KR20140115914A - 3-Dimensional Motion Operating Module and Apparatus for 3-Dimensional Motion about Lumbar Joint Using the Same - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 관절의 3차원 운동 구동 모듈 및 관절의 3차원 운동 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 3축으로 이루어진 힌지 조인트와 커넥팅로드 연결 구조체를 이용하여 3차원 공간에서 인체 관절의 3차원 연속수동운동을 가능하게 하는 3차원 운동 구동 모듈 및 관절의 3차원 운동 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a three-dimensional motion drive module for a joint and a three-dimensional motion device for a joint, and more particularly, to a three-dimensional motion drive module for a three-dimensional motion of a human joint in a three-dimensional space using a hinge joint and a connecting rod connection structure, Dimensional motion drive module and a three-dimensional motion device of a joint.
척추질환은 일반적으로 척추 뼈 사이에 있는 디스크가 변형되면서 생기지만 척추 자체의 문제로 생기기도 한다. 최근 잘못된 자세와 습관 등으로 발병 연령이 낮아지면서 척추질환이 젊은층 사이에서 무섭게 늘어나고 있다. 척추질환은 한국 인구의 80% 이상이 앓고 있으며, 어린 학생 중 47%가 척추질환으로 고생하고 있다는 통계도 있는 바, 이제 더 이상 노년의 병은 아니라고 할 수 있다. Spinal disease is usually caused by the deformation of the disc between the vertebrae, but it can also be caused by the problem of the spine itself. As the age of onset is lowered due to the wrong postures and habits, spinal diseases are growing frighteningly among young people. Spinal disease accounts for more than 80% of the population in Korea, and 47% of younger students suffer from spinal diseases, so it is no longer a disease of old age.
한편, 상기 척추 질환 외에도 팔, 어깨, 다리 관절 등 인체를 구성하는 관절에 크고 작은 문제가 발생함으로 인하여 일상 생활에 지장을 초래할 정도로 문제시되어 이를 해결할 수 있는 운동기구에 대한 관심이 증대되고 있는 추세이다.On the other hand, in addition to the above-mentioned spinal diseases, there is a tendency to increase the interest in exercise apparatuses that can solve problems due to large and small joints constituting the human body such as arms, shoulders, and leg joints, .
척추를 구성하는 디스크란 척추뼈와 척추뼈 사이에서 완충 역할을 하는 수분이 많이 포함된 조직으로서 무거운 물건을 들어올릴 때 힘이 집중되는 곳이다. 흔히 말하는 허리 디스크란 디스크 조직이 파열되어 탈출된 디스크가 뒤로 밀려나오면 후방에 위치한 신경근이나 척수경막을 압박하여 통증을 일으키는 질환이다. 주로 20대 초반부터 발생하는데, 30대를 전후하여 많이 나타나며, 50대 이상 고연령층의 경우에서도 발생한다.The disk that makes up the vertebrae is a moisture-rich tissue that acts as a buffer between the vertebrae and the vertebrae, where the force is concentrated when lifting heavy objects. Commonly referred to as a disc in the disk tissue rupture of the ejected disc is pushed back to the back of the nerve root or spinal dural compression is a disease that causes pain. It occurs mainly in the early 20s, but it occurs mostly in the 30s and older.
척추는 경추, 흉추, 요추, 천추, 및 꼬리뼈 등 33개의 뼈로 구성되어 있다. 그 중 경추와 요추 질환이 대부분을 차지하며, 특히 요추 질환은 현대인의 고질병이라 할 정도로 많은 사람이 질환을 갖고 있는 부위라 할 수 있다.The vertebrae consist of 33 bones, including the cervical vertebra, thoracic vertebra, lumbar vertebra, sacral vertebra, and cauda. Among them, cervical spine and lumbar disease are the most common, and lumbar spinal disease is a place where many people are said to have diseases called modern diseases.
대부분의 척추 질환은 척추를 통해 이어져 있는 신경에 비정상적인 압력이 가해져 발생되는 경우가 많으며 압박하는 부위에 따라 하반신의 저림, 당김 등의 증상이 나타난다. 특히 요추 질환은 서로 비슷한 증상이 많아 일반인이 구별하기 어렵다는 문제점이 있다.Most spinal diseases are caused by abnormal pressure applied to the nerves running through the vertebrae, and depending on the area of compression, the lower limbs are prone to swelling and pulling. Especially, lumbar disorders have similar symptoms, making it difficult for the general public to distinguish them.
상기와 같은 척추 질환을 예방하거나 치료하기 위한 종래의 방안으로서, 대한민국공개특허 10-2005-0082699 및 10-2008-0005696을 예로 들 수 있다. 상기 공개특허들은 사용자의 노력 없이 처방된 운동을 통하여 사용자를 피동 상태에 두는 장치를 제공하는 것으로서, 허리 부위에 대해 가해지는 연속수동운동이 각종 근육 및 골격 부상 또는 질환을 치료하기에 유리하다는 점 및 손상된 관절 등의 질환에 대하여 저속운동 및 수동운동이 척추 질환을 가진 사용자들의 고통을 줄여주는 기능을 한다.As a conventional method for preventing or treating such a spinal disease, Korean Patent Laid-Open Nos. 10-2005-0082699 and 10-2008-0005696 are exemplified. These patents provide a device for putting the user in a driven state through a prescribed motion without effort of the user, wherein continuous manual movement applied to the back region is advantageous for treating various muscles and skeletal injuries or diseases, For injuries such as injured joints, slow motion and passive motion reduce the pain of users with spinal diseases.
한편, 상기 종래의 특허들에 기재된 척추운동장치들은 전반적으로 부피가 거대하여 점유하는 공간이 크고 그로 인하여 이동에 제약이 있다. 또한, 척추 운동에 한정되어 사용됨으로 인하여 활용성에 제약이 있다. 더불어, 스트레칭을 위주로 한 1차원적 단순한 척추견인치료기를 주로 제공한다는 문제가 있다.
On the other hand, the spinal motion devices described in the above-mentioned conventional patents are large in volume and occupy a large space, thereby limiting movement. In addition, there is a limit to the usability because it is limited to the spinal motion. In addition, there is a problem that it mainly provides a one-dimensional simple vertebral traction therapy centered on stretching.
본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해서, 지지대에 고정되는 3개의 힌지조인트 구조체 및 상기 힌지조인트 구조체에 연결된 상태에서 슬라이딩 운동 가능한 커넥팅로드 연결 구조체를 이용하여 3차원 공간 상에서 자유로운 운동을 가능하게 하는 동시에 거리 조절을 가능하게 하는 관절의 3차원 운동 장치 및 이에 이용되는 3차원 운동 구동 모듈을 제공하고자 한다.
In order to solve the problems described above, the present invention provides a hinge joint structure capable of free movement in a three-dimensional space using three hinge joint structures fixed to a support and a connecting rod connecting structure capable of sliding movement in a state connected to the hinge joint structure A three-dimensional motion device of a joint capable of adjusting the distance and a three-dimensional motion drive module used therefor.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해 제공되는 본 발명의 일 관점에 따른 3차원 운동 장치는 인체의 관절에 대한 3차원 운동을 가능하게 하는 구동 모듈, 상기 구동 모듈을 그 내부에 수용하는 하우징, 및 상기 구동 모듈에 결합되어 상기 하우징의 상부에 배치되는 안장부를 포함하며, 상기 구동 모듈은, 그 상단이 상기 안장부에 결합되는 높이 조절부, 상기 높이 조절부에 길이 조절 가능하게 결합되는 커넥팅 로드, 상기 커넥팅 로드에 회전 가능하게 결합되는 연결 구조체, 및 상기 연결 구조체에 결합된 상태에서 상기 연결 구조체로 회전력을 전달하는 회전축 구조체를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a three-dimensional exercise device comprising: a drive module that enables three-dimensional movement of a human body with respect to a joint; a housing that houses the drive module therein; And a saddle portion coupled to the driving module, the saddle portion being disposed at an upper portion of the housing, wherein the driving module includes a height adjusting portion having an upper end coupled to the seat back, a connecting rod having a length adjustably coupled to the height adjusting portion, A connecting structure rotatably coupled to the connecting rod, and a rotating shaft structure for transmitting rotational force to the connecting structure in a state of being coupled to the connecting structure.
상기 장치는, 상기 연결 구조체에 연결되는 기어 구조체;를 더 포함하고, 상기 기어 구조체는 상기 연결 구조체 간의 거리 조절을 가능하게 하는 것이 바람직할 수 있다.The apparatus may further include a gear structure coupled to the link structure, wherein the gear structure may enable the adjustment of the distance between the link structures.
상기 연결 구조체는 상기 회전축 구조체에 직접 연결되는 제 1 커넥팅 로드 연결 구조체 및 상기 제 1 커넥팅 로드 연결 구조체에 슬라이딩 가능하게 결합되는 제 2 커넥팅 로드 연결 구조체를 포함하는 것이 바람직할 수 있다.The connecting structure may include a first connecting rod connecting structure directly connected to the rotary shaft structure and a second connecting rod connecting structure slidably coupled to the first connecting rod connecting structure.
상기 커넥팅 로드는 상기 제 2 커넥팅 로드 연결 구조체 상에 회전 가능하게 결합되는 것이 바람직할 수 있다.The connecting rod may be rotatably coupled on the second connecting rod connecting structure.
상기 기어 구조체는 상기 연결 구조체에 회전 가능하게 결합되는 스퍼 기어 및 상기 스퍼 기어에 맞물린 상태로 결합되는 웜기어를 포함하는 것이 바람직할 수 있다.The gear structure may include a spur gear rotatably coupled to the connection structure and a worm gear engaged with the spur gear.
상기 스퍼 기어는, 상기 제 1 커넥팅 로드 연결 구조체에 회전 가능하게 결합되는 제 1 스퍼 기어 및 상기 제 1 스퍼 기어에 고정 결합되는 제 2 스퍼 기어를 포함하며, 상기 웜기어는 상기 제 1 스퍼 기어에 맞물리고, 상기 제 2 스퍼 기어는 상기 제 2 커넥팅 로드 연결 구조체에 맞물리는 구조인 것이 바람직할 수 있다.The spur gear includes a first spur gear rotatably coupled to the first connecting rod connection structure and a second spur gear fixedly coupled to the first spur gear, wherein the worm gear is meshed with the first spur gear And the second spur gear is engaged with the second connecting rod connecting structure.
상기 장치는, 상기 구동 모듈의 높이 조절부를 그 내부에 포함하는 형상으로서 상기 안장부의 하부로 배치되는 신축 부재;를 더 포함하며, 상기 신축 부재는 주름진 중공 파이프 형상인 것이 바람직할 수 있다.The apparatus may further include a stretch member disposed in a lower portion of the saddle portion and including a height adjusting portion of the driving module, wherein the stretching member may be in the form of a corrugated hollow pipe.
상기 안장부는 상기 구동 모듈의 높이 조절부가 결합되도록 높이 조절홀이 형성되는 결합부 및 상기 결합부로부터 경사지게 연장형성되는 안착부를 포함하며, 상기 안착부에는 인체의 후두부가 위치할 수 있는 안장홈이 형성되는 것이 바람직할 수 있다.The saddle portion includes a coupling portion formed with a height adjusting hole for coupling the height adjusting portion of the driving module and a seating portion extending inclinedly from the coupling portion. A saddle groove is formed in the seating portion, May be desirable.
상기 안장부는 인체의 팔, 다리 등이 위치할 수 있도록 길이방향을 따라 형성된 안장홈, 상기 구동 모듈의 높이 조절부가 결합되도록 상기 안장홈에 형성되는 높이 조절홀 및 상기 안장부의 상단부에 설치되는 고정 밴드를 포함하는 것이 바람직할 수 있다.The saddle portion includes a saddle groove formed along the longitudinal direction so that an arm, a leg, and the like of a human body can be positioned, a height adjusting hole formed in the saddle groove to couple the height adjusting portion of the driving module, May be desirable.
상기 하우징은 하측면 모서리 상에 복수의 지지구가 형성되고, 상기 복수의 지지구는 상기 하우징의 전방 양측에 배치되는 제1 지지구 및 상기 하우징의 후방 양측에 배치되는 제2 지지구를 포함하는 것이 바람직할 수 있다.Wherein the housing has a plurality of supports formed on a lower side edge thereof and the plurality of support holes include a first support member disposed on both sides of the front side of the housing and a second support member disposed on both sides of the rear side of the housing Lt; / RTI >
상기와 같은 목적을 달성하기 위해 제공되는 본 발명의 다른 관점에 따른 구동 모듈에 있어서, 상기 구동 모듈은 인체 관절용 3차원 운동 장치의 3차원 운동을 가능하게 하고, 상기 3차원 운동 장치를 구성하는 안장부에 결합되는 높이 조절부; 상기 높이 조절부에 길이 조절 가능하게 결합되는 커넥팅 로드; 상기 커넥팅 로드에 회전 가능하게 결합되는 연결 구조체; 및 상기 연결 구조체에 결합된 상태에서 상기 연결 구조체로 회전력을 전달하는 회전축 구조체;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a drive module according to another aspect of the present invention, which is provided for achieving the above object, wherein the drive module enables three-dimensional movement of a three-dimensional movement device for a human body joint, A height adjuster coupled to the seat back; A connecting rod length-adjustably coupled to the height adjusting portion; A connecting structure rotatably coupled to the connecting rod; And a rotating shaft structure for transmitting rotational force to the connection structure in a state of being coupled to the connection structure.
상기 구동 모듈은 하단부에 배치되는 지지판; 상기 지지판 상에 수직으로 배치되는 한쌍의 고정 브라켓; 상기 고정 브라켓 사이에 회전 가능하게 결합되는 회전 브라켓; 및 상기 회전 브라켓에 상기 커넥팅 로드를 회전 가능하게 결합하는 로드핀;을 더 포함하는 것이 바람직할 수 있다.The driving module comprising: a support plate disposed at a lower end; A pair of fixing brackets vertically disposed on the support plate; A rotation bracket rotatably coupled between the fixing brackets; And a rod pin rotatably coupling the connecting rod to the rotation bracket.
상기 구동 모듈은 상기 한쌍의 고정 브라켓, 상기 회전 브라켓 및 상기 연결 구조체를 포함하는 구조를 통해 3차원 연속요추관절운동을 실시하게 하는 것이 바람직할 수 있다.The drive module may be configured to perform three-dimensional continuous lumbar motion through a structure including the pair of fixed brackets, the rotating bracket, and the connection structure.
상기 커넥팅 로드는 상기 로드핀을 중심으로 제 1 힌지 회전, 상기 고정 브라켓과 상기 회전 브라켓이 결합하는 양 지점을 연결하는 가상축을 중심으로 하는 제 2 힌지 회전, 및 상기 연결 구조체 상에 상기 커넥팅 로드가 결합되는 방향에 따른 가상축을 중심으로 하는 제 3 힌지 회전을 포함한 3방향을 따른 힌지 회전 운동을 실시하는 것이 바람직할 수 있다.Wherein the connecting rod includes a first hinge rotation about the rod pin, a second hinge rotation about a virtual axis connecting two points of engagement of the fixing bracket and the rotation bracket, It may be desirable to perform a hinge rotation motion along three directions, including a third hinge rotation about a virtual axis along the direction in which it is engaged.
상기 회전축 구조체에 동력전달수단을 통해 연결되는 회전축 구동모터;를 더 포함하며, 상기 동력전달수단은 스프로켓을 이용한 체인을 포함하는 것이 바람직할 수 있다.
And a rotary shaft drive motor connected to the rotary shaft structure through a power transmission unit, wherein the power transmission unit may include a chain using a sprocket.
이상에서 설명한 본 발명의 3차원 운동 장치는 3개의 힌지조인트를 갖는 구동 모듈을 통한 3차원 운동 및 슬라이딩 운동 가능한 커넥팅로드 연결 구조체를 이용하여 커넥팅로드의 회전 반경을 능동적으로 조절할 수 있게 한다.The above-described three-dimensional exercise device of the present invention can actively adjust the turning radius of the connecting rod using a connecting rod connecting structure capable of three-dimensional motion and sliding motion through a driving module having three hinge joints.
본 발명은 종래의 1차원적 단순한 척추견인치료기 또는 과다한 크기의 척추운동기기 등에서 발생하는 다양한 제약을 극복하기 위하여 소형으로 이동이 간단하게 하는 동시에 공간 점유를 최소화하게 한다.The present invention minimizes space occupation while minimizing movement in order to overcome various limitations arising in a conventional one-dimensional simple vertebral traction apparatus or an oversized vertebral movement apparatus.
더불어, 본 발명은 3차원 연속 관절운동을 발생시킬 수 있는 재활운동기기로서 수술 후 환자나 운동이 여의치 않은 노인, 장애인, 및 기타 척추관절 강화를 원하는 일반인들에게 매우 효과적인 운동을 제공할 수 있다.In addition, the present invention is a rehabilitation exercise device capable of generating a three-dimensional continuous joint motion, and can provide highly effective exercise for an elderly person, a disabled person, and other general people who want to strengthen spinal joints after surgery,
또한, 본 발명의 3차원 운동 장치를 구성하는 안장부의 구조를 변경함으로써 요추, 경추 및 골반 질환 등 척추 관련 질환 뿐만 아니라 팔, 다리, 어깨 등의 관절 질환을 치료할 수 있는 범용적인 운동장치를 제공할 수 있다.
Further, it is possible to provide a universal exercise device capable of treating not only spinal-related diseases such as lumbar spine, cervical spine and pelvic diseases but also joint diseases such as arms, legs and shoulders by changing the structure of the saddle portion constituting the three- .
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 3차원 운동 장치의 사시도,
도 2는 도 1 에서 상부의 안장부가 분리된 상태를 보이는 분해 사시도,
도 3은 도 1 에서 상부의 안장부 및 하부의 하우징이 분리된 상태를 보이는 분해 사시도,
도 4는 본 발명의 구동 모듈을 보이는 사시도,
도 5는 본 발명의 구동 모듈 중 연결 구조체, 기어 구조체 및 회전축 구조체 간의 관계를 보이는 사시도,
도 6은 도 5의 B 방향을 따라 바라본 측면도,
도 7은 구동 모듈의 연결 구조체가 기어 구조체에 의해 위치 변경된 상태를 보이는 도면,
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 3차원 운동 장치의 사시도,
도 9는 본 발명의 또다른 실시예에 따른 3차원 운동 장치의 사시도,
도 10은 도 9의 3차원 운동 장치의 사용 상태를 보이는 도면,
도 11은 본 발명의 또다른 실시예에 따른 3차원 운동 장치의 사시도, 및
도 12는 도 12의 3차원 운동 장치의 사용 상태를 보이는 도면이다.1 is a perspective view of a three-dimensional exercise device according to an embodiment of the present invention,
FIG. 2 is an exploded perspective view showing a state in which the upper saddle portion is separated in FIG. 1,
FIG. 3 is an exploded perspective view showing a state in which the upper and lower housings are separated from each other in FIG. 1;
4 is a perspective view showing the driving module of the present invention,
5 is a perspective view showing a relationship between a connection structure, a gear structure, and a rotary shaft structure of the drive module of the present invention,
Fig. 6 is a side view taken along the direction B in Fig. 5,
7 is a view showing a state in which the connection structure of the drive module is shifted by the gear structure,
8 is a perspective view of a three-dimensional exercise device according to another embodiment of the present invention,
9 is a perspective view of a three-dimensional exercise device according to another embodiment of the present invention,
FIG. 10 is a view showing the state of use of the three-dimensional exercise device of FIG. 9,
11 is a perspective view of a three-dimensional exercise device according to another embodiment of the present invention, and Fig.
12 is a view showing the use state of the three-dimensional motion apparatus of FIG.
본 발명의 상기와 같은 목적, 특징 및 다른 장점들은 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명함으로써 더욱 명백해질 것이다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 관절의 3차원 운동 장치를 상세히 설명하기로 한다.These and other objects, features and other advantages of the present invention will become more apparent by describing in detail preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. Hereinafter, a three-dimensional motion device of a joint according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명인 관절의 3차원 운동 장치는 필요에 따라 일체형으로 제조되거나 각각 분리되어 제조될 수 있다. 또한, 사용 형태에 따라 일부 구성요소를 생략하여 사용이 가능하다.
The three-dimensional movement device of the joint according to the present invention can be manufactured integrally or independently from each other as needed. In addition, some components may be omitted depending on the usage pattern.
관절의 3차원 운동 장치(1000)의 전체적인 구조The overall structure of the three-
도 1 내지 도 4를 참조하여, 본 발명의 제1 실시예에 따른 3차원 운동 장치(1000)의 전체적인 구조를 살핀다.Referring to Figs. 1 to 4, the overall structure of a three-
본 발명에 따른 3차원 운동 장치(1000)는 3차원 공간 상에서 인체를 구성하는 관절에 대한 연속적이고 자유로운 수동운동을 가능하게 하는 장치로 정의할 수 있다.The three-
3차원 운동 장치(1000)는 인체의 요추에 대한 3차원 운동 및 커넥팅 로드(120)의 길이 조절을 가능하게 하는 구동 모듈(100), 상기 구동 모듈(100)을 그 내부에 수용하는 하우징(200), 상기 구동 모듈(100)의 상단에 결합되어 상기 하우징(200)의 상부에 배치되는 안장부(300)를 포함할 수 있다.
The three-
안장부(300)는 관절 운동을 위해 해당 신체 부위가 직접적으로 놓이는 차원 운동 장치(1000)의 구성부재이다. The
상기 안장부(300)는 그 길이 방향을 따라 인체의 다리 부분, 구체적으로 종아리 부분이 위치할 수 있는 안장홈(310)이 형성된 부재로서, 상기 안장홈(310)은 한 쌍이 나란하게 배열되는 구조일 수 있다. 한편, 상기 안장부(300)에는 한쌍의 안장홈(310) 사이에 구동 모듈(100)의 높이 조절부(110)가 결합되는 높이 조절홀(320)이 형성될 수 있다. 한편, 안장부(300)는 구동 모듈(100)의 높이 조절부(110)를 그 내부에 포함하는 형상의 신축 부재(330)를 구비할 수 있다. 상기 신축 부재(330)는 주름진 중공 파이프 형상을 취할 수 있으며 그 길이의 신축이 가능하다.
The
하우징(200)은 3차원 운동 장치(1000)의 본체를 구성하는 부재로서 그 내부에 수용되는 구동 모듈(100)을 안정적으로 보호하는 기능을 한다.The
상기 하우징(200)은 하부 하우징(210) 및 하부 하우징(210)으로부터 상부로 연장되는 상부 하우징(220)을 포함할 수 있다. 상기 하부 하우징(210)의 상단에는 스위치(102)가 배치되는 입력부(211)가 형성될 수 있다. 입력부(211)에는 상기 스위치(102) 뿐만 아니라 구동 모듈(100)의 작동을 제어할 수 있도록 하는 각종 제어장치가 구비될 수 있다.
The
구동 모듈(100)은 3차원 운동을 가능하게 하는 3차원 운동 장치(1000)의 구성부재이다.The
상기 구동 모듈(100)은 그 상단이 안장부(300)에 결합되는 높이 조절부(110), 높이 조절부(110)에 길이 조절 가능하게 결합되는 커넥팅 로드(120), 상기 커넥팅 로드(120)에 회전 가능하게 결합되는 연결 구조체(130), 연결 구조체(130) 간의 거리 조절을 가능하게 하는 기어 구조체(140), 연결 구조체(130)에 결합되어진 상태에서 상기 연결 구조체(130)의 회전 운동을 가능하게 하는 회전축 구조체(150), 및 상기 회전축 구조체(150)에 체인과 같은 동력전달수단을 통해 연결되는 회전축 구동모터(160)를 포함할 수 있다. 높이 조절부(110)는 신축 부재(330)에 의해 둘러싸인 상태로 상부 하우징(220) 내에서 3차원 운동이 가능하다.The
상기 구동 모듈(100)은 최하단부에 배치되는 지지판(101), 상기 지지판(101)의 상단에 위치하는 스위치(102), 지지판(101)의 상단에 스위치(102)와 연동하게 배치되는 전원부(103), 지지판(101) 상에 기어 구조체(140)의 일부 또는 전부를 덮도록 위치하는 모듈 덮개(105), 모듈 덮개(105) 상에 수직으로 배치되는 한쌍의 고정 브라켓(106), 고정 브라켓(106) 사이에 회전 가능하게 결합되는 회전 브라켓(107), 상기 회전 브라켓(107)에 커넥팅 로드(120)를 회전 가능하게 결합하는 로드핀(108)을 포함할 수 있다.
The
높이 조절부(110)는 안장부(300)의 상하 높이 조절을 가능하게 하는 3차원 운동 장치(1000)의 구성부재이다.The
상기 높이 조절부(110)는 그 상부가 조절구(112)에 의해 안장부(300)에 형성된 안장홈(310) 상에 결합되고, 그 하부에는 커넥팅 로드(120)의 상단부가 삽입되는 구조로 이루어질 수 있다. 구체적인 일 예로서, 원형의 다이얼 구조의 조절구(112)를 회전함으로써 커넥팅 로드(120)가 높이 조절부(110)에 삽입되는 정도를 조절할 수 있다. 즉, 조절구(112)를 시계 방향으로 회전하면 높이 조절부(110)로부터 커넥팅 로드(120)의 노출 길이가 증가하고, 반시계 방향으로 회전하면 높이 조절부(110)로부터 커넥팅 로드(120)의 노출 길이가 감소하는 방식으로 작동할 수 있다.The upper portion of the
커넥팅 로드(120)는 연결 구조체(130)의 회전에 따라 회전운동함으로써 상부 방향으로 연결된 높이 조절부(110)에 회전력을 전달하는 기능을 한다.The connecting
상기 커넥팅 로드(120)에는 로드핀(108)이 관통결합될 수 있다. 상기 로드핀(108)은 중공 사각 형상의 회전 브라켓(107)의 서로 마주보는 양측에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기의 구조를 통해 커넥팅 로드(120)는 회전 브라켓(107) 내에서 로드핀(108)을 중심으로 회전 가능한 상태를 유지한다(도 3의 도면부호 a 참조). 본 발명에서는 로드핀(108)을 중심으로 커넥팅 로드(120)가 회전하는 상태를 "제 1 힌지 회전 상태"로 정의한다.A
한편, 회전 브라켓(107)은 로드핀(108)이 결합되는 양측을 제외한 다른 마주보는 양측면이 고정 브라켓(106)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 이를 통해, 상기 커넥팅 로드(120)는 회전 브라켓(107)과 고정 브라켓(106)이 결합되는 두 지점을 연결하는 가상의 축을 중심으로 회전할 수 있다(도 3의 도면부호 b 참조). 즉, 상기 커넥팅 로드(120)는 상기 로드핀(108)과는 수직인 축을 따라 회전하게 된다. 본 발명에서는 회전 브라켓(107)과 고정 브라켓(106)의 양 연결지점을 중심으로 커넥팅 로드(120)가 회전하는 상태를 "제 2 힌지 회전 상태"로 정의한다.
On the other hand, the
이하, 도 5 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 구동 모듈(100)을 구성하는 구성요소들의 관계를 설명한다.Hereinafter, the relationship among the components constituting the
먼저, 연결 구조체(130)는 커넥팅 로드(120)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 연결 구조체(130)는 회전축 구조체(150)에 직접 연결되는 제 1 커넥팅 로드 연결 구조체(131) 및 상기 제 1 커넥팅 로드 연결 구조체(131)에 슬라이딩 가능하게 결합되는 제 2 커넥팅 로드 연결 구조체(135)를 포함할 수 있다. 제 2 커넥팅 로드 연결 구조체(135) 상에 형성된 커넥팅 로드 체결홈(136) 상에는 커넥팅 로드(120)의 하단에 결합되는 연장 돌기(121)가 회전 가능하게 결합될 수 있다. 즉, 일예로서, 연장 돌기(121)와 커넥팅 로드 체결홈(136) 사이에는 베어링 구조체(미도시)가 삽입 배치됨으로써 상기 커넥팅 로드 체결홈(136)을 관통하는 가상의 축을 따라 커넥팅 로드(120)는 상기 커넥팅 로드 체결홈(136) 상에 고정되지 않는 상태를 유지한다(도 4의 도면부호 c 참조). 여기에서, 본 발명에서는 커넥팅 로드(120)가 커넥팅 로드 체결홈(136)을 중심으로 구속되지 않고 상대적으로 회전이 가능한 상태를 "제 3 힌지 회전 상태"로 정의한다.First, the connecting
제 1 커넥팅 로드 연결 구조체(131)는 그로부터 연장되는 외측 프레임(132) 및 상기 외측 프레임(132)과 소정 간격을 유지한 채 상기 제 1 커넥팅 로드 연결 구조체(131)로부터 연장되는 내측 프레임(133)을 구비할 수 있다. 외측 프레임(132)과 내측 프레임(133)의 사이에는 기어 구조체(140)가 배치될 수 있다.The first connecting
기어 구조체(140)는 외측 프레임(132)에 회전 가능하게 결합되는 제 1 스퍼 기어(141), 내측 프레임(133)에 회전 가능하게 결합되는 동시에 제 1 스퍼 기어(141)에 고정 결합되는 제 2 스퍼 기어(142), 제 1 스퍼 기어(141)의 하단에 맞물린 상태로 결합되는 웜기어(143), 기어 연결축(144)을 통해 상기 웜기어(143에 연결되는 기어 구동 모터(145)를 포함할 수 있다. The
상기 기어 구조체(140)의 구동 원리를 보면 다음과 같다. 먼저, 기어 구동 모터(145)에 가해지는 전력을 조절하여 웜기어(143)의 회전수를 조절한다. 웜기어(143)의 회전에 따라 웜기어(143)에 맞물린 제 1 스퍼 기어(141)가 회전한다. 제 1 스퍼 기어(141)와 고정결합된 상태에서 제 2 스퍼 기어(142)는 제 1 스퍼 기어(141)와 동일한 회전 속도로 구동한다. 제 2 스퍼 기어(142)는 제 2 커넥팅 로드 연결 구조체(135) 상단에 돌출 형성된 치형(137)에 맞물린 상태에서 동력을 제공한다. 즉, 도 6,7 을 참조하는 경우에, 제 2 커넥팅 로드 연결 구조체(135)는 제 1 커넥팅 로드 연결 구조체(131)로부터 변동 가능한 거리 d 만큼 이격될 수 있다. 사용자는 자동 또는 수동으로 커넥팅 로드 연결 구조체(131,135) 사이의 거리를 조절할 수 있다. 즉, 사용자는 상기 기어 구조체(140)를 통해 자동으로 거리 조절을 행할 수 있지만, 필요에 따라 수동으로 커넥팅 로드 연결 구조체(131,135) 사이의 거리를 조절할 수 있다.The driving principle of the
회전축 구조체(150)는 제 1 커넥팅 로드 연결 구조체(131)에 직접 결합하는 회전축(151) 및 회전축(151) 둘레에 형성되는 피동 스프라켓(152)을 포함할 수 있다. 회전축 구조체(150)는 회전축 구동 모터(160)에 결합되는 구동 스프라켓(162)에 피동 스프라켓(152)이 체인 등과 동력 전달 수단을 통해 연결되는 구조를 취할 수 있다. 즉, 회전축 구조체(150)는 회전축 구동 모터(160)로부터 동력을 전달받아 이를 연결 구조체(130)에 전달하는 기능을 한다.
The
다음으로는, 도 8을 참조하여 본 발명의 제2 실시예에 따른 3차원 운동 장치(2000)를 설명한다.Next, a three-
이하에서는, 제1 실시예에 따른 3차원 운동 장치(1000)와 상이한 부분에 대해서만 설명하고 동일한 부분에 대해서는 구체적인 설명은 생략한다.Hereinafter, only the parts different from the three-
하부 하우징(210)은 측면 모서리 상에 복수의 지지구(215,217)가 형성될 수 있다. 복수의 지지구(215,217)는 하부 하우징(210)의 전방 양측에 배치되는 제1 지지구(215) 및 하부 하우징(210)의 후방 양측에 배치되는 제2 지지구(217)를 포함할 수 있다.A plurality of
복수의 지지구(215, 217)는 3차원 운동 장치(2000)의 동작 시에 넘어짐을 방지할 수 있다. 상기와 같이, 제1 지지구(215)와 제2 지지구(217)가 동시에 배치되는 경우에는 하부 하우징(210)의 저면에 지지구(215,217)가 대칭적인 구성을 이루게 됨으로써 3차원 운동 장치(2000)의 안정감 있는 동작을 가능하게 한다. The plurality of supports (215, 217) can prevent falling of the three-dimensional exercise device (2000) during operation. As described above, when the
한편, 복수의 지지구(215, 217)는 그 외형을 유지하는 상태에서 상하면을 관통하는 홀이 형성될 수 있다. 이를 통해서, 강도를 저하시키지 않는 상태에서 전체적인 중량 감소 효과를 이루게 된다. 상기 복수의 지지구(215, 217)의 형상은 제1 실시예에 따른 3차원 운동 장치(1000)에도 적용될 수 있다.
On the other hand, the plurality of
다음으로는, 도 9 및 도 10을 참조하여 본 발명의 제3 실시예에 따른 3차원 운동 장치(3000)를 설명한다.Next, a three-
이하에서는, 제1,2 실시예에 따른 3차원 운동 장치(1000,2000)와 상이한 부분에 대해서만 설명하고 동일한 부분에 대해서는 구체적인 설명은 생략한다. 3차원 운동 장치(3000)는 제1 실시예(1000)와는 상이하게 하부 하우징(210)의 측면 모서리 상에 복수의 지지구(215,217)가 형성될 수 있다.Hereinafter, only the parts different from the three-
안장부(400)는 인체의 머리 부분, 구체적으로 후두부가 위치할 수 있는 안장홈(410)이 형성된 부재로서, 상기 안장홈(410)은 후두부의 형상에 부합하도록 오목하게 형성되는 구조일 수 있다. 이를 통해, 경추 운동에 효과적인 사용이 가능하다.The
여기에서, 안장부(400)는 구동 모듈(100)의 높이 조절부(110)가 결합되는 높이 조절홀(420)이 형성되는 결합부(401) 및 상기 결합부(401)로부터 경사지게 연장형성되는 안착부(402)를 포함할 수 있다. 한편, 결합부(401)와 안착부(402) 사이에는 결합 각도의 조절이 가능하도록 힌지와 같은 연결수단이 사용될 수 있다. 이를 통해 사용자의 신체 구조에 따라 안장부(400)의 다양한 각도 조절이 가능할 수 있다. 한편, 도 10을 참조하면 3차원 운동 장치(3000)의 편리한 사용을 위하여 의자(10)를 채용할 수 있다. 상기 의자(10)는 사용자(20)가 3차원 운동 장치(3000)를 사용하는 경우에 안장부(400)의 형상에 맞추어 적절한 변형이 가능할 수 있다.
The fixing
다음으로는, 도 11 및 도 12를 참조하여 본 발명의 제4 실시예에 따른 3차원 운동 장치(4000)를 설명한다. Next, a three-
이하에서는, 제1,2,3 실시예에 따른 3차원 운동 장치(1000,2000,3000)와 상이한 부분에 대해서만 설명하고 동일한 부분에 대해서는 구체적인 설명은 생략한다. 3차원 운동 장치(4000)는 제1 실시예(1000)와는 상이하게 하부 하우징(210)의 측면 모서리 상에 복수의 지지구(215,217)가 형성될 수 있다.Hereinafter, only the parts different from the three-
안장부(500)는 인체의 팔, 다리, 또는 어깨 부분이 위치할 수 있는 안장홈(520)이 길이 방향을 따라 형성된 부재로서, 상기 안장홈(520)은 팔, 다리 등의 형상에 부합하도록 오목하게 형성되는 구조일 수 있다. 이를 통해, 팔, 다리, 또는 어깨 관절 운동에 효과적인 사용이 가능하다.The
여기에서, 안장부(500)는 구동 모듈(100)의 높이 조절부(110)가 결합되도록 중앙부에 형성되는 높이 조절홀(540) 및 안장홈(520)에 놓여지는 신체 부위를 고정하기 위해서 안장부(500)의 상단부에 설치되는 고정 밴드(530)를 포함할 수 있다. 상기 고정 밴드(530)는 일예로서 높이 조절홀(540)을 따라 소정 간격으로 복수개가 배치되며 신축 가능한 탄성 부재일 수 있다. 한편, 제1,2,3 실시예에 따른 3차원 운동 장치(1000,2000,3000)에도 필요에 따라 고정 밴드(530)가 추가될 수 있다.
In order to fix the body part to be placed in the
요추 관절의 3차원 운동 장치(1000)의 작동 과정The operation process of the three-
이하, 도 1 내지 도 7을 참조하여 요추 관절의 3차원 운동 장치(1000)의 작동 과정을 보인다.Hereinafter, the operation of the three-
먼저, 스위치(101)를 조작하여 전원부(103)를 통해 회전축 구동모터(160)를구동하게 한다. 한편, 별도의 제어장치를 통해 상기 회전축 구동모터(160)의 회전속도를 조절할 수 있다.First, the
상기와 같은 회전축 구동모터(160)의 작동을 통해서 회전축 구조체(150)가 회전하게 되어 결과적으로 커넥팅 로드(120)가 결합된 제 2 커넥팅 로드 연결 구조체(135)가 회전한다. 즉, 회전축 구조체(150)는 회전축 구동 모터(160)로부터 동력을 전달받아 이를 연결 구조체(130)에 전달하는 기능을 한다. 이러한 "제 3 힌지 회전 상태"를 통해서 커넥팅 로드(120)는 전체적으로 원운동을 수행하게 되고, 커넥팅 로드(120), 고정 브라켓(106), 및 회전 브라켓(107) 사이의 연결 관계에 의해서 "제 2 힌지 회전 상태" 및 "제 1 힌지 회전 상태"가 이어서 일어난다. 즉, 3가지 힌지 회전 상태를 통해서 커넥팅 로드(120)는 공간 상에서 일정한 경로를 따라 부드럽게 이동할 수 있다. The
한편, 기어 구조체(140)의 기어 구동 모터(145)를 가동하여 웜기어(143)의 회전을 가능하게 하고 차례로 제 1 스퍼 기어(141) 및 제 2 스퍼 기어(142)를 구동하게 함으로써 제 2 커넥팅 로드 연결 구조체(135)를 제 1 커넥팅 로드 연결 구조체(131) 사이의 이격 간격을 조절할 수 있다.On the other hand, by driving the
상술한 바와 같이, 본 발명인 3개의 힌지 회전 상태를 갖는 구동 모듈(100)을 통한 3차원 운동 및 슬라이딩 운동 가능한 커넥팅 로드 연결 구조체(131,135)를 이용하여 커넥팅 로드(120)의 회전 반경을 능동적으로 조절할 수 있게 한다.As described above, the turning radius of the connecting
이상에서 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니한다. 즉, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가지는 자라면 첨부된 특허청구범위의 사상 및 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능하며, 그러한 모든 적절한 변경 및 수정의 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described, the present invention is not limited to the specific embodiments described above. It will be apparent to those skilled in the art that numerous modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the appended claims. And equivalents should also be considered to be within the scope of the present invention.
1000,2000,3000,4000 : 요추 관절의 3차원 운동 장치
100 : 구동 모듈
101 : 지지판
102 : 스위치
103 : 전원부
105 : 모듈 덮개
106 : 고정 브라켓
107 : 회전 브라켓
108 : 로드핀
110 : 높이 조절부
120 : 커넥팅 로드
130 : 연결 구조체
140 : 기어 구조체
150 : 회전축 구조체
160 : 회전축 구동모터
200 : 하우징
300,400,500 : 안장부1000, 2000, 3000, 4000: Three-dimensional movement device of lumbar joint
100: drive module
101: Support plate
102: switch
103:
105: Module cover
106: Fixed bracket
107: Rotation bracket
108: Load pin
110:
120: connecting rod
130: connection structure
140: gear structure
150: rotation axis structure
160: Rotary shaft drive motor
200: Housing
300, 400, 500: Not Book
Claims (15)
상기 구동 모듈을 그 내부에 수용하는 하우징; 및
상기 구동 모듈에 결합되어 상기 하우징의 상부에 배치되는 안장부;
를 포함하며,
상기 구동 모듈은,
그 상단이 안장부에 결합되어 상기 안장부를 상하부로 이동시키는 높이 조절부;
상기 높이 조절부에 길이 조절 가능하게 결합되는 커넥팅 로드;
상기 커넥팅 로드에 회전 가능하게 결합되는 연결 구조체; 및
상기 연결 구조체에 결합된 상태에서 상기 연결 구조체로 회전력을 전달하는 회전축 구조체;를 포함하는 것을 특징으로 하는,
3차원 운동 장치.
A driving module for enabling a three-dimensional motion of the human body to the joint;
A housing housing the driving module therein; And
A secured portion coupled to the drive module and disposed at an upper portion of the housing;
/ RTI >
The driving module includes:
A height adjuster coupled to the seat back to move the saddle seat up and down;
A connecting rod length-adjustably coupled to the height adjusting portion;
A connecting structure rotatably coupled to the connecting rod; And
And a rotary shaft structure for transmitting rotational force to the connection structure in a state of being coupled to the connection structure.
3D motion device.
상기 장치는,
상기 연결 구조체에 연결되는 기어 구조체;를 더 포함하고,
상기 기어 구조체는 상기 연결 구조체 간의 거리 조절을 가능하게 하는 것을 특징으로 하는,
3차원 운동 장치.
The method according to claim 1,
The apparatus comprises:
And a gear structure coupled to the connection structure,
Wherein the gear structure enables adjustment of the distance between the coupling structures.
3D motion device.
상기 연결 구조체는 상기 회전축 구조체에 직접 연결되는 제 1 커넥팅 로드 연결 구조체 및 상기 제 1 커넥팅 로드 연결 구조체에 슬라이딩 가능하게 결합되는 제 2 커넥팅 로드 연결 구조체를 포함하는 것을 특징으로 하는,
3차원 운동 장치.
3. The method of claim 2,
Wherein the connecting structure includes a first connecting rod connecting structure directly connected to the rotary shaft structure and a second connecting rod connecting structure slidably coupled to the first connecting rod connecting structure.
3D motion device.
상기 커넥팅 로드는 상기 제 2 커넥팅 로드 연결 구조체 상에 회전 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는,
3차원 운동 장치.
The method of claim 3,
And the connecting rod is rotatably coupled on the second connecting rod connecting structure.
3D motion device.
상기 기어 구조체는 상기 연결 구조체에 회전 가능하게 결합되는 스퍼 기어 및 상기 스퍼 기어에 맞물린 상태로 결합되는 웜기어를 포함하는 것을 특징으로 하는,
3차원 운동 장치.
The method of claim 3,
Wherein the gear structure includes a spur gear rotatably coupled to the connection structure and a worm gear engaged with the spur gear.
3D motion device.
상기 스퍼 기어는, 상기 제 1 커넥팅 로드 연결 구조체에 회전 가능하게 결합되는 제 1 스퍼 기어 및 상기 제 1 스퍼 기어에 고정 결합되는 제 2 스퍼 기어를 포함하며,
상기 웜기어는 상기 제 1 스퍼 기어에 맞물리고, 상기 제 2 스퍼 기어는 상기 제 2 커넥팅 로드 연결 구조체에 맞물리는 구조인 것을 특징으로 하는,
3차원 운동 장치.
6. The method of claim 5,
Wherein the spur gear includes a first spur gear rotatably coupled to the first connecting rod connection structure and a second spur gear fixedly coupled to the first spur gear,
Wherein the worm gear is engaged with the first spur gear and the second spur gear is engaged with the second connecting rod connecting structure.
3D motion device.
상기 장치는,
상기 구동 모듈의 높이 조절부를 그 내부에 포함하는 형상으로서 상기 안장부의 하부로 배치되는 신축 부재;를 더 포함하며,
상기 신축 부재는 주름진 중공 파이프 형상인 것을 특징으로 하는,
3차원 운동 장치.
The method according to claim 1,
The apparatus comprises:
And a stretching member disposed at a lower portion of the saddle portion, the saddle portion including a height adjusting portion of the driving module,
Characterized in that said elastic member is in the form of a corrugated hollow pipe,
3D motion device.
상기 안장부는 상기 구동 모듈의 높이 조절부가 결합되도록 높이 조절홀이 형성되는 결합부 및 상기 결합부로부터 경사지게 연장형성되는 안착부를 포함하며,
상기 안착부에는 인체의 후두부가 위치할 수 있는 안장홈이 형성되는 것을 특징으로 하는,
3차원 운동 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the saddle portion includes a coupling portion having a height adjusting hole for coupling the height adjusting portion of the driving module and a seating portion extending from the coupling portion in an inclined manner,
Wherein the seat portion is formed with a saddle groove in which the back of the human body can be positioned.
3D motion device.
상기 안장부는 인체의 팔, 다리 등이 위치할 수 있도록 길이방향을 따라 형성된 안장홈, 상기 구동 모듈의 높이 조절부가 결합되도록 상기 안장홈에 형성되는 높이 조절홀 및 상기 안장부의 상단부에 설치되는 고정 밴드를 포함하는 것을 특징으로 하는,
3차원 운동 장치.
The method according to claim 1,
The saddle portion includes a saddle groove formed along the longitudinal direction so that an arm, a leg, and the like of a human body can be positioned, a height adjusting hole formed in the saddle groove to couple the height adjusting portion of the driving module, ≪ / RTI >
3D motion device.
상기 하우징은 하측면 모서리 상에 복수의 지지구가 형성되고, 상기 복수의 지지구는 상기 하우징의 전방 양측에 배치되는 제1 지지구 및 상기 하우징의 후방 양측에 배치되는 제2 지지구를 포함하는 것을 특징으로 하는,
3차원 운동 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the housing has a plurality of supports formed on a lower side edge thereof and the plurality of support holes include a first support member disposed on both sides of the housing on the front side and a second support member disposed on both sides of the rear side of the housing Features,
3D motion device.
상기 구동 모듈은,
상기 3차원 운동 장치를 구성하는 안장부에 결합되어 상기 안장부를 상하부로 이동시키는 높이 조절부;
상기 높이 조절부에 길이 조절 가능하게 결합되는 커넥팅 로드;
상기 커넥팅 로드에 회전 가능하게 결합되는 연결 구조체; 및
상기 연결 구조체에 결합된 상태에서 상기 연결 구조체로 회전력을 전달하는 회전축 구조체;를 포함하는 것을 특징으로 하는,
구동 모듈.
A driving module for enabling a three-dimensional motion of a three-dimensional motion device for a human body joint,
The driving module includes:
A height regulating unit coupled to the seat back which constitutes the three-dimensional exercise device to move the seat back to upper and lower positions;
A connecting rod length-adjustably coupled to the height adjusting portion;
A connecting structure rotatably coupled to the connecting rod; And
And a rotary shaft structure for transmitting rotational force to the connection structure in a state of being coupled to the connection structure.
Drive module.
상기 구동 모듈은 하단부에 배치되는 지지판;
상기 지지판 상에 수직으로 배치되는 한쌍의 고정 브라켓;
상기 고정 브라켓 사이에 회전 가능하게 결합되는 회전 브라켓; 및
상기 회전 브라켓에 상기 커넥팅 로드를 회전 가능하게 결합하는 로드핀;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
구동 모듈.
12. The method of claim 11,
The driving module comprising: a support plate disposed at a lower end;
A pair of fixing brackets vertically disposed on the support plate;
A rotation bracket rotatably coupled between the fixing brackets; And
And a load pin rotatably coupling the connecting rod to the rotating bracket.
Drive module.
상기 구동 모듈은 상기 한쌍의 고정 브라켓, 상기 회전 브라켓 및 상기 연결 구조체를 포함하는 구조를 통해 3차원 연속요추관절운동을 실시하게 하는 것을 특징으로 하는,
구동 모듈.
13. The method of claim 12,
Wherein the drive module causes a three-dimensional continuous lumbar joint motion through a structure including the pair of fixed brackets, the rotating bracket, and the connection structure.
Drive module.
상기 커넥팅 로드는 상기 로드핀을 중심으로 제 1 힌지 회전, 상기 고정 브라켓과 상기 회전 브라켓이 결합하는 양 지점을 연결하는 가상축을 중심으로 하는 제 2 힌지 회전, 및 상기 연결 구조체 상에 상기 커넥팅 로드가 결합되는 방향에 따른 가상축을 중심으로 하는 제 3 힌지 회전을 포함한 3방향을 따른 힌지 회전 운동을 실시하는 것을 특징으로 하는,
구동 모듈.
14. The method of claim 13,
Wherein the connecting rod includes a first hinge rotation about the rod pin, a second hinge rotation about a virtual axis connecting two points of engagement of the fixing bracket and the rotation bracket, And a third hinge rotation about a virtual axis according to a direction in which the first hinge is coupled.
Drive module.
상기 구동 모듈은,
상기 회전축 구조체에 동력전달수단을 통해 연결되는 회전축 구동모터;를 더 포함하며, 상기 동력전달수단은 스프로켓을 이용한 체인을 포함하는 것을 특징으로 하는,
구동 모듈.12. The method of claim 11,
The driving module includes:
And a rotating shaft driving motor connected to the rotating shaft structure through a power transmitting means, wherein the power transmitting means includes a chain using a sprocket,
Drive module.
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