KR20140106304A - Moving object having driving unit - Google Patents

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KR20140106304A
KR20140106304A KR1020130020689A KR20130020689A KR20140106304A KR 20140106304 A KR20140106304 A KR 20140106304A KR 1020130020689 A KR1020130020689 A KR 1020130020689A KR 20130020689 A KR20130020689 A KR 20130020689A KR 20140106304 A KR20140106304 A KR 20140106304A
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정경민
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Abstract

The present invention relates to a moving object which includes a driving wheel and an omnidirectional wheel and moves by an arm part for changing the height of a body. Since an additional steering device is unnecessary, the moving object has a minimized volume and easily avoids various obstacles while driving.

Description

구동모듈을 포함하는 이동체{MOVING OBJECT HAVING DRIVING UNIT}[0001] MOVING OBJECT HAVING DRIVING UNIT [0002]

본 발명은 다양한 환경에서 조향이 용이한 구동모듈을 포함하는 이동체에 관한 것이다. The present invention relates to a moving body including a driving module which is easy to steer in various environments.

이동로봇 플렛폼들과 같은 4개의 바퀴로 구성된 종래의 이동체는 방향 전환을 위해 조향장치를 구비하던가, 또는 조향장치 없이 바퀴와 지면과의 미끄럼을 이용하여 방향전환을 하였다. Conventional moving bodies composed of four wheels, such as mobile robot platforms, have a steering device for turning directions, or are turned by using sliding between the wheels and the ground without a steering device.

그러나 조향장치를 구비한 이동플랫폼은 큰 회전반경을 갖게 되며, 이동로봇 플랫폼 내부에 조향을 위한 기계적 장치를 설치하여야 하므로 내부 장치가 복잡해지고, 조향장치를 위한 내부 공간이 필요하게 된다. However, the moving platform having the steering device has a large turning radius, and since a mechanical device for steering is installed inside the mobile robot platform, the internal device becomes complicated and an internal space for the steering device becomes necessary.

향장치 없이 단지 4개의 바퀴로 구성된 이동로봇 플랫폼은 좌측과 우측의 바퀴들의 속도차를 이용하여 방향전환을 하게 되는데, 이 때 바퀴와 지면과의 미끄럼이 일어나며, 이러한 바퀴의 미끄럼에 의한 마찰력은 바퀴 주행용 모터에 부가되어 주행용 모터의 부하가 커지게 된다.The mobile robot platform, which consists of only four wheels without an incline device, changes direction using the speed difference between the left and right wheels. At this time, sliding between the wheels and the ground occurs, The load of the traveling motor is increased because it is added to the traveling motor.

이에 따라 장애물이 존재하거나 변형이 많은 주행로에서 이동체의 이동이 어려운 문제가 있다. Accordingly, there is a problem in that the moving object is difficult to move in a traveling path where an obstacle exists or a lot of deformation occurs.

이러한 점에서 착안된 것으로, 이동체의 부피를 최소화 하면서 다양한 환경에서 운행이 용이한 이동체를 제공하는 것에 있다. In view of this point, the object of the present invention is to provide a mobile object which can be easily operated in various environments while minimizing the volume of the mobile object.

이와 같은 본 발명의 해결 과제를 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 이동체는 몸체 및 한 쌍의 구동모듈을 포함한다. 상기 몸체는 이동 방향내부공간을 포함하고 제1 방향을 따라 왕복이동 가능하며, 상기 제1 방향으로 확장되고 서로 마주보는 한 쌍의 측면부를 포함하고, 상기 한 쌍의 구동모듈은 상기 한 쌍의 측면부에 각각 형성되고, 상기 몸체를 이동시키도록 형성된다. 상기 구동모듈은 상기 측면부에 장착되고, 상기 제1 방향과 수직한 제2 방향의 제1 회전축을 기준으로 회전하는 제1 주행바퀴; 및 상기 측면부에 상기 제1 주행바퀴와 이격되도록 장착되고, 상기 제2 방향의 제2 회전축을 기준으로 회전하며, 제1 방향을 따라 회전하도록 형성되는 복수의 롤러를 구비하는 제1 전방향 바퀴을 포함한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a moving body including a body and a pair of driving modules. Wherein the body includes a pair of side portions extending in the first direction and facing each other and including a space in the moving direction and reciprocatable along the first direction, Respectively, and are formed to move the body. The driving module includes a first driving wheel mounted on the side portion and rotating based on a first rotation axis in a second direction perpendicular to the first direction; And a first omnidirectional wheel mounted on the side portion so as to be spaced apart from the first omnidirectional wheel, the first omnidirectional wheel including a plurality of rollers rotatable about a second rotational axis in the second direction and configured to rotate along a first direction do.

본 발명과 관련된 일 실시예로서, 상기 구동모듈은 일단부가 상기 제1 회전축과 연결되고 상기 제1 방향을 따라 연장되는 제1 암부 및 일단부가 상기 제2 회전축과 연결되고 상기 제1 방향과 반대되는 방향으로 연장되는 제2 암부을 더 포함할 수 있다. In one embodiment of the present invention, the driving module includes a first arm portion having one end connected to the first rotation axis and extending along the first direction, and a second arm portion having one end connected to the second rotation axis, And a second arm portion extending in the second direction.

본 발명과 관련된 일 실시예로서, 상기 제1 암부는 상기 제1 회전축을 기준으로 기 설정된 각도범위 내에서 회전가능하도록 상기 제1 회전축에 장착될 수 있고, 상기 제2 암부는 상기 제2 회전축을 기준으로 기 설정된 각도범위 내에서 회전가능하도록 상기 제2 회전축에 장착될 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the first arm portion may be mounted on the first rotation axis so as to be rotatable within a predetermined angle range with reference to the first rotation axis, and the second arm portion may be mounted on the second rotation axis And may be mounted on the second rotary shaft so as to be rotatable within a predetermined angle range.

본 발명과 관련된 일 실시예로서, 상기 구동모듈은 상기 제1 암부의 타단부에 고정되고, 상기 제1 주행바퀴와 연동하여 회전하는 제2 주행바퀴 및 상기 제2 암부의 타단부에 고정되고, 상기 제1 전방향 바퀴와 연동하여 회전하며, 상기 제1 방향을 따라 회전하는 제2 전방향 바퀴를 더 포함한다. According to an embodiment of the present invention, the driving module includes a second traveling wheel fixed to the other end of the first arm portion and rotating in conjunction with the first traveling wheel, and a second traveling wheel fixed to the other end portion of the second arm portion, And a second omni-directional wheel rotating in association with the first omnidirectional wheel and rotating along the first direction.

본 발명과 관련된 일 실시예로서, 상기 구동모듈의 상기 제1 및 제2 주행바퀴, 상기 제1 및 제2 전방향 바퀴 중 제1 주행바퀴 및 상기 제1 전방향 바퀴를 포함하는 제1 바퀴유닛과 상기 제2 주행바퀴 및 상기 제2 전방향 바퀴를 포함하는 제2 바퀴유닛 중 적어도 하나가 지면에 접촉되도록 형성된다. In one embodiment of the present invention, the first and second traveling wheels of the drive module, the first one of the first and second omnidirectional wheels, and the first wheel unit including the first omni-directional wheel And at least one of the second wheel unit and the second wheel unit including the second omni-directional wheel is formed to be in contact with the ground.

본 발명과 관련된 일 실시예로서, 상기 구동모듈은 상기 제2 주행바퀴 및 상기 제2 전방향 바퀴에 각각 연결되는 제3 및 제4 회전축, 상기 제2 주행바퀴를 제1 주행바퀴에 연동시키기 위하여 상기 제1 및 제3 회전축을 연결하고 폐루프로 이루어지는 제1 체인 및 상기 제 1 전방향 바퀴를 제2 전방향 바퀴에 연동시키기 위하여 상기 제2 및 제4 회전축을 연결하고 폐루프로 이루어지는 제2 체인을 더 포함한다. According to an embodiment of the present invention, the driving module includes third and fourth rotary shafts connected to the second traveling wheel and the second omnidirectional wheel, respectively, and a second rotary shaft connected to the second traveling wheel, A first chain comprising a closed loop connecting the first and third rotational shafts and a second chain including a closed loop connected to the first omnidirectional wheel for interlocking with the second omnidirectional wheel, Chain.

본 발명과 관련된 일 실시예로서, 상기 제2 주행바퀴의 직경은 상기 제1 주행바퀴의 직경보다 작고, 상기 제3 회전축의 직경은 상기 제1 회전축의 직경보다 작게 형성될 수 있다. In one embodiment of the present invention, the diameter of the second traveling wheel may be smaller than the diameter of the first traveling wheel, and the diameter of the third rotating shaft may be smaller than the diameter of the first rotating shaft.

본 발명과 관련된 일 실시예로서, 상기 제1 및 제2 회전축과 연결되어 상기 제1 주행바퀴 및 상기 제1 전방향 바퀴를 회전시키는 제1 주행구동모터 및 상기 제1 및 제2 암부에 각각 연결되어 상기 제1 및 제2 암부를 회전시키는 제1 및 제2 회전구동모터를 더 포함할 수 있다. In one embodiment of the present invention, a first driving driving motor connected to the first and second rotating shafts for rotating the first traveling wheels and the first all-round wheels, and a second driving driving motor connected to the first and second arm portions And first and second rotation driving motors for rotating the first and second arm portions.

본 발명과 관련된 일 실시예로서, 상기 구동모듈에 전원을 제공하는 케이블 및 상기 몸체로부터 기 설정된 거리로 형성되고 상기 케이블을 수납하는 수납부를 더 포함할 수 있다. In one embodiment of the present invention, a cable for supplying power to the driving module and a receiving part formed at a predetermined distance from the body and accommodating the cable may be further included.

이와 같은 본 발명의 해결 과제를 달성하기 위하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동체는 지면을 상에서 이동가능하도록 형성되는 몸체 및 상기 몸체의 양 측면에 형성되고 상기 몸체를 이동시키는 구동모듈을 포함한다. 상기 구동모듈은 제1 암부로 연결되고 상기 몸체를 제1 방향으로 이동시키는 제1 및 제2 주행바퀴, 상기 제2 암부로 연결되고, 상기 몸체를 상기 제1 방향 및 상기 제1 방향과 교차하는 제2 방향으로 이동시키는 제1 및 제2 전방향 바퀴를 포함한다. 제1 및 제2 주행바퀴 및 제1 및 제2 전방향 바퀴가 상기 지면에 접하는 제1 상태, 상기 제1 주행바퀴 및 상기 제1 전방향 바퀴가 상기 지면에 접하는 제2 상태 또는 상기 제2 주행바퀴 및 상기 제2 전방향 바퀴가 상기 지면에 접하는 제3 상태로 구동될 수 있다. According to another aspect of the present invention, there is provided a moving body including a body formed to be movable on the ground, and a driving module formed on both sides of the body and moving the body. The driving module includes first and second traveling wheels connected to a first arm portion and moving the body in a first direction, the first and second traveling wheels connected to the second arm portion, And first and second omnidirectional wheels for moving in a second direction. A first state in which the first and second traveling wheels and the first and second omnidirectional wheels contact the ground, a second state in which the first traveling wheel and the first omnidirectional wheel contact the ground, And a third state in which the wheel and the second omnidirectional wheel are in contact with the ground.

본 발명과 관련된 일 실시예로서, 상기 제1 상태에서 상기 제1 및 제2 주행바퀴가 연동되고, 상기 제1 및 제2 전방향 바퀴가 연동되도록 형성될 수 있다. In one embodiment of the present invention, the first and second traveling wheels are interlocked with each other in the first state, and the first and second omnidirectional wheels are interlocked with each other.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동체의 사시도이고, 도 2는 도 1의 이동체의 평면도.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 구동모듈을 구비하는 이동체를 설명하기 위한 사시도.
도 4a는 구동모듈의 제1 상태를 설명하기 위한 도면.
도 4b는 구동모듈의 제2 상태를 설명하기 위한 도면.
도 4c는 구동모듈의 제3 상태를 설명하기 위한 도면.FIG. 1 is a perspective view of a moving body according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a plan view of the moving body of FIG. 1. FIG.
FIG. 3 is a perspective view illustrating a moving body having a driving module according to another embodiment of the present invention. FIG.
4A is a view for explaining a first state of the drive module;
4B is a view for explaining the second state of the drive module;
4C is a diagram for explaining a third state of the drive module;

이하, 본 발명과 관련된 구동모듈을 포함하는 이동체에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 이하, 이동체는 이동로봇 플랫폼의 형상으로 설명한다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 지면에서 이동하는 이동체에 적용될 수 있다. Hereinafter, a moving body including a driving module according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. As used herein, the singular forms "a", "an" and "the" include plural referents unless the context clearly dictates otherwise. Hereinafter, the mobile object will be described in the form of a mobile robot platform. However, the present invention is not limited thereto and can be applied to a mobile body moving on the ground.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동체의 사시도이고, 도 2는 도 1의 이동체의 평면도이다. FIG. 1 is a perspective view of a moving body according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a plan view of the moving body of FIG. 1.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 이동체는 몸체(100) 및 구동모듈(200)을 구비한다. 상기 구동모듈(200)은 상기 몸체(100)에 장착되어 상기 몸체(100)를 지지하고, 상기 몸체(100)를 지면상에서 이동시키는 동력을 제공한다. 1 and 2, the moving body according to the present invention includes a body 100 and a driving module 200. The driving module 200 is mounted on the body 100 to support the body 100 and provides power for moving the body 100 on the ground.

여기에서 이동체는 지면 상에서 움직이는 모든 종류의 물체(object)가 될 수 있다. 예를 들어, 건물 내부를 주행하는 이동로봇 플랫폼에 해당될 수 있다. 본 발명에 따른 몸체(100)는 적어도 하나의 전자부품이 실장되는 내부공간이 형성되고, 상기 내부공간에 상기 구동모듈(200)의 일부가 실장될 수 있다.Here, the moving object can be any kind of object moving on the ground. For example, it may correspond to a mobile robot platform running inside a building. The body 100 according to the present invention may have an internal space in which at least one electronic component is mounted, and a part of the driving module 200 may be mounted in the internal space.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 이동체는 한 쌍의 구동모듈(200)을 포함하고, 상기 구동모듈(200)에 의하여 제1 방향(D1) 및 상기 제1 방향(D1)과 교차하는 제2 방향(D2)으로 이동할 수 있다. 다만, 여기에서 제1 방향(D1)은 설정된 특정 방향으로 한정되는 것은 아니다. 1 and 2, a moving object according to the present invention includes a pair of driving modules 200, and the driving module 200 drives the moving module 100 in a first direction D1 and a first direction D1, And can move in the second direction D2 that intersects. Here, the first direction D1 is not limited to the specific direction set.

상기 한 쌍의 구동모듈(200)은 각각 상기 몸체(100)의 서로 마주보는 측면(110)에 장착된다. 이하, 한 쌍의 구동모듈의 구성 및 구조를 구체적으로 검토한다. The pair of driving modules 200 are respectively mounted on the side surfaces 110 of the body 100 facing each other. Hereinafter, the configuration and structure of the pair of drive modules will be specifically examined.

상기 구동모듈(200)은 상기 몸체(100)의 측면(110)에 장착되고, 상기 몸체(100)의 하부가 상기 지면으로부터 이격되도록 상기 몸체(100)를 지지하는 제1 주행바퀴(210) 및 제1 전방향바퀴(220)를 포함하고, 상기 제1 주행바퀴(210)과 상기 전방향바퀴(220)에 동력을 제공하는 주행구동모터(201)와 제1 체인(202)를 포함한다. The driving module 200 includes a first driving wheel 210 mounted on a side surface 110 of the body 100 and supporting the body 100 such that a lower portion of the body 100 is separated from the ground, And a first chain 202 including a first omnidirectional wheel 220 and a driving drive motor 201 for providing power to the first omnidirectional wheel 210 and the omnidirectional wheel 220.

상기 제1 주행바퀴(210)는 상기 제1 방향(D1)으로 회전하기 위하여 제1 회전축(211)에 연결되고, 상기 제1 회전축(221)에 의하여 상기 측면(110)에 고정된다. 또한, 상기 제1 전방향바퀴(220)는 상기 제1 방향(D1)으로 회전하기 위하여 제2 회전축(221)에 연결되고, 상기 제2 회전축(221)에 의하여 상기 측면(110)에 고정된다. 상기 제1 및 제2 회전축(211, 221)은 상기 측면(110)을 관통하도록 장착된다. 상기 제1 및 제2 회전축(211, 221)은 상기 제2 방향(D2)으로 연장되도록 형성된다.The first traveling wheel 210 is connected to the first rotating shaft 211 to rotate in the first direction D1 and is fixed to the side surface 110 by the first rotating shaft 221. The first omnidirectional wheel 220 is connected to the second rotary shaft 221 to rotate in the first direction D1 and is fixed to the side 110 by the second rotary shaft 221 . The first and second rotation shafts 211 and 221 are mounted to penetrate the side surface 110. The first and second rotation shafts 211 and 221 are formed to extend in the second direction D2.

상기 제1 주행바퀴(210)는 상기 제1 회전축(211)을 기준으로 회전한다. 따라서, 상기 제1 주행바퀴(210)에 의하여 상기 몸체(100)는 상기 제1 방향(D1)으로 이동하게 된다. The first traveling wheel 210 rotates about the first rotating shaft 211. Therefore, the body 100 moves in the first direction D1 by the first traveling wheel 210. [

상기 제1 전방향바퀴(220)는 상기 제2 회전축(221)을 기준으로 회전하여 상기 몸체(100)를 상기 제1 방향(D1)으로 이동시킨다. 한편, 상기 제1 전방향바퀴(220)는 상기 제1 방향(D1)의 축을 기준으로 제2 방향(D2)으로 회전하도록 형성되는 복수의 롤러를 구비한다. The first omnidirectional wheel 220 rotates about the second rotation axis 221 to move the body 100 in the first direction D1. Meanwhile, the first omnidirectional wheel 220 includes a plurality of rollers formed to rotate in a second direction D2 with respect to the axis of the first direction D1.

도면에 도시한 바와 같이, 상기 제1 전방향바퀴(220)의 외주면은 2 열로 배열된 복수의 롤러들로 이루어져있다. 따라서, 상기 제1 전방향바쿠(220)는 상기 제1 방향(D1) 및 상기 제2 방향(D2)으로 동시에 회전할 수 있다. 이에 따라 상기 제1 전방향 바퀴(220)에 의하여 상기 제1 전방향바퀴(220)가 장착된 상기 이동체의 몸체(100)는 상기 제1 방향(D1)으로 이동함과 동시에 방향을 바꿀 수 있으며, 상기 제1 방향(D1)과 반대되는 방향으로 이동함과 동시에 방향을 바꾸어 이동할 수 있다. As shown in the figure, the outer circumferential surface of the first omnidirectional wheel 220 is composed of a plurality of rollers arranged in two rows. Therefore, the first omnidirectional bucky 220 can rotate simultaneously in the first direction D1 and the second direction D2. Accordingly, the body 100 of the mobile body, to which the first omnidirectional wheel 220 is mounted, can be moved in the first direction D1 while changing its direction by the first omni-directional wheel 220 , It is possible to move in a direction opposite to the first direction (D1) and move in a direction reversed.

즉, 상기 제1 및 제2 방향(D1, D2)의 벡터 합만큼의 방향으로 상기 몸체(100)가 이동하게 된다.That is, the body 100 moves in a direction corresponding to the vector sum of the first and second directions D1 and D2.

상기 제1 전방향바퀴(220)는 복수의 롤러들을 포함하고 있으며, 상기 롤러와 상기 제1 전방향바퀴(220)자체의 회전방향이 교차하도록 형성된다. 또한, 상기 제1 전방향바퀴(220)에 형성되는 롤러의 형상 및 개수는 도면에 도시한바에 한정되지 아니한다. The first omnidirectional wheel 220 includes a plurality of rollers and is formed so that the rotational direction of the roller and the first omnidirectional wheel 220 itself intersect. Further, the shape and the number of rollers formed in the first omnidirectional wheel 220 are not limited to those shown in the drawings.

상기 구동모듈(200)은 상기 제1 주행바퀴(210) 및 상기 제1 전방향바퀴(220)에 동력을 제공하는 주행구동모터(201)와 상기 주행구동모터(201)와 연결되는 제1 체인(202)을 구비한다.The driving module 200 includes a traveling driving motor 201 for providing power to the first traveling wheel 210 and the first omni-directional wheel 220, (202).

상기 제1 체인(202)은 폐루프로 이루어지며, 상기 제1 및 제2 회전축(211, 221)과 연결되도록 형성된다. 상기 제1 체인(202)은 상기 제1 및 제2 회전축(211, 221)의 외주면에 접하도록 형성되어 상기 제1 및 제2 회전축(211. 221)이 연동하도록 한다. The first chain 202 is formed of a closed loop and is connected to the first and second rotation shafts 211 and 221. The first chain 202 is formed to be in contact with the outer circumferential surfaces of the first and second rotation shafts 211 and 221 so that the first and second rotation shafts 211 and 221 interlock with each other.

상기 주행구동모터(201)는 상기 제1 체인(202)에 연결되어 상기 제1 체인(202)을 일방향으로 회전시킨다. 상기 제1 체인(202)의 회전에 의하여 상기 제1 및 제2 회전축(211, 221)이 회전한다. 즉, 상기 주행구동모터(201)에 의하여 상기 제1 주행바퀴(210)와 상기 제1 전방향바퀴(220)가 같은 속도로 회전한다.The travel driving motor 201 is connected to the first chain 202 to rotate the first chain 202 in one direction. The first and second rotation shafts 211 and 221 are rotated by the rotation of the first chain 202. That is, the first traveling wheel 210 and the first omnidirectional wheel 220 rotate at the same speed by the traveling driving motor 201.

예를 들어, 상기 한 쌍의 구동모듈(200)에 포함되는 한쌍의 제1 주행바퀴가 서로 다른 속도로 회전하는 경우, 상기 제1 전방향바퀴(220)의 롤러들이 회전하게 된다. For example, when the pair of first driving wheels included in the pair of driving modules 200 rotate at different speeds, the rollers of the first omnidirectional wheel 220 rotate.

본 발명에 따르면, 이동체는 한 쌍의 전방향바퀴를 포함하므로, 별도의 전향장치가 불필요하고, 보다 부드럽게 이동체가 전향될 수 있다. 이에 따라 이동체에 장착된 전방향바퀴를 제어하여 장애물을 보다 용이하게 피해갈 수 있으며, 이동체의 부피도 최소화할 수 있다. According to the present invention, since the moving body includes a pair of omnidirectional wheels, a separate deflecting device is unnecessary, and the moving body can be turned more smoothly. Accordingly, it is possible to control the omnidirectional wheels mounted on the moving body to more easily avoid the obstacle, and to minimize the volume of the moving body.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 구동모듈을 구비하는 이동체를 설명하기 위한 사시도이다. 본 실시예에 따른 구동모듈은 도 1에 포함되는 구동모듈과 실질적으로 동일한 구성요소를 포함할 수 있으며, 동일한 구성요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 설명은 도 1 및 도 2의 설명으로 갈음한다.3 is a perspective view for explaining a moving body having a driving module according to another embodiment of the present invention. The drive module according to the present embodiment may include substantially the same components as the drive module included in FIG. 1, and the same components are denoted by the same reference numerals and description thereof will be omitted in FIGS. 1 and 2, do.

도 3을 참조하면, 상기 이동체는 서로 마주보는 측면(110)에 장착되는 한 쌍의 구동모듈(200)을 포함한다. 상기 구동모듈(200)은 제1 및 제2 주행바퀴(210, 230), 제1 및 제2 전방향바퀴(220, 240), 제1 내지 제4 회전축(211, 221, 231, 241), 제1 및 제2 암부(251, 252), 제2 체인(260) 및 제1 및 제2 체인(202, 260)을 포함한다. Referring to FIG. 3, the moving body includes a pair of driving modules 200 mounted on side surfaces 110 facing each other. The driving module 200 includes first and second traveling wheels 210 and 230, first and second front wheels 220 and 240, first through fourth rotary shafts 211 and 221, And includes first and second arm portions 251 and 252, a second chain 260, and first and second chains 202 and 260.

또한, 본 발명에 따른 이동체는 상기 이동체에 전원을 공급하는 케이블(미도시) 및 상기 제1 전향바퀴(220)와 인접한 위치에 형성되는 케이블 수납부(310)를 더 포함할 수 있다. 상기 제상기 제2 주행바퀴(210)는 제3 회전축을 기준으로 회전하여 상기 이동체를 상기 제1 방향(D1)으로 이동시킬 수 있다.In addition, the moving body according to the present invention may further include a cable (not shown) for supplying power to the moving body and a cable receiving portion 310 formed at a position adjacent to the first turning wheel 220. The second traveling wheel 210 rotates about the third rotational axis to move the moving body in the first direction D1.

상기 제1 주행바퀴(210)와 연결된 상기 제1 회전축(211)에 상기 제1 암부(251)가 장착된다. 상기 제2 주행바퀴(220)는 상기 제1 암부(251)에 연결된다. 상기 제3 회전축(231)은 상기 제2 방향(D2)로 연장되어 상기 제1 암부에 장착되고, 상기 제2 주행바퀴(220)는 상기 제3 회전축(231)에 연결되어, 상기 제3 회전축(231)을 기준으로 제1 방향(D1)을 향하여 회전한다. The first arm portion 251 is mounted on the first rotating shaft 211 connected to the first traveling wheel 210. The second traveling wheel 220 is connected to the first arm portion 251. The third rotating shaft 231 extends in the second direction D2 and is mounted on the first arm portion. The second traveling wheel 220 is connected to the third rotating shaft 231, (D1) with respect to the first direction (231).

즉, 상기 제1 암부(251)의 일단에는 상기 제1 주행바퀴(220)가 장착된 상기 제1 회전축(211)이 연결되고, 타단에는 상기 제2 주행바퀴(230)가 장착된 상기 제3 회전축(231)이 연결된다. That is, the first arm portion 251 has one end connected to the first rotating shaft 211 on which the first traveling wheel 220 is mounted, and the other end connected to the third traveling wheel 230 And the rotating shaft 231 is connected.

상기 제1 주행바퀴(210)는 상기 제2 주행바퀴(230)보다 큰 직경을 갖도록 형성될 수 있다. 또한, 상기 제1 및 제2 주행바퀴(210, 230)은 서로 연동한다. The first traveling wheel 210 may have a larger diameter than the second traveling wheel 230. Also, the first and second traveling wheels 210 and 230 interlock with each other.

상기 제1 및 제2 주행바퀴(210, 230)는 상기 제2 체인(260)로 연결된다. 구체적으로 상기 제1 및 제3 회전축(211, 231)과 연결된다. 상기 제2체인(260)은 폐루프로 이루어지며, 상기 제1 및 제3 회전축(211, 231)의 외주면의 일부를 감싸도록 형성된다. The first and second traveling wheels 210 and 230 are connected to the second chain 260. And specifically to the first and third rotary shafts 211 and 231. The second chain 260 is formed of a closed loop and is formed to enclose a part of an outer peripheral surface of the first and third rotary shafts 211 and 231.

이에 따라, 상기 제1 주행바퀴(210)가 상기 주행구동모터(201)에 의하여 회전하면, 상기 제2 체인(260)에 의하여 상기 제2 주행바퀴(230)도 함께 회전하게 된다. 즉, 상기 제2 주행바퀴(230)에는 별도의 구동부가 불요하다.Accordingly, when the first traveling wheel 210 is rotated by the traveling driving motor 201, the second traveling wheel 230 rotates together with the second chain 260. That is, the second traveling wheel 230 does not require a separate driving unit.

상기 제1 회전축(211)의 직경은 상기 제3 회전축(231)의 직경보다 크게 형성된다. 즉, 상기 제1 회전축(211)의 회전수 보다 상기 제3 회전축(231)의 회전수가 많도록 형성된다. 따라서, 상기 제1 및 제2 주행바퀴(210, 230)가 함께 회전하는 경우에 상기 동일한 거리를 이동할 수 있다. The diameter of the first rotation shaft 211 is larger than the diameter of the third rotation shaft 231. That is, the number of revolutions of the third rotation shaft 231 is larger than the number of revolutions of the first rotation shaft 211. Therefore, when the first and second traveling wheels 210 and 230 rotate together, they can move the same distance.

상기 제1 암부는 상기 제1 회전축(211)을 중심으로 기 설정된 각도만큼 회전가능하도록 형성될 수 있다. 도면에 도시되지 아니하였으나, 상기 제1 암부를 회전시키기 위한 회전구동모터(미도시)가 형성될 수 있다. The first arm portion may be rotatable about the first rotation axis 211 by a predetermined angle. Although not shown in the drawing, a rotation driving motor (not shown) for rotating the first arm portion may be formed.

한편, 상기 제1 전방향바퀴(220)가 장착된 상기 제2 회전축(221)에 상기 제2 암부(252)가 연결된다. 상기 제4 회전축(241)은 상기 제2 방향(D2)으로 연장되어 상기 제2 암부(252)에 장착되고, 상기 제2 전방향바퀴(240)는 상기 제4 회전축(241)에 연결되어 상기 제4 회전축(241))을 기준으로 제1 방향(D1)을 향하여 회전한다.Meanwhile, the second arm portion 252 is connected to the second rotation shaft 221 on which the first omni-directional wheel 220 is mounted. The fourth rotating shaft 241 extends in the second direction D2 and is mounted on the second arm 252. The second rotating wheel 240 is connected to the fourth rotating shaft 241, And rotates in the first direction (D1) with reference to the fourth rotary shaft (241).

또한, 상기 제2 전방향바퀴(240)는 상기 제1 방향(D1)을 축으로 회전하는 복수의 롤러를 포함한다. 상기 롤러에 의하여 상기 제2 전방향바퀴(240)는 상기 제1 방향(D1)과 교차하는 다른 방향으로 상기 이동체를 이동시킬 수 있다. In addition, the second omnidirectional wheel 240 includes a plurality of rollers that rotate about the first direction D1. The second omnidirectional wheel 240 can move the moving body in the other direction crossing the first direction D1.

상기 제1 전방향바퀴(220)의 직경은 상기 제2 전방향바퀴(240)의 직경보다 크도록 형성될 수 있다. 즉, 상기 제1 및 제2 전방향바퀴(220, 240)는 직경을 제외한 형태가 실질적으로 동일하도록 형성될 수 있다.The diameter of the first omnidirectional wheel 220 may be greater than the diameter of the second omnidirectional wheel 240. That is, the first and second omnidirectional wheels 220 and 240 may be formed to have substantially the same shape except for the diameter.

즉, 상기 제2 암부(252)의 일단에는 상기 제1 전방향바퀴(220)가 장착된 제2 회전축(221)이 연결되고, 타단에는 상기 제2 전방향바퀴(230)가 장착된 상기 제4 회전축(241)이 연결된다.That is, the second arm portion 252 is connected at one end thereof with a second rotation shaft 221 to which the first omnidirectional wheel 220 is mounted, and at the other end thereof with the second omnidirectional wheel 230 4 rotary shaft 241 is connected.

상기 제1 및 제2 전방향바퀴(220, 240)는 서로 연동하도록 상기 제2 체인(260)으로 연결된다. 즉, 상기 제2 체인(260)은 폐루프로 이루어지며, 상기 제3 및 제4 회전축(221, 241)의 외주면의 일부를 감싸도록 형성된다.The first and second omnidirectional wheels 220 and 240 are connected to the second chain 260 to interlock with each other. That is, the second chain 260 is formed of a closed loop and is formed to surround a part of the outer peripheral surfaces of the third and fourth rotary shafts 221 and 241.

이에 따라, 상기 제1 전방향바퀴(220)가 상기 주행구동모터(301)에 의하여 회전하면, 상기 제2 체인(260)에 의하여 상기 제2 전방향바퀴(240)도 함께 회전하게 된다. 즉,상기 제2 전방향바퀴(240)에는 별도의 구동부가 불필요하다. Accordingly, when the first omnidirectional wheel 220 is rotated by the driving driving motor 301, the second omnidirectional wheel 240 is also rotated by the second chain 260. That is, the second omnidirectional wheel 240 does not require a separate driving unit.

또한, 상기 제1 전방향바퀴(220)의 롤러가 회전하면, 상기 롤러가 회전하는 방향으로 상기 제2 전방향바퀴(240)의 롤러가 회전하게된다.When the roller of the first omnidirectional wheel 220 rotates, the roller of the second omni-directional wheel 240 rotates in a direction in which the roller rotates.

상기 제2 회전축(221)의 직경은 상기 제4 회전축(241)의 직경보다 크게 형성된다. 즉, 상기 제2 회전축(221)의 회전수 보다 상기 제4 회전축(241)의 회전수가 많도록 형성된다. 따라서, 상기 제1 및 제2 전방향바퀴(220, 240)가 함께 회전하는 경우에 상기 동일한 거리를 이동할 수 있다. The diameter of the second rotation shaft 221 is larger than the diameter of the fourth rotation shaft 241. That is, the rotation number of the fourth rotation axis 241 is larger than the rotation number of the second rotation axis 221. Accordingly, when the first and second omnidirectional wheels 220 and 240 rotate together, they can move the same distance.

상기 제2 암부는 상기 제2 회전축(221)을 중심으로 기 설정된 각도만큼 회전가능하도록 형성될 수 있다. 도면에 도시되지 아니하였으나, 상기 제2 암부를 회전시키기 위한 회전구동모터(미도시)가 형성될 수 있다. The second arm portion may be formed to be rotatable about the second rotation axis 221 by a predetermined angle. Although not shown in the drawing, a rotation driving motor (not shown) for rotating the second arm portion may be formed.

상기 수납부(310)는 상기 몸체(100)에 형성되고, 상기 몸체(100)의 상부방향을 향하여 연장되도록 형성된다. 상기 수납부(310)는 상기 케이블의 일부를 수납하도록 원통형을 수납공간을 포함할 수 있다, The receiving part 310 is formed on the body 100 and extends toward the upper direction of the body 100. The receiving part 310 may include a cylindrical receiving space for receiving a part of the cable.

상기 케이블의 수납부(310)에 의하여 상기 케이블의 일 영역이 지면으로부터 멀어지도록 배치될 수 있다. 따라서, 상기 제1 및 제2 암부(251, 252)가 회전하는 동안 상기 케이블의 손상을 방지할 수 있다. The cable receiving portion 310 may be disposed such that one region of the cable is away from the ground. Therefore, it is possible to prevent the cable from being damaged while the first and second arm portions 251 and 252 rotate.

상기 제1 및 제2 암부(251, 252)는 독립적으로 회전할 수 있으나, 서로 연동하여 회전하도록 제어될 수 있다. 즉, 상기 제2 주행바퀴(230)와 상기 제2 전방향바퀴(230)는 상기 지면으로부터 같은 높이에 형성될 수 있다. The first and second arm portions 251 and 252 can rotate independently, but can be controlled to rotate in conjunction with each other. That is, the second traveling wheel 230 and the second omnidirectional wheel 230 may be formed at the same height from the ground.

이하, 상기 제1 및 제2 암부(251, 252)가 연동되는 제1 및 제3 상태로 구현될 수 있다. 이하, 제1 내지 제3 상태를 설명한다. Hereinafter, the first and second arm portions 251 and 252 may be interlocked with each other in the first and third states. Hereinafter, the first to third states will be described.

도 4a는 구동모듈의 제1 상태를 설명하기 위한 도면이고, 도 4b는 구동모듈의 제2 상태를 설명하기 위한 도면이며, 도 4c는 구동모듈의 제3 상태를 설명하기 위한 도면이다.4A is a view for explaining a first state of the driving module, FIG. 4B is a view for explaining a second state of the driving module, and FIG. 4C is a view for explaining a third state of the driving module.

도 4a를 참조하면, 상기 제1 상태는 상기 제1 및 제2 주행바퀴(210, 230) 및 상기 제1 및 제2 전방향바퀴(220, 240)가 모두 상기 지면에 접해있는 상태이다. 상기 주행구동모터(202)에 의하여 상기 제1 및 제2 주행바퀴(210, 230) 및 상기 제1 및 제2 전방향바퀴(220, 240)가 모두 회전하도록 형성된다. Referring to FIG. 4A, the first state is a state in which the first and second traveling wheels 210 and 230 and the first and second front wheels 220 and 240 are in contact with the ground. The first and second traveling wheels 210 and 230 and the first and second omnidirectional wheels 220 and 240 are all rotated by the traveling driving motor 202.

한편, 상기 제1 및 제2 전방향바퀴(220, 240)를 이루는 롤러들이 회전하여 상기 이동체의 이동방향을 변경할 수 있다. 보다 많을 수의 바퀴들이 상기 몸체(100)를 지지하므로 보다 안정적으로 이동할 수 있으며, 울퉁불퉁한 지면에서의 이동도 보다 안정적으로 진행될 수 잇다.Meanwhile, the rollers constituting the first and second omnidirectional wheels 220 and 240 may be rotated to change the moving direction of the moving body. A greater number of wheels can move more stably due to the support of the body 100, and the movement on the rugged ground can be more stably performed.

도 4b를 참조하면 상기 제2 상태는 상기 제1 주행바퀴(210)와 상기 제1 전방향바퀴(220)가 지면에 접해있고, 상기 제2 주행바퀴(220)와 상기 제2 전방향바퀴(230)가 상기 몸체(100)를 이동시키도록 구현된다.Referring to FIG. 4B, in the second state, the first traveling wheel 210 and the first front wheel 220 are in contact with the ground, and the second traveling wheel 220 and the second front wheel 220 230 are adapted to move the body 100.

상기 제1 및 제2 암부(251, 252)는 회전구동모터(미도시)에 의하여 실질적으로 동일한 각도만큼 회전한다. 상기 제1 및 제2 암부(251, 252)에 의하여 상기 제2 주행바퀴(230) 및 상기 제2 전방향바퀴(240)은 상기 지면으로부터 이격되며 상기 몸체(100)의 이동에 영향을 주지 아니한다. 다만, 상기 제1 주행바퀴(210)와 상기 제1 전방향바퀴(220)가 회전하는 동안 상기 제2 주행바퀴(230) 및 상기 제2 전방향바퀴(240)도 상기 제2 체인(260, 도 3참조)에 의하여 회전될 수 있다.The first and second arm portions 251 and 252 are rotated by substantially the same angle by a rotation drive motor (not shown). The second traveling wheel 230 and the second omnidirectional wheel 240 are separated from the ground by the first and second arm portions 251 and 252 and do not affect the movement of the body 100 . The second traveling wheel 230 and the second omnidirectional wheel 240 are also coupled to the second chains 260 and 260 while the first traveling wheel 210 and the first omnidirectional wheel 220 are rotated. See Fig. 3).

상기 제1 및 제2 암부(251, 252)는 동일한 각도로 회전할 수 있다고 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니고 사용자에 의하여 상기 제1 및 제2 암부(251, 252)가 각각 회전할 수 있으며, 서로 다른 각도로 회전될 수 있다.The first and second arm portions 251 and 252 may rotate at the same angle. However, the present invention is not limited thereto. The first and second arm portions 251 and 252 may be rotated by a user, And can be rotated at different angles.

도 4c를 참조하면, 상기 제1 및 제2 암부(251, 252)의 회전에 의하여 상기 제2 주행바퀴(230) 및 상기 제2 전방향바퀴(240)가 상기 몸체(100)를 지지하고, 상기 제2 주행바퀴(230) 및 상기 제2 전방향바퀴(240)에 의하여 상기 몸체가 이동하도록 형성된다. 4C, the second traveling wheel 230 and the second omnidirectional wheel 240 support the body 100 by the rotation of the first and second arm portions 251 and 252, And the body is moved by the second traveling wheel 230 and the second omnidirectional wheel 240.

즉, 상기 제1 주행바퀴(210)와 상기 제1 전방향바퀴(220)는 상기 지면으로부터 이격되고, 상기 몸체(100)의 주행에는 무관하다. 즉, 상기 제1 및 제2 상태와 비교할 때 상기 제3 상태에서는 상기 몸체(100)의 하부와 상기 지면 사이의 이격거리가 더 크도록 구현된다.That is, the first traveling wheel 210 and the first omnidirectional wheel 220 are spaced apart from the ground and are not related to traveling of the body 100. That is, in the third state, the distance between the bottom of the body 100 and the ground is larger than the first and second states.

사용자의 제어에 의하여 상기 제1 및 제2 암부(251, 252)의 회전각도는 조절될 수 있으며, 상기 회전각도에 의하여 상기 하부와 지면사이의 거리도 조절될 수 있다. The rotation angle of the first and second arm portions 251 and 252 can be adjusted by the user's control and the distance between the bottom portion and the ground can be adjusted by the rotation angle.

이경우에도, 상기 제1 주행바퀴(210)와 상기 제1 전방향바퀴(220)는 상기 주행구동모터(202)에 의하여 회전하고, 상기 제1 주행바퀴(210)와 상기 제1 전방향바퀴(220)에 의하여 상기 제2 주행바퀴(230)와 상기 제2 전방향바퀴(240)가 회전하게 된다. In this case, the first traveling wheel 210 and the first front wheel 220 are rotated by the traveling driving motor 202, and the first traveling wheel 210 and the first front wheel 220 The second traveling wheel 230 and the second omnidirectional wheel 240 rotate.

상기 제3 상태는 상기 지면에 장애물이 있는 경우 상기 장애물을 피해서 갈 영역이 없거나 상기 장애물의 크기가 상대적으로 작은 경우, 상기 장애물을 넘어갈 수 있도록 구현된다.The third state is implemented so that when there is an obstacle on the ground, the obstacle can pass over the obstacle if there is no area to avoid the obstacle or when the size of the obstacle is relatively small.

즉, 상기 제1 및 제2 상태에서 주행하던 이동체가 상기와 같은 장애물과 인접한 경우, 상기 제1 및 제2 암부(251, 252)를 회전시켜 상기 장애물을 넘을 수 있는 이격공간을 형성할 수 있다.That is, when the moving object traveling in the first and second states is adjacent to the obstacle as described above, the first and second arm portions 251 and 252 may be rotated to form a spacing space that can cross the obstacle .

또한, 상기 수납부(310)에 의하여 상기 제1 및 제2 암부(251, 252) 중 적어도 하나가 회전하는 동안 상기 케이블의 손상을 방지할 수 있다.Also, damage of the cable can be prevented while the at least one of the first arm portion 251 and the second arm portion 252 is rotated by the accommodating portion 310.

또한, 상기 한쌍의 구동모듈은 연동되는 것이 바람직하고, 상기 한쌍의 구동모듈을 연동하기 위한 제어부를 더 포함할 수 있다. In addition, the pair of drive modules may be interlocked, and may further include a controller for interlocking the pair of drive modules.

상기와 같이 설명된 구동모듈을 포함하는 이동체는 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.The mobile object including the driving module described above can be applied to a configuration and a method of the embodiments described above in a limited manner, but the embodiments can be modified such that all or some of the embodiments are selectively And may be configured in combination.

Claims (11)

이동 방향내부공간을 포함하고 제1 방향을 따라 왕복이동 가능하며, 상기 제1 방향으로 확장되고 서로 마주보는 한 쌍의 측면부를 포함하는 몸체;
상기 한 쌍의 측면부에 각각 형성되고, 상기 몸체를 이동시키기 위한 한 쌍의 구동모듈을 포함하고,
상기 구동모듈은,
상기 측면부에 장착되고, 상기 제1 방향과 수직한 제2 방향의 제1 회전축을 기준으로 회전하는 제1 주행바퀴;
상기 측면부에 상기 제1 주행바퀴와 이격되도록 장착되고, 상기 제2 방향의 제2 회전축을 기준으로 회전하며, 제1 방향을 따라 회전하도록 형성되는 복수의 롤러를 구비하는 제1 전방향 바퀴을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체.A body including a moving direction internal space and reciprocable along a first direction, the body including a pair of side portions extending in the first direction and facing each other;
And a pair of driving modules formed on the pair of side portions, respectively, for moving the body,
The driving module includes:
A first running wheel mounted on the side portion and rotating based on a first rotational axis in a second direction perpendicular to the first direction;
And a first omnidirectional wheel mounted on the side portion so as to be spaced apart from the first omnidirectional wheel and having a plurality of rollers rotatable about a second rotational axis in the second direction and configured to rotate along a first direction, . 제1항에 있어서, 상기 구동모듈은
일단부가 상기 제1 회전축과 연결되고 상기 제1 방향을 따라 연장되는 제1 암부;
일단부가 상기 제2 회전축과 연결되고 상기 제1 방향과 반대되는 방향으로 연장되는 제2 암을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체.2. The apparatus of claim 1, wherein the drive module
A first arm portion having one end connected to the first rotation shaft and extending along the first direction;
And a second arm connected to the second rotation shaft at one end and extending in a direction opposite to the first direction. 제2항에 있어서.
상기 제1 암부는 상기 제1 회전축을 기준으로 기 설정된 각도범위 내에서 회전가능하도록 상기 제1 회전축에 장착되고,
상기 제2 암부는 상기 제2 회전축을 기준으로 기 설정된 각도범위 내에서 회전가능하도록 상기 제2 회전축에 장착되는 것을 특징으로 하는 이동체.The method of claim 2,
Wherein the first arm portion is mounted on the first rotation shaft so as to be rotatable within a predetermined angle range with reference to the first rotation axis,
And the second arm portion is mounted on the second rotation shaft so as to be rotatable within a predetermined angle range with reference to the second rotation axis. 제3항에 있어서, 상기 구동모듈은,
상기 제1 암부의 타단부에 고정되고, 상기 제1 주행바퀴와 연동하여 회전하는 제2 주행바퀴; 및
상기 제2 암부의 타단부에 고정되고, 상기 제1 전방향 바퀴와 연동하여 회전하며, 상기 제1 방향을 따라 회전하는 제2 전방향 바퀴를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체.The driving apparatus according to claim 3,
A second traveling wheel fixed to the other end of the first arm portion and rotating in association with the first traveling wheel; And
Further comprising a second omnidirectional wheel fixed to the other end of the second arm portion and rotating in association with the first omnidirectional wheel and rotating along the first direction. 제4항에 있어서.
상기 구동모듈의 상기 제1 및 제2 주행바퀴, 상기 제1 및 제2 전방향 바퀴 중 제1 주행바퀴 및 상기 제1 전방향 바퀴를 포함하는 제1 바퀴유닛과 상기 제2 주행바퀴 및 상기 제2 전방향 바퀴를 포함하는 제2 바퀴유닛 중 적어도 하나가 지면에 접촉되는 것을 특징으로 하는 이동체.The method of claim 4,
A first wheel unit comprising the first and second traveling wheels of the drive module, a first one of the first and second omnidirectional wheels and the first omnidirectional wheel, And at least one of the second wheel units including two front wheels is brought into contact with the ground. 제4항에 있어서, 상기 구동모듈은,
상기 제2 주행바퀴 및 상기 제2 전방향 바퀴에 각각 연결되는 제3 및 제4 회전축;
상기 제2 주행바퀴를 제1 주행바퀴에 연동시키기 위하여 상기 제1 및 제3 회전축을 연결하고 폐루프로 이루어지는 제1 체인; 및
상기 제 1 전방향 바퀴를 제2 전방향 바퀴에 연동시키기 위하여 상기 제2 및 제4 회전축을 연결하고 폐루프로 이루어지는 제2 체인을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체.5. The apparatus of claim 4,
Third and fourth rotary shafts connected to the second traveling wheel and the second omni-directional wheel, respectively;
A first chain comprising a closed loop connecting the first and third rotating shafts to interlock the second traveling wheels with the first traveling wheels; And
Further comprising a second chain connected to the second and fourth rotation shafts so as to interlock the first omnidirectional wheel with the second omnidirectional wheel and formed of a closed loop. 제6항에 있어서,
상기 제2 주행바퀴의 직경은 상기 제1 주행바퀴의 직경보다 작고,
상기 제3 회전축의 직경은 상기 제1 회전축의 직경보다 작게 형성되는 것을 특징으로 하는 이동체.The method according to claim 6,
The diameter of the second traveling wheel is smaller than the diameter of the first traveling wheel,
And the diameter of the third rotation shaft is smaller than the diameter of the first rotation shaft. 제4항에 있어서, 상기 구동모듈은,
상기 제1 및 제2 회전축과 연결되어 상기 제1 주행바퀴 및 상기 제1 전방향 바퀴를 회전시키는 제1 주행구동모터; 및
상기 제1 및 제2 암부에 각각 연결되어 상기 제1 및 제2 암부를 회전시키는 제1 및 제2 회전구동모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체. 5. The apparatus of claim 4,
A first traveling driving motor connected to the first and second rotating shafts for rotating the first traveling wheel and the first front wheel; And
Further comprising first and second rotation drive motors connected to the first and second arm portions to rotate the first and second arm portions, respectively. 제1항에 있어서,
상기 구동모듈에 전원을 제공하는 케이블; 및,
상기 몸체로부터 기 설정된 거리로 형성되고 상기 케이블을 수납하는 수납부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체. The method according to claim 1,
A cable for providing power to the drive module; And
Further comprising a receiving portion formed at a predetermined distance from the body and accommodating the cable. 지면을 상에서 이동가능하도록 형성되는 몸체; 및
상기 몸체의 양 측면에 형성되고 상기 몸체를 이동시키는 구동모듈을 포함하고.
상기 구동모듈은 제1 암부로 연결되고 상기 몸체를 제1 방향으로 이동시키는 제1 및 제2 주행바퀴;
상기 제2 암부로 연결되고, 상기 몸체를 상기 제1 방향 및 상기 제1 방향과 교차하는 제2 방향으로 이동시키는 제1 및 제2 전방향 바퀴를 포함하고,
제1 및 제2 주행바퀴 및 제1 및 제2 전방향 바퀴가 상기 지면에 접하는 제1 상태, 상기 제1 주행바퀴 및 상기 제1 전방향 바퀴가 상기 지면에 접하는 제2 상태 또는 상기 제2 주행바퀴 및 상기 제2 전방향 바퀴가 상기 지면에 접하는 제3 상태로 구동되는 것을 특징으로 하는 이동체.A body formed to be movable on the ground; And
And a driving module formed on both sides of the body for moving the body.
The driving module includes first and second traveling wheels connected to a first arm portion and moving the body in a first direction;
And first and second omni-directional wheels connected to the second arm for moving the body in a first direction and a second direction intersecting the first direction,
A first state in which the first and second traveling wheels and the first and second omnidirectional wheels contact the ground, a second state in which the first traveling wheel and the first omnidirectional wheel contact the ground, And a third state in which the wheel and the second omnidirectional wheel contact the ground. 제9항에 있어서,
상기 제1 상태에서 상기 제1 및 제2 주행바퀴가 연동되고, 상기 제1 및 제2 전방향 바퀴가 연동되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 이동체. 10. The method of claim 9,
Wherein the first and second traveling wheels are interlocked with each other in the first state, and the first and second omnidirectional wheels are interlocked with each other.
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