작업을 효율적으로 수행할 수 있다는 이점은 있으나, 전체적으로 크기가 크고 무게가 무거워 장치의 이동성이 저하되며 시험관을 사용하는 사용자나 설치환경에 대해 호환성이 떨어지는 문제가 있었다.Such a conventional test tube preparation apparatus has a two-layered receiving portion, a conveying portion disposed on the upper portion of each receiving portion, a label attaching portion, and a discharging portion arranged in four layers as a whole, However, there is a problem that the size and weight of the apparatus are large and the mobility of the apparatus is decreased, and compatibility with the user or the installation environment of the test tube is poor.
또한, 종래 시험관 준비 장치는 다층 구조를 이루는 수용부마다 이송부 역시 다층 구조를 이루고 있기 때문에, 장치의 제작비용 또한 증가되어 생산성이 떨어지는 문제가 발생되었다.In addition, since the conventional test tube preparation apparatus has a multi-layered structure for each receiving portion having a multi-layered structure, the manufacturing cost of the apparatus also increases, resulting in a problem of low productivity.
따라서 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 시험관 준비 장치에 필수적으로 수반되는 구성인 수용부, 이송부, 라벨부착부들의 공간 배치 및 각 부의 구조를 개선함으로서, 콤팩트하고, 경량화, 이동성이 우수한 시험관 준비 장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a test tube preparation device which is compact, lightweight, and excellent in mobility by improving the spatial arrangement of the receiving portion, the transferring portion, and the labeling portions, .
본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 수용부, 이송부, 라벨부착부, 및 토출부의 공간 배치 및 각 부의 구조를 개선함으로서, 라벨링 부착 작업뿐만 아니라 시험관의 파지, 이송, 및 토출 등 시험관을 보다 신속하고 정밀하게 핸들링 할 수 있는 시험관 준비 장치를 제공하는 것이다.Another problem to be solved by the present invention is to improve the space arrangement of the receiving part, the conveying part, the label attaching part and the discharging part and the structure of each part so that not only the labeling operation but also the test tube can be moved quickly And to provide a test tube preparation device capable of handling precisely.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는, 수용부에 대해 전후, 좌우방향으로 기울어져 위치불량을 유지하고 있거나 혹은 수용부에 대한 시험관 삽입 형태와 무관하게 오작동 없이 신속하고 안전하게 시험관의 파지 및 분리 동작을 구현할 수 있는 시험관 준비 장치를 제공하는 것이다.Another problem to be solved by the present invention is to provide a method of gripping and separating a test tube quickly and safely without any malfunction, regardless of whether the test tube is inserted into the receiving part, Which is capable of realizing the test tube preparation apparatus.
상기한 과제를 달성하기 위한 본 발명은 다수개의 시험관(2)이 수직한 상태로 수용되는 좌, 우측 수용부(110A,110B)가 상부에 구비되며, 상기 좌, 우측 수용부(110A,110B)의 사이에는 시험관(2)이 관통하여 이동하는 하나 이상의 안내구멍(115)이 형성된 프레임(100);In order to accomplish the above object, the present invention is characterized in that the left and right receiving
상기 프레임(100)에 설치되며, 상기 좌, 우측 수용부(110A,110B)에 수용된 시험관(2)을 상기 안내구멍(115)으로 이송시키는 그리퍼 이송유닛(200);A
상기 그리퍼 이송유닛(200)에 결합되며, 상기 시험관(2)을 파지하거나 분리시키는 그리퍼(300); 및A gripper (300) coupled to the gripper transfer unit (200) and gripping or separating the test tube (2); And
상기 안내구멍(115)의 하방에 배치되며, 상기 안내구멍(115)을 관통하여 이송된 시험관(2)의 둘레에 라벨을 부착하는 라벨링유닛(400);을 포함하여 구성한 것을 특징으로 한다.And a
이때, 상기 프레임(100)은, 상기 그리퍼 이송유닛(200)이 설치되는 상부프레임(110)과, 상기 라벨링유닛(300)이 설치되는 하부프레임(150)이 층을 이루며 배치된다.The
또한, 상기 안내구멍(115)을 차단시켜 내부로 유입된 시험관(2)을 대기시키는 로딩수단(120)을 포함하여 구성할 수 있다.And a
또한, 상기 그리퍼 이송유닛(200)은, 전후방 양단이 상기 프레임(100)에 대해 좌우방향으로 이동 가능하게 결합되는 갠트리블록(214)을 구비하는 좌우이송부(210); 상기 갠트리블록(214)에 대해 전후방향으로 이동 가능하게 결합되는 전후이동블록(232)을 구비하는 전후이송부(230); 및 상기 전후이동블록(232)에 대해 회전 가능하게 결합되는 베이스판(254)을 구비하는 회전이송부(250);를 포함하며, 상기 베이스판(254)과 연결된 그리퍼(300)를 상기 좌, 우측 수용부(110A,110B)에 대해 좌우방향(X) 및 전후방향(Y)으로 이송시키는 한편 상기 좌, 우측 수용부(110A,110B)를 향하도록 회전시키도록 구성될 수 있다.The
또한, 상기 회전이송부(250)는, 상기 좌측 수용부(110A)와 상기 우측 수용부(110B)의 사이를 왕복하여 회전하도록 구성될 수 있다.In addition, the rotation transfer unit 250 may be configured to rotate between the
한편, 상기 그리퍼(300)는, 상기 그리퍼 이송유닛(200)에 회전 가능하게 연결되는 그리퍼본체(330); 상기 그리퍼본체(330)에 대해 상하 이동이 가능하도록 구성되는 핑거고정블록(340); 상기 핑거고정블록(340)을 상하 이동시키는 상하구동부(350); 및 상기 핑거고정블록(340)에 결합되어 핑거고정블록(340)과 함께 연동하여 상하 이동하며, 하강 시 시험관을 내부로 수용할 수 있도록 마주하는 파지단이 서로 이격되고, 상승 시 내부로 수용된 시험관을 파지하도록 마주하는 파지단이 서로 근접하여 이동하도록 구성되는 핑거(360);를 포함하며, 상기 시험관(2)의 파지 및 분리 동작 중 발생되는 시험관(2)의 전후방향(Y') 반력에 대해 상기 그리퍼본체(330)가 상기 그리퍼 이송유닛(200)을 중심으로 전후방향(Y')으로 회전되는 한편, 상기 시험관(2)의 파지 및 분리 동작 중 발생되는 시험관(2)의 좌우방향(X') 반력에 대해 상기 핑거(360)가 핑거고정블록(340)을 중심으로 좌우방향(X')으로 회전 가능하게 구성된 것일 수 있다.Meanwhile, the
또한, 상기 그리퍼본체(330)와 상기 그리퍼 이송유닛(200)을 연결하며 회전축을 중심으로 상기 그리퍼본체(330)를 전방으로 가압하여 회전시키는 제1 리턴스프링(325)을 포함할 수 있다.The
또한, 상기 핑거(360)는, 상기 핑거고정블록(340)과 연결되는 제1 고정편(371)과, 상기 제1 고정편(371)에서 연장 현성되는 제1 파지단(373)이 구비되는 제1 핑거(370); 상기 핑거고정블록(340)과 회전 가능하게 결합되는 제2 고정편과, 상기 제2 고정편(381)으로부터 상기 제1 파지단(373)을 대향하게 연장 형성되는 제2 파지단(383)이 구비되는 제2 핑거(380); 및 상기 제1 핑거(370)와 제2 핑거(380)를 연결하며 상기 제1 파지단(373)과 제2 파지단(383)이 서로 근접하도록 가압하는 제2 리턴스프링(390)을 포함할 수 있다.The
또한, 상기 그리퍼본체(330)에는, 상기 제1,2 핑거(370,380)가 최대로 하강된 경우 제2 고정편(381)에 형성된 돌출지지단(387)과 접촉되며 제1 파지단(373)으로부터 제2 파지단(383)을 이격시키고, 상기 제1,2 핑거(370,380)가 상승 시 제1 파지단(373)을 향해 제2 파지단(383)을 서서히 근접시키는 경사가이드부(3328)를 포함한 파지연동용 가이드(3325)가 형성된 것일 수 있다.When the first and
또한, 상기 제1 고정편(371)은 상기 핑거고정블록(340)으로부터 좌우방향(X')으로 회동 가능하게 연결 구성된 것일 수 있다.In addition, the
또한, 상기 핑거고정블록(340)과 연결되는 제1 고정편(371)의 외주면에는 제1 핑거(370)의 좌우방향(X') 회동을 제한하는 제1,2 지지면(3710,3712)이 구비된 것일 수 있다.The first and
또한, 상기 그리퍼본체(330)는, 상기 그리퍼 이송유닛(200)의 베이스판(254)과 연결되는 상부고정대(331); 상기 상부고정대(331)로부터 하부로 이격되며 상기 핑거(360)의 하강 이동을 제한하는 하부고정대(333); 및 상기 상부고정대(331)와 하부고정대(333)를 연결하며 상기 핑거고정블록(340)의 상하이동을 안내하는 연결하우징(332);을 포함하여 구성된 것일 수 있다.The gripper
한편, 상기 라벨링유닛(400)은, 상기 안내구멍(115)을 관통하여 이송된 시험관(2)을 지지하는 홀딩부재(420)가 구비된 라벨링 프레임(410); 상기 시험관(2)의 둘레 일측에 배치되게 상기 라벨링 프레임(410)에 축 결합되며, 라벨 부착을 위해 상기 시험관(2)에 회전력을 부여하는 구동롤러(430); 및 상기 시험관(2)을 사이에 두고 상기 구동롤러(430)의 반대쪽에 배치되며, 상기 구동롤러(430)를 향해 시험관(2)을 접촉시키거나 이격시키는 가압롤러(440);를 포함하며, 상기 홀딩부재(420)는 상기 안내구멍(115)을 관통하여 이송되는 시험관(2)을 내부로 유입시키는 제1 위치(P1)와 시험관(2)을 외부로 배출시키는 제2 위치(P2)의 사이구간을 회전하도록 구성한 것일 수 있다.The
또한, 상기 홀딩부재(420)는, 상기 제1 위치(P1)에서 제2 위치(P2)로 회전하면서 상기 라벨링 프레임(410)의 내부에서 외부로 돌출되도록 구성할 수 있다.The
또한, 상기 홀딩부재(420)는, 시험관(2)을 내부로 유입시키는 상부유입구(421); 시험관(2)의 하단을 지지하는 하부스토퍼(422); 및 상기 상부유입구(421)와 하부스토퍼(422)를 연결하며, 일측에는 시험관(2)의 이탈을 허용하는 측면개방구(4230)가 형성된 측면스토퍼(423)를 포함하여 구성할 수 있다.Further, the
또한, 상기 라벨링 프레임(410)에는 제2 위치(P2)로 회전하는 홀딩부재(420)의 내부로 삽입되는 푸서(470)가 구비되며, 상기 홀딩부재(420)가 제2 위치(P2)로 회전되면서 내부로 삽입된 상기 푸서(470)에 시험관(2)이 밀려남으로서 측면개방구(4230)를 통하여 시험관(2)이 분리되도록 구성한 것일 수 있다.The
또한, 상기 홀딩부재(420)의 내부로 삽입된 시험관(2)의 하단을 지지하는 이동성 스토퍼(460)를 구비한 시험관 삽입깊이 조절장치를 포함할 수 있다.The apparatus may further include a test tube insertion depth adjusting device having a
또한, 상기 구동롤러(430)가 1개 구비되는 경우, 상기 가압롤러(440)는 상기 구동롤러(430)와 함께 시험관(2)의 둘레에 대해 3개 이상으로 지지점이 확보되도록 2개 이상으로 구성됨이 좋다.When one
또한, 상기 가압롤러(430)는, 상기 라벨링 프레임(410)에 고정 설치되는 고정성 가압롤러(441); 및 상기 시험관(2)의 회전중심을 향해 근접하거나 이격되도록 상기 라벨링 프레임(410)에 연결 설치되는 이동성 가압롤러(443);을 포함하여 구성할 수 있다.The
또한, 중앙부가 상기 라벨링 프레임(410)에 힌지(4451)로 결합되고, 상기 힌지(4451)를 중심으로 일단에는 상기 이동성 가압롤러(443)가 회전 가능하게 결합되며 타단에는 작동실린더(446)가 연결되는 회동부재(445)를 포함할 수도 있다.The center portion is coupled to the labeling
본 발명은 수용부, 이송부, 라벨 부착부, 및 배출부가 2층 프레임 구조에 집약적으로 배치 개선함으로서, 전체 시험관 준비 장치의 크기가 콤팩트해지고, 경량화와 이동성이 우수하여, 주위 환경에 대한 설치 호환성이 우수한 이점이 발생된다.The present invention intensively improves placement of the receiving portion, the transfer portion, the labeling portion, and the discharging portion in the two-layer frame structure, so that the size of the entire test tube preparation device becomes compact, light weight and mobility are excellent, An excellent advantage is generated.
또한, 하나의 시험관에 대한 각 부의 작업시간이 최적화로 배분되고, 불필요로 한 구동 환경을 배제하여, 신속 정밀함에 따른 작업 효율이 우수해진다.In addition, the working time of each part to one test tube is optimally distributed, and the unnecessary driving environment is excluded, and the working efficiency according to quick precision is excellent.
또한, 수용부에 수용된 시험관의 정렬위치가 불량상태를 유지하거나 혹은 수용부에 시험관이 압입된 상태를 유지하더라도 오작동 없이 신속하고 안전하게 시험관의 파지 및 분리 동작을 구현할 수 있어 시험관 이송 효율을 더욱 높일 수 있다.In addition, even if the alignment position of the test tube housed in the receiving part is maintained in a bad state or the test tube is press-fitted into the receiving part, the gripping and separating operation of the test tube can be implemented quickly and safely without malfunction, have.
도 1은 시험관 준비 장치의 사시도이다.
도 2는 시험관 준비 장치를 개방하여 보인 사시도이다.
도 3은 시험관 준비 장치의 커버부재를 제거하여 보인 사시도이다.
도 4는 상부프레임의 사시도(a)와 평면도(b)이다.
도 5는 일실시 예에 의한 로딩수단의 구성과 작동을 보이기 위한 평면 예시도이다.
도 6은 다른 실시 예에 의한 안내구멍과 로딩수단의 구성을 보이기 위한 사시도이다.
도 7은 다른 실시 예에 의한 로딩수단의 구성과 작동을 보이기 위한 평면 예시도이다.
도 8 내지 도 10은 그리퍼 이송유닛의 구성 및 작용을 보이기 위한 시시도이다.
도 11은 그리퍼의 구성을 보이기 위한 분리사시도이다.
도 12는 그리퍼의 측면도로서, 틸팅 회전축의 동작을 보인 작동 예이다.
도 13은 연결하우징의 구성을 보인 사시도 및 절개사시도이다.
도 14는 연결하우징과 핑거고정블록의 연결 구조를 보인 단면도이다.
도 15는 핑거고정블록과 핑거의 구성 및 연결 구조를 보인 사시도이다.
도 16은 핑거의 하강 위치 시 그리퍼의 구조를 보이기 위해 다양한 방향에서 바라본 도면들이다.
도 17은 핑거의 상승 위치 시 그리퍼의 구조를 보이기 위해 다양한 방향에서 바라본 도면들이다.
도 18은 핑거고정블록과 제1 핑거의 연결 구조를 보인 단면도이다.
도 19는 핑거의 파지 동작을 보이기 위해 도 16의 C-C선을 따라 취한 단면도(a)와, 도 17의 D-D선을 따라 취한 단면도(b)이다.
도 20은 시험관의 파지 동작 중 시험관으로부터 전달될 수 있는 반력을 표시한 개념도이다.
도 21은 라벨링유닛의 구성을 보이기 위한 사시도이다.
도 22는 라벨 공급 장치의 구성을 보이는 평면 예시도이다.
도 23은 라벨링유닛의 정면 사시도이다.
도 24는 라벨링유닛의 배면 사시도이다.
도 25는 전면프레임을 분리하여 보인 라벨링유닛의 정면 사시도이다.
도 26은 라벨링유닛의 구성을 보인 분리 사시도
도 27은 홀딩부재의 구성을 보이기 위해 다양한 방향에서 바라본 도면들이다.
도 28은 시험관 삽입깊이 조절장치의 구성을 보인 분리사시도(a) 및 작동 예시도(b)이다.
도 29는 구동롤러와 가압롤러의 구성을 보이는 정면도이다.
도 30은 도 29의 A-A선을 따라 취한 단면 예시도이다.
도 31은 구동롤러와 가압롤러에 의한 라벨 부착 동작을 보이는 평면도이다.
도 32는 라벨링유닛을 향해 시험관이 유입되는 상태를 보이는 작동 예시도이다.
도 33은 라벨링유닛으로부터 시험관이 배출되는 상태를 보이는 작동 예시도이다.1 is a perspective view of a test tube preparation apparatus.
Fig. 2 is a perspective view showing the test tube preparation device opened. Fig.
3 is a perspective view showing the cover member of the test tube preparation apparatus removed.
4 is a perspective view (a) and a plan view (b) of the upper frame.
FIG. 5 is a plan view illustrating a configuration and operation of loading means according to an embodiment. FIG.
Fig. 6 is a perspective view showing a structure of a guide hole and loading means according to another embodiment. Fig.
FIG. 7 is a plan view for illustrating the structure and operation of loading means according to another embodiment. FIG.
8 to 10 are perspective views showing the structure and operation of the gripper transfer unit.
11 is an exploded perspective view showing the structure of the gripper.
12 is a side view of the gripper showing an operation example showing the operation of the tilting rotary shaft.
13 is a perspective view and a cutaway perspective view showing the configuration of the connection housing.
14 is a cross-sectional view showing a connection structure of the connection housing and the finger fixing block.
15 is a perspective view showing the configuration and connection structure of the finger fixing block and the finger.
FIG. 16 is a view in various directions to show the structure of the gripper in the downward position of the finger.
FIG. 17 is a view in various directions in order to show the structure of the gripper when the finger is raised. FIG.
18 is a cross-sectional view showing a connection structure of the finger fixing block and the first finger.
Fig. 19 is a sectional view (a) taken along the CC line in Fig. 16 and a sectional view (b) taken along the DD line in Fig. 17 in order to show the gripping operation of the finger.
20 is a conceptual diagram showing a reaction force that can be transmitted from the test tube during the gripping operation of the test tube.
21 is a perspective view showing a configuration of the labeling unit.
Fig. 22 is a plan view showing a configuration of the label supply device. Fig.
23 is a front perspective view of the labeling unit.
24 is a rear perspective view of the labeling unit.
Fig. 25 is a front perspective view of a labeling unit which shows the front frame separated. Fig.
26 is an exploded perspective view showing the configuration of the labeling unit
Fig. 27 is a view showing various configurations of the holding member in various directions.
28 is an exploded perspective view (a) and an operation example view (b) showing the configuration of the test tube insertion depth adjusting device.
29 is a front view showing a configuration of a drive roller and a pressure roller.
30 is a cross-sectional view taken along the line AA in Fig.
31 is a plan view showing a label attaching operation by a drive roller and a pressurizing roller.
32 is an operation example showing a state in which a test tube is introduced into the labeling unit.
33 is an operation example showing a state in which the test tube is discharged from the labeling unit.
위에 기재된 또는 기재되지 않은 본 발명의 특징과 효과들은 이하 첨부도면을 참조한 본 발명의 실시 예들을 통하여 더욱 명백히 한다.The features and advantages of the present invention described above or not described above will be more apparent from the following description of embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings.
도 1은 시험관 준비 장치의 사시도를, 도 2는 시험관 준비 장치를 개방하여 보인 사시도를, 도 3은 본 발명을 구성하는 유닛을 보이기 위해 커버부재를 제거하여 도시한 사시도이다.FIG. 1 is a perspective view of a test tube preparation apparatus, FIG. 2 is a perspective view showing a test tube preparation apparatus opened, and FIG. 3 is a perspective view showing a cover member removed to show a unit constituting the present invention.
본 발명에 의한 시험관 준비 장치(1)는, 프레임(100), 그리퍼 이송유닛(200), 그리퍼(300), 라벨링유닛(400)을 포함한다.The test
프레임(100)은, 시험관 준비 장치를 구성하는 각 유닛 및 시험관(2)을 지지하는 부재로서, 상부프레임(110)과, 지지프레임(130), 및 하부프레임(150)을 포함하여 구성된다.The
도 4를 참조하면, 상기 상부프레임(110)은, 상면에 다수개의 시험관(2)이 수용되는 좌측 수용부(110A)와 우측 수용부(110B)를 구비하며, 이러한 좌, 우측 수용부(110A,110B)에는 다수개의 시험관(2)이 수직한 상태로 미리 끼워진 하나 이상의 파렛트(10)들이 수용될 수 있는 공간이 제공된다. 좌, 우측 수용부(110A,110B)에는 서로 동일한 종류의 시험관(2)이 수용되거나 혹은 서로 다른 종류의 시험관(2)이 구비될 수 있다.4, the
또한 상부프레임(110)에는 상기 그리퍼 이송유닛(200)과 그리퍼(300)에 의해 이송된 시험관(2)을 아래쪽으로 이동시키는 하나 이상의 안내구멍(115)이 구비된다. 이러한 안내구멍(115)은 좌측 수용부(110A)와 우측 수용부(110B)가 서로 마주하는 상부프레임(110)의 중앙부에 배치된다.The
실시 예에 의한 상부프레임(110)은 전후방프레임(111)과, 이 전후방프레임(111)의 중앙부를 연결하는 중앙프레임(112)을 구비하여, 이로 인해 상기 중앙프레임(112)을 사이에 두고 양쪽에 좌, 우측 수용부(110A,110B)가 배치되어 있다. 결국 상기 중앙프레임(112)상에는 시험관(2)을 삽입하여 하방으로 이동시킬 수 있도록 하나 이상의 안내구멍(115)이 형성되어 있다. 이러한 안내구멍(115)은 중앙프레임(112)의 길이방향으로 어떠한 위치에 형성되어도 무방하나, 도시된 바와 같이 중앙프레임(112)의 전방 일측에 형성됨이 바람직하다.The
도 5를 참조하면, 상기 안내구멍(115)에는 그리퍼 이송유닛(200) 및 그리퍼(300)에 의해 이송된 시험관(2)을 안착시킨 채 대기시키는 로딩수단(120)이 구비될 수 있다. 즉, 이러한 로딩수단(120)은 하방에 배치된 라벨링유닛(400)에서 앞서 이동된 시험관(2)이 라벨링 작업 중이거나 혹은 라벨링유닛(400)이 유지보수 등의 이유로 구동 준비가 되지 않았을 경우를 대비하여, 상기 그리퍼 이송유닛(200) 및 그리퍼(300)에 의해 이송된 시험관(2)이 안내구멍(115)을 관통하여 아래로 떨어지지 못하게 일시적으로 대기시키는 것이다.5, the guiding
도 6을 참조하면, 실시 예에 의한 로딩수단(120)은 안내구멍부재(121), 차단플레이트(123), 및 로딩구동부(125)를 포함한다.Referring to FIG. 6, the loading means 120 according to the embodiment includes a
상기 안내구멍부재(121)는, 안내구멍(115)이 형성되는 부재로서, 상기 중앙프레임(112)의 전방 일단에 결합된다.The
상기 차단플레이트(123)는 안내구멍(115)을 개방시키거나 차단시키는 부재로서, 일단이 상기 안내구멍부재(121)에 힌지(1231)로 결합되어, 힌지(1231)를 중심으로 안내구멍(115)의 측방으로 회동 가능하게 구성된다. 결국 힌지(1231)을 중심으로 회동하면서 안내구멍부재(121)에 형성된 안내구멍(115)을 개폐시키게 된다.The blocking
상기 로딩구동부(125)는 차단플레이트(123)가 힌지(1231)를 중심으로 회동할 수 있게 구동력을 제공하는 것으로, 상기 안내구멍부재(121)에 설치 구성되어 상기 차단플레이트(123)과 연결된다. 이러한 로딩구동부(125)는 실린더 혹은 전동모터 등으로 구성될 수 있다.The
결국 로딩구동부(125)의 신장 혹은 수축 구동에 따라 차단플레이트(123)는 힌지(1231)를 중심으로 회동하면서 안내구멍(115)을 개폐시키고, 이로 인해 상기 그리퍼 이송유닛(200) 및 그리퍼(300)로부터 이송되어 상기 안내구멍(115)에 안착된 시험관(2)은 그 하단이 상기 차단플레이트(123)에 지지되어 위치 고정된 상태를 이루거나 혹은 안내구멍(115)을 개방시켜 시험관(2)이 안내구멍(115)을 관통하여 하방으로 이동할 수 있게 된다.The blocking
한편 상기 안내구멍부재(121)에 구비되는 안내구멍(115)은 2개 이상으로 구비될 수 있다.On the other hand, the
도 4를 참조하면, 예컨대 안내구멍(115)을 2개로 구성하는 경우, 2개의 안내구멍(115)들 중 하나의 안내구멍은 시험관 준비 장치의 작동 초기 상기 그리퍼 이송유닛(200) 및 그리퍼(300)를 이용하여 좌, 우측 수용부(110A,110B)에 수용된 시험관(2)을 안내구멍(115)으로 이송시키는 동작 중, 하나의 시험관(2)을 안내구멍에 미리 수동(사용자에 의해)으로 안착시켜 상기 그리퍼 이송유닛(200) 및 그리퍼(300)를 통한 시험관(2)의 초기 이송 동작과 함께 상기 라벨링유닛(400)이 상기 수동으로 미리 안착된 시험관(20)에 대해 라벨링 작업을 미리 수행할 수 있도록 할 수 있다. 이후 상기 라벨링유닛(400)은 상기 그리퍼 이송유닛(200) 및 그리퍼(300)에 의해 이송되는 시험관(2)에 대해 순차적인 라벨링 작업을 계속해서 수행하게 되는 것이다.Referring to FIG. 4, when two
또한 본 발명에 의한 시험관 준비 장치는 실질적으로 상기 그리퍼 이송유닛(200) 및 그리퍼(300)를 이용하여 상기 좌, 우측 수용부(110A,110B)에 수용된 시험관(2)을 안내구멍(115)까지 이송시키는 시간보다 상기 라벨링유닛(400)을 이용한 하나의 시험관(2)에 대해 라벨링을 수행하는 시간이 짧게 소요되기 때문에, 도 5에 도시된 바와 같이 하나의 안내구멍(115)을 구성할지라도 시험관(2)의 이동이 정체되는 문제가 발생되지는 않는다. 하지만 만약 상기 그리퍼 이송유닛(200) 및 그리퍼(300)를 이용하여 상기 좌, 우측 수용부(110A,110B)에 수용된 시험관(2)을 안내구멍(115)까지 이송시키는 시간보다 라벨링유닛(400)을 이용하여 시험관(2)에 라벨링을 수행하는 시간이 많이 소요될 시에는, 도 6, 도 7에 도시된 바와 같이 2개 이상의 안내구멍(115)을 구성함으로서 그리퍼 이송유닛(200) 및 그리퍼(300)를 이용한 시험관 이송 동작이 간헐적으로 정지되는 것을 예방하고 상기 라벨링유닛(400) 역시 정시됨이 없이 지속적인 라벨링 작업을 수행할 수 있게 된다.The test tube preparation apparatus according to the present invention is configured such that the
도 6 및 도 7은 본 발명의 다른 실시 예로서 2개의 안내구멍이 구비될 경우, 상기 로딩수단의 구성 및 작동을 보이기 위한 사시도 및 평면 예시도(a)(b)이다.FIGS. 6 and 7 are perspective views and plan views (a) and (b) for showing the configuration and operation of the loading means when two guide holes are provided as another embodiment of the present invention.
2개의 안내구멍(115) 즉, 제1,2 안내구멍(1151,1152)을 구비하는 경우라 하더라도 로딩수단(120)은 상기 도 6에 도시된 실시 예와 동일한 구성으로 이루어질 수 있다. 즉, 안내구멍부재(121), 차단플레이트(123), 및 로딩구동부(125)를 포함하여 구성되며, 각 구성에 대한 중복 설명은 생략한다. 미 설명부호 'S1'은 제1,2 안내구멍(1151,1152)에 대기 중인 시험관(2)의 유무를 감지하는 시험관 감지센서이고, '116'은 상기 그리퍼 이송유닛(200) 및 그리퍼(300)에 의해 A 방향으로 이송되는 시험관(2)이 최종적으로 그리퍼(300)로부터 분리될 시 기울어짐 없이 안내구멍(115)을 향해 수직 하강하여 삽입될 수 있도록 하는 "가이더"이다.The
다만 도 7을 참조하면, 제1,2 안내구멍(1151,1152)을 구성하는 경우, 로딩구동부(125)의 신장 혹은 수축에 따라 차단플레이트(123)는 힌지(1231)를 중심으로 상기 제1,2 안내구멍(1151,1152)의 사이를 회동하도록 구성된다. 다시 말해 도 7 (a)에 도시된 바와 같이 로딩구동부(125)가 수축함으로서 차단플레이트(123)는 제1 안내구멍(1151)을 차단시키는 한편 제2 안내구멍(1152)은 개방시키고, 도 7 (b)에 도시된 바와 같이 로딩구동부(125)가 신장함으로서 차단플레이트(123)는 반대로 제1 안내구멍(1151)을 개방시키는 한편 제2 안내구멍(1152)을 차단시키게 구성된다.Referring to FIG. 7, when the first and second guide holes 1151 and 1152 are formed, the blocking
결국 상기 그리퍼 이송유닛(200) 및 그리퍼(300)는 상기 제1 안내구멍(1151)과 제2 안내구멍(1152)을 향해 번갈아가며 시험관(2)을 이송 공급할 수 있고, 때로는 제1 안개구멍(1151) 또는 제2 안내구멍(1152)들 중 하나의 안내구멍을 향해서만 지속적으로 시험관(2)을 공급할 수도 있다. 이렇게 2개 이상의 안내구멍(115)을 구성하는 경우에는 도 32 및 도 33을 참조하면 어떠한 안내구멍(115)으로 시험관(2)이 유입되더라도 하방에 배치된 라벨링유닛(400)을 향해 시험관(2)의 이동이 정확하게 안내될 수 있도록 안내구멍(115)의 하부에는 하방으로 갈수록 좁아지는 경사가이드(117)를 포함하여 구성하게 된다.The
계속해서 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 상부프레임(110)에는 개폐용 커버(117)가 더 구비될 수 있다. 이러한 개폐용 커버(117)는 시험관 준비 장치의 작동 중, 좌, 우측 수용부(110A,110B)에 수용된 시험관(2)을 외부와 격리시켜, 시험관(2) 및 후술되는 이송유닛(200)의 청결상태를 확보하고, 혹시나 열려있는 상태에서 부주위로 인한 시험관의 위치가 불량해지거나 이송유닛(200)의 오동작을 예방하기 위함이다. 이러한 개폐용 커버(117)의 재질은 닫힘 상태에서 내부 식별이 용이하게 투명재질을 권장한다. 더불어 개폐용 커버(117)는 도 1(a) 및 도 2(a)에 도시된 바와 같이 좌, 우측 수용부(110A,110B)를 일시에 개폐시키거나, 혹은 도 1(b) 및 도 2(b)에 도시된 바와 같이 좌측 수용부(100A)와 우측 수용부(100B)에 대해 각각 독립적으로 설치 구성될 수도 있다. 또한 도시되진 않았지만 개폐용 커버(117)는 회동식 개폐 구조뿐만 아니라 슬라이드 개폐 구조로 구성될 수도 있다.1 and 2, the
상기 지지프레임(130)은 상부프레임(110)을 바닥으로부터 일정높이 유지시켜 지지하는 부재이며, 이러한 지지프레임(130)을 서로 연결하며 측면커버가 설치 구성될 수 있다.The
상기 하부프레임(150)은 상기 상부프레임(110)의 안내구멍(115)으로부터 하방으로 유입된 시험관(2)이 이동하는 공간을 제공하는 부재로서, 이러한 하부프레임(150)상에 상기 라벨링유닛(400)이 설치 구성된다. 또한, 하부프레임(150)의 일측 개방부에는 상기 라벨링 완료된 시험관(2)이 놓여지는 트레이(t)가 구비된다. 또한, 실시 예에 의한 하부프레임(150)은 마치 서랍과 같이, 상기 지지프레임(130)에 대해 슬라이드 개폐 구조를 이루고 있으며, 이렇게 슬라이드 개폐 구조를 이룸으로서 내부에 설치되어 있는 라벨링유닛(400)의 라벨지 교체뿐만 아니라 라벨링유닛(400)의 유지 관리가 용이해 질 수 있다. 이러한 슬라이드 개폐 구조는 공지된 기술사항으로 관련 상세설명은 생략한다.The
이상과 같이, 본 발명은 안내구멍(115)이 형성된 상부프레임(110)을 사이에 두고, 상측에는 좌, 우측 수용부(110A,110B), 그리퍼 이송유닛(200), 및 그리퍼(300)가 배치되고, 하측에는 라벨링유닛(400), 및 배출부가 배치된 2층 구조를 이루도록 함으로서, 종래 대한민국등록특허 제0866410호에 비해 전체적으로 콤팩트 구조를 만족할 수 있으며, 이로 인해 병원, 실험실, 연구실 등 사용자의 협소한 공간에서의 설치 및 이동이 매우 용이하다.As described above, according to the present invention, the left and right receiving
이하 후술되는 그리퍼 이송유닛(200), 그리퍼(300), 및 라벨링유닛(400) 역시 콤팩트 구조의 시험관 준비 장치를 만족하기 위한 형태를 이룬다.The
도 8 내지 도 10은 그리퍼 이송유닛의 구성 및 작동을 보이는 도면들이다.8 to 10 are views showing the construction and operation of the gripper transfer unit.
그리퍼 이송유닛(300)은, 상기 상부프레임(110)에 설치되며, 상부프레임(110)의 좌, 우측 수용부(110A,110B)에 수용된 시험관(2)을 상부프레임(110)의 안내구멍(115)으로 이송시키는 유닛이다. 다시 말해, 그리퍼 이송유닛(200)은 그리퍼(300)를 상기 좌, 우측 수용부(110A,110B)에 수용된 시험관(2)으로 이송시키거나, 혹은 시험관(2)을 파지한 그리퍼(300)를 상기 안내구멍(115)으로 이송시키는 것이다.The
이를 위한 그리퍼 이송유닛(200)은, 좌우이송부(210), 전후이송부(230), 및 회전이송부(250)를 포함하여 구성된다.The
상기 좌우이송부(210)는, 그리퍼(300)를 상부프레임(110)의 좌우방향으로 이동시키기 위한 수단으로서, 좌우이동블록(212), 갠트리블록(214), 및 좌우구동부(216)를 포함하여 구성된다.The left and right conveying unit 210 includes a left and right moving
상기 좌우이동블록(212)은 상기 상부프레임(110)의 전후방프레임(111)에 대해 각각 좌우방향으로 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 부재로서, 상기 전후방프레임(111)과 좌우이동블록(212)의 습동면에는 레일 결합구조가 만족된다.The left and right moving
상기 갠트리블록(214)은 상기 좌우이동블록(212)에 결합되어 좌우이동블록(212)과 연동하는 갠트리 구조물로서, 상부프레임(110)의 전후방향으로 길이를 갖는 수평대(2140)와, 이 수평대(2140)의 양쪽 단을 각각 지지하는 전후방지지대(2142)로 이루어지며, 상기 전후방지지대(2142)의 하단은 상기 좌우이동블록(212)과 각각 결합된다.The
여기서 상기 좌우이동블록(212)과 갠트리블록(214)의 전후방지지대(2142)는 결합과 분리가 용이하도록 체결구에 의해 결합 구성된다. 이는 갠트리블록(214)과 함께 이 갠트리블록(214)상에 설치되는 전후이송부(230), 회전이송부(250), 및 그리퍼(300)의 교체 등의 유지보수를 용이하게 하기 위함이다.The left and right movement blocks 212 and the front and rear support rods 2142 of the
상기 좌우구동부(216)는 상기 좌우이동블록(212)의 좌우방향 구동력을 제공하는 수단으로서, 도 8을 참조하면, 실시 예에 의한 좌우구동부(216)는 상기 상부프레임(110)의 전후방프레임(111) 양단에 구동축(2161)과 피동축(2162)이 이격되어 축 설치되고, 상기 구동축(2161)과 피동축(2162)은 풀리와 벨트(2163)에 의해 서로 연결되어 연동하며, 상기 벨트(2163)상에 상기 좌우이동블록(212)의 하단이 고정 결합되어 있다. 결국, 구동축(2161)과 연결된 좌우구동모터(2160)의 정, 역방향 회전에 따라 좌우이동블록(212)과 함께 갠트리블록(214)은 전후방프레임(111)상에서 상부프레임(110)의 좌우방향으로 왕복 이동하게 된다. 상기 풀리와 벨트에 의한 동력전달부재는 스프라킷과 체인, 볼트스크류와 너트블록, 랙 피니언 등에 의해 구성될 수도 있다.8, the left and right driving portions 216 of the embodiment are provided to the left and right driving blocks 216 of the left and right moving
도 8의 미 설명부호 "1110"은 전후방프레임(111)에 구비되어 좌우이동블록(212)과 레일 결합되어 좌우방향 이동을 안내하는 가이드레일이다.Reference numeral 1110 denotes a guide rail provided on the front and
상기 전후이송부(230)는, 그리퍼(300)를 상부프레임(110)의 전후방향으로 이동시키기 위한 수단으로서, 전후이동블록(232), 전후구동부(234)를 포함하여 구성된다.The front and rear transporter 230 includes a back and forth moving
상기 전후이동블록(232)은 상기 갠트리블록(214)의 수평대(2140)에 전후방향으로 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 부재로서, 상기 수평대(2140)의 하부와 전후이동블록(232)의 상부 습동면 역시 레일 결합구조가 만족된다.The back and forth moving
상기 전후구동부(234)는 상기 전후이동블록(232)의 전후방향 구동력을 제공하는 수단으로서, 도 9를 참조하면, 실시 예에 의한 전후구동부(234)는 갠트리블록(214)의 수평대(2140) 양단에 구동축(2341)과 피동축(2342)이 각각 축 설치되고, 상기 구동축(2341)과 피동축(2342)은 풀리와 벨트(2343)에 의해 서로 연결되어 연동하며, 상기 벨트(2343)상에 상기 전후이동블록(232)이 고정 결합되어 있다. 결국, 구동축(2341)과 연결된 전후구동모터(2340)의 정, 역방향 회전에 따라 전후이동블록(232)은 갠트리블록(214)의 수평대(2140)상에서 전후방향으로 왕복 이동하게 된다.9, the forward / backward driving unit 234 according to the embodiment of the present invention includes a
상기 회전이송부(250)는, 그리퍼(300)가 좌측 수용부(110A) 또는 우측 수용부(110B)를 향할 수 있도록 그리퍼(300)를 회전시키기 위한 수단으로서, 고정지지블록(252), 그리퍼 베이스판(254), 및 회전구동부(256)를 포함하여 구성된다.The rotary transfer unit 250 is a means for rotating the
상기 고정지지블록(252)은 상기 전후이동블록(232)에 고정 결합되어 전후이동블록(232)과 연동하도록 구성된다.The fixed
여기서, 전후이동블록(232)과 고정지지블록(252)은 서로 결합과 분리가 용이하도록 체결구에 의해 결합 구성된다. 이는 상기 고정지지블록(252)에 설치되는 회전구동부(256)뿐만 아니라 그리퍼(300)의 교체 등의 유지보수를 용이하게 하기 위함이다. 특히, 고정지지블록(252)의 상면에는 전후이동블록(232)의 하면에 형성된 접속구멍(2320)에 삽입되는 접속돌기(2520)를 형성하여, 전후이동블록(232)에 대한 고정지지블록(252)의 결합 시 접속구멍(2320)에 대한 접속돌기(2520)의 자연스런 삽입과정으로부터 고정지지블록(252)의 전기접속구(2521)에 대한 신속하고 정확한 접속과 조립위치를 유지할 수 있도록 하고 있다.Here, the back and forth moving
상기 그리퍼 베이스판(254)은 후술되는 그리퍼(300)를 지지하는 부재로서 상기 고정지지블록(252)에 대해 회전 가능하게 결합된다. 다시 말해 그리퍼 베이스판(254)은 상기 고정지지블록(252)의 하단에 수직한 회전축(2540)으로 연결 구성된다.The
여기서 상기 베이스판(254)은 상기 고정지지블록(252)에 대해 회전축(2540)을 중심으로 정방향 혹은 역방향으로 계속된 회전이 가능하도록 구성될 수 있으나, 바람직하게 좌, 우측 수용부(110A,110B)의 사이구간(180도)을 왕복 회전하도록 구성함이 좋다. 다시 말해, 상부프레임(110)의 전방(안내구멍을 향하는 0도)을 중심으로 좌우측으로 ㅁ 90도의 회전 각도를 가지면 충분하다. 이를 위해 상기 고정지지블록(252)의 일측에는 스토퍼(252a)가 구비되고, 이와 대응하게 상기 그리퍼 베이스판(254)에는 최대 회전각을 제한하는 방지턱(254a)이 형성된다.The
상기 회전구동부(256)는 상기 그리퍼 베이스판(254)의 회전구동력을 제공하는 수단으로서, 실시 예에 의한 회전구동부(256)는 상기 고정지지블록(252)에 설치된 회전구동모터(2560)와 상기 그리퍼 베이스판(254)의 회전축(2540)을 감속기어군(2561)으로 연결 구성하고 있다.The rotation driving unit 256 may include a
도 11 및 도 12는 그리퍼의 구성을 보이는 도면들이다.11 and 12 are views showing the structure of the gripper.
도 11 및 도 12를 참조하면, 그리퍼(300)는, 그리퍼본체(320), 핑거고정블록(340), 상하구동부(350), 및 핑거(360)를 포함하여서 구성된다.11 and 12, the
그리퍼본체(330)는, 그리퍼(300)의 각 부를 지지 및 보호하는 하우징 구조물로서, 상기 회전이송부(250)을 구성하는 베이스판(254)의 하부에 결합되어 수직 하부로 연장되는 블록 형상을 유지하고 있다.The gripper
이때 그리퍼본체(330)는 상기 베이스판(254)과 틸팅 회전축(320)을 매개로 연결 구성된다. 즉, 그리퍼본체(330)의 상부 일단(전방)에는 베이스판(254)에 형성된 축공(2547)과 대응하는 축공(3310)이 구비되어 있다.At this time, the gripper
상기 베이스판(254)과 그리퍼본체(330)를 연결하는 틸팅 회전축(320)은, 상기 그리퍼 이송유닛(200)에 의해 시험관(2)을 향해 근접하거나 이격되는 전후방향(Y')에 대해 직교하는 좌우방향(X')으로 축 설치된다. 결국 그리퍼본체(330)는 틸팅 회전축(320)을 중심으로 전후방향으로 회전 가능한 구조를 만족하게 된다.The tilting
이러한 틸팅 회전축(320)으로 인해 그리퍼본체(330)는 평상 시 자중에 의해 베이스판(254)으로부터 수직위치(연직방향)를 유지하게 된다. 이 경우 그리퍼본체(330)는 핑거(360)가 전방으로 돌출된 구조를 이루고 있기 때문에 무게중심 변화로 인해 시험관(2)의 파지여부에 따라 그리퍼본체(330)의 회전위치가 변화될 수 있다. 차후 파지된 시험관을 정확하게 이탈시키기 위해서는 그리퍼본체(330)는 시험관(2)의 파지여부와 무관하게 베이스판(254)에 대해 항상 수직위치(연직위치)를 유지해야만 한다.Due to the tilting
실시 예에 의하면 베이스판(254)과 그리퍼본체(330)를 연결하는 틸팅 회전축(320)은 그리퍼본체(330)의 무게중심(시험관 파지 시)을 지나는 수직선보다 전방으로 치우치게 구성하고 있으며, 또한 베이스판(254)의 일측에는 그리퍼본체(330)의 일단이 접촉하는 제1 위치제한스토퍼(313)를 구비하여, 그리퍼본체(330)는 자중에 의해 틸팅 회전축(320)을 중심으로 회전하여 일단이 상기 제1 위치제한스토퍼(313)에 접촉됨으로서 틸팅 회전축(320)을 지나는 수직선을 지나 전방으로 회전되는 것이 차단된다. 한편 상기 베이스판(254)의 타측에는 상기 그리퍼본체(330)의 타단이 접촉하는 제2 위치제한스토퍼(315)가 더 구비될 수 있으며, 이렇게 제2 위치제한스토퍼(315)를 구비하는 경우 시험관 파지 동작 중 시험관(2)으로부터 전달되는 반력에 의해 그리퍼본체(330)의 후방으로 최대 회전할 수 있는 회전각도가 제한된다. 이처럼 그리퍼본체(330)에 부여되는 전후방향 회전각(D1)은 파렛트(10)의 구멍(11)에 끼워진 시험관(2)의 전후방향 기울기와 대응되는 각도를 구현하면 되는 것으로, 결국 그리퍼본체(330)의 틸팅 회전각도는 제1 위치제한스토퍼(313)에 대한 제2 위치제한스토퍼(315)의 사이간격을 적절히 설계변경 함으로서 조절할 수 있다.The tilting
또한 회전이송부(250)에 구비된 베이스판(254)과 그리퍼본체(330)의 사이에는 베이스판(254)으로부터 그리퍼본체(330)를 이격시켜 그리퍼본체(330)를 다시 수직위치로 복귀시키는 제1 리턴스프링(325)이 구성될 수 있다. 이처럼 제1 리턴스프링(325)을 구성함으로서 틸팅 회전축(320)을 중심으로 그리퍼본체(330)가 후방으로 회전한 다음 자중에 의해 수직위치를 복귀하는 것에 비해 그리퍼본체(330)의 수직위치를 보다 신속하게 유지시킬 수 있다. 이러한 제1 리턴스프링(352)은 시험관(2)으로부터 전달되는 반력에 의해 그리퍼본체(330)가 후방으로 용이하게 회전될 수 있도록 적절한 크기의 탄성계수를 갖도록 설계되어야 한다.The
실시 예에 의한 그리퍼본체(330)는 상기 회전이송부(250)의 베이스판(254)과 틸팅 회전축(320)으로 결합되며 내부에 상하구동부(350)가 장착되는 상부고정대(331); 상기 핑거고정블록(340)의 상하 이동 공간을 확보하게 상부고정대(331)로부터 하방으로 이격 배치되는 하부고정대(333); 및 상기 상부고정대(331)와 하부고정대(333)를 연결하는 연결하우징(332)을 포함한다.The gripper
상기 상부고정대(331)는 측면에 바라보았을 때 단면이 'ㄷ'자 구조를 이루면서 상부 전단이 상기 베이스판(254)과 틸팅 회전축(320)으로 연결 설치된다. 또 중앙 내부에는 상기 상하구동부(350)를 구성하는 상하구동모터(351)가 장착된다.The upper fixing table 331 has a 'C' shape in cross section when viewed from the side, and an upper front end is connected to the
도 13 및 도 14를 참조하면, 상기 연결하우징(332)은 상하 이동하는 상기 핑거고정블록(340)을 감싸는 구조를 이루면서 전방으로는 상기 핑거(360)의 파지단을 돌출시키도록 개방된 구조를 이룬다. 도 11의 미 설명부호 '3320'은 연결하우징(332)의 후방에 설치되어 내부에 각종 센서, 제어판넬, 및 케이블의 배치공간을 제공하는 '보드판넬'이다.13 and 14, the
또한 연결하우징(332)의 전방내부에는 핑거고정블록(340)의 상하 이동을 안내하는 습동면(3321)이 구비되며, 이러한 습동면(3321)에는 수직방향으로 다수개의 가이드레일(3322)이 구비될 수 있다.A sliding
또한 연결하우징(332)의 전방내부에 형성된 습동면(3321)의 후단에는 핑거(360)와 연결되는 파지연동용 가이드(3325)가 일체로 구비된다. 이러한 파지연동용 가이드(3325)는 상부에서 하부로 수직하게 이어지는 수직가이드부(3326)와 상기 수직가이드부(3326)의 하단에서 측방으로 경사지며 연장 형성되는 경사가이드부(3328)로 이루어진다.A
핑거고정블록(340)은, 상기 핑거(360)를 고정 지지하는 부재로서, 상기 그리퍼본체(330)에 대해 상하 수직 이동을 구현하게 된다.The
도 15를 참조하면, 실시 예에 의한 핑거고정블록(340)은 상기 연결하우징(332)의 습동면(3321)에 삽입되어 상하 이동이 안내되며, 외주면에는 상기 연결하우징(332)의 습동면(3321)에 형성된 가이드레일(3322)에 삽입되어 상하 이동이 안내되는 가이드홈(343)이 구비되어 있다.15, the
또한 핑거고정블록(340)은 상하구동부(350)를 구성하는 상하구동축(353)에 구비된 힌지축(355)이 관통 결합되는 축공(341)이 구비되며, 양측 내부에는 상기 핑거(360)를 구성하는 제1 고정편(371)과 제2 고정편(381)이 접촉하는 핑거지지부(345)가 구비된다.The
결국 이러한 핑거고정블록(340)은 상하구동부(350)의 작동에 따라 연결하우징(332)의 하단과 상단 사이를 왕복하여 직선 이동하게 된다.As a result, the
상기 상하구동부(350)는 상기 핑거고정블록(340)과 연결되어 핑거고정블록(340)의 상하 구동력을 제공하는 부재로서, 실질적으로 핑거고정블록(340)의 상하구동 및 핑거(360)의 파지구동력을 동시에 제공하는 것이다.The up and down driving
다시 도 11을 참조하면, 실시 예에 의한 상하구동부(350)는 상부고정대(331)에 장착되는 상하구동모터(351)와, 상기 상하구동모터(351)에 연결되어 상하 이동하는 상하구동축(353)을 포함한다. 구체적으로는 상하구동모터(351)에 나사 결합되는 스크류형 상하구동축(353)을 구비하고, 상기 상하구동축(353)의 하단에 구비된 힌지축(355)이 핑거고정블록(340)이 회전 가능하게 결합되어 있다.11, the up and down driving
결국 상기 상하구동모터(351)의 정, 역방향 회전에 따라 상기 스크류형 상하구동축(353)은 연동하여 상하 직선 이동하게 되고, 상기 상하구동축(353)과 연동하여 핑거고정블록(340)은 연결하우징(332)의 내부에서 상하 직선 이동된다.As a result, the screw-type
핑거(360)는 시험관(2)의 둘레 양측면을 서로 마주하여 가압함으로서 시험관(2)을 파지할 수 있도록 서로 대향하는 제1,2 파지단(373,383)이 구비된다.The
전술한 바와 같이 핑거(360)는 시험관(2)의 파지 혹은 이탈 동작을 위한 별도의 구동부가 구비되지 않고, 상기 상하구동부(350)에 의한 핑거고정블록(340)의 상하 이동과 연동하여 시험관(2)의 파지 및 이탈 동작을 구현하게 된다.As described above, the
다시 말해 상기 상하구동부(350)의 작동에 따라 상기 핑거고정블록(340)이 하강 위치할 시 대향하는 제1,2 파지단(373,383)은 시험관(2)을 사이공간으로 수용할 수 있도록 서로 이격되고, 상기 상하구동부(350)의 작동에 따라 상기 핑거고정블록(340)이 상승 위치할 시 대향하는 제1,2 파지단(373,383)은 사이에 수용된 시험관(2)을 파지할 수 있도록 서로 근접하게 이동되는 구조를 만족하게 된다.In other words, according to the operation of the up-and-down
도 15를 참조하면, 실시 예에 의한 핑거(360)는 제1 핑거(370)와 제2 핑거(380)로 이루어진다.Referring to FIG. 15, the
상기 제1 핑거(370)는 핑거고정블록(340)과 결합되는 제1 고정편(371)과, 상기 제1 고정편(371)의 일단에서 연장 형성되는 제1 파지단(373)이 구비된다. 또한 상기 제1 고정편(371)의 중앙부에는 상하구동축(353)의 힌지축(355)이 관통하는 제1 축공(375)이 구비되고, 외주면에는 상기 핑거고정블록(340)의 핑거지지부(345)와 접촉되도록 구성된다.The
이때 도 18 및 도 19를 참조하면, 제1 고정편(371)의 외주면은 상기 핑거지지부(345)와 유격을 유지하면서 유격에 의해 힌지축(355)을 중심으로 좌우방향으로 회동 가능하게 구성된다. 구체적으로 상기 핑거고정블록(340)의 양측에 마련된 핑거지지부(345)는 평탄 구조를 이루는 반면 각 핑거지지부(345)와 접촉하는 제1 고정편(371)의 외주면에는 제1,2 지지면(3710,3712)이 소정의 기울기(D3)를 가지면서 형성되어 있다.18 and 19, the outer circumferential surface of the
결국 제1 핑거(370)는 힌지축(355)을 중심으로 상기 제1,2 지지면(3710,3712)의 기울기(D3)에 대응하는 좌우방향으로 회동이 가능한 구조를 만족하게 된다. 이처럼 상기 제1 핑거(370)에 부여되는 좌우방향 회전각(D3)은 파렛트(10)의 구멍(11)에 하단부가 삽입된 시험관(2)의 좌우방향 기울기와 대응되는 각도를 구현하면 되는 것으로, 결국 제1 핑거(370)의 좌우방향 회전각(D3)의 설정은 제1,2 지지면(3710,3712)의 기울기(D3)를 적절히 설계변경 함으로서 조절할 수 있다.As a result, the
계속해서 상기 제2 핑거(380)는 핑거고정블록(340)과 결합되는 제2 고정편(381)과, 상기 제2 고정편(381)의 일단에서 연장 형성되어 상기 제1 파지단(373)을 대향하는 제2 파지단(383)이 구비된다. 이때 상기 제2 고정편(381)은 상기 제1 고정편(371)과 적층구조로 결합되되 제2 파지단(383)은 상기 제1 파지단(373)과 대향하는 위치를 유지하도록 구성된다. 또한 상기 제2 고정편(381)의 중앙부에는 상하구동축(353)의 힌지축(355)이 관통하는 제2 축공(385)이 구비되고, 상기 제2 파지단(383)과 반대되는 외주면 일측에는 상기 연결하우징(332)의 파지 연동용 가이드(3325)와 접촉하는 돌출지지단(387)이 구비된다. 이때 상기 돌출지지단(387)에는 연결하우징(332)의 파지 연동용 가이드(3325)와 접촉 시 마찰 저항을 줄이고 안정적인 동작과 소음을 줄일 수 있게 롤러 혹은 베어링이 구비됨이 좋다.The
한편 상기 제1 핑거(370)와 제2 핑거(380)는 마주하는 제1 파지단(373)과 제2 파지단(383)이 서로 근접하여 가압된 상태를 유지하도록 탄력적으로 설치 구성된다. 도 15 및 도 19를 참조하면, 실시 예에 의하면 서로 적층구조를 이루는 제1 고정편(371)과 제2 고정편(381)의 사이에 제2 리턴스프링(390)이 개재되며 힌지축(355)을 중심으로 제1 파지단(373)과 제2 파지단(383)이 서로 근접하게 이동하도록 가압하고 있다. 결국 이러한 제2 리턴스프링(390)은 시험관(2)의 측면에 가해지는 파지압력에 대응하는 것으로 사용되는 시험관에 따라 탄성계수를 적절히 변경함으로 파지압력을 조절할 수 있다.Meanwhile, the
도 19의 (a)도면을 참조하면, 결국 상기 제1,2 핑거(370,380)는 최대로 하강된 상태에서 상기 제2 고정편(381)에 형성된 돌출지지단(387)이 상기 연결하우징(332)에 형성된 경사가이드부(3328)에 안내되어 상기 제1 파지단(373)으로부터 제2 파지단(383)이 이격되고, 이렇게 최대로 하강된 상태에서 상하구동부(350)의 작동으로 제1,2 핑거(370,380)가 상승하는 시점 상기 경사가이드부(3328)에 안내되어 상기 제1 파지단(373)을 향해 제2 파지단(383)이 서서히 근접 이동된다.19A, when the first and
상기 제1,2 핑거(370,380)가 최대로 하강하여 제1,2 파지단(373,383)이 이격된 상태에서 전술한 바와 같이 제1 핑거(370)는 핑거고정블록(340)의 핑거지지부(345)와 접촉하는 제1,2 지지면(3710,3712)이 기울기(D3)를 유지하고 있기 때문에, 제1 파지단(373)에 반력이 작용하는 경우 제2 리턴스프링(390)의 복원력을 극복하며 제1,2 지지면(3710,3712)이 갖는 기울기(D3) 유격만큼 외측(좌측)으로 회동할 수 있는 구조가 만족된다.The first and
더불어 제2 핑거(380) 역시 힌지축(355)을 중심으로 회전가능하게 설치되어 있고 상기 경사가이드부(3328)와 접촉되지 않는 돌출지지단(387)의 타단은 개방구조를 이루고 있기 때문에, 제2 파지단(383)에 반력이 작용하는 경우 제2 리턴스프링(390)의 복원력을 극복하며 외측(우측)으로 회동할 수 있는 구조가 만족된다.In addition, the
한편 도 19 (b)도면을 참조하면, 상하구동부(350)의 작동에 따라 상기 핑거고정블록(340)이 상승 위치할 시, 제2 고정편(381)에 형성된 돌출지지단(387)은 연결하우징(332)의 경사가이드부(3328)를 벗어나 수직가이드부(3326)에 지지됨으로서 제2 파지단(383)은 제2 리턴스프링(390)의 복원력에 의해 힌지축(355)을 중심으로 회전하며 제1 파지단(373)을 향해 근접하여 이동하며 시험관(2)이 파지된다.19 (b), when the
이렇게 제1,2 파지단(373,383)이 시험관을 파지한 상태에서도 전술한 것과 마찬가지 제1 핑거(370)는 제2 리턴스프링(390)의 복원력을 극복하며 제1,2 지지면(3710,3712)이 갖는 기울기(D3) 유격만큼 외측(좌측)으로 회동할 수 있는 구조가 만족되며, 제2 핑거(380) 역시 제2 리턴스프링(390)의 복원력을 극복하며 외측(우측)으로 회동할 수 있는 구조가 만족된다.As described above, the
한편 이러한 구성으로 이루어지는 그리퍼(300)에 적용될 수 있는 센서에 대해 설명하면 다음과 같다.A sensor which can be applied to the
우선 핑거(360)의 최대 상승위치와 최대 하강위치를 감지하는 상, 하한 감지센서가 구성될 수 있다. 이러한 상, 하한 감지센서는 핑거(360)가 결합된 핑거고정블록(340)의 상하 이동 구간을 제공하는 연결하우징(332)에 구비된 연결보드(3320)에 설치 구성됨이 바람직하다. 그리퍼(300)의 상하 이동 구간은 파렛트(10)의 구멍(11)으로부터 시험관(2)이 분리될 수 있는 높이 즉, 파렛트(10)의 구멍(11) 깊이보다 적어도 큰 상하 이동 구간이 확보되면 되는 것으로, 이는 상하구동부(350)의 상하 이동 구간을 미리 설정해 두는 것에 의해 그 동작의 구현은 충분하나, 상기와 같이 상, 하한 감지센서로부터 매번 보다 정확한 상, 하한 위치를 수신하고 이를 기반으로 상하구동부(350)의 구동을 단속함으로서 그리퍼(300) 제어의 신속성과 정확성을 높일 수 있다.First and second upper and lower limit sensors for sensing the maximum and minimum positions of the
또한 상기 그리퍼 이송유닛(200)에 의해 시험관(2)을 향해 그리퍼(300)가 전진하는 과정에서 제1,2 핑거(370,380)의 사이에 시험관(2)이 정확하게 진입(파지 가능한 위치)되었는지를 감지하는 시험관 삽입위치 감지센서가 적용될 수 있다. 이러한 시험관 삽입위치 감지센서는 핑거(360), 핑거고정블록(340), 연결하우징(332), 하부고정대(333)들 중 선택된 적정 위치에 설치 구성될 수 있다.The
또한 상기 그리퍼(300)는 핑거(360)의 상승 동작과 연동하여 핑거(360)의 파지 동작이 연동하여 구현되는 것으로, 이처럼 파렛트(10) 구멍(11)으로부터 시험관(2)을 분리하기 위해 핑거(360)의 상승 동작과 파지 동작이 모두 종료한 다음, 시험관(2)이 파렛트(10)의 구멍(11)으로부터 완전히 분리하였는지를 판단하는 시험관 높이 감지센서가 적용됨이 좋다. 이러한 시험관 높이 감지센서는 핑거(360)에 파지된 시험관(2)의 상단부를 대향할 수 있는 그리퍼본체(330)의 상부고정대(331) 혹은 연결하우징(332)의 전면부에 설치될 수 있다.In order to separate the
이렇게 시험관 높이 감지센서를 적용함으로서, 예컨대 핑거(360)의 상승 및 파지 동작 시 해당 파렛트(10) 구멍(11)에 시험관(2)의 하단부가 압입되어 구멍(11)과 시험관(2) 사이에 강한 마찰력이 반력으로 작용하는 경우, 시험관(2)의 측면을 가압하는 핑거(360)가 상승 시 시험관(2)으로부터 슬립(Slip)되는 현상이 발생될 수 있다. 이때 핑거(360)는 최대 상승 위치를 유지하지만 시험관(2)은 파렛트(10)의 구멍(11)으로부터 분리가 완전히 되지 않은 상황이 초래될 수 있다. 이처럼 시험관 높이 감지센서는 시험관(2)의 상승(분리) 동작 중 오작동을 감지하여 그리퍼의 작동을 정지하거나 부저, 램프, 디스플레이 등의 알림수단을 통해 후조치를 신속히 취할 수 있다.The lower end of the
한편 도 9의 표시번호 'S1'은 "시험관 유무 확인센서"로서, 도시된 바와 같이 시험관 유무 확인센서(S1)는 그리퍼(300)의 후방 일측에 설치되어 그리퍼(300)의 후방 영역을 감지하도록 설치 구성되어 있다. 예컨대 이러한 시험관 유무 확인센서(S1)는 좌, 우측 수용부(110A,110B)에 수용된 시험관(2)을 파지하기 위해 상기 그리퍼 이송유닛(200)의 좌우이송부(210)를 구동하여 그리퍼(300)를 좌, 우측 수용부(110A,110B)로 이송시키기 전, 상기 좌측 수용부(110A) 혹은 우측 수용부(110B)에 수용된 시험관(2)의 유무를 미리 확인할 수 있도록 하기 위함으로, 상기 그리퍼 이송유닛(200)의 불필요한 이송 동작을 줄일 수 있다. 아울러 그리퍼(300)의 전방부에는 핑거(360) 부재가 설치될 뿐만 아니라 실제 시험관(2)의 파지 유무 및 파지 상태를 감지하는 각종 감지센서가 구비되는 바, 상기 시험관 유무 확인센서(S1)는 상기 핑거(360)뿐만 아니라 각종 감지센서들로부터 간섭이 회피된다.9, the test tube presence / absence sensor S1 is installed at a rear side of the
결국 좌, 우측 수용부(110A,110B)의 사이에서 상기 그리퍼 이송유닛(200)의 전후이송부(230)를 구동하여 그리퍼(300)를 전후방향(Y)으로 이송시키면서 시험관(2)의 유무를 미리 확인하고, 이후 상기 그리퍼 이송유닛(200)의 회전이송부(250)를 구동하여 그리퍼(300)를 회전(180도)시킨 다음, 상기 그리퍼 이송유닛(200)의 좌우이송부(210)를 구동하여 그리퍼(300)를 해당 시험관(2)으로 이송 완료시키게 된다.The
이상의 구성을 포함하는 그리퍼(300)에 대해 파렛트(10) 구멍(11)에 삽입 정렬된 시험관(2)의 분리 이송 동작을 설명하면 다음과 같다.The following describes the separating and feeding operation of the
먼저 상기 그리퍼 이송유닛(200)의 좌우이송부(210)를 구동하여 그리퍼(300)를 파렛트(10)가 놓인 좌측 수용부(110A) 혹은 우측 수용부(110B)를 향해 전방(Y')으로 이동하게 된다.The
이때 그리퍼(300)는 도 16 및 도 19(a)에 도시된 바와 같이, 베이스판(254)으로부터 그리퍼본체(330)는 자중 및 제1 리턴스프링(325)에 의해 틸팅 회전축(320)을 중심으로 수직위치를 유지한다. 또한 제1,2 핑거(370,380)는 연결하우징(332)의 하단에 최대로 하강된 상태를 유지하며, 제2 핑거(380)의 돌출지지단(387)이 연결하우징(332)의 경사가이드부(3328)에 지지되어 제2 리턴스프링(390)의 복원력을 극복하며 힌지축(355)을 중심으로 제1 핑거(370)로부터 이격되어 있다.16 and 19 (a), the gripper
상기 그리퍼 이송유닛(200)의 계속된 구동으로부터 제1,2 핑거(370,380)의 사이에 시험관이 삽입되는 도중 시험관 삽입위치 감지센서에 의해 제1,2 핑거(370,380)의 사이에 정확히 삽입되는지가 감지되고, 이러한 시험관 삽입위치 감지센서의 수신신호로부터 이송유닛의 전진 구동을 종료되고 시험관의 파지 및 분리 동작을 바로 이어서 수행하게 된다.It is determined whether or not the test tube is correctly inserted between the first and
이때 상기 제1,2 핑거(370,380)의 사이로 시험관(2)의 삽입되는 과정에서 만약 제1 핑거(370) 혹은 제2 핑거(380)에 시험관(2)의 측면부가 약간이나마 접촉되는 경우에는 제1 핑거(370)와 제2 핑거(380)는 전술한 바와 같이 힌지축(355)을 중심으로 좌우측방향(X')으로 각각 시험관(2)의 반력을 수용하는 동작을 구현하게 되고, 해당 핑거(360)에 접촉된 시험관(2)은 오히려 제2 리턴스프링(390)의 복원력에 의해 반대방향으로 이동하게 되어 제1,2 핑거(370,380)사이에 보다 정확한 위치를 유지할 수 있게 된다.When the
또한 파렛트(10) 구멍(11)에 삽입된 시험관이 좌우방향(X')으로 기울어진 위치불량상태를 유지하는 경우에는 해당 시험관(2)이 제1,2 핑거(370,380) 사이에 원활히 삽입될 수 있고, 제2 리턴스프링(390)에 의해 시험관과 탄력적으로 충돌하기 때문에 시험관(2)의 손상도 예방할 수 있다.Further, when the test tube inserted into the
또한 이렇게 제1,2 핑거(370,380)가 좌측과 우측으로 각각 확장될 수 있는 유격을 확보함으로서, 상대적으로 정밀도가 높은 고가의 시험관 삽입위치 감지센서가 아닌 저비용의 감지센서를 사용하더라도 동일한 동작제어를 구현할 수 있는 이점이 발생된다.In addition, since the first and
이처럼 제1,2 핑거(370,380)의 내부에 시험관의 삽입이 완료되면, 상하구동부(350)를 상승 작동하여 핑거고정블록(340)과 함께 제1,2 핑거(370,380)를 상승시키며 시험관(2)의 파지 및 분리 동작을 일시에 구현하게 된다.When the insertion of the test tube into the first and
즉, 상하구동모터(351)를 작동하여 핑거고정블록(340)과 함께 제1,2 핑거(370,380)를 상승 이동시킨다. 이러한 상승 작동 초기 제2 핑거(380)의 돌출지지단(387)은 연결하우징(332)의 경사가이드부(3328)를 따라 안내되고 이와 동시에 제2 고정편(381)은 힌지축(355)을 중심으로 회전하며 제1 고정편(371)을 향해 근접 이동된다.That is, the up and down driving
계속된 상승 이동 중 제2 핑거(380)의 돌출지지단(387)이 경사가이드부(3328)로부터 벗어나는 시점 제1 핑거(370)와 제2 핑거(380)는 시험관(2)의 양측을 동시에 접촉하여 파지한다.The
도 20을 참조하면, 제1,2 핑거(370,380)가 상승하다가 시험관(2)을 파지하는 순간, 시험관(2)이 전후방향(Y')으로 기울어져 있는 경우에는 시험관(2)으로부터 전달되는 전후방향(Y') 반력에 의해 그리퍼본체(330)는 틸팅 회전축(320)을 중심으로 후방으로 회전하다가 이어서 그리퍼본체(330)의 자중과 제1 리턴스프링(325)의 복원력에 의해 다시 반대방향으로 복귀 회전하게 된다.20, when the
결국 전후방향(Y') 틸팅 작용에 의해 제1,2 핑거(370,380)에 파지된 시험관(2)은 자세 보정된 수직위치로 복귀될 수 있으며, 이후 상하구동부(350)의 계속된 상승 동작으로부터 제1,2 핑거(370,380)에 파지된 시험관(2)을 파렛트(10) 구멍(11)으로부터 용이하게 분리시킬 수 있게 된다.As a result, the
또한 이처럼 틸팅 회전축(320)을 중심으로 제1,2 핑거(370,380)가 전후방향(Y')으로 회동하는 동작은 마치 손으로 시험관을 비틀면서 상승(분리)시키는 동작과 흡사한 동작이 구현되는 바, 이로 인해 시험관(2)이 파렛트(10) 구멍(11)에 압입된 상태를 유지하는 경우라 하더라도 용이한 분리가 가능한 것이다.Also, the operation of rotating the first and
한편 제1,2 핑거(370,380)가 상승하다가 시험관(2)을 파지하는 순간, 시험관(2)이 좌우방향(X')으로 기울어져 있는 경우에는 시험관(2)으로부터 전달되는 좌우방향(X') 반력에 의해 제1 핑거(370)와 제2 핑거(380)가 독립적으로 좌우측방향(X')으로 회전하다가 이어서 제2 리턴스프링(390)의 복원력에 의해 다시 반대방향으로 복귀 회전하게 된다.When the
상기 전후방향(Y') 회전 작용과 마찬가지 좌우방향(X') 회전 작용에 의해 제1,2 핑거(370,380)에 파지된 시험관(2)은 자세 보정된 수직위치로 복귀될 수 있어 시험관(2)을 파렛트(10) 구멍(11)으로부터 용이하게 분리시킬 수 있고, 이러한 제1,2 핑거(370,380)의 좌우방향(X')으로 회동하는 동작 역시 손으로 시험관을 비틀면서 상승(분리)시키는 동작을 구현하게 되는 바 이로 인해 시험관(2)이 파렛트(10) 구멍(11)에 압입된 상태를 유지하더라도 용이한 분리가 가능한 것이다.The
이처럼 그리퍼(300)는 파렛트 구멍(11)에 삽압된 시험관의 전후방향(Y') 혹은, 좌우방향(X') 자세불량 혹은 파렛트 구멍(11)에 대한 압입 정도를 고려하여 시험관의 파지 및 분리 동작을 오작동 없이 신속하고 정밀하게 구현할 수 있는 것이다.The
한편 도 21 및 도 22를 참조하면, 라벨링유닛(400)이 설치되는 하부프레임(150)의 상부 일측에는 라벨링유닛(400)을 향해 라벨지를 공급하는 라벨 공급 장치(500)가 구비된다. 이러한 라벨 공급 장치(500)는 일반적으로 라벨대지(511)가 롤 형태로 감겨진 대지롤(510)과 상기 대지롤(510)로부터 박리된 박리지(521)를 회수하는 박리지롤(520)이 구비되며, 상기 대지롤(510)에 감겨진 라벨대지(511)를 풀면서 박리지(521)는 박리지롤(520)에 감겨지고 라벨지(L)는 공급롤러(530)에 구동력으로 라벨링유닛(400)에 공급되는 구조를 이루게 된다. 더불어 대지롤(510)과 박리지롤(520)의 사이에 배치되어 대지롤(510)로부터 풀어지는 라벨대지(511)에 특정 라벨정보를 미리 인쇄시키는 인쇄수단(540)이 함께 구비될 수도 있다. 이러한 라벨 공급 장치(500)와 관련한 기술사항은 이미 널리 공지된 기술구성으로부터 다양한 형태로 적용될 수 있으며, 본 발명의 기술요지를 흐릴 수 있다고 판단하여 더 이상의 구체적인 설명은 생략한다.21 and 22, a
라벨링유닛(400)은 상기 그리퍼 이송유닛(200) 및 그리퍼(300)를 통하여 상기 안내구멍(115)을 관통하여 하부로 이동된 시험관(2)을 내부로 유입시켜 위치 고정시키고, 시험관(2)의 둘레에 상기 라벨 공급 장치(500)를 통해 공급되는 라벨을 밀착시켜 라벨과 함께 시험관을 회전시키면서 시험관(2)의 둘레에 라벨을 부착시킨 다음, 라벨이 부착된 시험관(2)을 외부로 배출시키는 것으로, 상기 안내구멍(115)의 하방에 배치되도록 하부프레임(150)의 상부에 설치 구성된다.The
도 23, 도 24, 및 도 25를 참조하면, 라벨링유닛(400)은 라벨링 프레임(410), 홀딩부재(420), 구동롤러(430), 가압롤러(440)를 포함하여서 구성된다.23, 24, and 25, the
라벨링 프레임(410)은, 라벨링유닛(400)의 각 구성요소가 설치 및 지지되는 것으로, 상부프레임(110)에 형성된 안내구멍(115)을 관통한 시험관(2)을 내부로 수용하기 위한 시험관 유입구멍(410a)이 상부에 구비되며, 라벨 공급 장치(500)로부터 공급되는 라벨지를 내부로 수용하기 위한 라벨 공급용 슬롯(410c)이 배면에 구비되며, 또한 라벨 부착이 완료된 시험관(2)을 배출하기 위한 시험관 배출구멍(410b)이 일측면에 구비된다. 상기 라벨 공급용 슬롯(410c)에는 라벨지의 유무를 확인하는 라벨지 감지센서가 구비될 수 있다. 실시 예에 의한 라벨링 프레임(410)은 배면프레임(411), 전면프레임(412), 상부프레임(413)에 의해 결합 구성되며 전체적으로 사각면체 구조를 이루고 있다. 배면프레임(411), 전면프레임(412), 상부프레임(413)을 서로 조립함으로서 상부에 유입구멍(410a)과 측면에 배출구멍(410b)이 'ㄱ'자 구조를 이루며 서로 연장되어 있다.The
홀딩부재(420)는, 내부로 유입된 시험관(2)의 적정 둘레에 라벨이 부착될 수 있도록 시험관(2)을 적정 높이로 고정 지지하는 부재로서, 내부로 유입된 시험관(2)을 적정 높이로 고정 지지하는 기능뿐만 아니라, 라벨이 부착된 시험관(2)을 회전시켜 측방으로 배출시키는 기능을 포함한다. 즉, 홀딩부재(420)는 상부프레임(110)의 안내구멍(115)을 관통한 시험관(2)을 내부로 유입시키는 제1 위치(P1)와 시험관(2)을 외부로 배출시키는 제2 위치(P2)의 사이구간을 회전할 수 있도록 상기 라벨링 프레임(410)에 결합된다. 도시된 바와 같이 제1 위치(P1)에서는 라벨링 프레임(410)의 내부에 완전히 삽입된 상태를 유지하고, 제2 위치(P2)에서 라벨링 프레임(410)의 외부로 돌출된 상태를 유지하게 된다.The holding
도 27을 참조하면, 실시 예에 의한 홀딩부재(420)는 라벨링 프레임(410)의 유입구멍(410a)을 관통하는 시험관(2)을 내부로 유입시키는 상부유입구(421)가 구비되고, 내부로 유입된 시험관(2)의 하단을 지지하는 하부스토퍼(422)가 구비되며, 상기 상부유입구(421)와 하부스토퍼(422)를 연결하여 내부로 유입된 시험관(2)의 이탈을 차단시키는 측면스토퍼(423)를 일체로 구비한다.27, the holding
상기 상부유입구(421)에는 외부로부터 근접하게 이동하는 시험관(2)의 유입 과정을 안내하는 경사유도부(4210)가 구비될 수 있다.The
상기 측면스토퍼(423)는 차후 시험관(2)의 배출을 위하여 제2 위치로(P2)로 회전되는 과정에서 내부에 시험관(2)을 함께 회전시키기 위한 스토퍼 구조에 불과한 것으로, 측면스토퍼(423)에 의해 마련되는 내부 공간은 시험관(2)의 직경보다 큰 공간이 확보되며, 또한 시험관(2)의 둘레를 완전히 감싸는 구조를 취하는 것이 아니라 홀딩부재(420)의 측방에 배치되는 라벨지, 구동롤러(430), 가압롤러(440)들이 홀딩부재(420)에 삽입된 시험관(2)의 둘레에 접촉이 허용되고, 뿐만 아니라 홀딩부재(420)의 회전 동작 과정에서 간섭이 회피될 수 있도록, 상기 라벨지, 구동롤러(430), 가압롤러(440)가 배치되는 대응 위치가 부분적으로 개방된 기하학적 형상을 유지하고 있다. 결국 측면스토퍼(423)는 하부스토퍼(422)와 함께 제1 위치(P1)에서 제2 위치(P2)로 시험관(2)을 회전시키는 과정에서 시험관(2)이 홀딩부재(420)로부터 분리되는 것을 차단시키기 위한 형상 구조이면 충분하다.The
또한 측면스토퍼(423)의 일측에는 시험관(2)의 이탈을 허용하는 측면개방구(4230)가 형성된다. 이러한 측면개방구(4230)는 홀딩부재(420)가 제1 위치(P1)에서 제2 위치(P2)로 회전하는 과정에서 시험관(2)이 측면개방구(4230)로 이탈되지 못하도록 회전방향에 대해 직교하는 측면에 구비된다. 다시 말해, 도시된 실시 예와 같이 측면개방구(4230)를 포함한 측면스토퍼(423)의 단면 구조가 'ㄷ'자 단면을 유지하도록 구성된다. 물론 도시된 실시 예와 달리, 'C'자 단면과 같은 호 형상의 단면 구조를 취할 수도 있다.At one side of the
계속해서 홀딩부재(420)의 하부스토퍼(422)에는 축공(4240)이 형성된 연장브래킷(424)이 구비되며 상기 축공(4240)을 관통하여 프레임(410)에 회전축(425) 결합된다.The
또한 이러한 홀딩부재(420)에는 제1 위치(P1)에서 삽입된 시험관의 유무 및 시험관의 종류(높이)를 감지하는 시험관 감지센서(미 도시)가 구비될 수 있다. 이러한 시험관 감지센서를 통해 차후 배출과정에서도 시험관의 배출여부를 정확하게 확인할 수 있다.The holding
상기 홀딩부재(420)의 회전축(425)은 스윙모터(426)의 출력축과 직접 연결될 수 있으며, 도 26에 도시된 바와 같이 회전축(425)의 측면에 스윙모터(426)를 배치하고 스윙모터(426)의 출력축과 회전축(425)을 벨트 앤 풀리 방식의 동력연결수단을 구현할 수 있으며 이로서 프레임(410)의 전후방향의 크기를 콤팩트하게 구현할 수 있다.The
한편 상기와 같은 홀딩부재(420)에 의하면, 제1 위치(P1)에서 내부로 시험관(2)이 유입되면, 시험관(2)의 하단이 하부스토퍼(422)에 지지되는 구조를 취하게 되는데, 상기 좌, 우측 수용부(110A,110B)에 수용된 시험관(2)은 내용물이나 시험 종류에 따라 다양한 크기(길이)의 시험관(2)이 적재될 수 있는데, 만약 길이가 긴 다른 종류의 시험관(2)의 경우 라벨이 부착되는 위치가 시험관(2)의 아래쪽에 치우치게 되는 현상이 발생되고 이로 인해 다양한 종류의 시험관에 대해 라벨 부착위치의 균일화가 확보되지 못하는 등의 문제가 발생될 수 있다.In the holding
이를 위해 제1 위치(P1)에서 라벨링 대기 중인 시험관(2)의 삽입 깊이를 조절할 수 있는 시험관 삽입위치 조절장치를 포함하여서 구성할 수 있다. 도 26, 도 28을 참조하면, 실시 예에 의한 시험관 삽입위치 조절장치는 제1 위치(P1)를 유지하는 홀딩부재(420)에 삽입되는 시험관(2)의 길이방향(삽입방향)으로 이동 가능하게 상기 프레임(410)상에 설치되는 이동성 스토퍼(460)를 포함한다.To this end, a test tube insertion position adjusting device capable of adjusting the insertion depth of the
이러한 이동성 스토퍼(460)는 홀딩부재(420)의 하부스토퍼(422)보다 적어도 높은 위치를 유지하도록 하며, 홀딩부재(420)가 제1 위치(P1)에서 제2 위치(P1)로 회전 동작 시 하부스토퍼(422)가 이동성 스토퍼(460)를 관통하여 이동하면서 시험관(2)의 하단을 지지할 수 있도록, 이동성 스토퍼(460)에는 하부스토퍼(422)를 관통시키는 슬롯(461)이 구비되어 있다. 이렇게 이동성 스토퍼(460)와 홀딩부재(420)가 중첩되는 구조를 만족함으로서 보다 콤팩트 설계가 가능하다.This
또한 이동성 스토퍼(460)는 홀딩부재(420)로 삽입되는 시험관(2)의 하단에 충격을 감소시킬 수 있도록 탄성재질로 이루진 것일 수 있으며, 흔히 시험관(2)의 볼록 형상된 하단부와 대응하는 형상의 오목부가 형성될 수 있다.The
또한 이러한 이동성 스토퍼(460)의 승강 높이를 감지하여 실제 시험관에 부착되는 라벨 높이를 판단할 수 있는 시험관 높이 감지센서(미 도시)가 구비될 수 있다.Further, a test tube height sensor (not shown) may be provided to detect the height of the
이러한 이동성 스토퍼(460)는 승강모터(462)와 연결된 스크류(4620)의 끝단에 회전 가능하게 결합되어 승강모터(462)의 정, 역방향 회전에 따라 스크류(4620)를 따라 연동하며 제1 위치(P1)를 유지하는 홀딩부재(420)를 향하는 시험관(2)의 삽입방향으로 승강 이동된다.The
이러한 이동성 스토퍼(460)를 포함한 시험관 삽입위치 조절장치를 통하여 홀딩부재(420)에 삽입된 시험관(2)은 길이와 무관하게 해당 시험관의 중간 적정 위치에 라벨을 균일하게 부착시키거나 혹은 사용자는 라벨의 부착 위치를 임의로 설정할 수 있게 된다.The test tube (2) inserted into the holding member (420) through the test tube insertion position adjusting device including the movable stopper (460) can uniformly attach the label to the intermediate proper position of the test tube irrespective of the length, Can be arbitrarily set.
도 26, 도 29, 도 30, 도 31을 참조하면, 구동롤러(430)는, 내부로 유입된 시험관(2)에 대해 라벨을 부착하기 위한 회전력을 제공하기 위한 부재로서, 제1 위치(P1)를 유지하는 홀딩부재(420)에 삽입된 시험관(2)의 둘레 일측(도면에서 좌측)에 배치되어 있다. 이러한 구동롤러(430)는 라벨링 프레임(410)의 라벨 공급용 슬롯(410c)을 통하여 공급되는 라벨(L)이 시험관(2)과 구동롤러(430)의 사이로 삽입될 수 있도록 시험관(2)으로부터 소정의 유격을 유지하도록 라벨링 프레임(410)상에 수직하게 회전축(431) 결합되며, 후술되는 가압롤러(440)의 작동으로부터 라벨(L)을 사이에 두고 홀딩부재(420)에 삽입된 시험관(2)의 둘레에 접촉된다.Referring to FIGS. 26, 29, 30, and 31, the driving
도시된 실시 예에서는 1개의 구동롤러(430)를 구비하고 있으나 이와 달리 2개 이상의 개수로 구비될 수도 있다. 또한 시험관(2)의 회전중심이 뒤틀리는 것을 차단하기 위해 시험관(2)의 길이방향(삽입방향)으로도 다수개 구비될 수도 있다.Although one
이러한 구동롤러(430) 역시 회전모터(432)의 출력축에 직접 연결될 수 있으며, 도시된 실시 예에서와 같이 구동롤러(430)의 회전축(431)과 회전모터(432)의 출력축을 벨트 앤 풀리 방식의 동력연결수단으로 연결 구성할 수도 있다.The driving
도 26, 도 29, 도 30을 참조하면, 가압롤러(440)는, 구동롤러(430)와 시험관(2)을 연결시켜 구동롤러(430)의 회전력을 시험관(2)으로 전달시키고, 회전하는 시험관(2)의 회전중심을 상기 구동롤러(430)와 함께 고정 지지하기 위한 부재로서, 제1 위치(P1)를 유지하는 홀딩부재(420)에 삽입된 시험관(2)을 사이에 두고 가압롤러(430)와 대략 반대쪽에 배치된다. 이러한 가압롤러(440) 역시 시험관(2)의 둘레를 안정적으로 지지를 위해 다수개로 구비된다.Referring to FIGS. 26, 29 and 30, the
실시 예에 의하면, 상기 구동롤러(430)가 1개 구비되는 경우, 상기 가압롤러(440)는 구동롤러(430)와 함께 시험관(2)의 둘레에 대해 3개의 지지점이 확보되도록 2개의 가압롤러(440)가 구비된다. 다시 말해 1개의 구동롤러(430)와 2개의 가압롤러(440)를 시험관(2)을 사이에 두고 삼각 구조를 이루게 된다.The
상기 가압롤러(440)는 하나의 고정성 가압롤러(441)와 하나의 이동성 가압롤러(443)로 구성된다.The
상기 고정성 가압롤러(441)는 라벨링 프레임(410)에 회전 가능하게 고정 설치되고, 상기 이동성 가압롤러(443)는 시험관(2)의 회전중심을 향해 근접하거나 이격될 수 있도록 설치 구성된다.The fixing
상기 이동성 가압롤러(443)의 이동구조를 만족하기 위한 실시 예로는, 중앙부가 상기 프레임(410)에 힌지(4451)로 결합되는 회동부재(445)를 포함하여 구성하고 있다. 이러한 회동부재(445)는 힌지(4451)를 중심으로 일단이 이동성 가압롤러(443)가 회전 가능하게 결합되고 타단에는 작동실린더(446)가 결합된다.An embodiment for satisfying the moving structure of the movable
결국 작동실린더(446)가 팽창 작동하면 회동부재(445)는 힌지(4451)를 중심으로 회동하면서 이동성 가압롤러(443)가 시험관(2)의 둘레를 시험관의 회전중심으로 가압함으로서 시험관(2)은 구동롤러(430), 고정성 가압롤러(441), 이동성 가압롤러(443)에 의해 둘레에 3개의 지지점이 유지된다.When the
반대로 작동실린더(446)가 수축 작동하면 회동부재(445)는 힌지(4451)를 중심으로 반대로 회동하면서 이동성 가압롤러(443)가 시험관(2)으로부터 이격된다. 이때 이동성 가압롤러(443)는 상기 홀딩부재(420)의 회전 동작 시 간섭이 되지 않을 만큼 충분히 시험관(2)으로부터 이격 배치되어야 한다.Conversely, when the
상기 작동실린더(446)는 흔히 유리, 수지 등의 재질로 이루어지는 시험관(2)의 손상이 예방되게 전자밸브(솔레노이드밸브), 공압실린더 형태가 적용됨이 좋다. 물론 이와 달리 모터로 구성될 수도 있다.A solenoid valve (solenoid valve) or a pneumatic cylinder type is preferably applied to the working
또한 시험관(2)에 밀착되는 구동롤러(430), 가압롤러(440)의 외주면에는 시험관(2)에 충격을 줄일 수 있게 탄성 재질을 적용하거나 혹은 회전하는 시험관(2)의 슬립(Slip) 현상을 줄일 수 있게 마찰을 높일 수 있는 재질이 구비될 수 있다.The outer surface of the driving
또한 도시된 바와 같이 이러한 가압롤러(440) 역시 시험관(2)의 회전중심이 뒤틀리는 것을 차단하기 위해 시험관(2)의 길이방향(삽입방향)으로 다수개로 구비될 수 있다.Also, as shown in the drawing, the
이상의 구성으로 이루어지는 라벨링유닛(400)의 작용을 설명하면 다음과 같다.The operation of the
도 23, 도 24, 도 32, 및 도 33을 참조하면 상기 그리퍼 이송유닛(200) 및 그리퍼(300)를 통해 안내구멍(115)으로 이송된 시험관(2)은 안내구멍(115)을 관통하여 낙하되면서 제1 위치(P1)를 유지하고 있는 홀딩부재(420)의 상부유입구(410a)를 통하여 내부로 삽입된다.Referring to FIGS. 23, 24, 32 and 33, the
이렇게 홀딩부재(420)로 삽입된 시험관(2)은 하단이 이동성 스토퍼(460)에 지지되어 측면스토퍼(423)의 내부에서 일정 높이를 유지하게 된다. 더불어 제1 위치(P1)를 유지하는 홀딩부재(420)는 라벨링 프레임(410)의 내부에 삽입되어 있기 때문에 측면개방구(4230)가 라벨링 프레임(410)에 의해 자연스레 폐쇄되는 구조를 이루며 이로 인해 측면개방구(4230)를 통한 시험관(2)의 분리도 차단된다.The lower end of the
여기서 사용자는 이동성 스토퍼(460)의 높이를 조절함으로서, 홀딩부재(420)에 삽입된 시험관(2)의 삽입 깊이를 조절할 수 있다.Here, by adjusting the height of the
이후 라벨 공급 장치(500)를 통해 공급되는 라벨(L)이 라벨링 프레임(410)에 형성된 라벨 공급용 슬롯(410c)을 관통하여 구동롤러(430)와 시험관(2)의 사이로 공급되면, 작동실린더(446)를 작동시킨다. 즉, 작동실린더(446)의 로드를 팽창시키면 회전부재(445)는 힌지(4451)를 중심으로 회전하고 타단에 결합된 이동성 가압롤러(443)는 홀딩부재(420)의 내측으로 진입하면서 시험관(2)의 둘레에 밀착된다. 계속된 이동으로 반대쪽에 배치되어 있는 구동롤러(430)와 고정성 가압롤러(441)에 시험관(2)을 밀착시켜, 시험관(2)은 구동롤러(430), 고정성 가압롤러(441), 이동성 가압롤러(443)에 모두 지지되어 위치 고정된다. 이때 구동롤러(430)와 시험관(2)의 사이에는 라벨(L)이 개재되어 있다.When the label L supplied through the
이후 회전모터(432)를 작동시켜 구동롤러(430)를 회전시킴으로서 시험관(2)은 구동롤러(430)와 반대방향으로 회전하게 되면서 회전속도와 대응하여 라벨(L)이 부착된다.The
이때 회전 중인 시험관(2)에 대해 구동롤러(430), 고정성 가압롤러(441), 이동성 가압롤러(443)에 모두 충분한 마찰력이 유지될 수 있도록 상기 작동실린더(446)는 라벨(L) 부착 중 계속해서 상기 이동성 가압롤러(443)를 가압시킨다.At this time, the working
이렇게 라벨 부착이 완료된 다음에는 회전모터(432)를 정지시켜 구동롤러(430)의 회전을 정지시키고, 작동실린더(446)를 수축 작동시켜 이동성 가압롤러(443)를 시험관(2)으로부터 이격시킨다.After the labeling is completed, the
이후 스윙모터(426)를 작동시켜 제1 위치(P1)를 유지하고 있는 홀딩부재(420)를 회전축(425)을 중심으로 회전시키며 제2 위치(P2)로 이동시킨다.The
제2 위치(P2)로 이동된 홀딩부재(420)는 라벨링 프레임(410)의 측방으로 돌출되기 때문에, 측면개방구(4230)가 노출되어 시험관(2)이 측면개방구(4230)를 통하여 분리되며 트레이(Tray)를 향해 눕혀진 상태로 배출된다.The holding
여기서 상기 홀딩부재(420)에 구비된 측면개방구(4230)는 홀딩부재(420)의 회전방향에 대해 측면을 향하도록 형성되어 있기 때문에, 원형 단면의 시험관(2)이라 하더라도 제2 위치(P2)를 유지하고 있는 홀딩부재(420)로부터 외부 도움 없이 분리되기가 용이하지 않을 수 있다.Since the
이를 위해 라벨링 프레임(410)에는 홀딩부재(420)의 내부로 삽입될 수 있게 상기 홀딩부재(420)의 제2 위치(P2)와 대응하는 위치에 푸서(470:Push)를 포함하여 구성할 수 있으며, 이로 인해 홀딩부재(420)가 제2 위치(P2)로 회전됨과 동시에 푸서(470)가 홀딩부재(420)의 내부로 삽입되면서 시험관(2)의 둘레를 가압하기 때문에, 홀딩부재(420)의 측면개방구(4230)로 시험관(2)을 강제 분리시켜 트레이(t)로 낙하시키게 된다.To this end, the
본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims and their equivalents. Of course, such modifications are within the scope of the claims.
1 : 시험관 준비 장치 2 : 시험관
10 : 파렛트 11 : 수직홀
100 : 프레임 110 : 상부프레임
115 : 안내구멍 1151 : 제1 안내구멍
1152 : 제2 안내구멍 110A : 좌측 수용부
110B : 우측 수용부 120 : 로딩수단
123 : 차단플레이트 125 : 로딩구동부
150 : 하부프레임
200 : 그리퍼 이송유닛 210 : 좌우이송부
212 : 좌우이동블록 214 : 갠트리블록
2140 : 수평대 2142 :전후방지지대
216 : 좌우구동부 230 : 전후이송부
232 : 전후이동블록 234 : 전후구동부
250 : 회전이송부 252 : 고정지지블록
254 : 그리퍼 베이스판 2540 : 회전축
256 : 회전구동부
300 : 그리퍼 320 : 틸팅 회전축
325 : 제1 리턴스프링 330 : 그리퍼본체
331 : 상부고정대 333 : 하부고정대
332 : 연결하우징 3321 : 습동면
3322 : 가이드레일 3325 : 파지연동용 가이드
3326 : 수직가이드부 3328 : 경사가이드부
340 : 핑거고정블록 341 : 축공
343 : 가이드홈 345 : 핑거지지부
350 : 상하구동부 351: 상하구동모터
353 : 상하구동축 355 : 힌지축
360 : 핑거 370 : 제1 핑거
371 : 제1 고정편 3710 : 제1 지지면
3712 : 제2 지지면 373 : 제1 파지단
380 : 제2 핑거 381 : 제2 고정편
383 : 제2 파지단 387 : 돌출지지단
390 : 제2 리턴스프링
400 : 라벨링유닛 410 : 라벨링 프레임
420 : 홀딩부재 425 : 회전축
426 : 스윙모터 430 : 구동롤러
432 : 회전모터 440 : 가압롤러
441 : 고정성 가압롤러 443 : 이동성 가압롤러
445 : 회동부재 446 : 작동실린더
460 : 이동성 스토퍼 462 : 승강모터
470 : 푸서1: test tube preparation device 2: test tube
10: pallet 11: vertical hole
100: frame 110: upper frame
115: guide hole 1151: first guide hole
1152:
110B: right side accommodating portion 120: loading means
123: blocking plate 125: loading driving part
150: Lower frame
200: Gripper transfer unit 210:
212: left / right moving block 214: gantry block
2140: Horizontal stand 2142: Front and rear supports
216: right and left drive unit 230:
232: forward / backward movement block 234: forward /
250: rotation transmitting part 252: fixed supporting block
254: Gripper base plate 2540:
256:
300: gripper 320: tilting rotary shaft
325: first return spring 330: gripper main body
331: upper fixing table 333: lower fixing table
332: connection housing 3321: sliding surface
3322: Guide rail 3325: Guide for interlocking with grips
3326: vertical guide portion 3328: inclined guide portion
340: finger fixing block 341:
343: guide groove 345: finger support
350: Up and down driving part 351: Up and down driving motor
353: Up and down drive shaft 355: Hinge shaft
360: finger 370: first finger
371: first fixing piece 3710: first supporting surface
3712: second support surface 373: first support surface
380: second finger 381: second fixing piece
383: second wave end 387: projecting support end
390: second return spring
400: Labeling unit 410: Labeling frame
420: Holding member 425:
426: Swing motor 430: Drive roller
432: rotation motor 440: pressure roller
441: Fixing pressure roller 443: Portable pressure roller
445: Pivoting member 446: Working cylinder
460: Mobility stopper 462: Lift motor
470:
Claims (20)
상기 프레임(100)에 설치되며, 상기 좌, 우측 수용부(110A,110B)에 수용된 시험관(2)을 상기 안내구멍(115)으로 이송시키는 그리퍼 이송유닛(200);
상기 그리퍼 이송유닛(200)에 결합되며, 상기 시험관(2)을 파지하거나 분리시키는 그리퍼(300); 및
상기 안내구멍(115)의 하방에 배치되며, 상기 안내구멍(115)을 관통하여 이송된 시험관(2)의 둘레에 라벨을 부착하는 라벨링유닛(400);을 포함하는 시험관 준비 장치.Right and left receiving portions 110A and 110B in which a plurality of test tubes 2 are received in a vertical state are provided on the upper portion and a test tube 2 is inserted between the left and right receiving portions 110A and 110B A frame (100) on which at least one guide hole (115) for moving is formed;
A gripper transfer unit 200 installed in the frame 100 for transferring the test tubes 2 accommodated in the left and right receiving portions 110A and 110B to the guide holes 115;
A gripper (300) coupled to the gripper transfer unit (200) and gripping or separating the test tube (2); And
And a labeling unit (400) disposed below the guide hole (115) and attaching a label to the periphery of the test tube (2) conveyed through the guide hole (115).
상기 프레임(100)은,
상기 그리퍼 이송유닛(200)이 설치되는 상부프레임(110)과, 상기 라벨링유닛(300)이 설치되는 하부프레임(150)이 층을 이루며 배치되는 시험관 준비 장치.The method according to claim 1,
The frame (100)
An upper frame 110 on which the gripper transfer unit 200 is installed and a lower frame 150 on which the labeling unit 300 is installed are layered.
상기 안내구멍(115)을 차단시켜 내부로 유입된 시험관(2)을 대기시키는 로딩수단(120)을 포함하여 구성한 시험관 준비 장치.The method according to claim 1,
And loading means (120) for blocking the guide hole (115) and waiting for the test tube (2) flowing into the inside thereof.
상기 그리퍼 이송유닛(200)은,
전후방 양단이 상기 프레임(100)에 대해 좌우방향으로 이동 가능하게 결합되는 갠트리블록(214)을 구비하는 좌우이송부(210);
상기 갠트리블록(214)에 대해 전후방향으로 이동 가능하게 결합되는 전후이동블록(232)을 구비하는 전후이송부(230); 및
상기 전후이동블록(232)에 대해 회전 가능하게 결합되는 베이스판(254)을 구비하는 회전이송부(250);를 포함하며,
상기 베이스판(254)과 연결된 그리퍼(300)를 상기 좌, 우측 수용부(110A,110B)에 대해 좌우방향(X) 및 전후방향(Y)으로 이송시키는 한편 상기 좌, 우측 수용부(110A,110B)를 향하도록 회전시키는 시험관 준비 장치.The method according to claim 1,
The gripper transfer unit (200)
And a gantry block (214) having opposite front and rear ends movably coupled to the frame (100) in the left and right directions;
A forward / backward moving part (230) having a back and forth moving block (232) movably coupled to the gantry block (214) in the forward and backward directions; And
And a rotation transmitting part (250) having a base plate (254) rotatably coupled to the back and forth moving block (232)
The gripper 300 connected to the base plate 254 is moved in the left and right direction X and the back and forth direction Y with respect to the left and right receiving portions 110A and 110B while the left and right receiving portions 110A, 110B. ≪ / RTI >
상기 회전이송부(250)는,
상기 좌측 수용부(110A)와 상기 우측 수용부(110B)의 사이를 왕복하여 회전하도록 구성된 시험관 준비 장치.5. The method of claim 4,
The rotation transmitting unit 250 may include:
And rotates reciprocally between the left accommodating portion (110A) and the right accommodating portion (110B).
상기 그리퍼(300)는,
상기 그리퍼 이송유닛(200)에 회전 가능하게 연결되는 그리퍼본체(330);
상기 그리퍼본체(330)에 대해 상하 이동이 가능하도록 구성되는 핑거고정블록(340);
상기 핑거고정블록(340)을 상하 이동시키는 상하구동부(350); 및
상기 핑거고정블록(340)에 결합되어 핑거고정블록(340)과 함께 연동하여 상하 이동하며, 하강 시 시험관을 내부로 수용할 수 있도록 마주하는 파지단이 서로 이격되고, 상승 시 내부로 수용된 시험관을 파지하도록 마주하는 파지단이 서로 근접하여 이동하도록 구성되는 핑거(360);를 포함하며,
상기 시험관(2)의 파지 및 분리 동작 중 발생되는 시험관(2)의 전후방향(Y') 반력에 대해 상기 그리퍼본체(330)가 상기 그리퍼 이송유닛(200)을 중심으로 전후방향(Y')으로 회전되는 한편, 상기 시험관(2)의 파지 및 분리 동작 중 발생되는 시험관(2)의 좌우방향(X') 반력에 대해 상기 핑거(360)가 핑거고정블록(340)을 중심으로 좌우방향(X')으로 회전 가능하게 구성되는 시험관 준비 장치.The method according to claim 1,
The gripper (300)
A gripper body (330) rotatably connected to the gripper transfer unit (200);
A finger fixing block 340 configured to be movable up and down with respect to the gripper main body 330;
Up and down driving unit 350 for moving the finger fixing block 340 up and down; And
The gripping block is coupled to the finger fixing block 340 and moves up and down together with the finger fixing block 340. The gripping surfaces facing each other to receive the test tube in the downward direction are spaced apart from each other. And a finger (360) configured to move in proximity to the gripping ends facing to grip,
The gripper body 330 is moved in the longitudinal direction Y 'about the gripper transfer unit 200 with respect to the forward and backward direction Y' reaction force of the test tube 2 generated during the gripping and separating operation of the test tube 2, While the finger 360 is moved in the left-right direction X 'about the finger fixing block 340 with respect to the reaction force in the left-right direction X' of the test tube 2 generated during the gripping and separating operation of the test tube 2 X '). ≪ / RTI >
상기 그리퍼본체(330)와 상기 그리퍼 이송유닛(200)을 연결하며 회전축을 중심으로 상기 그리퍼본체(330)를 전방으로 가압하여 회전시키는 제1 리턴스프링(325)을 포함한 시험관 준비 장치.The method according to claim 6,
And a first return spring (325) connecting the gripper body (330) and the gripper transfer unit (200) and pressing the gripper body (330) forward by rotating about a rotation axis.
상기 핑거(360)는,
상기 핑거고정블록(340)과 연결되는 제1 고정편(371)과, 상기 제1 고정편(371)에서 연장 현성되는 제1 파지단(373)이 구비되는 제1 핑거(370);
상기 핑거고정블록(340)과 회전 가능하게 결합되는 제2 고정편과, 상기 제2 고정편(381)으로부터 상기 제1 파지단(373)을 대향하게 연장 형성되는 제2 파지단(383)이 구비되는 제2 핑거(380); 및
상기 제1 핑거(370)와 제2 핑거(380)를 연결하며 상기 제1 파지단(373)과 제2 파지단(383)이 서로 근접하도록 가압하는 제2 리턴스프링(390)을 포함한 시험관 준비 장치.The method according to claim 6,
The finger (360)
A first finger 370 having a first fastening piece 371 connected to the finger fastening block 340 and a first fastening end 373 extending from the first fastening piece 371;
A second fastening part 383 rotatably coupled to the finger fixing block 340 and a second fastening end 383 extended from the second fastening piece 381 so as to face the first fastening end 373, A second finger 380 provided; And
And a second return spring 390 that connects the first finger 370 and the second finger 380 and urges the first and second gripping ends 373 and 383 to come close to each other, Device.
상기 그리퍼본체(330)에는,
상기 제1,2 핑거(370,380)가 최대로 하강된 경우 제2 고정편(381)에 형성된 돌출지지단(387)과 접촉되며 제1 파지단(373)으로부터 제2 파지단(383)을 이격시키고, 상기 제1,2 핑거(370,380)가 상승 시 제1 파지단(373)을 향해 제2 파지단(383)을 서서히 근접시키는 경사가이드부(3328)를 포함한 파지연동용 가이드(3325)가 형성된 시험관 준비 장치.9. The method of claim 8,
In the gripper main body 330,
When the first and second fingers 370 and 380 are lifted up to the maximum, the first and second fingers 370 and 380 are brought into contact with the protruding support ends 387 formed on the second fixing member 381, And a guide 3325 for gripping operation including an inclined guide portion 3328 for gradually bringing the second gripping end 383 toward the first gripping end 373 when the first and second fingers 370, Formed tube preparation device.
상기 제1 고정편(371)은 상기 핑거고정블록(340)으로부터 좌우방향(X')으로 회동 가능하게 연결 구성된 시험관 준비 장치.9. The method of claim 8,
Wherein the first fixing piece (371) is rotatably connected to the finger fixing block (340) in a left-right direction (X ').
상기 핑거고정블록(340)과 연결되는 제1 고정편(371)의 외주면에는 제1 핑거(370)의 좌우방향(X') 회동을 제한하는 제1,2 지지면(3710,3712)이 구비된 시험관 준비 장치.11. The method of claim 10,
First and second supporting surfaces 3710 and 3712 are provided on the outer circumferential surface of the first fixing piece 371 connected to the finger fixing block 340 to limit rotation of the first finger 370 in the left and right directions X ' Test tube preparation device.
상기 그리퍼본체(330)는,
상기 그리퍼 이송유닛(200)의 베이스판(254)과 연결되는 상부고정대(331);
상기 상부고정대(331)로부터 하부로 이격되며 상기 핑거(360)의 하강 이동을 제한하는 하부고정대(333); 및
상기 상부고정대(331)와 하부고정대(333)를 연결하며 상기 핑거고정블록(340)의 상하이동을 안내하는 연결하우징(332);을 포함하는 시험관 준비 장치.The method according to claim 6,
The gripper main body (330)
An upper fixing table 331 connected to the base plate 254 of the gripper transfer unit 200;
A lower fixing table 333 spaced downward from the upper fixing table 331 and restricting the downward movement of the fingers 360; And
And a connection housing (332) connecting the upper fixing table (331) and the lower fixing table (333) and guiding the up and down movement of the finger fixing block (340).
상기 라벨링유닛(400)은,
상기 안내구멍(115)을 관통하여 이송된 시험관(2)을 지지하는 홀딩부재(420)가 구비된 라벨링 프레임(410);
상기 시험관(2)의 둘레 일측에 배치되게 상기 라벨링 프레임(410)에 축 결합되며, 라벨 부착을 위해 상기 시험관(2)에 회전력을 부여하는 구동롤러(430); 및
상기 시험관(2)을 사이에 두고 상기 구동롤러(430)의 반대쪽에 배치되며, 상기 구동롤러(430)를 향해 시험관(2)을 접촉시키거나 이격시키는 가압롤러(440);를 포함하며,
상기 홀딩부재(420)는 상기 안내구멍(115)을 관통하여 이송되는 시험관(2)을 내부로 유입시키는 제1 위치(P1)와 시험관(2)을 외부로 배출시키는 제2 위치(P2)의 사이구간을 회전하도록 구성한 시험관 준비 장치.The method according to claim 1,
The labeling unit (400)
A labeling frame 410 having a holding member 420 for supporting a test tube 2 passed through the guide hole 115;
A drive roller 430 axially coupled to the labeling frame 410 so as to be disposed on one side of the test tube 2 and applying a rotational force to the test tube 2 for labeling; And
And a pressure roller 440 disposed on the opposite side of the driving roller 430 with the test tube 2 interposed therebetween and contacting or separating the test tube 2 toward the driving roller 430,
The holding member 420 is provided at a first position P1 for introducing the test tube 2 to be conveyed through the guide hole 115 and a second position P2 for discharging the test tube 2 to the outside A test tube preparation device configured to rotate the section between the test tubes.
상기 홀딩부재(420)는,
상기 제1 위치(P1)에서 제2 위치(P2)로 회전하면서 상기 라벨링 프레임(410)의 내부에서 외부로 돌출되도록 구성한 시험관 준비 장치.14. The method of claim 13,
The holding member (420)
Is configured to protrude from the inside of the labeling frame (410) to the outside while being rotated from the first position (P1) to the second position (P2).
상기 홀딩부재(420)는,
시험관(2)을 내부로 유입시키는 상부유입구(421);
시험관(2)의 하단을 지지하는 하부스토퍼(422); 및
상기 상부유입구(421)와 하부스토퍼(422)를 연결하며, 일측에는 시험관(2)의 이탈을 허용하는 측면개방구(4230)가 형성된 측면스토퍼(423)를 포함하는 시험관 준비 장치.14. The method of claim 13,
The holding member (420)
An upper inlet 421 for introducing the test tube 2 into the interior;
A lower stopper 422 for supporting the lower end of the test tube 2; And
And a side stopper (423) connecting the upper inlet port (421) and the lower stopper (422) and having a side opening (4230) for allowing the test tube (2) to be released.
상기 라벨링 프레임(410)에는 제2 위치(P2)로 회전하는 홀딩부재(420)의 내부로 삽입되는 푸서(470)가 구비되며,
상기 홀딩부재(420)가 제2 위치(P2)로 회전되면서 내부로 삽입된 상기 푸서(470)에 시험관(2)이 밀려남으로서 측면개방구(4230)를 통하여 시험관(2)이 분리되도록 구성한 시험관 준비 장치.16. The method of claim 15,
The labeling frame 410 is provided with a phaser 470 inserted into the holding member 420 rotating at the second position P2,
The holding member 420 is rotated to the second position P2 and the test tube 2 is pushed into the fuser 470 inserted into the test tube 2 to be separated from the test tube 2 through the side opening 4230, Preparation device.
상기 홀딩부재(420)의 내부로 삽입된 시험관(2)의 하단을 지지하는 이동성 스토퍼(460)를 구비한 시험관 삽입깊이 조절장치를 포함하는 시험관 준비 장치.14. The method of claim 13,
And a movable stopper (460) for supporting a lower end of the test tube (2) inserted into the holding member (420).
상기 구동롤러(430)가 1개 구비되는 경우,
상기 가압롤러(440)는 상기 구동롤러(430)와 함께 시험관(2)의 둘레에 대해 3개 이상으로 지지점이 확보되도록 2개 이상으로 구성되는 시험관 준비 장치.14. The method of claim 13,
When one drive roller 430 is provided,
The pressure roller 440 is composed of two or more such that at least three supporting points are secured with respect to the periphery of the test tube 2 together with the driving roller 430. [
상기 가압롤러(430)는,
상기 라벨링 프레임(410)에 고정 설치되는 고정성 가압롤러(441); 및
상기 시험관(2)의 회전중심을 향해 근접하거나 이격되도록 상기 라벨링 프레임(410)에 연결 설치되는 이동성 가압롤러(443);을 포함하는 시험관 준비 장치.19. The method of claim 18,
The pressurizing roller 430,
A fixing pressure roller 441 fixed to the labeling frame 410; And
And a movable pressure roller (443) connected to the labeling frame (410) so as to be adjacent to or spaced from the center of rotation of the test tube (2).
중앙부가 상기 라벨링 프레임(410)에 힌지(4451)로 결합되고, 상기 힌지(4451)를 중심으로 일단에는 상기 이동성 가압롤러(443)가 회전 가능하게 결합되며 타단에는 작동실린더(446)가 연결되는 회동부재(445)를 포함하는 시험관 준비 장치.20. The method of claim 19,
A central portion is coupled to the labeling frame 410 by a hinge 4451 and the movable pressing roller 443 is rotatably coupled to one end of the hinge 4451 and an actuating cylinder 446 is connected to the other end And a tiltable member (445).
Priority Applications (9)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020130041052A KR101496360B1 (en) | 2013-04-15 | 2013-04-15 | Preparation device for test tube |
| JP2016508857A JP6114466B2 (en) | 2013-04-15 | 2014-04-09 | Test tube gripper and test tube preparation device including the same |
| US14/784,563 US20160075462A1 (en) | 2013-04-15 | 2014-04-09 | Test tube gripper, test tube labeling unit, and test tube preparing apparatus including the same |
| PCT/KR2014/003071 WO2014171665A1 (en) | 2013-04-15 | 2014-04-09 | Test tube gripper, test tube labelling unit and test tube preparation device comprising same |
| EP14164360.1A EP2793030B1 (en) | 2013-04-15 | 2014-04-11 | Test tube gripper, test tube labeling unit, and test tube preparing apparatus including the same |
| EP15179472.4A EP2963423A1 (en) | 2013-04-15 | 2014-04-11 | Test tube labeling unit and test tube preparing apparatus including the same |
| CN201410149022.4A CN104226392B (en) | 2013-04-15 | 2014-04-14 | Test tube gripper, test tube labeling unit, and test tube preparing apparatus including the same |
| TW103113535A TWI566836B (en) | 2013-04-15 | 2014-04-14 | Tube holder, test tube labeling unit and test tube preparation equipment including it |
| JP2016254007A JP6387078B2 (en) | 2013-04-15 | 2016-12-27 | Test tube labeling unit and test tube preparation device including the same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020130041052A KR101496360B1 (en) | 2013-04-15 | 2013-04-15 | Preparation device for test tube |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20140124049A true KR20140124049A (en) | 2014-10-24 |
| KR101496360B1 KR101496360B1 (en) | 2015-03-03 |
Family
ID=51994416
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020130041052A KR101496360B1 (en) | 2013-04-15 | 2013-04-15 | Preparation device for test tube |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR101496360B1 (en) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190063032A (en) * | 2017-11-29 | 2019-06-07 | 주식회사 와이즈메디텍 | Apparatus for labeling tube for blood test in vertical direction |
| KR20190065564A (en) * | 2017-12-04 | 2019-06-12 | 주식회사 와이즈메디텍 | Apparatus for aligning and processing labelfor tube for blood test |
| CN112985945A (en) * | 2021-03-01 | 2021-06-18 | 湖南弗睿斯生物医学科技有限公司 | Tumor single cell suspension preparation device convenient to take |
| CN113219186A (en) * | 2021-01-29 | 2021-08-06 | 武汉市农业科学院 | Full-automatic heavy metal analyzer |
| CN113399012A (en) * | 2021-06-30 | 2021-09-17 | 东莞现代产品整理服务有限公司 | Food microorganism detection sampling method and sampling box thereof |
| CN114082462A (en) * | 2021-11-16 | 2022-02-25 | 张艳 | Medical information chemical examination device |
| CN114965255A (en) * | 2022-06-06 | 2022-08-30 | 常熟迈得医疗器械技术服务有限公司 | Detection mechanism based on friction coefficient of catheter and detection method thereof |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100866410B1 (en) * | 2007-09-10 | 2008-11-03 | 테스코 주식회사 | Preparation device for test tube |
-
2013
- 2013-04-15 KR KR1020130041052A patent/KR101496360B1/en active IP Right Grant
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190063032A (en) * | 2017-11-29 | 2019-06-07 | 주식회사 와이즈메디텍 | Apparatus for labeling tube for blood test in vertical direction |
| KR20190065564A (en) * | 2017-12-04 | 2019-06-12 | 주식회사 와이즈메디텍 | Apparatus for aligning and processing labelfor tube for blood test |
| CN113219186A (en) * | 2021-01-29 | 2021-08-06 | 武汉市农业科学院 | Full-automatic heavy metal analyzer |
| CN113219186B (en) * | 2021-01-29 | 2024-02-09 | 武汉市农业科学院 | Full-automatic heavy metal analyzer |
| CN112985945A (en) * | 2021-03-01 | 2021-06-18 | 湖南弗睿斯生物医学科技有限公司 | Tumor single cell suspension preparation device convenient to take |
| CN113399012A (en) * | 2021-06-30 | 2021-09-17 | 东莞现代产品整理服务有限公司 | Food microorganism detection sampling method and sampling box thereof |
| CN114082462A (en) * | 2021-11-16 | 2022-02-25 | 张艳 | Medical information chemical examination device |
| CN114965255A (en) * | 2022-06-06 | 2022-08-30 | 常熟迈得医疗器械技术服务有限公司 | Detection mechanism based on friction coefficient of catheter and detection method thereof |
| CN114965255B (en) * | 2022-06-06 | 2023-12-29 | 常熟迈得医疗器械技术服务有限公司 | Catheter friction coefficient-based detection mechanism and detection method thereof |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR101496360B1 (en) | 2015-03-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101496360B1 (en) | Preparation device for test tube | |
| JP6387078B2 (en) | Test tube labeling unit and test tube preparation device including the same | |
| KR100866410B1 (en) | Preparation device for test tube | |
| CN107032025B (en) | Test tube grabbing mechanism of blood collection tube processing device | |
| CN112798804A (en) | Fluorescence immunoassay device | |
| KR101331241B1 (en) | Tube Arrangement Apparatus for Manufacturing Blood Collection Tube | |
| US5970818A (en) | Notch alignment apparatus and adjustment jig for the same | |
| WO2015046425A1 (en) | Test piece pickup mechanism, test piece moving apparatus, liquid sample analytical apparatus, and test piece pickup method | |
| CN114261939B (en) | Automatic split charging equipment | |
| KR101191439B1 (en) | Apparatus for paper supply | |
| JP3924595B2 (en) | Multiwell plate transfer device | |
| KR101512628B1 (en) | Gripper for test tube | |
| TWI423372B (en) | Tray transferring device | |
| KR102250287B1 (en) | Handle feeding device in the system for assembling handle of container automatically | |
| JP2013224970A (en) | Automatic analyzer | |
| CN110625375B (en) | Upper and lower shell assembling machine | |
| CN113777340A (en) | Sample transport mechanism and external emergency treatment device | |
| JP2012071931A (en) | Transfer device | |
| KR101496358B1 (en) | Labeling device for test tube | |
| JP2006052995A (en) | Sample container rotating device | |
| JPH11189305A (en) | Article transferring device | |
| JP5671574B2 (en) | Automatic analyzer | |
| CN213444582U (en) | Transfer device and detection equipment | |
| CN217112088U (en) | Full-automatic homogeneous phase chemiluminescence instant detection analyzer | |
| CN218617391U (en) | Ceramic tile sorting and packaging production line |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20180212 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20190218 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20200217 Year of fee payment: 6 |