KR20140088277A - 무인 반송 차량의 구동 장치 및 이를 갖는 무인 반송 차량 - Google Patents

무인 반송 차량의 구동 장치 및 이를 갖는 무인 반송 차량 Download PDF

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KR20140088277A
KR20140088277A KR1020120158071A KR20120158071A KR20140088277A KR 20140088277 A KR20140088277 A KR 20140088277A KR 1020120158071 A KR1020120158071 A KR 1020120158071A KR 20120158071 A KR20120158071 A KR 20120158071A KR 20140088277 A KR20140088277 A KR 20140088277A
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서영준
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르노삼성자동차 주식회사
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Abstract

무인 반송 차량의 구동 장치는 차량 몸체에 고정되는 고정판과, 고정판에 회전 가능하도록 구비되는 회전축과, 회전축에 고정되는 하우징과, 하우징의 양측에 각각 구비되는 한 쌍의 주행 휠들 및 하우징의 내부에 구비되며, 주행 휠들과 각각 연결되어 주행 휠들을 동일한 회전수로 회전시키거나 서로 다른 회전수로 회전시킴으로써 회전축이 회전하면서 차량 몸체를 전후 방향 또는 횡방향으로 주행시키는 한 쌍의 휠 구동 모터들을 갖는 휠 유닛을 포함할 수 있다. 따라서, 무인 반송 차량이 전후 방향 및 횡방향 주행이 가능하다.

Description

무인 반송 차량의 구동 장치 및 이를 갖는 무인 반송 차량{Drive device of automatic guided vehicle and automatic guided vehicle having the drive device}
본 발명은 무인 반송 차량의 구동 장치 및 이를 갖는 무인 반송 차량에 관한 것으로, 보다 상세하게는 상기 무인 반송 차량의 몸체를 이동시킬 수 있는 무인 반송 차량의 구동 장치 및 이를 갖는 무인 반송 차량에 관한 것이다.
일반적으로, 무인 반송 차량은 작업자 없이 무인으로 부품 등을 이송하거나 공급하기 위한 이송 수단으로, 소위 무인화 공장 또는 보다 협소한 개념의 자동화된 생산 라인에서 부품 등의 이송물을 각 공정으로 공급하거나 또는 생산 완료된 제품의 입고를 위한 이송 작업을 수행하기 위한 목적을 이용되고 있다.
상기 무인 반송 차량은 설정된 제어 프로그램에 의해 생산라인의 작업 영역내의 바닥에 매설된 마그네틱 테이프를 따라 전·후진할 수 있는 구조를 갖는다. 상기 무인 반송 차량이 전진 또는 후진만 가능하므로, 상기 무인 반송 차량과 작업자가 작업하는 작업 공간과의 사이의 거리가 멀 수 있다. 그러므로, 작업자가 상기 무인 반송 차량의 이송물을 각 공정으로 공급하거나 또는 생산 완료된 제품을 상기 무인 반송 차량으로 적재할 때 시간이 많이 걸리게 된다.
본 발명은 차량 몸체를 전후 방향 및 횡 방향으로 이동시킬 수 있는 무인 반송 차량의 구동 장치를 제공한다.
본 발명은 상기 구동 장치를 갖는 무인 반송 차량을 제공한다.
본 발명에 따른 무인 반송 차량의 구동 장치는 차량 몸체에 고정되는 고정판과, 상기 고정판에 회전 가능하도록 구비되는 회전축과, 상기 회전축에 고정되는 하우징과, 상기 하우징의 양측에 각각 구비되는 한 쌍의 주행 휠들 및 상기 하우징의 내부에 구비되며, 상기 주행 휠들과 각각 연결되어 상기 주행 휠들을 동일한 회전수로 회전시키거나 서로 다른 회전수로 회전시킴으로써 상기 회전축이 회전하면서 상기 차량 몸체를 전후 방향 또는 횡방향으로 주행시키는 한 쌍의 휠 구동 모터들을 갖는 휠 유닛을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 휠 유닛은 상기 회전축을 감싸도록 구비되는 베어링과 상기 하우징에 양단이 각각 고정되며, 상기 회전축이 원위치로 복원되도록 탄성력을 제공하는 제2 코일 스프링을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 구동 장치는 상기 휠 유닛을 하방으로 가압하여 상기 휠 유닛의 주행 휠들을 지면에 밀착시키거나, 상기 휠 유닛을 상방으로 가압하여 상기 휠 유닛의 주행 휠들을 지면으로부터 이격시키기 위한 가압 유닛을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 가압 유닛은 상기 고정판과 상기 회전축 사이에 구비되고, 일측이 상기 고정판에 힌지 결합되며 상기 회전축과 결합되는 연결판과, 상기 연결판의 일측과 반대되는 타측에 일단이 고정되는 제2 코일 스프링과, 상기 제2 코일 스프링의 일단과 반대되는 타단에 고정되는 캠 및 상기 고정판에 고정되며, 상기 캠을 하강시켜 상기 제2 코일 스프링의 탄성력에 의해 상기 연결판이 힌지 축을 중심으로 하방으로 선회함으로써 상기 휠 유닛의 주행 휠들이 지면에 밀착되거나, 상기 캠을 상승시켜 상기 제2 코일 스프링의 탄성력에 의해 상기 연결판이 상기 힌지 축을 중심으로 상방으로 선회함으로써 상기 휠 유닛의 주행 휠들을 지면으로부터 이격되도록 상기 캠을 구동시키기 위한 캠 구동 모터를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 무인 반송 차량은 차량 몸체 및 상기 차량 몸체의 하부면 전후에 각각 구비되며, 상기 차량 몸체를 전후 방향으로 주행시키거나 상기 차량 몸체를 상기 전후 방향과 평행한 상태로 횡방향으로 주행시키기 위한 구동 장치를 포함하고, 상기 구동 장치는 상기 차량 몸체에 고정되는 고정판과, 상기 고정판에 회전 가능하도록 구비되는 회전축과, 상기 회전축에 고정되는 하우징과, 상기 하우징의 양측에 각각 구비되는 한 쌍의 주행 휠들 및 상기 하우징의 내부에 구비되며, 상기 주행 휠들과 각각 연결되어 상기 주행 휠들을 동일한 회전수로 회전시키거나 서로 다른 회전수로 회전시킴으로써 상기 회전축이 회전하면서 상기 차량 몸체를 전후 방향 또는 횡방향으로 주행시키는 한 쌍의 휠 구동 모터들을 갖는 휠 유닛을 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 무인 반송 차량의 구동 장치는 휠 유닛이 주행 휠들의 회전수를 조절하여 상기 무인 반송 차량을 전후 방향 또는 횡방향으로 주행시킬 수 있다. 상기 무인 반송 차량이 횡방향으로 주행함에 따라 상기 무인 반송 차량이 작업자의 작업 공간과 인접하도록 이동할 수 있다. 그러므로, 작업자가 상기 무인 반송 차량의 이송물을 각 공정으로 공급하거나 또는 생산 완료된 제품을 상기 무인 반송 차량으로 적재할 때 소요되는 시간을 줄일 수 있다.
또한, 상기 구동 장치는 가압 유닛이 상기 주행 휠들을 지면에 밀착시킬 수 있으므로, 상기 지면에 굴곡이 있더라도 상기 주행 휠들이 상기 지면과 떨어져 공회전하는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 상기 무인 반송 차량의 주행 정밀도를 향상시킬 수 있다. 그리고, 상기 구동 장치는 상기 휠 유닛이 고장나 상기 주행 휠들이 회전하지 않는 경우 상기 가압 유닛이 상기 주행 휠들을 지면과 이격시킬 수 있다. 그러므로, 상기 무인 반송 차량을 보조 휠들을 이용하여 이송할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 반송 차량의 구동 장치를 설명하기 위한 개략적인 측면 단면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 휠 유닛이 지면과 이격된 상태를 설명하기 위한 측면 단면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 반송 차량을 설명하기 위한 측면도이다.
도 4는 도 3에 도시된 무인 반송 차량의 이동을 설명하기 위한 평면도이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 무인 반송 차량의 구동 장치 및 이를 갖는 무인 반송 차량에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 반송 차량의 구동 장치를 설명하기 위한 개략적인 측면 단면도이고, 도 2는 도 1에 도시된 휠 유닛이 지면과 이격된 상태를 설명하기 위한 측면 단면도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 무인 반송 차량의 구동 장치(100)는 상기 무인 반송 차량을 전후 방향 또는 횡방향으로 이동시키기 위한 것으로, 휠 유닛(102)과 가압 유닛(104)을 포함한다.
휠 유닛(102)은 고정판(110), 회전축(130), 하우징(140), 한 쌍의 주행 휠(150)들, 한 쌍의 휠 구동 모터(160)들 및 제1 코일 스프링(170)을 포함한다. 가압 유닛(104)은 연결판(120), 제2 코일 스프링(180), 캠(190) 및 캠 구동 모터(195)를 포함한다.
고정판(110)은 구동 장치(100)를 차량 몸체에 고정하기 위한 것으로, 상기 차량 몸체의 하부면에 고정된다. 일 예로, 고정판(110)은 상기 차량 몸체와 나사 체결될 수 있다. 고정판(110)은 후단에 하방으로 연장하는 연장부(111)를 갖는다.
연결판(120)은 고정판(110)에 힌지 결합된다. 예를 들면, 힌지축(121)은 고정판(110)의 일측인 전단 부위에 수평 방향으로 구비될 수 있다. 따라서, 연결판(120)은 힌지축(121)을 중심으로 상하 방향으로 회전할 수 있다.
회전축(130)은 연결판(120)의 하부에 회전 가능하도록 구비된다. 즉, 회전축(130)이 연결판(120)에 대해 회전할 수 있다. 회전축(130)은 연결판(120)을 통해 고정판(110)에 고정된다. 베어링(131)은 회전축(130)을 감싸도록 구비되어 회전축(130)의 회전을 돕는다. 베어링(131)의 예로는 자동 조심 베어링이 사용될 수 있다.
하우징(140)은 대략 상자 형태를 가지며, 회전축(130)의 하부에 고정된다. 하우징(140)은 내부에 공간을 갖는다.
주행 휠(150)들은 하우징(140)의 양측에 각각 구비되고, 하우징(140)에 대해 회전할 수 있다.
휠 구동 모터(160)들은 하우징(150)의 내부 공간에 구비되며, 주행 휠(150)들과 각각 연결된다. 즉, 하나의 휠 구동 모터(160)가 하나의 주행 휠(150)을 회전 구동시킨다. 따라서, 휠 구동 모터(160)들은 주행 휠(150)들을 동일한 회전수로 회전시키거나 서로 다른 회전수로 회전시킬 수 있다.
휠 구동 모터(160)들이 주행 휠(150)들을 동일한 회전수로 회전시키는 경우, 회전축(130)이 회전하지 않으므로 상기 무인 반송 차량은 진행 방향을 그대로 유지할 수 있다.
휠 구동 모터(160)들이 주행 휠(150)들을 서로 다른 회전수로 회전시키는 경우, 회전축(130)이 회전이 회전하므로 상기 무인 반송 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다. 구체적으로, 좌측의 주행 휠(150)의 회전수보다 우측의 주행 휠(150)의 회전수가 많은 경우 회전축(130)이 반시계 방향으로 회전하게 되므로, 상기 무인 반송 차량은 좌측으로 진행할 수 있다. 반대로, 우측의 주행 휠(150)의 회전수보다 좌측의 주행 휠(150)의 회전수가 많은 경우 회전축(130)이 시계 방향으로 회전하게 되므로, 상기 무인 반송 차량은 우측으로 진행할 수 있다.
그러므로, 휠 구동 모터(160)들이 주행 휠(150)들의 회전수를 조절함으로써 상기 무인 반송 차량의 조향을 조절할 수 있다.
제1 코일 스프링(170)은 베어링(131)과 하우징(140)에 양단이 각각 고정되며, 회전축(130)이 원위치로 복원되도록 탄성력을 제공한다.
구체적으로, 주행 휠(150)들이 상기 무인 반송 차량과 나란한 상태에서 회전축(130)의 위치를 원위치라고 하면, 주행 휠(150)들의 회전수가 달라지면 회전축(130)이 원 위치에서 회전한다. 회전축(130)이 회전하면 회전축(130)에 고정된 하우징(140)도 회전하지만 베어링(131)은 연결판(120)에 고정되어 회전하지 않으므로, 제1 코일 스프링(170)이 늘어난다. 늘어난 제1 코일 스프링(170)의 복원력에 의해 회전축(130)이 상기 원위치로 용이하게 복원될 수 있다.
제2 코일 스프링(180)은 일단이 연결판(120)에 고정된다. 구체적으로, 제2 코일 스프링(180)은 힌지축(121)이 구비되는 연결판(120)의 일측, 즉 상기 전단 부위와 반대되는 타측, 즉, 후단 부위에 상기 일단이 고정될 수 있다. 이때, 제2 코일 스프링(180)은 상하 방향을 따라 연장될 수 있다.
캠(190)은 제2 코일 스프링(180)의 일단과 반대되는 타단에 고정된다.
캠 구동 모터(195)는 고정판(110), 구체적으로 연장부(111)에 고정된다. 캠 구동 모터(195)는 캠(190)을 상하로 구동시킴으로써 제2 코일 스프링(180)의 탄성력을 이용하여 휠 유닛(102)의 주행 휠(150)을 지면(10)에 밀착시키거나 지면(10)으로부터 이격시킨다.
구체적으로, 캠 구동 모터(195)가 캠(190)을 하강시키면 제2 코일 스프링(180)이 늘어나고, 늘어난 제2 코일 스프링(180)이 수축하려는 복원력에 의해 연결판(120)이 힌지 축(121)을 중심으로 하방으로 선회한다. 그러므로, 휠 유닛(102)의 주행 휠(150)들이 지면(10)에 밀착될 수 있다. 따라서, 지면(10)에 굴곡이 있더라도 주행 휠(150)들이 지면(10)과 떨어져 공회전하는 것을 방지할 수 있고, 상기 무인 반송 차량의 주행 정밀도를 향상시킬 수 있다.
상기 부인 반송 차량이 주행하는 경우에는 캠 구동 모터(195)가 캠(190)이 하강된 상태를 유지한다.
한편, 도 2와 같이 캠 구동 모터(195)가 캠(190)을 상승시키면 제2 코일 스프링(180)이 수축하고, 수축한 제2 코일 스프링(180)이 늘어나려는 복원력에 의해 연결판(120)이 힌지 축(121)을 중심으로 상방으로 선회한다. 그러므로, 휠 유닛(102)의 주행 휠(150)들이 지면(10)과 이격될 수 있다. 휠 유닛(102)의 이상으로 인해 주행 휠(150)들이 회전하지 않는 경우, 상기 무인 반송 차량을 이동시킬 수 없다. 이때, 주행 휠(150)들을 지면(10)과 이격시킨 후 상기 무인 반송 차량의 보조 휠들을 이용하여 상기 무인 반송 차량을 이송시킬 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 반송 차량을 설명하기 위한 측면도이고, 도 4는 도 3에 도시된 무인 반송 차량의 이동을 설명하기 위한 평면도이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 무인 반송 차량(200)은 지면에 매설된 마그네틱 테이프(20)를 따라 주행하기 위한 것으로, 차량 몸체(210), 보조 휠(220) 및 구동 장치(100)를 포함한다.
차량 몸체(210)는 도시되지는 않았지만 센서 유닛과 제어 유닛을 포함할 수 있다.
상기 센서 유닛은 상기 차량 몸체(210)의 전면과 후면에 구비되어 마그네틱 테이프(20)나 마크(mark)를 인식할 수 있다. 상기 마크는 마그네틱 테이프(20)의 주변에 위치하며, 무인 반송 차량(200)의 전진, 후진, 횡행, 정지 등의 주 모드, 가로 이행 모드, 정지 모드 등의 주행 모드를 전환하기 표시한다.
상기 제어 유닛은 씨피유(CPU)를 중심으로 하는 마이크로 프로세서로서 구성되어 있고, 상기 씨피유 외에 처리 프로그램을 기억하는 롬(ROM)과, 데이터를 일시적으로 기억하는 램(RAM)과, 입출력 포트를 구비할 수 있다. 상기 제어 유닛은 상기 입출력 포트를 통해 상기 센서 유닛 및 구동 장치(100)와 입출력이 이루어질 수 있다.
보조 휠(220)은 차량 몸체(210)의 하부면 전단 부위와 후단 부위에 각각 한 쌍씩 구비될 수 있다. 차량 몸체(210)는 주로 구동 장치(100)에 의해 이동되며, 보조 휠(220)은 차량 몸체(210)의 이동을 보조한다.
구동 장치(100)는 차량 몸체(210)의 하부면 전후에 각각 구비된다. 구동 장치(100)에 대한 구체적인 설명은 도 1 및 도 2를 참조한 구동 장치(100)에 대한 설명과 실질적으로 동일하므로 생략한다.
차량 몸체(210)의 하부면에 전후에 각각 구비된 구동 장치(100)들은 동일하게 구동할 수 있다. 즉, 구동 장치(100)들은 회전축(130)의 회전 각도가 동일하도록 회전할 수 있다. 그러므로, 도 4에서와 같이 무인 반송 차량(200)이 상기 전후 방향과 평행한 상태로 횡방향으로 주행할 수 있다. 즉, 무인 반송 차량(200)이 작업자의 작업 공간을 향해 상기 횡방향으로 주행하여 생산 설비 영역과 평행한 상태로 유지될 수 있다. 그러므로, 무인 반송 차량(200)이 작업자의 작업 공간과 인접할 수 있으므로, 작업자가 무인 반송 차량(200)의 이송물을 각 공정 설비 영역으로 공급하거나 또는 상기 각 공정 설비 영역에서 생산 완료된 제품을 무인 반송 차량(200)으로 적재할 때 소요되는 시간을 줄일 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 무인 반송 차량은 작업자의 작업 공간으로 횡방향 주행이 가능하므로, 상기 무인 반송 차량에 이송물을 신속하게 적재하거나 상기 무인 반송 차량으로부터 상기 이송물을 부릴 수 있다. 따라서, 상기 무인 반송 차량을 이용하는 공정의 생산성을 향상시킬 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100 : 구동 장치 102 : 휠 유닛
104 : 가압 유닛 110 ; 고정판
120 : 연결판 130 : 회전축
140 : 하우징 150 : 주행 휠
160 : 휠 구동 모터 170 : 제1 코일 스프링
180 : 제2 코일 스프링 190 : 캠
195 : 캠 구동 모터 10 : 지면
20 : 마그네틱 테이프

Claims (5)

  1. 차량 몸체에 고정되는 고정판;
    상기 고정판에 회전 가능하도록 구비되는 회전축;
    상기 회전축에 고정되는 하우징;
    상기 하우징의 양측에 각각 구비되는 한 쌍의 주행 휠들; 및
    상기 하우징의 내부에 구비되며, 상기 주행 휠들과 각각 연결되어 상기 주행 휠들을 동일한 회전수로 회전시키거나 서로 다른 회전수로 회전시킴으로써 상기 회전축이 회전하면서 상기 차량 몸체를 전후 방향 또는 횡방향으로 주행시키는 한 쌍의 휠 구동 모터들을 갖는 휠 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 반송 차량의 구동 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 휠 유닛은 상기 회전축을 감싸도록 구비되는 베어링과 상기 하우징에 양단이 각각 고정되며, 상기 회전축이 원위치로 복원되도록 탄성력을 제공하는 제2 코일 스프링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 반송 차량의 구동 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 휠 유닛을 하방으로 가압하여 상기 휠 유닛의 주행 휠들을 지면에 밀착시키거나, 상기 휠 유닛을 상방으로 가압하여 상기 휠 유닛의 주행 휠들을 지면으로부터 이격시키기 위한 가압 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 반송 차량의 구동 장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 가압 유닛은,
    상기 고정판과 상기 회전축 사이에 구비되고, 일측이 상기 고정판에 힌지 결합되며 상기 회전축과 결합되는 연결판;
    상기 연결판의 일측과 반대되는 타측에 일단이 고정되는 제2 코일 스프링;
    상기 제2 코일 스프링의 일단과 반대되는 타단에 고정되는 캠; 및
    상기 고정판에 고정되며, 상기 캠을 하강시켜 상기 제2 코일 스프링의 탄성력에 의해 상기 연결판이 힌지 축을 중심으로 하방으로 선회함으로써 상기 휠 유닛의 주행 휠들이 지면에 밀착되거나, 상기 캠을 상승시켜 상기 제2 코일 스프링의 탄성력에 의해 상기 연결판이 상기 힌지 축을 중심으로 상방으로 선회함으로써 상기 휠 유닛의 주행 휠들을 지면으로부터 이격되도록 상기 캠을 구동시키기 위한 캠 구동 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 반송 차량의 구동 장치.
  5. 차량 몸체; 및
    상기 차량 몸체의 하부면 전후에 각각 구비되며, 상기 차량 몸체를 전후 방향으로 주행시키거나 상기 차량 몸체를 상기 전후 방향과 평행한 상태로 횡방향으로 주행시키기 위한 구동 장치를 포함하고,
    상기 구동 장치는,
    상기 차량 몸체에 고정되는 고정판;
    상기 고정판에 회전 가능하도록 구비되는 회전축;
    상기 회전축에 고정되는 하우징;
    상기 하우징의 양측에 각각 구비되는 한 쌍의 주행 휠들; 및
    상기 하우징의 내부에 구비되며, 상기 주행 휠들과 각각 연결되어 상기 주행 휠들을 동일한 회전수로 회전시키거나 서로 다른 회전수로 회전시킴으로써 상기 회전축이 회전하면서 상기 차량 몸체를 전후 방향 또는 횡방향으로 주행시키는 한 쌍의 휠 구동 모터들을 갖는 휠 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 반송 차량.
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