KR20140075408A - 군집 로봇 기반 동적 비상등 시스템 - Google Patents

군집 로봇 기반 동적 비상등 시스템 Download PDF

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조영조
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한국전자통신연구원
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Abstract

본 발명에 따른 동적 비상등 시스템은, 주변 공간의 지도 작성 및 대피 경로에 따라 비상등을 점멸하는 적어도 하나의 부하 로봇, 상기 적어도 하나의 부하 로봇에게 상기 지도 작성 및 상기 비상등 점멸을 지시하고, 상기 적어도 하나의 부하 로봇으로부터 상기 지도 정보를 수신하는 리더 로봇, 그리고 구조물을 복수의 구역들로 나눈 후 상기 리더 로봇과 상기 적어도 하나의 부하 로봇을 포함하는 로봇 그룹을 구성하여, 상기 복수의 구역들 중 하나의 구역에 상기 로봇 그룹을 할당하는 태스크 서버를 포함하고, 상기 대피 경로는 상기 지도 정보를 이용하여 상기 태스크 서버에 의해 지정된다.

Description

군집 로봇 기반 동적 비상등 시스템{DYNAMIC EMERGENCY LIGHT SYSTEM BASED ON SWARM ROBOT}
본 발명은 군집 로봇 기반 시스템에 관한 것으로, 좀 더 구체적으로는 군집 로봇을 이용하여 재난 발생시 구조 인원을 안전한 경로로 대피시키는 동적 비상등 시스템에 관한 것이다.
군집 로봇 기술은 다수의 로봇이 공통된 목표를 가지고 협조하여 일을 수행하는 데 필요한 기술을 말한다. 군집 로봇 기술은 로봇 제어 기술, 위치 인식 기술 및 영상 인식 기술 등의 다양한 기술들이 복합적으로 작용하여 이루어진다.
군집 로봇 기반의 시스템은, 작업을 수행하기 위해 작업의 범위를 결정하고, 작업 내용에 적절하게 로봇을 할당하고, 할당된 로봇을 운영한다. 로봇은, 재난 상황 발생시 인간이 접근할 수 없는 영역에서 임무를 수행하도록 설계될 수 있다. 군집 로봇 기반의 시스템은 재난 상황에 대비하여 로봇의 임무를 계획하고 상황에 맞게 로봇을 배치한다. 그러므로 군집 로봇 기반의 시스템은 실제 재난 상황 발생시 사람들을 구조하는데 큰 도움을 줄 수 있다.
대구 지하철 사고에서처럼 화재가 발생하여 재난 발생 장소의 내부가 암전 상태가 된 경우, 사람들이 출구를 찾지 못하는 경우가 많았다. 이런 상황이 발생했을 때 사람들을 안전한 경로로 대피시킬 수 있는 비상등 시스템이 있다면, 효과적인 인명 구조가 수행될 수 있을 것이다.
본 발명의 목적은 군집 로봇을 이용하여 재난 상황 발생시 구조 인원을 안전하게 대피시킬 수 있는 동적 비상등 시스템을 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 동적 비상등 시스템은, 주변 공간의 지도 작성 및 대피 경로에 따라 비상등을 점멸하는 적어도 하나의 부하 로봇, 상기 적어도 하나의 부하 로봇에게 상기 지도 작성 및 상기 비상등 점멸을 지시하고, 상기 적어도 하나의 부하 로봇으로부터 상기 지도 정보를 수신하는 리더 로봇, 그리고 구조물을 복수의 구역들로 나눈 후 상기 리더 로봇과 상기 적어도 하나의 부하 로봇을 포함하는 로봇 그룹을 구성하여, 상기 복수의 구역들 중 하나의 구역에 상기 로봇 그룹을 할당하는 태스크 서버를 포함하고, 상기 대피 경로는 상기 지도 정보를 이용하여 상기 태스크 서버에 의해 지정된다.
이상과 같은 본 발명의 실시 예에 따르면, 군집 로봇을 이용하여 재난 상황 발생시 혼란 없이 구조 인원을 안전한 경로에 따라 효과적으로 대피시킬 수 있는 동적 비상등 시스템을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 동적 비상등 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 2는 도 1의 로봇 그룹에 포함된 로봇을 보여주는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 동적 비상등 시스템의 평상시 지도 작성 방법을 보여주는 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 동적 비상등 시스템의 재난 상황 발생시 대피 경로 안내 방법을 보여주는 순서도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 평상시 지도 작성 방법을 보여주는 참고도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 재난 상황 발생시 동적 비상등 시스템의 운용 방법을 보여주는 참고도이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 재난 상황 발생시 구조물이 변경된 경우 동적 비상등 시스템의 운용 방법을 보여주는 참고도이다.
앞의 일반적인 설명 및 다음의 상세한 설명 모두 예시적이라는 것이 이해되어야 하며, 청구된 발명의 부가적인 설명이 제공되는 것으로 여겨져야 한다. 참조 부호들이 본 발명의 바람직한 실시 예들에 상세히 표시되어 있으며, 그것의 예들이 참조 도면들에 표시되어 있다. 가능한 어떤 경우에도, 동일한 참조 번호들이 동일한 또는 유사한 부분을 참조하기 위해서 설명 및 도면들에 사용된다.
이하에서는, 동적 비상등 시스템이 본 발명의 특징 및 기능을 설명하기 위한 단위의 예로서 사용될 것이다. 하지만, 이 기술 분야에 정통한 사람은 여기에 기재된 내용에 따라 본 발명의 다른 이점들 및 성능을 쉽게 이해할 수 있을 것이다. 본 발명은 다른 실시 예들을 통해 또한, 구현되거나 적용될 수 있을 것이다. 게다가, 상세한 설명은 본 발명의 범위, 기술적 사상 그리고 다른 목적으로부터 상당히 벗어나지 않고 관점 및 응용에 따라 수정되거나 변경될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 동적 비상등 시스템을 보여주는 블록도이다. 도 1을 참조하면, 동적 비상등 시스템(100)은 태스크 서버(110)와 각각의 로봇 그룹(120, 130, 140)을 포함한다. 태스크 서버(110)와 로봇 그룹(120, 130, 140) 사이에는 통신 방법으로 3G나 Wi-Fi와 같은 공중망이 사용된다. 로봇 그룹(120, 130, 140) 내의 로봇들(LB, FB) 사이에는 통신 방법으로 Ad-hoc와 같은 사설망이 사용된다.
태스크 서버(110)는 로봇 그룹(120, 130, 140)에 임무 수행 지시를 한다. 평상시에 태스크 서버(110)는 사용자로부터 지도 작성 미션(mission)을 수신한다. 지도 작성 미션(mission)은 주기적으로 수행하도록 태스크 서버(110)에 저장될 수 있다. 지도 작성 미션(mission)을 수신한 태스크 서버(110)는 담당하고 있는 구조물을 복수의 구역들로 분할한다. 분할된 구역에 맞게 로봇 그룹들(120, 130, 140)이 구성된다. 태스크 서버(110)는 각 로봇 그룹(120, 130, 140)을 나누어진 각 구역에 할당한다. 로봇 그룹들(120, 130, 140)이 할당된 구역의 지도를 작성하면, 태스크 서버(110)는 각 구역의 작성된 지도 정보를 수신하여 통합한다. 그리하여 하나의 통합 지도가 완성된다. 재난 상황 발생시 태스크 서버(110)는 다양한 방법으로 재난 상황 발생 사실을 수신한다. 태스크 서버(110)는 각 로봇 그룹(120, 130, 140)으로부터 각 구역을 상황을 수신하여 상황에 맞게 로봇 그룹(120, 130, 140)을 구성한다. 태스크 서버(110)는 로봇 그룹(120, 130, 140)으로부터 구조 인원 정보를 수신한다. 평상시에 작성된 지도 정보를 바탕으로 태스크 서버(110)는 구조 인원의 안전한 대피 경로를 탐색한다. 대피 경로는 로봇 그룹들(120, 130, 140)에게 전송된다.
하나의 로봇 그룹(120, 130, 140)은 하나의 리더 로봇(LB)과 다수의 부하 로봇(FB)을 포함한다. 각 로봇 그룹(120, 130, 140)은 태스크 서버(110)에 의해 구성된다. 태스크 서버(110)와 리더 로봇(LB)은 3G나 Wi-Fi와 같은 공중망을 사용하여 통신한다. 리더 로봇(LB)과 부하 로봇(FB)은 Ad-hoc와 같은 사설망을 사용하여 통신한다. 그러므로 리더 로봇(LB)과 부하 로봇(FB)은 통신할 수 있는 일정한 거리를 유지하여야 한다.
리더 로봇(LB)은 태스크 서버(110)로부터 지시를 수신하여 부하 로봇들(FB)을 관리한다. 평상시에 리더 로봇(LB)은 태스크 서버(110)로부터 할당된 구역의 위치를 수신한다. 리더 로봇(LB)은 부하 로봇들(FB)과 할당된 구역으로 이동한다. 리더 로봇(LB)은 부하 로봇들(FB)에게 지도 작성 작업을 지시한다. 리더 로봇(LB)은 부하 로봇들(FB)이 작성한 지도를 수신하여 할당된 구역의 지도를 완성한다. 완성된 지도는 태스크 서버(110)로 보내진다. 재난 상황 발생시에 리더 로봇(LB)은 태스크 서버(110)로부터 재난 상황 발생 사실을 수신한다. 재난 상황 발생 사실을 수신한 리더 로봇(LB)은 부하 로봇(FB)에게 구조 인원 존재 여부를 조사하도록 지시한다. 리더 로봇(LB)은 조사된 구조 인원 정보를 수신하여 태스크 서버(110)에 보고한다. 그 후에 리더 로봇(LB)은 태스크 서버(110)로부터 대피 경로를 수신한다. 리더 로봇(LB)은 대피 경로에 따라 이동하여 일정한 간격으로 비상등을 작동하도록 부하 로봇(FB)에게 지시한다. 만약에 재난 발생으로 구조물이 변경된 경우, 리더 로봇(LB)은 부하 로봇(FB)에게 변경된 지도를 작성하도록 지시하고, 변경된 지도를 태스크 서버(110)에 전송한다. 만약에 할당된 구역 내에서 재난 상황이 발생하면, 리더 로봇(LB)은 태스크 서버(110)에 재난 상황 발생 사실을 보고한다.
부하 로봇(FB)은 리더 로봇(LB)의 지시에 따라 임무를 수행한다. 평상시에 부하 로봇(FB)은 리더 로봇(LB)의 지시에 따라 이동하면서 레이저 센서 등의 장치를 이용하여 이동 구간의 지도를 작성한다. 작성된 지도는 리더 로봇(LB)에게 전송된다. 부하 로봇(FB)은 지정된 구간을 주기적으로 지도를 작성하도록 설정될 수 있다. 그 과정에서 변경된 부분이 있는 경우, 부하 로봇(FB)은 기존 지도에 변경된 부분을 반영하여 변경된 지도를 리더 로봇(LB)에게 전송한다. 재난 상황 발생시에 부하 로봇(FB)은 리더 로봇(LB)의 지시에 따라 구조 인원 존재 여부를 조사하여 리더 로봇(LB)에게 보고한다. 그 후에 부하 로봇(FB)은 리더 로봇(LB)의 지시에 따라 대피 경로로 이동하여 비상등을 작동한다. 만약에 재난 발생으로 구조물이 변경된 경우, 부하 로봇(FB)은 리더 로봇(LB)의 지시에 따라 변경된 부분의 지도를 작성하여 리더 로봇(LB)에게 전송한다. 만약에 부하 로봇(FB)의 이동 구간에 재난이 발생한 경우, 부하 로봇(FB)은 리더 로봇(LB)에게 재난 상황 발생 사실을 보고한다.
도 2는 도 1의 로봇 그룹에 포함된 로봇을 보여주는 블록도이다. 로봇(200)은 정보 교환을 위한 통신부(210), 정보 수집을 위한 영상부(220), 이동을 위한 구동부(230), 정보를 저장하는 데이터베이스(240), 지도 작성을 위한 센서부(250), 재난 발생시 비상등을 작동하기 위한 비상등 제어부(260) 및 각 부분을 제어하는 중앙 제어부(270)를 포함한다. 리더 로봇(LB)과 부하 로봇(FB)은 같은 사양일 수 있고, 비용 절감을 위해 부하 로봇(FB)은 리더 로봇(LB)보다 낮은 사양일 수 있다.
통신부(210)는 태스크 서버(110, 도 1 참조)로부터 임무 수행 지시를 수신하고, 다른 로봇(200)과 정보를 교환한다. 리더 로봇(LB)은 태스크 서버(110)와 3G 또는 Wi-Fi와 같은 공중망을 이용해 통신한다. 부하 로봇(FB)은 리더 로봇(LB)과 Ad-hoc와 같은 사설망을 이용해 통신한다. 따라서 부하 로봇(FB)은 공중망 통신 장비를 갖추지 않을 수 있다.
영상부(220)는 카메라 등 촬영 장치를 이용해 주변 상황 정보 및 구조 인원 정보를 수집한다. 평상시에 촬영 장치는 로봇(200)의 이동 구간에 있는 구조물을 촬영한다. 재난 상황 발생시에 구조 인원이 있는지 여부를 판단하기 위해 영상부(220)는 로봇(200)의 주변 영상을 촬영한다.
구동부(230)는 중앙 제어부(270)의 지시에 따라 로봇(200)을 이동시킨다. 바퀴 등 다양한 이동 장치가 사용될 수 있다.
데이터베이스(240)는 각 상황에서의 임무 내용 및 작성된 지도 정보를 저장한다. 리더 로봇(LB)의 데이터베이스(240)에는 평상시 지도 작성 임무의 세부 내용, 재난 발생시 동적 비상등 시스템 가동의 세부 내용, 부하 로봇(FB)으로부터 수신된 지도 정보 등이 저장된다. 부하 로봇(FB)의 데이터베이스(240)에는 자신이 작성한 지도 정보 등이 저장된다.
센서부(250)는 지도 작성 및 구조 인원 파악 등을 한다. 예를 들면 레이저 센서 등을 이용해 로봇(200)의 이동 구간을 탐색하여 지도를 작성한다. 또한, 적외선 센서 등을 이용해 사람의 존재 여부를 판단한다.
비상등 제어부(260)는 재난 상황 발생시 비상등을 작동시킨다. 태스크 서버(110)의 지시를 받아 로봇(200)이 대피 경로에 위치하면, 비상등 제어부(260)는 비상등을 작동시켜 대피 경로가 잘 보일 수 있도록 한다.
중앙 제어부(270)는 통신부(210)에서 수신한 지시 사항에 따라 각각의 기능 블록에 명령을 내리고, 수신된 정보를 처리한다. 예를 들면, 통신부(210)를 통해 지도 작성 지시가 수신되면, 중앙 제어부(270)는 구동부(230)에 이동 지시를 내린다. 로봇(200)이 지도를 작성할 위치에 도착하면, 중앙 제어부(270)는 영상부(220)에 촬영 지시 및 센서부(250)에 주변 탐색 지시를 내린다. 중앙 제어부(270)는 영상부(220)와 센서부(250)로부터 수신한 정보를 종합하여 지도를 작성하고 데이터베이스(240)에 저장한다. 중앙 제어부(270)는 통신부(210)를 통해 작성된 지도 정보를 전송한다. 재난 상황 발생시 중앙 제어부(270)는 통신부(210)를 통해 수신된 대피 경로에 따라 이동하도록 구동부(230)에 지시한다. 대피 경로에 도착하면, 중앙 제어부(270)는 비상등을 작동시키도록 비상등 제어부(260)에 지시한다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 동적 비상등 시스템의 평상시 지도 작성 방법을 보여주는 순서도이다. 동적 비상등 시스템(100)은 재난 상황 발생시 신속하게 대피 경로를 탐색하기 위하여 평상시에 구조물의 지도를 작성한다.
S110 단계에서, 태스크 서버(110)는 사용자로부터 지도 작성 미션(mission)을 수신한다. 태스크 서버(110)는 지도 작성 미션(mission)을 수신하여 임무를 수행할 수 있고, 또는 지정된 시각마다 주기적으로 지도 작성 미션(mission)이 수행되도록 할 수 있다.
S120 단계에서, 태스크 서버(110)는 구조물을 복수의 작은 구역으로 분할한다. 그리고 분할된 구역에 맞게 로봇 그룹들(120, 130, 140)이 구성된다. 하나의 로봇 그룹(120, 130, 140)은 하나의 리더 로봇(LB)과 복수의 부하 로봇들(FB)로 구성된다.
S130 단계에서, 태스크 서버(110)는 로봇 그룹별(120, 130, 140)로 분할된 지도 작성 구역에 할당한다. 태스크 서버(110)는 리더 로봇(LB)에게 공중망을 이용해 할당된 구역으로 이동할 것을 지시할 뿐이고, 세부적인 지도 작성 내용은 리더 로봇(LB)에 저장된다.
S140 단계에서, 각 로봇 그룹(120, 130, 140)은 할당된 구역으로 이동하여 지도 작성 작업을 수행한다. 리더 로봇(LB)은 할당된 구역을 복수의 구간들로 나누어 부하 로봇들(FB)을 배치한다. 부하 로봇(FB)은 배치된 구간을 이동하면서 센서부(250)를 통해 지도를 작성한다. 부하 로봇(FB)은 주기적으로 배치된 구간의 지도를 작성하여 변경 사항이 있는 경우 변경된 부분을 반영하여 지도를 변경한다. 리더 로봇(LB)은 부하 로봇들(FB)로부터 지도를 수신하여 할당된 구역의 지도를 완성한다.
S150 단계에서, 각 로봇 그룹(120, 130, 140)의 리더 로봇(LB)은 할당된 구역의 지도를 태스크 서버(110)에 전송한다. 태스크 서버(110)는 각 로봇 그룹(120, 130, 140)이 작성한 지도를 병합하여 구조물에 대한 하나의 통합 지도를 완성한다. 각 로봇 그룹(120, 130, 140)으로부터 변경된 지도가 전송되면, 태스크 서버(110)는 변경된 부분을 반영하여 통합 지도를 부분 변경한다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 동적 비상등 시스템의 재난 상황 발생시 대피 경로 안내 방법을 보여주는 순서도이다.
S210 단계에서, 태스크 서버(110)는 재난 상황 발생 사실을 수신한다. 수신 경로는 다양하다. 재난 상황 발생 사실은 재난 상황이 발생한 구역의 로봇 그룹으로부터 수신될 수 있고, 구조물에 설치된 비상 경보 시스템으로부터 수신될 수도 있다.
S220 단계에서, 태스크 서버(110)는 재난 상황에 맞게 로봇 그룹(120, 130, 140)을 구성한다. 재난 상황에 따라 고장이 나거나 통신이 두절된 로봇(200)이 있을 수 있다. 이러한 상황을 고려하여 태스크 서버(110)는 작동 가능한 로봇들(200)로 로봇 그룹(120, 130, 140)을 구성한다. 태스크 서버(110)는 구조물을 복수의 구역들로 분할한 후 각 구역에 각 로봇 그룹(120, 130, 140)을 할당한다. 로봇 그룹들(120, 130, 140)은 할당된 구역으로 이동한다.
S230 단계에서, 할당된 구역으로 이동한 로봇 그룹(120, 130, 140)은 구조 인원의 존재 여부를 파악한다. 또한, 재난 상황으로 인해 구조물에 변경이 생긴 경우, 로봇 그룹(120, 130, 140)은 지도 변경 작업을 수행한다. 파악된 구조 인원 정보 및 변경된 지도 정보는 태스크 서버(110)로 전송된다.
S240 단계에서, 태스크 서버(110)는 재난 상황에 따른 안전한 대피 경로를 탐색한다. 태스크 서버(110)는 로봇 그룹(120, 130, 140)으로부터 변경된 지도 정보를 수신하여 자신에게 저장되어 있는 통합 지도를 변경한다. 로봇 그룹(120, 130, 140)으로부터 수신된 구조 인원 정보 및 변경된 통합 지도 정보를 이용하여 태스크 서버(110)는 안전한 대피 경로를 탐색한다. 탐색된 대피 경로는 모든 로봇 그룹들(120, 130, 140)에게 전송된다.
S250 단계에서, 태스크 서버(110)에 의해 탐색된 대피 경로에 동적 비상등 시스템이 가동된다. 각 로봇 그룹(120, 130, 140)의 리더 로봇(LB)은 태스크 서버(110)로부터 대피 경로 정보를 수신한다. 리더 로봇(LB)은 할당된 구역 내에서 대피 경로에 맞게 부하 로봇들(FB)을 배치한다. 부하 로봇(FB)은 리더 로봇(LB)의 지시에 따라 이동하여 비상등을 작동한다. 이러한 과정을 통해 재난 상황 발생시 대피 경로에 동적 비상등 시스템을 가동하여 구조 인원들이 안전하게 탈출할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 평상시 지도 작성 방법을 보여주는 참고도이다. 태스크 서버(110)는 구조물을 복수의 구역들로 분할한다. 로봇 그룹은 하나의 리더 로봇(LB)과 복수의 부하 로봇들(FB)로 구성된다. 태스크 서버(110)는 각 로봇 그룹을 각 구역에 할당한다. 로봇 그룹들은 각자 할당된 구역의 지도를 작성한다. 작성된 지도는 태스크 서버(110)에 전송된다. 태스크 서버(110)는 수신한 각 구역의 지도를 병합하여 구조물 전체에 대한 하나의 통합 지도를 완성한다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 재난 상황 발생시 동적 비상등 시스템의 운용 방법을 보여주는 참고도이다. 로봇 그룹들은 각 구역의 구조 인원 정보를 파악하여 태스크 서버(110)에 전송한다. 구조 인원 정보를 수신한 태스크 서버(110)는 구조 인원 정보 및 평상시에 작성한 통합 지도를 이용하여 안전한 대피 경로를 탐색한다. 탐색된 대피 경로는 각 로봇 그룹의 리더 로봇(LB)에게 전송된다. 리더 로봇(LB)은 수신한 대피 경로에 맞게 부하 로봇(FB)을 이동시킨다. 부하 로봇(FB)은 리더 로봇(LB)의 지시에 따라 이동하여 비상등을 작동한다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 재난 상황 발생시 구조물이 변경된 경우 동적 비상등 시스템의 운용 방법을 보여주는 참고도이다. 구조물에 있는 6개의 출입문 중 2개의 출입문이 재난 상황으로 인해 사용 불가능한 경우이다. 로봇 그룹들은 각 구역의 구조 인원 정보 및 변경된 구조물 정보를 조사하여 태스크 서버(110)에 전송한다. 태스크 서버(110)는 구조 인원 정보 및 변경된 구조물 정보를 반영하여 구조물의 통합 지도를 수정한다. 태스크 서버(110)는 수정된 지도를 이용하여 안전한 대피 경로를 탐색한다. 탐색된 대피 경로는 각 로봇 그룹의 리더 로봇(LB)에게 전송된다. 리더 로봇(LB)은 수신한 대피 경로에 맞게 부하 로봇(FB)을 이동시킨다. 부하 로봇(FB)은 리더 로봇(LB)의 지시에 따라 이동하여 비상등을 작동한다.
이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적 실시 예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
100 : 동적 비상등 시스템
110 : 태스크 서버
120, 130, 140 : 로봇 그룹
200 : 로봇
210 : 통신부 220 : 영상부 230 : 구동부
240 : 데이터베이스 250 : 센서부
260 : 비상등 제어부 270 : 중앙 제어부

Claims (1)

  1. 주변 공간의 지도 작성 및 대피 경로에 따라 비상등을 점멸하는 적어도 하나의 부하 로봇;
    상기 적어도 하나의 부하 로봇에게 상기 지도 작성 및 상기 비상등 점멸을 지시하고, 상기 적어도 하나의 부하 로봇으로부터 상기 지도 정보를 수신하는 리더 로봇; 그리고
    구조물을 복수의 구역들로 나눈 후 상기 리더 로봇과 상기 적어도 하나의 부하 로봇을 포함하는 로봇 그룹을 구성하여, 상기 복수의 구역들 중 하나의 구역에 상기 로봇 그룹을 할당하는 태스크 서버를 포함하고,
    상기 대피 경로는 상기 지도 정보를 이용하여 상기 태스크 서버에 의해 지정되는 동적 비상등 시스템.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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