KR20140076407A - Positioning method and analog type magnetic positioning system - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 다수개의 아날로그형 자기센서가 구비된 자기위치장치와 퍼지 추론 시스템을 이용한 그것의 위치측정 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 바닥에 매설된 두 개의 원기둥형 자석의 자기 세기(Gauss)를 아날로그형 자기위치장치로 측정하여 퍼지 추론 시스템(FIS: Fuzzy Interence System)을 통해 두 자석의 정확한 위치를 계측하는 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a magnetic position apparatus having a plurality of analog type magnetic sensors and a method for measuring its position using a fuzzy inference system. More particularly, the present invention relates to a method of measuring a magnetic field strength of two cylindrical magnets The present invention relates to a method of measuring an accurate position of two magnets through a fuzzy inference system (FIS) by measuring with an analog type magnetic position device.
일반적으로, 자기위치장치는 무인운반차(AGV: Automated Guided Vehicle)를 위한 자기-자이로 유도장치(Magnet-gyro Guidance System)에 사용되는 장치이다.Generally, the self-positioning device is a device used in a magnet-gyro guidance system for an AGV (Automated Guided Vehicle).
이러한, 자기-자이로 유도장치는 바닥에 자석이 없는 위치에서는 자이로(Gyroscope)에 의해 계산된 각속도로 무인운반차를 유도하다가, 바닥에 매설된 자석이 자기위치장치에 의해 감지되면, 자기위치장치는 자석의 위치를 계측한다.When such a self-gyro induction device induces an unmanned conveyance car at an angular speed calculated by a gyroscope at a position where there is no magnet on the floor, and when a magnet embedded in the floor is detected by the magnetic position device, Measure the position of the magnet.
이때, 무인운반차에 사용되는 자기-자이로 유도장치의 자이로는 주로 MEMS(Micro Electro Mechanical System)형으로 누적오차가 크기 때문에 일정시간마다 자기위치장치로 계측된 자석의 위치로 누적오차를 보정하여야 했다.In this case, since the gyro of the self-gyro induction device used in the unmanned vehicle is mainly a MEMS (Micro Electro Mechanical System) type, the cumulative error is large, so the cumulative error must be corrected to the position of the magnet measured by the magnetic position device .
도 1에서 보는 바와 같이, 종래에 사용된 자기위치장치에는 디지털형 자기센서를 10mm 간격으로 8 X 5개로 사용하여 자석의 위치를 계측하였으나, 이와 같은 종래의 계측 방법은 on/off 출력을 가지는 디지털형 자기센서를 이용함으로써, 자기의 세기를 직접 계측할 수는 없고 일정 자기 세기 이상인 자기의 존재 여부만을 판단하여 무게중심법을 통해 자석의 위치를 계측하였다.As shown in FIG. 1, in the conventional magnetic position device, a position of a magnet is measured by using a digital magnetic sensor of 8 X 5 at intervals of 10 mm. However, in the conventional measurement method, a digital By using the type magnetic sensor, it is not possible to directly measure the magnetic intensity, but only the existence of magnet having a certain magnetic intensity or more is judged and the position of the magnet is measured through the center of gravity method.
하지만, 이러한 계측 방법은 10mm 간격으로 구성된 자기센서의 위치를 토대로 무게중심법을 사용하기 때문에 항상 5mm 이상의 오차를 가지게 되는 문제점이 있다.However, such a measurement method has a problem that it always has an error of 5 mm or more because the center of gravity method is used based on the position of the magnetic sensor formed at intervals of 10 mm.
이러한, 약 ±5mm의 위치측정 정밀도인 자기위치장치의 성능이 좋아 보일 수 있으나, 두 개의 자석을 이용하여 각도를 계산할 때, 두 자석의 간격과 각도를 각각 30mm, 0°로 가정하면 최대 45°의 각도 오차를 발생하게 된다.When calculating the angle using two magnets, assuming that the gap and the angle of the two magnets are 30 mm and 0 °, respectively, the performance of the magnetic positioning device with a position measurement accuracy of about ± 5 mm may be good. However, And the angular error of the angle?
두 자석을 이용한 각도측정 정밀도는 두 자석의 간격이 매우 중요한데, 이는 자석 간의 거리가 가까워질수록 각도측정 오차는 매우 커지게 되고 거리가 멀수록 오차가 줄어들게 되기 때문이다.The accuracy of angle measurement using two magnets is very important because the gap between the two magnets is very important. As the distance between the magnets becomes closer, the angle measurement error becomes very large.
하지만, 10mm 간격으로 8 X 5개의 자기센서를 가지는 자기위치장치의 최대 계측 거리는 세로와 가로가 각각 80mm와 50mm이기 때문에 자석간의 거리를 멀리 둘 수 가 없다.However, since the maximum measuring distance of the magnetic position device having 8 X 5 magnetic sensors at intervals of 10 mm is 80 mm and 50 mm in the vertical and horizontal directions, the distance between the magnets can not be kept far.
이에, 두 자석을 계측하여 정확한 각도를 계산하기 위해서는 자기위치장치의 위치측정 정밀도를 올리는 수 밖에 없지만, 종래의 자기위치장치는 디지털형 자기센서를 이용하기 때문에 자석의 위치를 정밀하게 측정하기 어려운 문제점이 있다.Therefore, in order to calculate an accurate angle by measuring two magnets, it is inevitable to raise the accuracy of position measurement of the magnetic position apparatus. However, since the conventional magnetic position apparatus uses a digital magnetic sensor, .
또한, 도 1에서와 같이 종래의 자기위치장치는 on/off 출력을 가지는 디지털형 자기센서를 이용함으로써 최소 10mm 간격으로 8 X 5개 이상의 자기센서를 사용해야했으며, 자석과 자기위치장치 사이의 간격을 정확히 하지 않으면 자석위치의 측정 시 큰 오차가 발생하는 문제점이 있다.
Also, as shown in FIG. 1, a conventional magnetic position device uses a digital magnetic sensor having an on / off output, so that a magnetic sensor of 8 X 5 or more should be used at a minimum interval of 10 mm, There is a problem that a large error occurs when the magnet position is measured.
본 발명은 상술한 바와 같은 문제를 해결하기 위한 것으로, 아날로그형 자기센서를 구비하는 자기위치장치를 이용하여 자석의 자기 세기를 계측하고, 이를 퍼지 추론 시스템을 통해 자석의 정확한 위치를 측정하는 방법을 제공하는 것에 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a method of measuring the magnetic intensity of a magnet using a magnetic position apparatus having an analog type magnetic sensor and measuring the exact position of the magnet through the fuzzy inference system It is aimed to provide.
본 발명의 바람직한 일실시예에 의하면, 무인운반차의 하부에 결합되어 바닥에 매설된 자석의 위치를 계측하기 위한 자기위치장치에 있어서, 상기 자기위치장치의 내부에는 상기 바닥에 매설된 자석을 감지 및 계측하기 위해 다수개의 자기센서들이 일정간격 이격하여 배치되어 결합된 아날로그형 자기위치장치가 제공된다.According to a preferred embodiment of the present invention, there is provided a magnetic position device for measuring a position of a magnet embedded in a floor coupled to a lower portion of an automatic guided vehicle, wherein a magnet embedded in the floor is detected And an analog type magnetic position device in which a plurality of magnetic sensors are arranged and spaced apart to be measured is provided.
상기 다수개의 자기센서는 상기 바닥에 매설된 자석을 직접 감지 및 계측하기 위한 아날로그형 자기센서인 것을 특징으로 한다.The plurality of magnetic sensors are analog type magnetic sensors for directly sensing and measuring magnets embedded in the floor.
상기 자기센서는 상기 바닥에 매설된 자석의 사양에 따라 배치 간격을 조절할 수 있는 것을 특징으로 한다.And the magnetic sensor is capable of adjusting the arrangement interval according to the specification of the magnet embedded in the floor.
무인운반차의 하부에 결합되어 바닥에 매설된 자석의 위치를 계측하기 위한 자기위치장치의 위치측정 방법에 있어서, 상기 자기위치장치의 내부에 배치된 자기센서를 통해 상기 바닥에 매설된 상기 자석의 자기를 감지 및 계측하는 단계와, 상기 자기위치장치 내부의 상단, 하단, 우측 및 좌측에 배치된 상기 자기센서들 중 상기 계측된 자기 값이 가장 큰 자기센서를 검색 및 선택하는 단계와, 상기 선택된 자기센서를 통해 가로 및 세로의 자기 세기 차이를 계산하는 단계와, 상기 선택된 자기센서들의 위치를 이용하여 중심 위치를 계산하는 단계와, 상기 계산된 가로 및 세로의 자기 세기 차이를 이용하여 퍼지 추론 시스템에 입력하는 단계 및 상기 계산된 중심 위치 값을 상기 추론 시스템에서 계산된 출력 값을 더하여 자석의 위치를 계산하는 단계를 포함하는 아날로그형 자기위치장치의 위치측정 방법이 제공된다.A method of measuring a position of a magnetic position device for measuring a position of a magnet embedded in a floor coupled to a lower portion of an automatic guided vehicle, the method comprising the steps of: Detecting and measuring a magnetic field; searching and selecting a magnetic sensor having the largest measured magnetic value among the magnetic sensors disposed at the top, bottom, right, and left sides in the magnetic position device; Calculating a center position using the position of the selected magnetic sensors, calculating a center position using the position of the selected magnetic sensors, and calculating a center position using the fuzzy inference system Calculating a position of the magnet by adding the calculated center position value to the output value calculated in the reasoning system, The position measuring method of the analog self-location device comprising is provided.
상기 선택된 자기센서들 중 상단과 하단에 배치된 상기 자기센서들을 통해 서는 자기 세기의 가로 차이를 계산하고, 우측과 좌측에 배치된 상기 자기센서들을 통해서는 자기 세기의 세로 차이를 계산하는 것을 특징으로 한다.
And calculates the vertical difference of the magnetic intensity through the magnetic sensors disposed on the right and left sides of the selected magnetic sensors, do.
본 발명의 일실시예에 따른 아날로그형 자기위치장치와 위치측정 방법은 아날로그형 자기센서를 이용하여 자석의 자기 세기를 계측할 수 있어 자기의 세기를 직접 계측할 수 있으며, 자석과 자기위치장치 사이의 간격 조절을 자유롭게 할 수 있는 효과가 있다.The analog type magnetic position apparatus and the position measuring method according to an embodiment of the present invention can measure the magnetic intensity of the magnet using the analog type magnetic sensor so that the intensity of the magnetic field can be directly measured, It is possible to freely adjust the spacing between the two.
또한, 자기위치장치에 구비된 자기센서 간의 간격이 넓어도 자기센서에서 계측된 데이터를 통해 퍼지 추론 시스템을 이용하여, 보다 정확한 자석의 위치를 계산할 수 있고, 적은 개수의 자기센서를 사용할 수 있어 제작비용을 낮출 수 있는 효과가 있다.
Further, even if the gap between the magnetic sensors provided in the magnetic position apparatus is large, the position of the magnet can be calculated more accurately by using the fuzzy inference system through the data measured by the magnetic sensor, and a small number of magnetic sensors can be used The cost can be lowered.
도 1은 종래의 자기위치장치의 레이아웃 구성도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 아날로그형 자기위치장치의 레이아웃 구성도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 아날로그형 자기위치장치의 위치측정 순서도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 퍼지 추론 시스템의 입력 소속도 함수들에 대한 구성도.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 퍼지 추론 시스템의 출력 소속도 함수들에 대한 구성도.1 is a layout configuration diagram of a conventional magnetic position device.
2 is a layout configuration diagram of an analog type magnetic position device according to an embodiment of the present invention;
3 is a flowchart illustrating a position measurement of an analog type magnetic position apparatus according to an embodiment of the present invention;
4 is a block diagram of input membership functions of a fuzzy inference system according to an embodiment of the present invention.
5 is a block diagram of output membership functions of a fuzzy inference system according to an embodiment of the present invention;
이하, 본 발명의 일실시예에 따른 아날로그형 자기위치장치와 위치측정 방법의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하기로 한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of an analog type MRI apparatus and a position measurement method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation.
또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 하여 내려져야 할 것이다.
In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 아날로그형 자기위치장치의 레이아웃 구성도이다.2 is a layout configuration diagram of an analog type magnetic position apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 아날로그형 자기위치장치는 내부에 일정간격 이격하여 결합된 자기센서(21)를 포함한다.Referring to FIG. 2, the analog type MRI apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention includes a
자기센서(21)는 일정 길이의 상하간격(22)과 좌우간격(23)을 두고 아날로그형 자기위치장치(20)의 내부에 배치되어 결합된다.The
이는, 바닥의 매설된 자석(미도시)의 사양에 따라 자기센서(21)의 상하격(22)과 좌우간격(23)을 조절할 수 있어, 자기센서(21)의 개수를 줄일 수 있다.This makes it possible to adjust the upper and
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 아날로그형 자기위치장치의 위치측정 순서도이다.FIG. 3 is a position measurement flowchart of an analog type magnetic position apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 아날로그형 자기위치장치의 위치측정 방법은 자기감지 및 계측단계(101S), 자기센서 검색 및 선택단계(102S,103S,104S,105S), 자기세기의 가로차이 계산단계(106S), 자기세기의 세로차이 계산단계(107S), 선택된 자기센서의 중심위치 계산단계(108S), 퍼지추론단계(201S) 및 자석위치 계산단계(301S)를 포함한다.Referring to FIG. 3, a method for measuring the position of an analog type Magnetic Positioning Device according to an embodiment of the present invention includes a magnetic sensing and measuring step 101S, a magnetic sensor searching and selecting step 102S, 103S, 104S, A longitudinal difference calculating step 106S of the intensity, a longitudinal difference calculating step 107S of the magnetic intensity, a center position calculating 108S of the selected magnetic sensor, a fuzzy inference step 201S and a magnet position calculating step 301S .
자기감지 및 계측단계(101S)는 다수개의 아날로그형 자기센서(21)들을 통해 바닥에 매설된 자석의 자기를 감지 및 계측하는 단계이다.The magnetic sensing and measuring step 101S is a step of sensing and measuring magnetism of a magnet embedded in the floor through a plurality of analog type
자기센서 검색 및 선택단계(102S,103S,104S,105S)는 다수개의 아날로그형 자기센서(21)가 자석의 자기를 계측한 값을 기반으로 아날로그형 자기위치장치(20) 내부의 상단(맨 위쪽), 하단(맨 아래쪽), 우측(맨 오른쪽) 및 좌측(맨 왼쪽)에 배치된 아날로그형 자기센서(21) 중 계측 값(자기세기)이 가장 큰 아날로그형 자기센서(21)를 선택한다.The magnetic sensor search and selection steps 102S, 103S, 104S, and 105S are based on the values obtained by measuring the magnetism of the magnets of the plurality of analog type
자기세기의 가로차이 계산단계(106S)는 자기센서 검색 및 선택단계(102S,103S,104S,105S)에서 상단과 하단에서 선택된 계측 값을 이용하여 계측 값의 가로 차이를 계산한다.The transverse difference calculation step 106S of the magnetic intensity calculates the transverse difference of the measured values using the measurement values selected at the top and bottom in the magnetic sensor search and selection steps 102S, 103S, 104S, and 105S.
자기세기의 세로차이 계산단계(107S)는 자기센서 검색 및 선택단계(102S,103S,104S,105S)에서 우측과 좌측에서 선택된 계측 값을 이용하여 계측 값의 세로 차이를 계산한다.The longitudinal strength difference calculation step 107S calculates the vertical difference of the measured values using the measurement values selected on the right and left sides in the magnetic sensor search and selection steps 102S, 103S, 104S, and 105S.
이러한, 자기세기의 가로차이와 세로차이 계산은 각각 수학식 1과 수학식 2를 통해 계산된다.The horizontal difference and the vertical difference calculation of the magnetic intensity are calculated through Equations (1) and (2), respectively.
[수학식 1][Equation 1]
Dv = (Gt - Gb)/Gmax
D v = (G t - G b ) / G max
[수학식 2]&Quot; (2) "
Dh = (Gr - Gl)/Gmax D h = (G r - G l ) / G max
수학식 1과 수학식 2에서 Gmax 는 가장 큰 계측 값으로 39G(Gauss)의 상수를 의미하고, Gt 와 Gb, Gr, Gl은 각각 상단, 하단, 우측 및 좌측의 계측 값을 의미한다.In equations (1) and (2), Gmax Is a constant of 39 G (Gauss) as the largest measured value, and G t And G b , G r , and G l mean the upper, lower, right, and left measured values, respectively.
계산된 계측 값의 가로 차이와 세로 차이 값은 퍼지 추론 단계(S201)의 입력값으로 사용된다.The horizontal difference and the vertical difference of the calculated measured values are used as input values in the fuzzy inference step S201.
선택된 자기센서의 중심위치 계산단계(108S)는 선택된 아날로그형 자기센서(21)들의 위치를 이용하여 중심위치(평균위치)를 계산하는 단계이다.The center position calculation step 108S of the selected magnetic sensor is a step of calculating the center position (average position) using the position of the selected analog type
자석위치 계산단계(301S)는 퍼지 추론 단계(S201)를 거쳐 인출된 값과 선택된 자기센서의 중심위치 계산단계(108S)에서 계산된 중심위치의 값을 기반으로 자석의 위치를 계산한다.The magnet position calculation step 301S calculates the position of the magnet based on the value extracted through the fuzzy inference step S201 and the value of the center position calculated in the center position calculation step 108S of the selected magnetic sensor.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 퍼지 추론 시스템의 입력 소속도 함수들에 대한 구성도이다. FIG. 4 is a block diagram of input membership functions of a fuzzy inference system according to an exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG.
도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 퍼지 추론 시스템의 입력 소속도 함수는 각각 자기 세기의 가로 차이와 세로 차이 값을 입력으로 가지고 소속도 함수들(201 내지 207)은 자기의 분포와 유사한 가우시안 분포를 이용한다.Referring to FIG. 4, the input membership functions of the fuzzy inference system according to the present invention respectively have input of the lateral difference and the vertical difference of the magnetic intensity, and the
이때, 가우시안 분포는 바닥에 매설된 자석의 사양, 자석과 아날로그형 자기위치장치(20) 사이의 간격, 아날로그형 자기센서(21)간의 간격에 따라 크게 달라지는데, 이에 따른 가우시안의 분포는 수학식 3을 이용한다.
At this time, the Gaussian distribution largely differs depending on the specifications of the magnet embedded in the bottom, the distance between the magnet and the analog type
[수학식 3] &Quot; (3) "
수학식 3에서 χ는 계측 값의 가로 차이와 세로 차이 값의 범위를 의미하고 σ와 c는 각각 분산과 평균을 의미한다.In Equation (3), χ denotes the range of the horizontal difference and vertical difference of the measured values, and σ and c denote the dispersion and the average, respectively.
도 4a의 소속도 함수의 입력범위 χ(204)는 -0.4 ~ 0.4이고 중심 소속도 함수(201)는 분산과 평균을 각각 0.169와 0으로 가지게 되며 위쪽(top) 소속도 함수(202)와 아래쪽(bottom) 소속도 함수(203)의 분산은 0.169fh 같고 평균은 각각 -0.4와 0.4fmf 가진다.The input range χ (204) of the membership function shown in FIG. 4A is -0.4 to 0.4, and the
도 4b의 소속도 함수의 입력범위 χ(207)는 -1 ~ 1이고 중심 소속도 함수(205)는 분산과 평균을 각각 0.424와 0으로 가지게 되며 왼쪽(left) 소속도 함수(206)와 오른쪽(right) 소속도 함수(207)의 분산은 0.424로 같고 평균은 각각 -1.0 ~ 1.0을 가진다.The input range χ (207) of the membership function of FIG. 4B is -1 to 1, and the
이때, 도 4a와 도 4b의 소속도 함수의 파라미터들이 다른 이유는 1축 자기센서를 이용하였기 때문이며, 이는 사양에 따라 변경될 수 있다.4A and 4B are different because the one-axis magnetic sensor is used, which can be changed according to the specification.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 퍼지 추론 시스템의 출력 소속도 함수들에 대한 구성도이다.FIG. 5 is a block diagram of output membership functions of a fuzzy inference system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
도5를 참조하면, 본 발명에 따른 퍼지 추론 시스템의 출력 소속도 함수는 도 5a와 도 5b로 각각 가로와 세로의 오프셋(offset) 값을 의미하고 소속도 함수(211 내지 217)들은 일반적인 삼각함수를 이용한다.Referring to FIG. 5, the output unit membership function of the fuzzy inference system according to the present invention refers to an offset value in the horizontal and vertical directions in FIGS. 5A and 5B, respectively, and the membership functions 211 to 217 correspond to general trigonometric functions .
이때, 소속도 함수(211 내지 217)들은 사양에 따라 변경될 수 있다.At this time, the belonging velocity functions 211 to 217 can be changed according to the specification.
이러한, 소속도 함수의 입력범위들(214,218)은 각각 자기센서 간에 상하 간격(22)와 좌우거리(23)이다.The input ranges 214 and 218 of the membership function are the
아울러, 본 발명에 따른 아날로그형 자기위치장치는 한 개 또는 두 개 이상을 이용하여 바닥에 매설된 자석의 위치와 각도를 계측할 수 있다.
In addition, the analog type magnetic position apparatus according to the present invention can measure the position and angle of a magnet embedded in the floor using one or more than one.
따라서, 본 발명에 따른 아날로그형 자기위치장치와 위치측정 방법은 아날로그형 자기센서를 이용하여 자석의 자기 세기를 계측할 수 있어 자기의 세기를 직접 계측할 수 있으며, 자석과 자기위치장치 사이의 간격 조절을 자유롭게 할 수 있는 효과가 있다.Therefore, the analog type magnetic position apparatus and the position measuring method according to the present invention can measure the magnetic intensity of the magnet using the analog type magnetic sensor, so that the magnetic intensity can be directly measured, and the gap between the magnet and the magnetic position apparatus There is an effect that the adjustment can be made freely.
또한, 자기위치장치에 구비된 자기센서 간의 간격이 넓어도 자기센서에서 계측된 데이터를 통해 퍼지 추론 시스템을 이용하여, 보다 정확한 자석의 위치를 계산할 수 있고, 적은 개수의 자기센서를 사용할 수 있어 제작비용을 낮출 수 있는 효과가 있다.
Further, even if the gap between the magnetic sensors provided in the magnetic position apparatus is large, the position of the magnet can be calculated more accurately by using the fuzzy inference system through the data measured by the magnetic sensor, and a small number of magnetic sensors can be used The cost can be lowered.
이상 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 설명하였지만, 당해 기술분야에 숙련된 사람은 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, it will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit of the invention It can be understood that it is possible.
10:디지털형 자기위치장치
11:디지털형 자기센서 12:자기센서 간격
20:아날로그형 자기위치장치
21:아날로그형 자기센서 22:자기센서 상하간격
23:자기센서 좌우간격
101S:자기감지 및 계측단계
102S,103S,104S,105S:자기센서 검색 및 선택단계
106S:자기세기의 가로차이 계산단계
107S:자기세기의 세로차이 계산단계
108S:선택된 자기센서의 중심위치 계산단계
201S:퍼지추론단계
301S:자석위치 계산단계10: Digital Magnetic Positioning Device
11: Digital magnetic sensor 12: Magnetic sensor gap
20: Analog type magnetic position device
21: Analog type magnetic sensor 22: Upper and lower magnetic sensor gap
23: Spacing between magnetic sensors
101S: Self-sensing and measurement steps
102S, 103S, 104S, 105S: magnetic sensor search and selection step
106S: Calculation step of magnetic intensity
107S: Stage difference calculation step of magnetic intensity
108S: Calculating the center position of the selected magnetic sensor
201S: Fuzzy inference step
301S: Magnet position calculation step
Claims (5)
상기 자기위치장치의 내부에는 상기 바닥에 매설된 자석을 감지 및 계측하기 위해 다수개의 자기센서들이 일정간격 이격하여 배치되어 결합되는 것을 특징으로 하는 아날로그형 자기위치장치.
A magnetic position apparatus for measuring the position of a magnet embedded in a floor coupled to a lower portion of an automatic guided vehicle,
Wherein a plurality of magnetic sensors are disposed at predetermined intervals so as to detect and measure the magnet embedded in the bottom of the magnetic position device.
상기 다수개의 자기센서는 상기 바닥에 매설된 자석을 직접 감지 및 계측하기 위한 아날로그형 자기센서인 것을 특징으로 하는 아날로그형 자기위치장치.
The method according to claim 1,
Wherein the plurality of magnetic sensors are analog type magnetic sensors for directly sensing and measuring magnets embedded in the floor.
Wherein the magnetic sensor is capable of adjusting an arrangement interval according to a specification of a magnet embedded in the floor.
상기 자기위치장치의 내부에 배치된 자기센서를 통해 상기 바닥에 매설된 상기 자석의 자기를 감지 및 계측하는 단계;
상기 자기위치장치 내부의 상단, 하단, 우측 및 좌측에 배치된 상기 자기센서들 중 상기 계측된 자기 값이 가장 큰 자기센서를 검색 및 선택하는 단계;
상기 선택된 자기센서를 통해 가로 및 세로의 자기 세기 차이를 계산하는 단계;
상기 선택된 자기센서들의 위치를 이용하여 중심 위치를 계산하는 단계;
상기 계산된 가로 및 세로의 자기 세기 차이를 이용하여 퍼지 추론 시스템에 입력하는 단계; 및
상기 계산된 중심 위치 값을 상기 추론 시스템에서 계산된 출력 값을 더하여 자석의 위치를 계산하는 단계;를 포함하여 이루어지는 아날로그형 자기위치장치의 위치측정 방법.
A method of measuring a position of a magnetic position device for measuring a position of a magnet embedded in a floor, the position being coupled to a lower portion of an automatic guided vehicle,
Sensing and measuring magnetism of the magnet embedded in the bottom through a magnetic sensor disposed inside the magnetic positioner;
Searching and selecting a magnetic sensor having the largest measured magnetic value among the magnetic sensors disposed at the top, bottom, right, and left sides of the magnetic position apparatus;
Calculating a difference in magnetic intensity between a longitudinal direction and a longitudinal direction through the selected magnetic sensor;
Calculating a center position using the position of the selected magnetic sensors;
Inputting to the fuzzy inference system using the calculated difference in magnetic intensity between the horizontal and vertical directions; And
And calculating a position of the magnet by adding the calculated center position value to the output value calculated in the reasoning system.
상기 선택된 자기센서들 중 상단과 하단에 배치된 상기 자기센서들을 통해 서는 자기 세기의 가로 차이를 계산하고, 우측과 좌측에 배치된 상기 자기센서들을 통해서는 자기 세기의 세로 차이를 계산하는 것을 특징으로 하는 아날로그형 자기위치장치의 위치측정 방법.
The method of claim 4,
And calculates the vertical difference of the magnetic intensity through the magnetic sensors disposed on the right and left sides of the selected magnetic sensors, The position of the analog type magnetic position device is measured.
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