KR101030119B1

KR101030119B1 - Transformable Mobile System with Double Track and Free-wheel Arm Mechanism

Info

Publication number: KR101030119B1
Application number: KR1020080096542A
Authority: KR
Inventors: 전상원; 김병수
Original assignee: 주식회사 한울로보틱스
Priority date: 2008-10-01
Filing date: 2008-10-01
Publication date: 2011-04-20
Also published as: KR20100037292A

Abstract

본 발명은 이단 구동 트랙과 프리휠을 이용한 가변형 주행 시스템에 관한 것으로, 그 목적은 동체 전/후단에 설치된 구동트랙부가 서로 대칭되는 각도로 변형동작되도록 하여, 장애물 승월 및 주행성을 향상시킨 가변형 주행 시스템을 제공하는 것이다. The present invention relates to a variable driving system using a two-stage driving track and a freewheel. The object of the present invention is to provide a variable driving system which improves obstacle climbing and running by allowing the driving tracks installed at the front and rear ends of the body to be deformed at symmetrical angles. To provide.

본 발명은 양측에 홈부를 구비하는 동체프레임과, 동체프레임의 양쪽 전단 및 후단에 평행하게 배치되어 각각 설치되는 두쌍의 전/후단 구동트랙부와, 동체프레임내에 설치되어 한쌍의 전/후단 구동트랙부를 동시에 구동시키는 주행모터부와, 동체프레임내에 설치되어 두쌍의 전/후단 구동트랙부를 동시에 회전시키되 전/후단 구동트랙부가 서로 대칭되도록 회전시키는 변형모터부와, 전단 구동트랙부와 후단 구동트랙부 사이에 위치하도록 동체프레임의 설치되는 프리휠부와, 동체프레임내에 설치되어 프리휠부를 회전시키는 회전모터부를 포함하도록 되어 있다. The present invention provides a fuselage frame having grooves on both sides, two pairs of front and rear drive tracks arranged in parallel to both front and rear ends of the fuselage frame, and a pair of front and rear drive tracks installed in the fuselage frame. A traveling motor unit for driving the unit simultaneously, a deformed motor unit installed in the fuselage frame to simultaneously rotate two pairs of front and rear driving tracks so that the front and rear driving tracks are symmetrical to each other, a front driving track unit and a rear driving track unit And a freewheel portion provided in the fuselage frame so as to be positioned therebetween, and a rotation motor portion provided in the fuselage frame to rotate the freewheel portion.

이동로봇, 탱크로봇, 무한궤도, 군사로봇, 장애물, 가변형 트랙 Mobile Robot, Tank Robot, Caterpillar, Military Robot, Obstacle, Variable Track

Description

Transformable Mobile System with Double Track and Free-wheel Arm Mechanism

본 발명은 이단 구동 트랙과 프리휠을 이용한 가변형 주행 시스템에 관한 것으로, 주행시스템의 동체프레임 양측 전후단에 일정거리를 이격시켜 각도가 조절되는 무한궤도를 각각 설치하고, 이격된 무한궤도 사이에 암형태를 가지는 프리휠을 구비하여, 주행시스템의 장애물 승월성 및 주행성을 향상시킨 가변형 주행 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a variable driving system using a two-stage driving track and a freewheel, and each of the endless tracks of which the angle is adjusted by spaced a predetermined distance from both front and rear ends of the fuselage frame of the driving system, and the arm form between the spaced spaced tracks. It is provided with a free wheel having a, and relates to a variable traveling system that improves the obstacle occupancy and running of the traveling system.

일반적으로 모터나 엔진 등의 회전동력을 이용하여 지면을 이동하도록 이루어지는 주행장치는 크게 무한궤도(track)를 이용하는 방식과 바퀴(wheel)를 이용하는 방식으로 나눈다. 상기에서 무한궤도(일부에서는 캐터필러(Caterpiller)라고 함)를 이용하는 방식은 바퀴를 이용하는 방식에 비하여 주행속도는 느리지만, 지면에 접촉하는 면적이 넓어 요철이 심한 도로나 진흙바닥에서도 자유롭게 주행하는 것이 가능하며, 좌우의 회전속도를 조정하는 것에 의하여 자유롭게 주행방향을 변경하는 것이 가능한 이점이 있다. 따라서 탱크나 트랙터, 중장비 등의 주행상황이 좋지않은 상태에서 사용하는 차량에 주로 사용된다.In general, a traveling device configured to move the ground by using rotational power such as a motor or an engine is divided into a method using a track and a method using a wheel. In the above method, using the caterpillar (sometimes called Caterpillar) is slower than the method using the wheel, but has a large area in contact with the ground, so that the road can be driven freely even on uneven roads or muddy ground. In addition, there is an advantage that it is possible to freely change the running direction by adjusting the left and right rotation speed. Therefore, it is mainly used for vehicles used in bad driving conditions such as tanks, tractors and heavy equipment.

최근에는 화재현장의 상황파악, 건물 내부의 무인감시, 원자로나 위험물이 존재하는 위험지역의 탐사 및 자료수집 등의 민간용, 적지 탐사나 지뢰탐지 및 제거 등의 군사용으로 사용되는 원격제어가 가능한 무인로봇(또는 자주식 로봇)에 무한궤도가 많이 이용되고 있다.In recent years, unmanned robots capable of remote control, such as unmanned surveillance of buildings, civil surveillance of dangerous areas where nuclear reactors or dangerous goods exist, civilian use such as exploration and data collection, military exploration, mine detection and removal, etc. (Or self-propelled robots) are used a lot of crawler.

상기와 같은 용도로 사용되는 무인로봇의 주행장치에 있어서는 계단의 등반능력이 필수적으로 요구된다. 그런데, 무인로봇의 주행장치를 바퀴로 구성하는 경우에는 계단등반시 안정성이 크게 부족하며, 무한궤도로 구성하는 경우에는 최초의 계단을 올라갈 수 있도록 구성하는 부분에서 어려움이 있다.In the traveling device of the unmanned robot used for such a purpose is required to climb the stairs. However, when the driving device of the unmanned robot is composed of wheels, the stability when climbing stairs is largely insufficient, and when configured as an infinite track, there is a difficulty in configuring the first stairs to climb up.

종래의 계단등반이 가능한 주행장치로 대한민국 특허 제177,545호 계단승강용 크로울러 운반장치, 제374,755호 계단승강장치, 공개특허 제2003-22172호 계단, 경사로, 험로 주행장치, 제2004-8373호 계단등반 가능한 6차륜 주행로봇의 4절 링크기구 주행시스템, 제2004-8374호 링크형 트랙 장치 등이 공개되어 있다.As a traveling device capable of climbing a conventional staircase, Crawler conveying device for stairway climbing in Korea Patent No. 177,545, stairway climbing device in No. 374,755, staircase, ramp, rough road traveling device, 2004-8373 stair climbing The four-wheel linkage traveling system of the six-wheeled traveling robot, the link type track device of 2004-8374, and the like are disclosed.

상기 공개특허 제2003-22172호 및 제2004-8373호는 6개 또는 8개의 바퀴를 여러개의 링크로 연결하여 전후의 바퀴의 높이 및 상대적 위치가 변경되면서 순차적으로 계단을 등반할 수 있도록 구성된다. 그러나 이 경우에는 바퀴에 의하여 주행장치가 구성되므로 회전반경이 커지며, 6개 또는 8개의 바퀴를 연결하는 링크의 구조가 복잡하고 계단등반시 안정성이 부족하다는 문제가 있다. 상기에서 주행장치의 회전반경이 커지게 되면, 좁은 공간에서 90ㅀ이상의 방향변경이나 U턴을 할 수 없다는 문제가 있다.The Patent Publication Nos. 2003-22172 and 2004-8373 are configured to connect the six or eight wheels by a plurality of links to sequentially climb the stairs while changing the height and relative position of the front and rear wheels. However, in this case, since the traveling device is constituted by the wheels, the radius of rotation increases, and there is a problem in that a link structure connecting six or eight wheels is complicated and lacks stability in climbing stairs. If the rotation radius of the traveling device is increased in the above, there is a problem that the direction change or U-turn can not be more than 90 ㅀ in a narrow space.

또 상기 특허 제177,545호는 2분할된 전방활동부재와 후방활동부재로 이루어지는 벨트 지지장치와 잭을 이용하여 계단을 등반할 때에 상황에 따라 벨트의 형상을 변형시켜 지지하도록 구성된다. 그러나 이 경우에는 벨트 지지장치가 벨트의 내면과 접촉하므로 주행중에는 동력의 손실이 발생하며, 벨트의 위쪽에 잭을 설치하기 위한 공간을 필요로 하므로 높이가 낮은 장소에서 사용되는 경우에는 적용하는 것이 불가능하다는 문제가 있다.In addition, the patent No. 177,545 is configured to deform and support the shape of the belt according to the situation when climbing the stairs using the belt support device and jack consisting of two divided front and rear active members. In this case, however, the belt support device comes into contact with the inner surface of the belt, causing loss of power during driving. There is a problem.

상기 특허 제374,755호는 주행은 바퀴로 행하고 계단등반은 무한궤도를 이용하여 행하도록 구성된다. 그러나 이 경우에는 주행시에 무한궤도가 지면과 접하지 않도록 전륜과 후륜이 세워지고 계단등반시에 전륜과 후륜이 접혀지는 구조로 구성되므로 구조가 복잡하고 내구성에 문제가 있으며, 계단의 높이가 전륜과 무한궤도의 편심거리보다 큰 경우에는 최초 계단을 오르는 데 있어 종래 무한궤도만으로 구성된 경우와 마찬가지로 어려움이 있다.Patent No. 374,755 is configured to travel with wheels and to climb stairs using endless tracks. In this case, however, the front and rear wheels are erected so that the endless track does not come into contact with the ground during driving and the front and rear wheels are folded when climbing stairs. When the eccentricity of the caterpillar is larger than that of the conventional caterpillar, it is difficult to climb the first stairs as in the case of the conventional caterpillar.

상기 공개특허 제2004-8374호는 트랙부를 전후로 나누어 2부분으로 설치하고 링크부를 연결하여 전후 트랙부의 상대적인 위치를 링크부를 이용하여 변경시키는 것에 의하여 계단등반이 이루어지도록 구성된다. 그러나 이 경우에는 전후 트랙부의 상대적인 위치를 변경시키기 위한 링크부의 구성이 복잡하고, 트랙부의 위쪽에 링크부를 설치하기 위한 공간을 필요로 하므로 높이가 낮은 장소에서 사용되는 경우에는 적용하는 것이 불가능하다는 문제가 있다.The Patent Publication No. 2004-8374 discloses a stair climbing process by dividing a track part forward and backward and installing it in two parts and connecting a link part to change a relative position of the front and rear track part using the link part. However, in this case, since the structure of the link portion for changing the relative position of the front and rear track portions is complicated, and it requires space for installing the link portion above the track portion, it is impossible to apply it when used in a place with a low height. have.

또한, 본원발명의 출원인이 출원하여 등록받은 특허등록 제 0596483 호의 경우, 상기와 같은 문제점을 어느 정도 해소가 가능하나, 이는 주행모터의 구동력을 벨트에 의해 롤러축이 전달받고, 상기 롤러축의 회전에 의해 변형블록 외측으로 돌출 설치된 로울러가 회전되어 무한궤도를 구동시키도록 되어 있어, 주행시스템의 폭(롤러축에서 롤러까지의 거리)이 넓게 설계되도록 되어 있다. 즉, 특허등록 제 0596483 호는 로울러에 무한궤도가 설치될 시, 동체(프레임)와 무한궤도 사이에 간격이 발생되어 장애물의 걸림현상이 발생될 수 있으며, 또한, 돌출된 로울러에 무한궤도가 설치되므로, 주행시스템의 전체 폭이 필요이상으로 넓어지게 되는 문제점이 있다. In addition, in the case of Patent Registration No. 0596483, filed by the applicant of the present invention, the above problems can be solved to some extent, but the driving force of the driving motor is transmitted to the roller shaft by a belt, and the rotation of the roller shaft is prevented. As a result, the rollers protruding outward from the deformation block are rotated to drive the caterpillar, so that the width (distance from the roller shaft to the roller) of the traveling system is designed to be wide. That is, Patent Registration No. 0596483 has a gap between the fuselage (frame) and the caterpillar when the crawler is installed in the roller, it may cause the jamming of obstacles, and the caterpillar is installed on the protruding roller Therefore, there is a problem in that the overall width of the traveling system becomes wider than necessary.

또한, 특허등록 제 0596483 호는 다수의 로울러가 하나의 무한궤도에 의해 연결되고, 이와 같이 연결된 무한궤도의 구동에 의해 이동되도록 되어 있어, 동체(프레임)의 전단에 설치된 로울러와 후단에 설치된 로울러 사이에 장애물이 위치하게 될 경우, 트랙이 있다하더라도 동체(프레임)에 장애물이 접촉되어 주행에 방해를 주게 되는 경우가 발생될 수 있다. In addition, Patent No. 0596483 has a plurality of rollers are connected by a single track, and is moved by the drive of the track connected in this way, between the rollers installed in the front of the body (frame) and the rollers installed in the rear end When obstacles are located in the road, even if there is a track, obstacles may come into contact with the body (frame) to interfere with driving.

또한, 계단승월능력을 향상시키기 위하여, 주 무한궤도에 보조 무한궤도를 추가 장착하여 받음각(Attack Angle)을 크기한 특허등록 제 0686982 호도 있으나, 이는 하나의 주 무한궤도내에 또다른 보조 무한궤도를 설치해야 하므로, 동체 외측의 구성이 복잡하고, 보조 무한궤도의 구동 및 보조 무한궤도의 자체 회전을 위한 별도의 구동장치가 각각 동체내에 설치되어야 동체 내측의 구성 역시 매우 복잡하여 유지보수 및 설계가 곤란한 문제점이 있었다. 또한, 받음각을 크게 하기 위하여 보조 무한궤도 자체를 회전시키도록 되어 있으나, 동체 및 주무한궤도와의 간섭으로 인하여 보조 무한궤도의 회전범위에 제한을 구비하게 되는 등 여러가지 문제점 이 있었다. In addition, there is also a patent registration No. 0686982 that has a larger attack angle by adding an auxiliary endless track to the main endless track in order to improve the ability to climb stairs, but this is installed another auxiliary endless track in one main endless track Since the configuration of the outer side of the fuselage is complicated, and a separate drive device for driving the auxiliary caterpillar and the self-rotating of the auxiliary caterpillar is installed in the fuselage, the configuration of the inside of the fuselage is also very complicated, which makes maintenance and design difficult. There was this. In addition, the auxiliary caterpillar itself is rotated to increase the angle of attack, but there are various problems such as the limitation of the rotation range of the auxiliary caterpillar due to interference with the fuselage and the main track.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위한 것으로, 그 목적은 동체 전/후단에 무한궤도의 구동트랙부를 각각 설치하고, 설치된 구동트랙부가 서로 대칭되는 각도로 변형동작되도록 하여, 장애물 승월 및 주행성을 향상시킨 가변형 주행 시스템을 제공하는 것이다. The present invention is to solve the above problems, the object is to install the drive tracks of the endless track respectively in the front and rear end of the body, so that the installed drive tracks are deformed at an angle symmetrical with each other, obstacle climbing and runability It is to provide an improved variable driving system.

본 발명의 또다른 목적은 주행모터의 구동력을 기어결합에 의해 전달받도록 하여 구동트랙부의 폭을 최소화하고, 주행시스템의 동체와 무한궤도 사이의 이격거리를 최소화하여 주행을 원활하게 할 수 있는 가변형 주행 시스템을 제공하는 것이다. Another object of the present invention is to receive the driving force of the driving motor by the gear coupling to minimize the width of the drive track, and to minimize the separation distance between the fuselage and the caterpillar of the traveling system to smooth the running To provide a system.

본 발명의 또다른 목적은 주행시스템 동체의 전단 및 후단에 설치된 구동트랙부 사이에 암형태를 가지는 프리휠을 설치하여, 장애물이 구동트랙부 사이로 삽입되어 동체에 접촉되는 것을 방지하고, 이를 통해 주행시스템의 원활한 주행을 가능하게 하는 가변형 주행 시스템을 제공하는 것이다. Still another object of the present invention is to install a freewheel having a female shape between the drive tracks installed at the front and rear ends of the travel system body, thereby preventing obstacles from being inserted between the drive tracks and making contact with the body. It is to provide a variable driving system that enables the smooth running of.

본 발명의 또다른 목적은 암형태를 가지는 프리휠이 구동트랙부 사이에서 무한회전이 가능하도록 하여, 주행시스템의 위치 및 상태에 무관하게 구동트랙과 바닥면의 접촉력을 높여 주행을 가능하게 할 수 있는 가변형 주행 시스템을 제공하는 것이다. Still another object of the present invention is to allow the freewheel having an arm shape to be rotated indefinitely between the driving track portions, thereby enabling driving by increasing the contact force between the driving track and the floor surface regardless of the position and state of the driving system. It is to provide a variable driving system.

본 발명의 또다른 목적은 주행을 위한 주행시스템 동체내의 구성을 단순화하여, 동체내 공간을 용이하게 확보하고 이를 통해 별도의 필요기자재를 더 설치할 수 있는 가변형 주행 시스템을 제공하는 것이다. Still another object of the present invention is to provide a variable driving system that can simplify the configuration of the driving system body for driving, to easily secure a space in the body and to further install additional necessary materials.

본 발명의 또다른 목적은 무한궤도를 지지하는 롤러의 상대적 위치를 변경시키는 것에 의하여 계단과 접하는 앞쪽의 무한궤도를 경사면으로 형성하여 최초 계단의 등반성능이 우수한 가변형 주행시스템을 제공하는 것이다. Still another object of the present invention is to provide a variable traveling system having excellent climbing performance of the first stair by forming an inclined front track in contact with a stairway by changing the relative position of the roller supporting the track.

본 발명의 또다른 목적은 계단의 등반능력을 향상시키기 위하여 무한궤도의 위쪽으로 별도 기구나 링크 등을 설치하기 위한 공간을 필요로 하지 않으므로 최소한의 높이로 시스템을 구성하는 것이 가능하고, 무한궤도의 상하 형상을 대칭적으로 변형시키는 것이 가능하므로 전복시에도 동일한 주행성능을 발휘할 수 있는 가변 형 주행시스템을 제공하는 것이다. Another object of the present invention is that it is possible to configure the system to a minimum height because it does not require a space for installing a separate mechanism or link to the top of the track in order to improve the climbing ability of the stairs, Since it is possible to symmetrically deform the upper and lower shapes, it is to provide a variable driving system that can exhibit the same running performance even when the rollover.

본 발명은 양측에 홈부(11)를 구비하는 동체프레임(10)과, 동체프레임(10)의 양쪽 전단에 평행하게 배치되고 주축(21)이 동체프레임(10)에 베어링 지지되는 전단 구동트랙부(20)와, 동체프레임(10)의 양쪽 후단에 평행하게 배치되고, 전단 구동트랙부의 주축(21)과 동력전달벨트 또는 체인(80)에 의해 연결된 주축(31)이 동체프레임(10)에 베어링 지지되는 후단 구동트랙부(30)와, 동체프레임(10)내에 설치되고 동체프레임(10)의 일측에 위치하는 전단 구동트랙부의 주축(21)에 각각 연결되어 주행모터(41)에 의해 전단 구동트랙부(20) 및 상기 전단 구동트랙부(20)의 주축(21)과 연결된 후단 구동트랙부(30)의 주축(31)을 동시 구동시키는 주행모터부(40)와, 동체프레임(10)내에 설치되고, 전단 구동트랙부의 주축(21)을 관통하여 전단 구동트랙부(20)의 일측에 전단 변형축(51)이 고정되며, 후단 구동트랙부의 주축(31)을 관통하여 후단 구동트랙부(30)의 일측에 후단 변형축(52)이 고정되고, 전단 변형축(51)에 고정된 전단구동휠(53)과 변형모터(55)의 축에 연결된 후단구동휠(57)이 벨트 또는 체인(58)에 의해 연결되며, 후단 변형축(52)에 고정된 후단구동기어(54)와 변형모터(55)의 축에 연결된 모터기어(56)가 일측이 치합되어, 변형모터(55)에 의해 동체프레임(10)의 양측에 위치하는 전단 구동트랙부(10) 및 후단 구동트랙부(20)가 서로 대칭되도록 동시에 회전시키는 변형모터부(50)와, 전단 구동트랙부(10)와 후단 구동트랙부(20) 사이에 위치하도록 동체프레임(10)에 설치되는 프리휠부(60)와, 동체프레임(10)내에 설치되어 프리휠부(60)를 회전시키는 회전모터부(70)를 포함하되,
상기 프리휠부(60)는 동체프레임 양측을 관통하도록 설치되는 회전축(61)과, 회전축(61)에 일체로 설치되는 구동기어(62)와, 동체프레임의 홈부(11)내에 위치하도록 회전축(61)의 양끝단에 각각 설치되는 아암(63)과, 아암(63)에 회전가능하도록 설치되는 프리휠(64)을 포함하여 구성되어 있다. The present invention is a fuselage frame (10) having grooves (11) on both sides, and a shear drive track portion disposed parallel to both front ends of the fuselage frame (10) and bearing the main shaft (21) to the fuselage frame (10). 20 and a main shaft 31 arranged in parallel to both rear ends of the fuselage frame 10 and connected to the main shaft 21 by the front drive track portion by a power transmission belt or a chain 80 are connected to the fuselage frame 10. The bearing is supported by the rear end drive track portion 30 and the main shaft 21 of the front end drive track portion which is installed in the fuselage frame 10 and located on one side of the fuselage frame 10 and is sheared by the traveling motor 41. The driving motor unit 40 and the fuselage frame 10 for simultaneously driving the main shaft 31 of the rear end driving track unit 30 connected to the driving track unit 20 and the main shaft 21 of the front driving track unit 20. Is installed inside the shaft, and the shear deformation shaft 51 penetrates through the main shaft 21 of the shear drive track portion 20 to one side of the shear drive track portion 20. And a front end driving wheel 53 fixed to the front end deformation shaft 51 and fixed to the front end deformation shaft 51 by penetrating the main shaft 31 of the rear end driving track part 30. The rear drive wheel 57 connected to the shaft of the deformation motor 55 is connected by a belt or chain 58, and the rear drive gear 54 and the shaft of the deformation motor 55 fixed to the rear deformation shaft 52. The motor gear 56 connected to the one side is engaged, so that the front drive track 10 and the rear drive track 20 located on both sides of the fuselage frame 10 by the deformation motor 55 are symmetrical to each other at the same time. Within the fuselage frame 10 and the freewheel portion 60 provided on the fuselage frame 10 so as to be positioned between the deformable motor portion 50 to rotate, the front drive track portion 10 and the rear drive track portion 20. Is installed to include a rotary motor unit 70 for rotating the freewheel unit 60,
The freewheel portion 60 includes a rotation shaft 61 installed to penetrate both sides of the fuselage frame, a drive gear 62 integrally installed on the rotation shaft 61, and a rotation shaft 61 to be located in the groove 11 of the fuselage frame. The arm 63 is provided at both ends of the (), and the free wheel 64 is provided to be rotatable on the arm (63).

이와 같이 본 발명은 주행시스템의 동체프레임 전/후단에 무한궤도형 구동트랙부가 각각 설치되도록 되어 있어, 하나의 무한궤도를 구비한 주행시스템에 비해 장애물 통과시 주행안정성을 확보할 수 있다. Thus, the present invention is to be installed in the front and rear end of the fuselage frame of the traveling system, respectively, it is possible to ensure the driving stability when passing the obstacle compared to the traveling system having one endless track.

또한, 본 발명은 주행시스템의 동체 전/후단에 위치하는 무한궤도형 구동트랙부가 서로 대칭되는 형상으로 회전되도록 되어 있어, 구동트랙부의 각도 변형에 따른 동체프레임의 업다운을 통해 계단승월능력을 향상시킬 수 있다. In addition, the present invention is to be rotated in the shape of the trackless drive tracks located in the front and rear of the fuselage of the traveling system symmetrical with each other, to improve the step climbing ability through the up and down of the fuselage frame according to the angle deformation of the drive track Can be.

또한, 본 발명은 동체프레임의 일측에 위치하는 전/후단 구동트랙부가 동일주행모터의 구동력에 의해 작동되고, 동체프레임의 양측에 위치하는 전/후단 구동트랙부가 하나의 변형모터에 의해 회전되도록 되어 있어, 주행시스템 동체내의 구성을 단순화할 수 있다. In addition, the present invention is that the front and rear drive tracks located on one side of the fuselage frame is operated by the driving force of the same driving motor, the front and rear drive tracks located on both sides of the fuselage frame are rotated by one deformation motor. Therefore, the configuration in the travel system body can be simplified.

또한, 본 발명은 전/후단 구동트랙부 사이에 회전각도가 조절되는 프리휠부가 설치되어 있어, 계단이나 험지를 극복 할 때, 전/후단 구동트랙부 사이의 공간으로 인해 동체에 불특정 장애물이 접촉되는 것을 방지할 수 있다. In addition, the present invention is provided with a freewheel portion is adjusted between the front and rear drive tracks, the rotation angle is adjusted, when overcoming the stairs or rough ground, due to the space between the front and rear drive tracks unspecific obstacles in contact with the body Can be prevented.

또한, 본 발명은 프리휠부가 360° 회전되도록 되어 있어, 동체의 상태 또는 구동트랙부의 상태에 관계없이 일측 구동트랙부와 바닥면과의 접촉을 가능하게 하므로, 주행시스템의 주행능력을 향상시킬 수 있으며, 일측 구동트랙부를 들어올려 주행시스템의 고속주행을 가능하게 한다.In addition, the present invention is to be rotated 360 ° freewheel portion, it is possible to contact the driving track portion and the bottom surface of one side irrespective of the state of the fuselage or the driving track portion, it is possible to improve the running ability of the traveling system In addition, the driving track of one side is lifted to enable high-speed driving of the traveling system.

또한, 본 발명은 구동 트랙부의 회전과 프리휠부의 회전이 독립적으로 구동이 가능하므로 다양하고 복잡한 지형 및 험지, 계단 혹은 불특정한 장애물의 경우에도 다양한 형태의 변형을 통해서 장애물의 극복을 가능하게 한다.In addition, the present invention can be driven independently of the rotation of the drive track and the rotation of the freewheel can be overcome the obstacles through various forms of deformation even in the case of various complex terrain and rough terrain, stairs or unspecified obstacles.

또한, 본 발명은 구동트랙부의 폭을 최소화하여 주행시스템 전체 폭을 줄이 고, 구동트랙부와 주행시스템 동체와의 간격을 최소화하여 이물질 및 장애물의 삽입을 방지할 수 있다. In addition, the present invention can reduce the overall width of the driving system by minimizing the width of the drive track, and minimize the distance between the drive track and the driving system body to prevent the insertion of foreign matter and obstacles.

또한, 본 발명은 동체내 구성이 단순하므로, 유지보수를 용이하게 할 수 있을 뿐 만 아니라, 동체내의 공간확보가 용이하여 별도의 필요기자재를 더 설치할 수 있다. In addition, the present invention is simple in the fuselage configuration, not only to facilitate maintenance, but also to easily secure space in the fuselage, it is possible to further install additional necessary materials.

또한, 본 발명은 상하 대칭되는 구조를 구비하고 있어, 주행중 주행시스템의 전복현상이 발생되더라도 계속적인 주행이 가능하다. In addition, the present invention has a structure that is vertically symmetrical, it is possible to continue running even if the rollover phenomenon of the traveling system occurs during driving.

또한, 본 발명은 구동트랙의 일부가 주행 중 파손된다 하더라도 나머지 주행 부에 동력이 공급되고 프리휠의 변형이 가능하면 동체의 변형을 통한 주행이 가능하다.In addition, even if a part of the driving track is damaged while driving, the present invention enables driving through deformation of the body if power is supplied to the remaining driving part and deformation of the freewheel is possible.

또한, 본 발명은 무한궤도가 조립식으로 이루어져 있어, 부분파손시 부분교체가 가능하고, 구동트랙부의 크기에 따라 변형하여 적용할 수 있다. In addition, the present invention is composed of a caterpillar prefabricated, it is possible to replace the part at the time of partial damage, it can be applied by modifying according to the size of the drive track.

또한, 본 발명은 최초 계단을 등반한 다음부터는 전/후단 구동트랙부를 수평 길이방향으로 최대한 길게 변형시키는 것이 가능하므로, 지속적인 계단의 등반이 가능하며, 우수한 등반성능을 얻을 수 있다.In addition, since the present invention is possible to deform the front / rear drive track portion as long as possible in the horizontal longitudinal direction after climbing the first stairs, it is possible to continue climbing the stairs, it is possible to obtain excellent climbing performance.

또한, 본 발명은 각각의 구동트랙부를 무한궤도형으로 형성하도록 되어 있어, 짧은 간격으로 인해 장력을 동일하게 유지하는 것이 가능하고, 별도의 장력조절장치를 필요로 하지 않으며, 무한궤도의 길이변화를 초래하지 않는다.In addition, the present invention is to form each drive track portion in an endless track, it is possible to maintain the same tension due to a short interval, does not require a separate tension control device, and to change the length of the endless track Does not cause.

또한, 본 발명은 최초 계단의 등반능력을 향상시키기 위하여 무한궤도의 위쪽으로 별도기구나 링크 등을 설치하기 위한 공간을 필요로 하지 않으므로, 최소한 의 높이로 시스템을 구성하는 것이 가능하다. 따라서, 무한궤도의 높이에 맞추어 제어장치나 카메라, 센서 등을 설치하는 것에 의하여 전복시에도 동일한 성능을 발휘하는 것이 가능하며, 험지나 주행조건이 나쁜 상황에서도 충분하게 목적 달성이 가능하다.In addition, the present invention does not require a space for installing a separate mechanism or link to the top of the caterpillar in order to improve the climbing ability of the first step, it is possible to configure the system to a minimum height. Therefore, by installing a control device, a camera, a sensor, etc. in accordance with the height of the caterpillar, it is possible to exhibit the same performance even at the time of overturning, and to achieve the object sufficiently even in a bad terrain or a bad driving condition.

도 1 은 본 발명에 따른 구성을 보인 예시도를, 도 2 는 본 발명에 따른 구동트랙부의 내부구성을 보인 예시도를, 도 3 은 본 발명에 따른 구동트랙부의 구성을 보인 예시도를, 도 4 는 본 발명에 따른 구동트랙부외 프리휠부의 구동을 보인 예시도를, 도 5 는 본 발명에 따른 휠리휠부의 작동을 보인 또다른 예시도를, 도 6 은 본 발명에 따른 무한궤도의 구성을 보인 예시도를 도시한 것으로, 본 발명은 양측에 홈부(11)를 구비하는 동체프레임(10)과, 동체프레임(10)의 양쪽 전단에 평행하게 배치되고 주축(21)이 동체프레임(10)에 베어링 지지되는 전단 구동트랙부(20)와, 동체프레임(10)의 양쪽 후단에 평행하게 배치되고, 전단 구동트랙부의 주축(21)과 동력전달벨트 또는 체인(80)에 의해 연결된 주축(31)이 동체프레임(10)에 베어링 지지되는 후단 구동트랙부(30)와, 동체프레임(10)내에 설치되고 동체프레임(10)의 일측에 위치하는 전단 구동트랙부의 주축(21)에 각각 연결되어 주행모터(41)에 의해 전단 구동트랙부(20) 및 상기 전단 구동트랙부(20)의 주축(21)과 연결된 후단 구동트랙부(30)의 주축(31)을 동시 구동시키는 주행모터부(40)와, 동체프레임(10)내에 설치되고, 전단 구동트랙부의 주축(21)을 관통하여 전단 구동트랙부(20)의 일측에 전단 변형축(51)이 고정되며, 후단 구동트랙부의 주축(31)을 관통하여 후단 구동트랙부(30)의 일측에 후단 변형축(52)이 고정되고, 전단 변형축(51)에 고정된 전단구동휠(53)과 변형모터(55)의 축에 연결된 후단구동휠(57)이 벨트 또는 체인(58)에 의해 연결되며, 후단 변형축(52)에 고정된 후단구동기어(54)와 변형모터(55)의 축에 연결된 모터기어(56)가 일측이 치합되어, 변형모터(55)에 의해 동체프레임(10)의 양측에 위치하는 전단 구동트랙부(10) 및 후단 구동트랙부(20)가 서로 대칭되도록 동시에 회전시키는 변형모터부(50)와, 전단 구동트랙부(10)와 후단 구동트랙부(20) 사이에 위치하도록 동체프레임(10)에 설치되는 프리휠부(60)와, 동체프레임(10)내에 설치되어 프리휠부(60)를 회전시키는 회전모터부(70)를 포함하되,
상기 프리휠부(60)는 동체프레임 양측을 관통하도록 설치되는 회전축(61)과, 회전축(61)에 일체로 설치되는 구동기어(62)와, 동체프레임의 홈부(11)내에 위치하도록 회전축(61)의 양끝단에 각각 설치되는 아암(63)과, 아암(63)에 회전가능하도록 설치되는 프리휠(64)을 포함하여 구성되어 있다. 1 is an exemplary view showing a configuration according to the present invention, Figure 2 is an exemplary view showing an internal configuration of the drive track according to the invention, Figure 3 is an exemplary view showing a configuration of the drive track according to the present invention, Figure 4 is an exemplary view showing the drive of the freewheel portion other than the drive track portion according to the present invention, Figure 5 is another exemplary view showing the operation of the wheely wheel portion according to the present invention, Figure 6 is a configuration of the endless track according to the present invention By way of example, the present invention is a fuselage frame 10 having grooves 11 on both sides, and parallel to both front ends of the fuselage frame 10, the main shaft 21 is arranged on the fuselage frame 10 The main shaft 31, which is bearing-supported in front of the drive track portion 20 and parallel to both rear ends of the fuselage frame 10, connected to the main shaft 21 of the front drive track portion by a power transmission belt or chain 80; A rear drive track portion 30 bearing supported on the fuselage frame 10, It is installed in the fuselage frame 10 and connected to the main shaft 21 of the shear drive track portion located on one side of the fuselage frame 10, respectively, by the traveling motor 41, the shear drive track portion 20 and the shear drive track portion. The drive motor part 40 which drives the main shaft 31 of the rear end drive track part 30 connected to the main shaft 21 of 20 at the same time, and is installed in the fuselage frame 10, and the main axis 21 of the front drive track part. The front end deformation shaft 51 is fixed to one side of the front end drive track part 20 by penetrating through the main shaft 31 of the rear end drive track part 30. ) Is fixed, and the front driving wheel 53 fixed to the shear deformation shaft 51 and the rear drive wheel 57 connected to the shaft of the deformation motor 55 are connected by the belt or the chain 58, and the rear deformation. The rear end drive gear 54 fixed to the shaft 52 and the motor gear 56 connected to the shaft of the deformable motor 55 are engaged with one side, and the shaft is driven by the deformable motor 55. Deformation motor unit 50 for simultaneously rotating the front drive track unit 10 and the rear end drive track unit 20 located on both sides of the frame 10 to be symmetrical with each other, the front drive track unit 10 and the rear end drive track It includes a freewheel unit 60 is installed in the fuselage frame 10 to be located between the parts 20, and a rotating motor unit 70 is installed in the fuselage frame 10 to rotate the freewheel unit 60,
The freewheel portion 60 includes a rotation shaft 61 installed to penetrate both sides of the fuselage frame, a drive gear 62 integrally installed on the rotation shaft 61, and a rotation shaft 61 to be located in the groove 11 of the fuselage frame. The arm 63 is provided at both ends of the (), and the free wheel 64 is provided to be rotatable on the arm (63).

상기 동체프레임(10)은 주행시스템의 몸체를 이루는 부분으로, 내부에 주행모터 및 구동모터가 설치되는 공간(12)을 구비하며, 양측 중간부분에 프리휠부(60)가 설치되는 홈부(11)가 내측방향으로 오목하게 형성되어 있다. The fuselage frame 10 is a part constituting the body of the traveling system, and has a space 12 in which the driving motor and the driving motor are installed therein, and the groove part 11 in which the freewheel part 60 is installed in the middle portions of both sides. Is concave inwardly.

상기 전단 구동트랙부(20)는 동체프레임(10)의 양측 전단에 각각 설치되고, 후단 구동트랙부(30)는 동체프레임의 양측 후단에 각각 설치되는 것으로, 전단 구동트랙부(20)와 후단 구동트랙부(30)는 동일한 구성으로 이루어져 있으므로, 전단 구동트랙부를 도시한 도 2 에 의해 후단 구동트랙부의 별도 설명없이 전/후단 구동트랙부를 설명한다. The front drive track portion 20 is installed at both front ends of the fuselage frame 10, the rear end drive tracks 30 are respectively installed at both rear ends of the fuselage frame, the front drive track portion 20 and the rear end Since the driving track unit 30 is configured in the same configuration, the front / rear driving track unit will be described with reference to FIG. 2 showing the front driving track unit without further explanation.

상기 전단 구동트랙부(20)는 동체프레임(10)에 일측이 베어링 지지되고, 동체프레임(10) 외측에 위치하도록 타측단에 동력전달기어(22)를 구비하는 주축(21)과, 동체프레임(10)내에 위치하도록 주축(21)에 일체로 형성되는 동력전달휠(23)과, 동체프레임(10) 외측으로 돌출된 주축(21)의 끝단을 베어링 지지하는 변형프레임(24)과, 주축의 동력전달기어(22) 양측에 위치하도록 또한 변형프레임(24)에 회전가능하도록 설치되어 주축의 동력전달기어(22)에 일측이 치합되는 연결기어(25)와, 연결기어(25)에 일측이 치합되도록 변형프레임(24)에 회전가능하게 설치되는 구동기어(26)와, 구동기어(26)와 동일축을 구비하고 변형프레임(24) 양측에 위치하도록 설치되는 구동바퀴(27)와, 구동바퀴(27)에 설치되는 무한궤도(28)를 포함하도록 되어 있다. The front end drive track portion 20 has a main shaft 21 having a power transmission gear 22 at the other end so that one side is bearing-supported to the fuselage frame 10 and positioned outside the fuselage frame 10, and the fuselage frame. A power transmission wheel 23 integrally formed on the main shaft 21 so as to be located in the 10, a deformation frame 24 bearing bearing ends of the main shaft 21 protruding out of the fuselage frame 10, and a main shaft A coupling gear 25 positioned at both sides of the power transmission gear 22 and rotatably mounted to the deformation frame 24 so that one side is engaged with the power transmission gear 22 of the main shaft, and one side of the coupling gear 25. A drive gear 26 rotatably mounted to the deformation frame 24 so as to be engaged with the drive gear, a drive wheel 27 having the same axis as the drive gear 26 and located on both sides of the deformation frame 24, and driving The track 27 is provided to the wheel 27 is included.

또한, 상기 주축(21)은 중공구조를 구비하며, 상기 동력전달휠(23)은 스프라켓 또는 로울러 또는 풀리로 이루어져 있다. In addition, the main shaft 21 has a hollow structure, the power transmission wheel 23 is made of a sprocket or roller or pulley.

상기 무한궤도(28)는 도 6 에 도시된 바와 같이, 일체형이 아닌 다수의 부품이 서로 연결되어 전체 트랙을 형성하는 조립식으로 이루어져 있다. 즉, 본 발명에 따른 무한궤도(28)는 트랙베이스(281)와, 트랙베이스 상부면에 트레드 연결조인트(282)에 의해 연결설치되는 트레드(283)와, 일측 트랙베이스와 이에 인접하는 또다른 트랙베이스 사이에 설치되는 트랙연결대(284)와, 트랙베이스(281)와 트랙연결대(284)를 연결하는 트랙연결조인트(285)로 이루어져 있다. As shown in FIG. 6, the caterpillar 28 has a prefabricated structure in which a plurality of parts, not integral parts, are connected to each other to form an entire track. That is, the crawler track 28 according to the present invention includes a track base 281, a tread 283 connected to a track base upper surface by a tread connecting joint 282, and one track base and another adjacent thereto. And a track connecting joint 285 for connecting the track base 281 and the track connecting board 284 between the track bases 284 provided between the track bases.

또한, 상기 구동바퀴(27)는 상기의 무한궤도(28)가 설치될 수 있는 구조로 이루어져 있으며, 이러한 구동바퀴의 구조는 무한궤도의 설치시 사용되는 공지기술에 해당되므로 상세한 설명은 생략한다. In addition, the driving wheel 27 has a structure in which the crawler 28 can be installed, and the structure of the drive wheel corresponds to a known technique used when installing the crawler, and thus detailed description thereof will be omitted.

또한, 상기 동체프레임(10)의 일측 전/후단에 각각 위치하는 전단 구동트랙부(20)와 후단 구동트랙부(30)는 동력전달벨트 또는 체인(80)에 의해 서로 연결되어 있다. 즉, 전단 구동트랙부의 동력전달휠(23)과 후단 구동트랙부의 동력전달휠(33)은 동력전달벨트 또는 체인(80)에 의해 연결되어 있다. In addition, the front end drive track unit 20 and the rear end drive track unit 30 respectively positioned at one side of the fuselage frame 10 are connected to each other by a power transmission belt or a chain 80. That is, the power transmission wheel 23 of the front drive track portion and the power transmission wheel 33 of the rear drive track portion are connected by a power transmission belt or a chain 80.

상기 주행모터부(40)는 동체프레임(10)의 일측에 위치하는 한쌍의 전/후단 구동트랙부(20,30)를 동시에 구동시키는 것으로, 동체프레임(10)내에 고정되는 주행모터(41)와, 주행모터의 축에 일체로 설치되는 모터기어(42)와, 모터기어와 일측이 치합되고 동체프레임 내측에 위치하도록 전단 구동트랙부의 주축(21)에 일체로 설치되는 동력전달감속기어(43)를 포함하도록 되어 있다.
상기 한쌍의 전/후단 구동트랙부(20,30)는 동체프레임(10)의 일측 전후단에 위치하는 전단 구동트랙부와 후단구동트랙부를 의미하며, 상기와 같은 한쌍의 전/후단 구동트랙부가 동체프레임(10)에 각각 설치되어 총 두쌍의 전/후단 구동트랙부를 구비하게 되며, 상기 한쌍의 전/후단 구동트랙부는 주행모터부(40)에 의해 구동된다. 즉, 상기 주행모터부(40)는 동체프레임(10)내에 두쌍이 설치되어 있다. The traveling motor unit 40 drives a pair of front and rear driving tracks 20 and 30 located at one side of the fuselage frame 10 simultaneously, and the traveling motor 41 is fixed in the fuselage frame 10. And a motor transmission 42 integrally installed on the shaft of the traveling motor, and a power transmission reduction gear 43 integrally installed on the main shaft 21 of the front drive track portion such that one side of the motor gear is engaged with the motor gear and is located inside the fuselage frame. ) Is included.
The pair of front / rear drive tracks 20 and 30 means a front drive track part and a rear drive track part located at one side front and rear ends of the fuselage frame 10, and the pair of front and rear drive track parts as described above. It is installed in the fuselage frame 10, respectively, to have a total of two pairs of front and rear drive tracks, the pair of front and rear drive tracks are driven by the driving motor unit 40. That is, the traveling motor unit 40 is provided with two pairs in the fuselage frame (10).

상기와 같이 구성된 본 발명은 주행모터부(40)의 작동시, 주행모터(41)의 구동력이 동력전달 감속기어(43), 주축(21), 동력전달기어(22), 연결기어(25), 구동기어(26)에 전달되어 전단 구동트랙부(20)의 무한궤도(28)를 회전시키고, 동력전달휠(23)을 통해 후단 구동트랙부의 주축(31)에 전달되어 후단 구동트랙부의 무한궤도(38)를 회전시킨다. According to the present invention configured as described above, when the driving motor unit 40 is operated, the driving force of the driving motor 41 is the power transmission reduction gear 43, the main shaft 21, the power transmission gear 22, and the connecting gear 25. It is transmitted to the drive gear 26 to rotate the endless track 28 of the front drive track portion 20, and is transmitted to the main shaft 31 of the rear drive track portion through the power transmission wheel 23 to the endless drive track portion Rotate the trajectory 38.

상기 변형모터부(50)는 전단 구동트랙부(20)와 후단 구동트랙부(30)를 서로 대항하는 방향으로 회전시켜 전/후단 구동트랙부(20,30)의 각도를 대략 사다리꼴 형상으로 변형시키는 것으로, 계단 승월, 장애물 통과, 고속주행시 사용된다. The deformable motor unit 50 rotates the front drive track unit 20 and the rear drive track unit 30 in a direction opposite to each other to deform the angles of the front and rear drive track units 20 and 30 into a substantially trapezoidal shape. It is used for climbing stairs, passing obstacles, and driving at high speeds.

이와 같은 변형모터부(50)는 양측단이 동체프레임(10)의 양측에 위치하는 전단 구동트랙부의 주축(21)을 관통하여 변형프레임(24)에 고정되고, 주축(21)에 베어링 지지되는 전단 변형축(51)과, 양측단이 동체프레임(10)의 양측에 위치하는 후단 구동트랙부의 주축(31)을 관통하여 변형프레임(34)에 고정되고, 주축에 베어링 지지되는 후단 변형축(52)과, 전단 변형축(51)에 일체로 설치되는 전단구동휠(53) 과, 후단 변형축(52)에 일체로 설치되는 후단구동기어(54)와, 주행시스템(100)의 동체프레임(10)내에 설치되는 변형모터(55)와, 변형모터(55)의 축에 일체로 설치되어 후단구동기어(54)에 일측이 치합되는 모터기어(56)와, 변형모터(55)의 축에 일체로 설치되고 전단구동휠(53)과 벨트 또는 체인(58)에 의해 연결되는 후단구동휠(57)을 포함하도록 되어 있다. The deformable motor unit 50 is fixed to the deformable frame 24 by both ends thereof penetrating the main shaft 21 of the shear drive track unit located at both sides of the fuselage frame 10, and being bearing-supported to the main shaft 21. The front strain shaft 51 and the rear strain shaft which are fixed to the strain frame 34 through the main shaft 31 of the rear end drive track portion located on both sides of the fuselage frame 10 and are supported by the main shaft ( 52, a front end driving wheel 53 integrally installed at the front end deformation shaft 51, a rear end drive gear 54 integrally installed at the rear end deformation shaft 52, and a fuselage frame of the traveling system 100. Deformation motor 55 provided in (10), the motor gear 56, which is integrally installed on the shaft of the deformation motor 55, and one side is engaged with the rear drive gear 54, and the shaft of the deformation motor 55 It is configured to include a rear end driving wheel (57) integrally installed in the front drive wheel 53 and connected by a belt or chain (58).

상기 전단구동휠(53) 및 후단구동휠(57)은 풀리, 로울러, 스프라켓 등등 연결방식에 따라 적절한 것을 사용한다.The front drive wheel 53 and the rear drive wheel 57 is appropriate to the pulley, roller, sprocket, etc. according to the connection method.

상기와 같이 구성된 본 발명의 변형모터부(50)는 변형모터(55)의 작동시, 변형모터(55)의 구동력이 모터기어(56), 후단구동기어(54), 후단 변형축(52)을 통해 후단 구동트랙부(30)의 변형프레임(34)에 전달됨과 동시에, 후단구동휠(57), 벨트 또는 체인(58), 전단구동휠(53), 전단 변형축(51)을 통해 전단 구동트랙부(20)의 변형프레임(24)에 전달된다. 이와 같은 변형모터(55)의 구동력에 의해 전단 구동트랙부의 변형프레임(24)과 후단 구동트랙부의 변형프레임(34)은 서로 대칭되는 방향으로 회전되게 된다. 즉, 전/후단 구동트랙부(20,30)는 소정각도로 회전되어 도 4 에 도시된 바와 같이, 전체적으로 사다리꼴 형상을 구비하게 된다. In the deformation motor unit 50 of the present invention configured as described above, when the deformation motor 55 is operated, the driving force of the deformation motor 55 is the motor gear 56, the rear drive gear 54, and the rear deformation shaft 52. It is transmitted to the deformation frame 34 of the rear end driving track portion 30 through the rear end driving wheel 57, the belt or chain 58, the front end driving wheel 53, the front end through the shear deformation shaft 51 It is transmitted to the deformed frame 24 of the drive track 20. By the driving force of the deformation motor 55, the deformation frame 24 of the front drive track portion and the deformation frame 34 of the rear drive track portion are rotated in a symmetrical direction. That is, the front and rear drive tracks 20 and 30 are rotated at a predetermined angle to have a trapezoidal shape as shown in FIG. 4.

상기 프리휠부(60)는 장애물의 동체프레임 접촉방지 및 주행시스템의 고속주 행을 위한 것으로, 동체프레임 양측을 관통하도록 설치되는 회전축(61)과, 상기 회전축에 일체로 설치되는 구동기어(62)와, 동체프레임의 홈부내에 위치하도록 회전축의 양끝단에 각각 설치되는 아암(63)과, 상기 아암에 회전가능하도록 설치되는 프리휠(64)을 포함하도록 되어 있다. The freewheel part 60 is for preventing the contact of the fuselage frame of the obstacle and the high-speed running of the traveling system, the rotary shaft 61 is installed to penetrate both sides of the fuselage frame, and the drive gear 62 integrally installed on the rotary shaft. And arms 63 provided at both ends of the rotating shaft so as to be located in the groove part of the fuselage frame, and a freewheel 64 provided to be rotatable to the arm.

상기 회전모터부(70)는 동체프레임(10)내에 설치되는 회전모터(71)와, 상기 회전모터의 축에 일체로 설치되어 프리휠부의 구동기어(62)에 치합되는 모터기어(72)를 포함하도록 되어 있다. The rotary motor unit 70 includes a rotary motor 71 installed in the fuselage frame 10 and a motor gear 72 integrally installed on the shaft of the rotary motor and engaged with the drive gear 62 of the freewheel unit. It is supposed to.

즉, 본 발명은 회전모터(71)의 구동력이 모터기어(72), 구동기어(62)를 통해 회전축(61)에 전달되고, 회전축(61)의 회전에 의해 아암(63)이 회전되어 프리휠(64)의 위치를 변경시키게 되며, 상기 프리휠(64)은 회전모터(71)의 구동력에 의해 동체프레임의 홈부(11)에서 360° 회전된다. That is, in the present invention, the driving force of the rotary motor 71 is transmitted to the rotary shaft 61 through the motor gear 72 and the drive gear 62, and the arm 63 is rotated by the rotation of the rotary shaft 61 to freewheel. The position of 64 is changed, and the freewheel 64 is rotated 360 ° in the groove 11 of the fuselage frame by the driving force of the rotation motor 71.

또한, 본 발명의 동체프레임(10)에는 도시되지는 않았으나, 탐사 및 정찰을 위한 카메라, 센서부, 제어신호와 데이터를 송수신하기 위한 안테나, 상기 안테나를 통하여 수신되는 제어신호를 처리하여 주행모터와 변형모터 등을 제어하는 제어장치 등을 더 설치할 수 있다. In addition, although not shown in the fuselage frame 10 of the present invention, a camera for sensing and reconnaissance, a sensor unit, an antenna for transmitting and receiving control signals and data, and a driving motor by processing a control signal received through the antenna and It is possible to further install a control device for controlling the deformation motor and the like.

또한, 본 발명의 동체프레임(10)에는 도면에 나타내지 않았지만, 작업을 행하기 위한 로봇팔, 집게, 포크레인, 크레인 등을 설치하는 것도 가능하며, 이외에도 다양한 장비와 장치를 설치하는 것도 가능하다. In addition, the fuselage frame 10 of the present invention, although not shown in the drawings, it is also possible to install a robot arm, tongs, fork-lane, crane, etc. for performing the work, in addition to a variety of equipment and devices can be installed.

도 4 는 본 발명에 따른 구동트랙부와 프리휠부의 구동을 보인 예시도를 도시한 것으로, 본 발명은 변형모터부에 의해 전/후단 구동트랙부의 각도를 다양하게 변화시켜 사다리꼴 형상으로 변형할 수 있으며, 전/후단 구동트랙부의 변형으로 인한 전단 구동트랙부와 후단 구동트랙부 사이의 공간으로 장애물이 삽입되어 동체프레임에 접촉되지 않도록 프리휠부를 작동시켜 전/후단 구동트랙부와 바닥면과의 접지력을 향상시키고, 장애물의 동체프레임 접촉을 방지하게 된다. Figure 4 shows an exemplary view showing the drive of the drive track and the freewheel according to the present invention, the present invention can be transformed into a trapezoidal shape by varying the angle of the front and rear drive tracks by the deformation motor unit. The freewheel part is operated to prevent contact with the fuselage frame by inserting an obstacle into the space between the front drive track part and the rear drive track part due to the deformation of the front and rear drive track parts. To prevent contact with the fuselage frame of obstacles.

또한, 도 5 는 본 발명에 따른 휠리휠부의 작동을 보인 또다른 예시도를 도시한 것으로, 도 5 는 장애물로 인하여 일측 구동트랙부가 허공에 위하게 될 경우, 회전모터부에 의해 프리휠부를 작동시켜 프리휠이 바닥면 또는 장애물에 접촉되게 하여, 일측 구동트랙부의 접촉력을 강화시킴으로써, 주행이 가능하게 된다. In addition, Figure 5 shows another exemplary view showing the operation of the wheely wheel portion according to the present invention, Figure 5 is to drive the freewheel portion by the rotary motor portion when one drive track portion is in the air due to obstacles By allowing the freewheel to come into contact with the floor or an obstacle, the contact force of the one side driving track portion can be enhanced, thereby enabling travel.

또한, 본 발명은 프리휠부의 바닥면 접촉지지에 의해 전단 또는 후단 구동트랙부를 선택적으로 들어올리어, 고속주행을 가능하게 할 수 있다. In addition, the present invention can selectively lift the front or rear drive track by the bottom contact support of the freewheel portion, it is possible to enable high-speed driving.

도 7 은 본 발명에 따른 계단승월을 보인 예시도를 도시한 것으로, 본 발명은 도 4 및 도 5 에 도시된 동작들 즉, 전/후단 구동트랙부의 변형 및 구동, 프리휠부의 작동을 이용하여 계단형태의 장애물 승월, 요홈 형태의 장애물 통과를 용이하게 할 수 있다. 일예로써, 도 7 과 같이 전/후단 구동트랙부를 사다리꼴 형상으로 하여 주행하는 주행시스템이 계단과 같은 단차진 장애물을 만나게 되면, 전단 구동트랙부의 무한궤도가 계단에 접촉되고, 변형모터부에 의해 전단/후단 구동트랙 부가 작동되어 전단/후단 구동트랙부를 일직선상 또는 역사다리꼴 형상으로 변경시킨 후, 주행모터부에 의해 무한궤도를 작동시켜 단차를 승월하게 된다. 이와 같은 장애물의 통과방법은 상기에 기재된 본 발명의 작동을 통해 이루어지는 것이므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다. Figure 7 shows an exemplary view showing a step climbing in accordance with the present invention, the present invention is a step using the operation shown in Figures 4 and 5, that is, the front and rear drive track of the deformation and driving, the operation of the freewheel It is possible to facilitate the passing of obstacles in the form of obstacles and the passage of obstacles in the form of grooves. For example, when a traveling system that runs in a trapezoidal shape having a front / rear driving track portion as shown in FIG. 7 encounters a stepped obstacle such as a staircase, the endless track of the front driving track portion contacts the stairs and is sheared by the deformation motor portion. After the rear drive track part is operated to change the front / rear drive track part into a straight or inverted trapezoidal shape, the track motor is operated by the traveling motor part to climb the step. Since the method of passing such an obstacle is made through the operation of the present invention described above, a detailed description thereof will be omitted.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위내에 있게 된다. The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and various modifications can be made by any person having ordinary skill in the art without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, such changes will fall within the scope of the claims.

도 1 은 본 발명에 따른 구성을 보인 예시도1 is an exemplary view showing a configuration according to the present invention

도 2 는 본 발명에 따른 전단 구동트랙부의 내부구성을 보인 예시도Figure 2 is an exemplary view showing the internal configuration of the shear drive track portion according to the present invention

도 3 은 본 발명에 따른 구동트랙부의 구성을 보인 예시도Figure 3 is an exemplary view showing the configuration of the drive track portion according to the present invention

도 4 는 본 발명에 따른 구동트랙부와 프리휠부의 구동을 보인 예시도Figure 4 is an exemplary view showing the drive of the drive track portion and the freewheel according to the invention

도 5 는 본 발명에 따른 프리휠부의 작동을 보인 또다른 예시도Figure 5 is another exemplary view showing the operation of the freewheel portion according to the present invention

도 6 은 본 발명에 따른 무한궤도의 구성을 보인 예시도6 is an exemplary view showing the configuration of the caterpillar according to the present invention

도 7 은 본 발명에 따른 계단승월을 보인 예시도7 is an exemplary view showing a staircase climbing in accordance with the present invention

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

(10) : 동체프레임 (11) : 홈부(10): fuselage frame (11): groove

(12) : 공간 (20) : 전단 구동트랙부(12): space (20): shear drive track

(21) : 주축 (22) : 동력전달기어(21): main shaft (22): power transmission gear

(23) : 동력전달휠 (24) : 변형프레임(23): power transmission wheel (24): deformation frame

(25) : 연결기어 (26) : 구동기어(25): connecting gear (26): driving gear

(27) : 구동바퀴 (28) : 무한궤도(27): driving wheel (28): caterpillar

(30) : 후단 구동트랙부 (31) : 주축(30): rear drive track portion 31: main shaft

(33) : 동력전달휠 (34) : 변형프레임(33): power transmission wheel (34): deformation frame

(38) : 무한궤도 (40) : 주행모터부(38): Caterpillar (40): Traveling motor part

(41) : 주행모터 (42) : 모터기어(41): drive motor (42): motor gear

(43) : 동력전달감속기어 (50) : 변형모터부(43): Power transmission reduction gear (50): Deformation motor part

(51) : 전단변형축 (52) : 후단변형축(51): shear strain shaft (52): shear strain shaft

(53) : 전단구동휠 (54) : 후단구동기어(53): Front drive wheel (54): Rear drive gear

(55) : 변형모터 (56) : 모터기어(55): strain motor (56): motor gear

(57) : 후단구동휠 (58) : 벨트 또는 체인(57): rear drive wheel (58): belt or chain

(60) : 프리휠부 (61) : 회전축60: freewheel portion 61: rotating shaft

(62) : 구동기어 (63) : 아암(62): drive gear (63): arm

(64) : 프리휠 (65) : 프리휠 회전반경(64): freewheel (65): freewheel radius

(70) : 회전모터부 (71) : 회전모터70: rotary motor unit 71: rotary motor

(72) : 모터기어 (100) : 주행시스템(72): motor gear (100): driving system

(200) : 바닥면 (281) : 트랙베이스200: bottom surface 281: track base

(282) : 트레드 연결조인트 (283) : 트레드(282): Tread connection joint (283): Tread

(284) : 트랙연결대 (285) : 트랙연결조인트(284): Track connector (285): Track connector

Claims

Fuselage frame 10 having grooves 11 on both sides,

A shear drive track portion 20 disposed parallel to both front ends of the fuselage frame 10 and having a main shaft 21 bearing-supported to the fuselage frame 10;

The rear end drive is disposed in parallel to both rear ends of the fuselage frame 10, and the main shaft 21 and the main shaft 31 connected by the power transmission belt or the chain 80 to the front drive track portion is bearing-supported to the fuselage frame 10 The track part 30,

It is installed in the fuselage frame 10 and connected to the main shaft 21 of the shear drive track portion located on one side of the fuselage frame 10, respectively, by the traveling motor 41, the shear drive track portion 20 and the shear drive track portion. A traveling motor unit 40 for simultaneously driving the main shaft 31 of the rear end drive track portion 30 connected to the main shaft 21 of the 20;

It is installed in the fuselage frame 10, the shear deformation shaft 51 is fixed to one side of the front drive track portion 20 through the main shaft 21 of the front drive track portion, and passes through the main axis 31 of the rear drive track portion The rear stage deformable shaft 52 is fixed to one side of the rear end drive track unit 30, and the rear end drive wheel 53 connected to the shaft of the front end driving wheel 53 and the deformable motor 55 fixed to the front end deforming shaft 51 ( 57 is connected by a belt or chain 58, one end of the rear drive gear 54 and the motor gear 56 connected to the shaft of the deformation motor 55 is fixed to the rear deformation shaft 52, Deformation motor unit 50 for simultaneously rotating so that the front drive track portion 10 and the rear end drive track portion 20 located on both sides of the fuselage frame 10 by the deformation motor 55 to be symmetrical with each other,

A freewheel unit 60 installed on the fuselage frame 10 so as to be located between the front drive track unit 10 and the rear drive track unit 20;

Is installed in the fuselage frame 10 includes a rotary motor unit 70 for rotating the freewheel unit 60,

The freewheel portion 60 includes a rotation shaft 61 installed to penetrate both sides of the fuselage frame, a drive gear 62 integrally installed on the rotation shaft 61, and a rotation shaft 61 to be located in the groove 11 of the fuselage frame. Arms (63) which are respectively installed at both ends of the) and a freewheel (64) rotatably installed on the arm (63).

The method according to claim 1;

The front drive track portion 20 and the rear drive track portion 30

Main shafts 21 and 31 having one side supported by the fuselage frame 10 and having a power transmission gear 22 at the other end to be positioned outside the fuselage frame,

Power transmission wheels 23 and 33 formed integrally with the main shaft so as to be located in the fuselage frame;

Deformation frames (24, 34) bearing the ends of the main shaft protruding to the outside of the fuselage frame and fixed to the front strain shaft 51 or the rear strain shaft (52),

A connection gear 25 installed at both sides of the power transmission gear 22 of the main shaft and rotatably mounted to the deformation frames 24 and 34 so that one side is engaged with the power transmission gear 22;

A drive gear 26 rotatably installed on the deformation frames 24 and 34 so that one side is engaged with the connection gear 25;

A drive wheel 27 having the same axis as the drive gear 26 and installed on both sides of the deformation frames 24 and 34,

Variable traveling system, characterized in that it comprises an endless track (28,38) installed on the drive wheel (27).

delete

The method according to claim 2;

The tracks 28 and 38 are provided with a track base 281,

A tread 283 connected to an upper surface of the track base 281 by a tread connecting joint 282;

A track connector 284 installed between one track base and another track base adjacent thereto;

A variable travel system, comprising a track connecting joint (285) for connecting a track base (281) and a track connector (284).

delete

The method according to claim 1;

The driving motor unit 40 is the driving motor 41 is fixed in the fuselage frame 10, the motor gear 42 is integrally installed on the axis of the driving motor 41, the motor gear 42 and Variable transmission system, characterized in that the power transmission reduction gear (43) is integrally installed on the main shaft (21) of the front end drive track portion that one side is engaged and located inside the fuselage frame (10).

delete

The method according to claim 1;

The freewheel (64) is a variable traveling system, characterized in that rotated 360 ° about the axis of rotation (61).

The method according to claim 1;

The rotary motor unit 70 and the rotary motor 71 is installed in the fuselage frame 10,

Variable drive system, characterized in that it comprises a motor gear 72 is integrally installed on the shaft of the rotary motor 71 is meshed with the drive gear 62 of the freewheel portion (60).