KR20140106783A - 티치 펜던트를 이용한 로봇 제어장치 - Google Patents

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KR20140106783A
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현수환
김수종
송영훈
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현대중공업 주식회사
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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  • Robotics (AREA)
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Abstract

본 발명의 티치 펜던트를 이용한 로봇 제어장치는, 로봇 디바이스를 제어하는 로봇 제어기; 상기 로봇 제어기에 접속하여 상기 로봇 디바이스에게 프로그램을 교시(teach)하는 티치 펜던트; 및 네트워크를 통해 상기 티치 펜던트 또는 상기 로봇 제어기에 원격 접속하여 상기 로봇 디바이스를 제어하는 단말을 포함하는 기술을 제공함에 기술적 특징이 있다.
본 발명은 로봇 프로그램 입력 및 편집 시 빈번하게 발생하는 복사(copy) 및 붙여넣기 작업을 터치 스크린 상에서 손가락의 간단한 동작을 통해 구현함으로써, 작업이 간편해지고 작업시간이 적게 소요되어 작업 효율이 향상되는 기술적 효과가 있다.

Description

티치 펜던트를 이용한 로봇 제어장치{ROBOT CONTROL DEVICE USING THE TEACH PENDANT}
본 발명은 티치 펜던트를 이용한 로봇 제어장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 티치 펜던트(teach pendant)의 디스플레이를 터치 스크린 패널(TSP)을 사용함으로써, 로봇 프로그램 입력 및 편집 시 빈번하게 발생하는 복사(copy) 또는 붙여넣기 작업을 터치 스크린 상에서 손가락의 간단한 동작을 통해 구현하는 티치 펜던트를 이용한 로봇 제어장치에 관한 것이다.
오늘날, 산업 현장에서의 로봇에 의한 제품의 조립 및 제작이 점차 증가되어가는 추세에 있고, 이로 인해 로봇을 제어하는 시스템에 있어서도 점차 그 기능이 다양화 및 고도화되어 가고 있는 실정이다.
종래의 로봇 제어 환경에서는, 로봇의 조작을 위한 티치 펜던트(teach pendant)를 마련하고, 이러한 티칭 팬던트와 로봇 제어부(controller)를 시리얼(serial) 통신으로 연결하여 티치 펜던트의 키 조작에 의해 로봇들을 제어하는 기술을 채택하였다.
하지만, 종래의 티치 펜던트(teach pendant)는 플레이트(plate)에 복수 개의 버튼(button)이 형성되어 있었고, 로봇 프로그램을 입력할 경우 사용자가 버튼(button)을 일일이 눌러 입력하는 방식을 사용하였고, 특히 입력된 프로그램을 편집하고자 할 경우 편집 작업이 번거로워져 많은 시간이 소요되어 결국 작업 효율이 저하되는 문제점이 있었다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 티치 펜던트(teach pendant)의 디스플레이를 터치 스크린 패널(TSP)을 사용함으로써, 로봇 프로그램 입력 및 편집 시 빈번하게 발생하는 복사(copy) 또는 붙여넣기 작업을 터치 스크린 상에서 손가락의 간단한 동작을 통해 구현하는 티치 펜던트를 이용한 로봇 제어장치를 제공하는데 있다.
상기 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명에 따른 티치 펜던트를 이용한 로봇 제어장치는, 로봇 디바이스를 제어하는 로봇 제어기; 상기 로봇 제어기에 접속하여 상기 로봇 디바이스에게 프로그램을 교시(teach)하는 티치 펜던트; 및 네트워크를 통해 상기 티치 펜던트 또는 상기 로봇 제어기에 원격 접속하여 상기 로봇 디바이스를 제어하는 단말을 포함하는 기술을 제공한다.
본 발명은 로봇 프로그램 입력 및 편집 시 빈번하게 발생하는 복사(copy) 및 붙여넣기 작업을 터치 스크린 상에서 손가락의 간단한 동작을 통해 구현함으로써, 작업이 간편해지고 작업시간이 적게 소요되어 작업 효율이 향상되는 기술적 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 의한 티치 펜던트를 이용한 로봇 제어장치를 나타낸 것이다.
도 2는 본 발명의 티치 펜던트 구조를 나타낸 것이다.
도 3a는 본 발명이 티치 펜던트의 터치 스크린 판넬에서 구현되는 프로그램 입력 및 복사하는 방법에 대한 실시 예를 나타낸 것이다.
도 3b는 본 발명이 티치 펜던트의 터치 스크린 판넬에서 구현되는 프로그램 입력 및 붙여넣기 방법에 대한 실시 예를 나타낸 것이다.
이하에서는 본 발명의 구체적인 실시 예를 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명에 의한 티치 펜던트를 이용한 로봇 제어장치를 나타낸 것이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 의한 티치 펜던트를 이용한 로봇 제어장치(100)는, 단말(110), 티치 펜던트(120), 네트워크(130), 로봇 제어기(140) 및 로봇 디바이스(150)를 포함하여 구성된다.
단말(110)은 네트워크(130)를 통해 티치 펜던트(120) 또는 로봇 제어기(140)에 원격 접속하여 로봇 디바이스(150)를 제어한다.
즉, 단말(110)은 티치 펜던트(120)의 활성화 여부에 따라 로봇 제어기(140)로 직접 접속하거나 티치 펜던트(120)로 접속할 수 있다.
티치 펜던트(120)가 활성화되어 있는 경우에는, 로봇 제어기(140)에서 제어 신호 전송을 중지하고, 티치 펜던트(120)를 통한 제어 신호를 로봇 제어기(140)에서 통과시켜(pass through) 로봇 디바이스(150)로 전송할 수도 있다.
반면, 티치 펜던트(120)가 활성화되어 있지 않은 경우에는, 로봇 제어기(140)를 통한 제어 신호를 로봇 디바이스(150)로 직접 전송할 수도 있다.
또한 단말(110)은 로봇 디바이스(150)의 상태 정보를 티치 펜던트(120) 또는 로봇 제어기(140)를 통해 모니터링 한다.
단말(110)은 유선통신 단말기 또는 무선통신 단말기를 사용할 수 있다.
네트워크(130)는 유선 또는 무선 통신방식을 사용하며, 단말(110)과 티치 펜던트(120)간 또는 단말(110)과 로봇 제어기(140)간 연결시킨다.
도 2는 본 발명의 티치 펜던트 구조를 나타낸 것이다.
도 2를 참조하면, 티치 펜던트(120)는 로봇 제어기(140)에 접속하여 로봇에 프로그램을 교시(teach)하기 위한 것으로써, 통신 모듈(121), 제어부(122) 및 터치 스크린 패널(125)을 포함하여 구성된다.
통신 모듈(121)은 단말(110) 또는 로봇 제어기(140)의 통신 모듈(미도시)과 연결되어 상호간 무선 또는 유선 통신을 구현한다.
터치 스크린 패널(Touch Screen Pannel, TSP, 125)은 일반 모니터의 화면에 터치패널(touch panel)이라는 장치를 덧붙여 터치 스크린(touch screen) 기능을 갖는 디스플레이로써, 입력장치로 키보드를 사용하지 않고, 대신 터치 스크린에 나타난 문자나 특정 위치에 사람의 손 또는 물체가 닿으면, 그 위치를 파악하여 저장된 소프트웨어에 의해 특정 처리를 해주는 터치 입력방식을 사용한다.
터치 스크린 패널(125)은 매우 열악한 환경에서도 튼튼하고, 신뢰성이 있고 환경적 요인에 의한 오동작 또는 작동 불능영역이 거의 생기지 않도록 기술적으로 구현하는 정전 용량 방식을 사용함이 바람직하다.
제어부(122)는 통신 모듈(121) 및 터치 스크린 패널(125)의 전반적인 동작을 제어한다.
도 3a는 본 발명이 티치 펜던트의 터치 스크린 판넬에서 구현되는 프로그램 입력 및 복사하는 방법에 대한 실시 예를 나타낸 것이다.
도 3a를 참조하면, 본 발명의 경우 티치 펜던트(120)의 터치 스크린 판넬(125) 상의 화면에 표시되어 있는 입력 아이콘을 통해 로봇 프로그램이 입력된다.
특히 입력된 로봇 프로그램을 편집할 경우, 이를 테면 특정 라인의 단어를 복사(copy)할 경우, 손가락을 복사 대상이 되는 문자를 포함한 특정라인의 왼쪽 일 지점에 일정한 힘을 가해 홀드(hold)한 후 오른쪽 수평방향으로 드래그(drag) 하는 동작을 하면 된다.
도 3b는 본 발명이 티치 펜던트의 터치 스크린 판넬에서 구현되는 프로그램 입력 및 붙여넣기 방법에 대한 실시 예를 나타낸 것이다.
도 3b를 참조하면, 본 발명의 경우 티치 펜던트(120)의 터치 스크린 판넬(125) 상의 화면에 표시되어 있는 입력 아이콘을 통해 로봇 프로그램이 입력된다.
특히 입력된 로봇 프로그램을 편집할 경우, 이를 테면 특정 라인에 복사(copy)된 단어를 붙여넣기 할 경우, 손가락을 붙여넣기 될 특정라인의 우측의 일 지점에 일정한 힘을 가해 홀드(hold)한 후 왼쪽 수평방향으로 드래그(drag) 하는 동작을 하면 된다.
이로써, 본 발명은 로봇 프로그램 입력 또는 로봇 프로그램 편집 시 빈번하게 발생하는 복사(copy) 및 붙여넣기 작업을 앞에서 설명한 터치 스크린 상에서 손가락의 간단한 동작을 통해 구현할 수 있으므로, 종래와 같이 입력 버튼을 일일이 눌러서 명령을 실행할 필요가 없어짐으로써, 작업 시간절약 및 업무의 효율성을 높일 수 있게 된다.
이상에서는 본 발명에 대한 기술사상을 첨부 도면과 함께 서술하였지만 이는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 본 발명의 기술적 사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.
110 : 단말
120 : 티치 펜던트(teach pendant)
121 : 통신모듈
122 : 제어부
125 : 터치 스크린 판넬(TSP)
130 : 네트워크
140 : 로봇 제어기
150 : 로봇 디바이스

Claims (5)

  1. 로봇 디바이스를 제어하는 로봇 제어기;
    상기 로봇 제어기에 접속하여 상기 로봇 디바이스에게 프로그램을 교시(teach)하는 티치 펜던트; 및
    네트워크를 통해 상기 티치 펜던트 또는 상기 로봇 제어기에 원격 접속하여 상기 로봇 디바이스를 제어하는 단말을 포함하는 것을 특징으로 하는 티치 펜던트를 이용한 로봇 제어장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 티치 펜던트는,
    상기 단말 또는 상기 로봇 제어기와 무선 또는 유선 통신을 구현하는 통신 모듈;
    터치 스크린 상에서 입력 아이콘을 통해 프로그램을 입력하고, 특정의 손동작을 통해 프로그램을 편집하는 터치 스크린 패널; 및
    상기 통신 모듈 및 상기 터치 스크린 패널의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 티치 펜던트를 이용한 로봇 제어장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 프로그램 편집은 복사(copy) 또는 붙여넣기 작업을 포함하는 것을 특징으로 하는 티치 펜던트를 이용한 로봇 제어장치.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 복사(copy) 작업은,
    손가락을 상기 터치 스크린 상에서 복사할 문자를 포함한 라인의 왼쪽 일 지점에 일정한 힘을 가해 홀드(hold)한 후 오른쪽 수평방향으로 드래그(drag) 하는 동작을 통해 구현되는 것을 특징으로 하는 티치 펜던트를 이용한 로봇 제어장치.
  5. 제 3항에 있어서, 상기 붙여넣기 작업은,
    손가락을 상기 터치 스크린 상에서 붙여넣기 할 라인의 오른쪽 일 지점에 일정한 힘을 가해 홀드(hold)한 후 왼쪽 수평방향으로 드래그(drag) 하는 동작을 통해 구현되는 것을 특징으로 하는 티치 펜던트를 이용한 로봇 제어장치.
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