KR20140067590A - 안벽면에서 주행하는 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템 및 방법 - Google Patents

안벽면에서 주행하는 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20140067590A
KR20140067590A KR1020120135036A KR20120135036A KR20140067590A KR 20140067590 A KR20140067590 A KR 20140067590A KR 1020120135036 A KR1020120135036 A KR 1020120135036A KR 20120135036 A KR20120135036 A KR 20120135036A KR 20140067590 A KR20140067590 A KR 20140067590A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
underwater
vehicle
acoustic signal
underwater vehicle
module
Prior art date
Application number
KR1020120135036A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101413446B1 (ko
Inventor
김기훈
변성훈
한상훈
Original Assignee
한국해양과학기술원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국해양과학기술원 filed Critical 한국해양과학기술원
Priority to KR1020120135036A priority Critical patent/KR101413446B1/ko
Publication of KR20140067590A publication Critical patent/KR20140067590A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101413446B1 publication Critical patent/KR101413446B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/50—Systems of measurement, based on relative movement of the target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87—Combinations of sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G01S19/41—Differential correction, e.g. DGPS [differential GPS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

본 발명은 수중에서 해안 안벽에 대한 조사를 행하는 이동 탐사장치의 위치를 실시간으로 정확하게 파악할 수 있는 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따르면, 초음파를 이용한 종래의 위치추적방법은 오차의 범위가 크고, 또한, 현재의 GPS 시스템은 물속에 위치한 대상에는 적용이 불가능하다는 문제를 해결하여, 수중의 목표물에 대하여도 DGPS 시스템에 기반하여 종래의 방법에 비해 더욱 정확한 위치측정이 가능한 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템 및 방법이 제공된다.

Description

안벽면에서 주행하는 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템 및 방법{Underwater positioning system and method for an underwater tracked vehicle on the quay wall}
본 발명은 수중 이동객체의 위치파악 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는, 수중에서 해안 안벽에 대한 조사를 행하는 이동 탐사장치의 위치를 실시간으로 정확하게 파악할 수 있는 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템 및 방법에 관한 것이다.
종래, 항만 지역에 설치되는 항만 시설 및 방파제와 같은 구조물들은, 안전을 위해 구조물에 균열이나 흠집 등이 발생했는지의 여부를 지속적으로 검사해야 한다.
이를 위해, 종래에는, 일반적으로, 사람이 직접 물속으로 들어가서 이상이 발생한 부분이 있는지를 육안으로 확인하거나, 또는, 수중카메라를 이용하여 물속 부분을 촬영하고 촬영된 영상을 통해 이상 여부를 판단하였다.
그러나 이러한 종래의 방법들은, 사람이 직접 물 속에 들어가서 작업을 수행해야 하므로, 넓은 범위를 검사하기가 어려우며, 또한, 물 밖에서 확인하는 것에 비하여 정확도가 떨어질 수 있다는 문제가 있었다.
따라서 이러한 문제를 해결하기 위해, 최근에는, 검사자나 촬영자가 직접 잠수하여 작업을 행할 필요 없이, 물속에서 해안 안벽을 따라 이동 가능한 트랙형 수중 이동차량에 카메라를 장착하여, 이러한 이동차량이 안벽을 따라 이동하면서 촬영한 영상을 통해 안벽의 이상유무를 판단하는 방법이 이용되고 있다.
여기서, 상기한 바와 같이 수중 이동차량을 이용하면, 사람이 직접 물속에 들어갈 필요가 없으므로 안벽의 검사작업이 그만큼 용이해지는 장점이 있으나, 그에 대신하여 이러한 수중 이동차량의 위치를 항상 정확하게 파악하고 있어야 한다는 새로운 문제점이 발생하게 된다.
상기한 바와 같이 수중 이동차량의 위치를 파악하기 위해, 종래에는, 초음파를 이용한 위치추적 시스템이 많이 사용되었으나, 이러한 초음파를 이용한 위치추적방법은 오차의 범위가 크다는 문제가 있었다.
또한, 최근 위치추적 및 내비게이션 등에 널리 사용되는 GPS 시스템을 이용하면, 초음파를 이용하는 것에 비하여 오차의 범위가 줄어들어 보다 정확한 위치 측정이 가능하나, 현재의 GPS 시스템은 물속에 위치한 대상에는 적용이 불가능하다는 문제가 있다.
따라서 상기한 바와 같이, 종래의 수중 이동객체에 대한 위치추적 방법들의 문제점을 해결하기 위하여는, 안벽면에서 주행하는 트랙형 수중 이동객체의 위치를 보다 정확히 파악할 수 있는 새로운 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템 및 방법을 제공하는 것이 바람직하나, 아직까지 그러한 요구를 모두 만족시키는 장치나 방법은 제공되지 못하고 있는 실정이다.
본 발명은 상기한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하고자 하는 것으로, 따라서 본 발명의 목적은, 오차의 범위가 컸던 종래의 초음파를 이용한 수중 위치추적 방법들의 문제점을 해결하여, 오차범위를 감소하여 보다 정확한 측정이 가능한 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템 및 방법을 제공하고자 하는 것이다.
또한, 본 발명의 다른 목적은, 수중의 목표물에 대하여 DGPS 시스템에 기반하여 정확한 위치측정이 가능도록 함으로써, 수중의 측정대상에 대하여는 GPS 시스템을 적용할 수 없었던 종래의 GPS 시스템의 단점을 해결할 수 있는 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템 및 방법을 제공하고자 하는 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따르면, 카메라를 통해 해안 안벽에 대한 조사를 행하는 수중 이동차량의 정확한 위치를 추적하기 위한 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템에 있어서, 수면 또는 안벽면의 임의의 지점에 설치되는 부위; 상기 부위의 수면 위의 상면에 설치되는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈 및 RF 모듈; 상기 부위의 수면 아래의 하면에 설치되는 음향신호 송수신기; 상기 수중 이동차량에 설치되는 심도계 및 트랜스폰더(transponder); 상기 부위와 상기 수중 이동차량으로부터 수신된 정보에 근거하여 상기 수중 이동차량의 정확한 좌표를 추적하는 처리를 수행하는 제어부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템이 제공된다.
여기서, 상기 DGPS 모듈은, DGPS 시스템을 이용하여 기준점이 되는 상기 부위의 좌표를 얻도록 구성되고, 상기 RF 모듈은, 상기 수중 이동차량과의 통신을 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 음향신호 송수신기 및 상기 트랜스폰더는, 상기 부위와 상기 수중 이동차량 사이의 거리를 측정하기 위한 음향신호를 서로 주고 받도록 구성되는 것을 특징으로 한다.
아울러, 상기 제어부는, 상기 음향신호 송수신기로부터 음향신호를 송신하고, 상기 이동차량의 상기 트랜스폰더에 상기 음향신호가 수신되면, 상기 트랜스폰더를 통하여 반송 음향신호를 상기 음향신호 송수신기로 송신하며, 상기 음향신호 송수신기에 상기 반송 음향신호가 수신되면, 상기 음향신호가 발송된 시간부터 상기 반송 음향신호가 수신되기까지 걸린 시간에 근거하여 상기 부위와 상기 수중 이동차량 사이의 거리를 계산하는 처리를 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.
더욱이, 상기 제어부는, 상기 심도계로부터 수신된 상기 수중 이동차량이 위치한 수심의 값을 상기 수중 이동차량의 y 좌표값으로 설정하고, 상기 부위와 상기 수중 이동차량 사이의 거리 및 상기 y 좌표값을 이용하여, 이하의 수학식에 의해 상기 수중 이동차량의 x 좌표를 구하는 처리를 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.
Figure pat00001

(여기서, x, y는 각각 수중 이동차량의 x, y 좌표값이며, R은 부위와 수중 이동차량 사이의 거리임)
또한, 본 발명에 따르면, 상기에 기재된 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템을 이용하여 카메라를 통해 해안 안벽에 대한 조사를 행하는 수중 이동차량의 정확한 위치를 추적하기 위한 트랙형 수중 이동객체의 수중 위치추정방법에 있어서, DGPS 모듈과 RF 모듈 및 음향신호 송수신기가 각각 설치된 부위를 수중 이동객체가 작업중인 지역의 수면 또는 안벽면의 임의의 지점에 설치하는 단계; 상기 DGPS 모듈을 통해 상기 부위의 위치를 수신하여 기준 위치로 설정하는 단계; 상기 음향신호 송수신기를 통하여 상기 수중 이동차량에 음향신호를 전송하는 단계; 상기 수중 이동차량의 트랜스폰더에 상기 음향신호가 수신되면 상기 트랜스폰더를 통하여 수신된 상기 음향신호에 대한 반송 음향신호를 송신하는 단계; 상기 음향신호 송수신기를 통하여 상기 수중 이동차량으로부터의 상기 반송 음향신호를 수신하는 단계; 상기 음향신호의 전송부터 상기 반송 음향신호의 도착까지 걸린 시간을 측정하여 상기 부위와 상기 수중 이동차량과의 거리를 구하는 단계; 상기 수중 이동차량에 설치된 심도계로부터 상기 수중 이동차량이 위치한 수심값을 수신하여 상기 수중 이동차량의 y 좌표값으로 설정하는 단계; 및 상기 부위와 상기 수중 이동차량과의 거리 및 상기 수중 이동차량의 y 좌표값을 이용하여 상기 수중 이동차량의 x 좌표값을 구하는 단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 트랙형 수중 이동객체의 수중 위치추정방법이 제공된다.
여기서, 상기 x 좌표값을 구하는 단계는, 이하의 수학식에 의해 상기 수중 이동차량의 x 좌표를 구하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.
Figure pat00002

(여기서, x, y는 각각 수중 이동차량의 x, y 좌표값이며, R은 부위와 수중 이동차량 사이의 거리임)
또한, 본 발명에 따르면, 카메라를 통해 해안 안벽에 대한 조사를 행하는 수중 이동차량의 정확한 위치를 추적하기 위한 트랙형 수중 이동객체의 수중 위치추정 시스템에 있어서, 수면 또는 안벽면의 임의의 지점에 설치되는 부위; 상기 부위의 수면 위의 상면에 설치되는 DGPS 모듈 및 RF 모듈; 상기 부위의 수면 아래의 하면에 설치되는 음향신호 수신기; 상기 수중 이동차량에 설치된 심도계 및 리스폰더(responder); 상기 수중 이동차량에 음향신호 발신을 명령하는 전기신호를 전송하는 전기신호 발신기; 및 상기 부위와 상기 수중 이동차량으로부터 수신된 정보에 근거하여 상기 수중 이동차량의 좌표를 산출하는 처리를 수행하는 제어부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 트랙형 수중 이동객체의 수중 위치추정 시스템이 제공된다.
여기서, 상기 DGPS 모듈은, DGPS 시스템을 이용하여 기준점이 되는 상기 부위의 좌표를 얻도록 구성되고, 상기 RF 모듈은, 상기 수중 이동차량과의 통신을 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 리스폰더는, 상기 부위와 상기 수중 이동차량 사이의 거리를 측정하기 위한 음향신호를 송신하고, 상기 음향신호 수신기는, 상기 음향신호를 수신하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.
아울러, 상기 제어부는, 상기 GPS 시스템의 동기 신호를 이용하여 미리 정해진 시각에 상기 전기신호 발신기를 통하여 상기 수중 이동차량에 전기신호를 송신하고, 상기 수중 이동차량에 상기 전기신호가 수신되면, 상기 수중 이동차량의 상기 리스폰더에서 음향신호를 발신하며, 상기 음향신호 수신기에 상기 음향신호가 수신되면, 상기 음향신호의 발신부터 수신까지 걸린 시간에 근거하여 상기 부위와 상기 수중 이동차량 사이의 거리를 계산하는 처리를 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.
더욱이, 상기 제어부는, 상기 심도계로부터 수신된 상기 수중 이동차량이 위치한 수심의 값을 상기 수중 이동차량의 y 좌표값으로 설정하고, 상기 부위와 상기 수중 이동차량 사이의 거리 및 상기 y 좌표값을 이용하여, 이하의 수학식에 의해 상기 수중 이동차량의 x 좌표를 구하는 처리를 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.
Figure pat00003

(여기서, x, y는 각각 수중 이동차량의 x, y 좌표값이며, R은 부위와 수중 이동차량 사이의 거리임)
또한, 본 발명에 따르면, 상기에 기재된 트랙형 수중 이동객체의 수중 위치추정 시스템을 이용하여, 카메라를 통해 해안 안벽에 대한 조사를 행하는 수중 이동차량의 정확한 위치를 추적하기 위한 트랙형 수중 이동객체의 수중 위치추정방법에 있어서, DGPS 모듈과 RF 모듈 및 음향신호 수신기가 각각 설치된 부위를 수중 이동객체가 작업중인 지역의 수면 또는 안벽면의 임의의 지점에 설치하는 단계; 상기 DGPS 모듈을 통해 상기 부위의 위치를 수신하여 기준 위치로 설정하는 단계; GPS 시스템의 동기 신호를 이용하여 미리 정해진 시각에 전기신호 발신기를 통하여 상기 수중 이동차량에 전기신호를 송신하는 단계; 상기 수중 이동차량에 전기신호가 수신되면 리스폰더를 통하여 상기 부위에 설치된 상기 음향신호 수신기에 음향신호를 송신하는 단계; 상기 음향신호 수신기를 통하여 상기 수중 이동차량으로부터 전송된 음향신호를 수신하는 단계; 상기 음향신호의 전송부터 도착까지 걸린 시간에 근거하여 상기 부위와 상기 수중 이동차량과의 거리를 구하는 단계; 상기 수중 이동차량에 설치된 심도계로부터 상기 수중 이동차량이 위치한 수심값을 수신하여 상기 수중 이동차량의 y 좌표값으로 설정하는 단계; 및 상기 부위와 상기 수중 이동차량과의 거리 및 상기 수중 이동차량의 y 좌표값을 이용하여 상기 수중 이동차량의 x 좌표값을 구하는 단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 트랙형 수중 이동객체의 수중 위치추정방법이 제공된다.
여기서, 상기 x 좌표값을 구하는 단계는, 이하의 수학식에 의해 상기 수중 이동차량의 x 좌표를 구하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.
Figure pat00004

(여기서, x, y는 각각 수중 이동차량의 x, y 좌표값이며, R은 부위와 수중 이동차량 사이의 거리임)
상기한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 해안 안벽 검사를 위한 수중 이동차량에 대하여 DGPS 시스템에 기반하여 오차범위를 감소하고 보다 정확한 위치측정이 가능한 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템의 전체적인 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 도 1에 나타낸 본 발명의 제 1 실시예에 따른 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템을 이용하여 수중 이동객체의 위치를 추적하는 트랙형 수중 이동객체의 수중 위치추정방법의 전체적인 구성을 개략적으로 나타내는 플로차트이다.
도 3은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템의 전체적인 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 4는 도 3에 나타낸 본 발명의 제 2 실시예에 따른 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템을 이용하여 수중 이동객체의 위치를 추적하는 트랙형 수중 이동객체의 수중 위치방법의 전체적인 구성을 개략적으로 나타내는 플로차트이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명에 따른 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템 및 방법의 구체적인 실시예에 대하여 설명한다.
여기서, 이하에 설명하는 내용은 본 발명을 실시하기 위한 하나의 실시예일 뿐이며, 본 발명은 이하에 설명하는 실시예의 내용으로만 한정되는 것은 아니라는 사실에 유념해야 한다.
즉, 본 발명은, 후술하는 바와 같이, 오차의 범위가 컸던 종래의 초음파를 이용한 수중 위치추적 방법의 문제점을 해결하여, DGPS 시스템을 적용하여 보다 정확한 위치측정이 가능한 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템 및 방법에 관한 것이다.
또한, 본 발명은, 후술하는 바와 같이, 물속에서는 GPS 시스템을 이용한 위치추적이 불가능하였던 기존의 GPS 시스템의 문제점을 해결하여, 수중의 목표물에 대하여도 DGPS 시스템에 기반하여 정확한 위치측정이 가능한 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템 및 방법에 관한 것이다.
계속해서, 첨부된 도면을 참조하여, 상기한 바와 같은 본 발명에 따른 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템 및 방법의 구체적인 실시예에 대하여 설명한다.
먼저, 도 1을 참조하면, 도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템의 전체적인 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.
즉, 도 1에 나타낸 바와 같이, 카메라를 통해 해안 안벽에 대한 조사를 행하는 수중 이동차량의 정확한 위치를 추적하기 위한 본 발명의 제 1 실시예에 따른 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템(10)은, 수면 또는 안벽면의 임의의 지점에 설치되는 부위(11)와, 상기 부위(11)의 수면 위의 상면에 설치되는 DGPS 모듈(12) 및 RF 모듈(13)과, 상기 부위(11)의 수면 아래의 하면에 설치되는 음향신호 송수신기(14)와, 상기 수중 이동차량(15)에 설치된 심도계(16) 및 트랜스폰더(transponder)(17)와, 상기 부위와 상기 수중 이동차량으로부터 수신된 정보에 근거하여 상기 수중 이동차량의 정확한 좌표를 추적하는 처리를 수행하는 제어부(도시되지 않음)를 포함하여 구성되어 있다.
더 상세하게는, 상기한 DGPS(12) 모듈은, 약 10m ~ 30m 까지 오차가 있었던 기존의 GPS(Global Positioning System) 시스템의 정확도를 더욱 높일 수 있도록 오차 범위가 약 1m 내외까지 개선된 DGPS(Differential GPS) 시스템을 이용하여 기준점이 되는 부위(11)의 좌표를 얻기 위한 것이고, RF 모듈(13)은, 예를 들면, 제어신호와 같이, 수중 이동차량(15)과의 통신을 위한 것이다.
따라서 본 발명에 따르면, 상기한 바와 같이 DGPS 시스템을 이용함으로써, 종래의 초음파나 GPS를 이용한 위치추적 시스템에 비하여 더욱 정밀한 위치정보를 제공할 수 있다.
여기서, 도 1에 나타낸 본 발명의 제 1 실시예에서는, 상기한 부위(11)가 DGPS 모듈(12) 및 RF 모듈(13)을 포함하여 안벽면에 설치되는 것으로 나타내었으나, 본 발명은 이러한 구성으로만 한정되는 것은 아니며, 즉, 본 발명은, 상기한 부위(11)가 안벽면이 아니라 수면 위의 임의의 위치에 설치될 수도 있고, DGPS나 RF 대신에 다른 방식의 위치확인 및 통신수단을 사용할 수도 있는 등, 필요에 따라 다양하게 구성될 수 있다.
또한, 음향신호 송수신기(14) 및 트랜스폰더(17)는, 각자 음향신호를 서로 주고받음으로써 부위(11)와 수중 이동차량(15) 사이의 거리를 알아내기 위한 것이다.
아울러, 심도계(16)는 수중 이동차량(15)이 위치한 수심을 나타내는 것이며, 도 1에 나타낸 바와 같이, 수중 이동차량(15)이 위치한 수심 D의 값이 수중 이동차량(15)의 수직 방향의 좌표, 즉, y축의 좌표값이 된다.
또한, 수중 이동차량(15)은 해안 안벽에 붙어서 이동하는 것이므로(즉, x-y 평면), Z축에 대한 3차원 좌표를 따로 구할 필요는 없다.
따라서 이후는, 상기한 바와 같은 y 좌표값과, 부위(11)와 수중 이동차량(15) 사이의 거리 R을 이용하여, 이하의 [수학식 1] 및 [수학식 2]와 같이, 피타고라스의 정리에 의해 X축의 좌표값 x만 구하면 수중 이동차량(15)의 정확한 좌표(x, y)를 알아낼 수 있다.
[수학식 1]
Figure pat00005

(여기서, x, y는 각각 수중 이동차량의 x, y 좌표값이며, R은 부위와 수중 이동차량 사이의 거리임)
따라서 x 좌표는 이하의 [수학식 2] 와 같이 구할 수 있다.
[수학식 2]
Figure pat00006

여기서, 상기한 바와 같이 수중 이동차량(15)이 위치한 수심에 대한 정보 및 부위(11)와 수중 이동차량(15) 사이의 거리에 대한 정보를 이용하여 수중 이동차량(15)의 정확한 좌표(x, y)를 산출하는 일련의 처리는 제어부를 통하여 수행된다.
또한, 제어부는, 예를 들면, 상기한 바와 같은 처리를 수행하도록 작성된 프로그램이 실행되는 컴퓨터나, 또는, 그러한 처리를 수행하도록 구성된 전용의 하드웨어로 구성될 수 있다.
계속해서, 도 2를 참조하여, 상기한 바와 같이 구성된 본 발명의 제 1 실시예에 따른 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템을 이용한 트랙형 수중 이동객체의 수중 위치추정방법의 구체적인 내용에 대하여 설명한다.
즉, 도 2를 참조하면, 도 2는, 도 1에 나타낸 본 발명의 실시예에 따른 수중 이동객체의 위치파악 시스템을 이용하여 수중 이동객체의 위치를 추적하는 트랙형 수중 이동객체의 수중 위치추정방법의 전체적인 구성을 개략적으로 나타내는 플로차트이다.
더 상세하게는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 먼저, DGPS 모듈(12)과 RF 모듈(13) 및 음향신호 송수신기(14)가 각각 설치된 부위(11)를 수중 이동객체(15)가 작업중인 지역의 수면 또는 안벽면의 임의의 지점에 설치한다(단계 S21).
이어서, DGPS 모듈(12)을 통해 부위(11)의 위치를 수신하여 기준 위치로 설정하고(단계 S22), 음향신호 송수신기(14)를 통하여 수중 이동차량(15)에 음향신호를 전송한다(단계 S23).
계속해서, 수중 이동차량(15)에서는, 수중 이동차량(15)에 설치된 트랜스폰더(17)를 통하여 음향신호를 수신하고, 수신된 음향신호에 대한 반송 신호를 송신한다(단계 S24).
상기한 바와 같이 하여 음향신호 송수신기(14)에 수중 이동차량(15)으로부터의 반송 신호가 수신되면(단계 S25), 제어부는, 음향신호의 전송부터 반송신호의 도착까지 걸린 시간을 측정하여 부위(11)와 수중 이동차량(15)과의 거리 R을 구한다(단계 S26).
또한, 제어부는, 수중 이동차량(15)에 설치된 심도계(16)로부터 수중 이동차량(15)이 위치한 수심값 D를 수신하여 수중 이동차량(15)의 y 좌표값으로 하고(단계 S27), 상기한 단계에서 구해진 부위(11)와 수중 이동차량(15)과의 거리 R을 이용하여 x 좌표값을 구한다(단계 S28).
따라서 상기한 바와 같이 하여 수중 이동차량(15)의 정확한 x, y 좌표를 구할 수 있다.
계속해서, 도 3을 참조하여, 본 발명에 따른 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템의 제 2 실시예에 대하여 설명한다.
즉, 도 3을 참조하면, 도 3은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템의 전체적인 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.
여기서, 설명을 간략히 하기 위해, 상기한 도 1에 나타낸 본 발명의 제 1 실시예와 동일한 부분에 대하여는 그 상세한 설명을 생략하고, 다른 부분에 대하여만 설명한다.
더 상세하게는, 카메라를 통해 해안 안벽에 대한 조사를 행하는 수중 이동차량의 정확한 위치를 추적하기 위한 본 발명의 제 2 실시예에 따른 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템(30)은, 도 3에 나타낸 바와 같이, 수면 또는 안벽면의 임의의 지점에 설치되는 부위(31)와, 상기 부위(31)의 수면 위의 상면에 설치되는 DGPS 모듈(32) 및 RF 모듈(33)과, 상기 부위(31)의 수면 아래의 하면에 설치되는 음향신호 수신기(34)와, 상기 수중 이동차량(35)에 설치된 심도계(36) 및 리스폰더(responder)(37)와, 상기 수중 이동차량(35)에 음향신호 발신을 명령하는 전기신호를 전송하는 전기신호 발신기(38) 및 상기 부위(31)와 상기 수중 이동차량(35)으로부터 수신된 정보에 근거하여 상기 수중 이동차량(35)의 정확한 좌표를 추적하는 처리를 수행하는 제어부(도시되지 않음)를 포함하여 구성되어 있다.
즉, 도 3에 나타낸 본 발명의 제 2 실시예에 따른 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템은, 음향신호를 송신 및 수신하는 음향신호 송수신기(14)와 트랜스폰더(17) 대신에, 각각 음향신호의 수신과 발신만이 가능한 음향신호 수신기(34) 및 리스폰더(37)와, 상기 수중 이동차량(35)에 음향신호 발신을 명령하는 전기신호를 전송하는 전기신호 발신기(38)를 포함하여 구성되는 점이 다르다.
더 상세하게는, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템은, 수중 이동차량(35)에 연결된 전기신호 발신기(38)를 통하여, GPS 시스템의 동기 신호를 이용하여 정해진 시각에 수중 이동차량(35)에 전기신호를 보내면, 수중 이동차량(35)의 리스폰더(37)에서 음향신호를 발신하고, 부위(31)에 설치된 음향신호 수신기(34)에서 음향신호를 수신하여 발신부터 수신까지 걸린 시간을 이용해 부위(31)와 수중 이동차량(35) 사이의 거리를 측정한다.
여기서, 도 3에 나타낸 본 발명의 제 2 실시예에서는, 상기한 전기신호 발생기(38)가 안벽 위에 별도로 설치되어 수중 이동차량(35)과 유선으로 연결되는 것으로 나타내었으나, 본 발명은 이러한 구성으로만 한정되는 것은 아니며, 상기한 전기신호 발생기(38)는, 수중 이동차량(35)과 무선으로 연결될 수도 있고, 또한, 별도의 장치가 아니라 부위 또는 수중 이동차량(35)에 일체로 내장 또는 장착될 수도 있는 등, 필요에 따라 다양하게 구성될 수 있다.
계속해서, 도 4를 참조하면, 도 4는 도 3에 나타낸 본 발명의 제 2 실시예에 따른 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템을 이용하여 수중 이동객체의 위치를 추적하는 트랙형 수중 이동객체의 수중 위치추정방법의 전체적인 구성을 개략적으로 나타내는 플로차트이다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 트랙형 수중 이동객체의 수중 위치추정방법은, 먼저, DGPS 모듈(32)과 RF 모듈(33) 및 음향신호 수신기(34)가 각각 설치된 부위(31)를 수중 이동객체(35)가 작업중인 지역의 수면 또는 안벽면의 임의의 지점에 설치한다(단계 S41).
다음으로, DGPS 모듈(32)을 통해 부위(31)의 위치를 수신하여 기준 위치로 설정하고(단계 S42), GPS 시스템의 동기 신호를 이용하여 미리 정해진 시각에 전기신호 발신기(38)를 통하여 수중 이동차량(35)에 전기신호를 보낸다(단계 S43).
이어서, 수중 이동차량(35)에서는, 수중 이동차량(35)에 설치된 리스폰더(37)를 통하여 부위(31)에 설치된 음향신호 수신기(34)에 음향신호를 송신한다(단계 S44).
상기한 바와 같이 하여 음향신호 수신기(34)에 수중 이동차량(35)으로부터의 음향신호가 수신되면(단계 S45), 제어부는, 음향신호의 전송부터 도착까지 걸린 시간을 측정하여 부위(31)와 수중 이동차량(35)과의 거리 R을 구한다(단계 S46).
또한, 제어부는, 수중 이동차량(35)에 설치된 심도계(36)로부터 수중 이동차량(35)이 위치한 수심값 D를 수신하여 수중 이동차량(35)의 y 좌표값으로 하고(단계 S47), 상기한 단계에서 구해진 부위(31)와 수중 이동차량(35)과의 거리 R을 이용하여 x 좌표값을 구한다(단계 S48).
따라서 상기한 바와 같이 하여 수중 이동차량(35)의 정확한 x, y 좌표를 구할 수 있다.
또한, 상기한 바와 같이, 본 발명의 제 2 실시예에 따르면, 부위와 수중 이동차량 모두에 송신과 수신이 모두 가능한 통신모듈을 탑재할 필요 없이 각각 1 채널의 수신 또는 송신 채널만을 보유하여 1번의 송신 및 수신과정만 거치면 되므로 그만큼 시스템의 구성이 간단해질 수 있다.
아울러, 상기한 음향신호 수신기(34)와 리스폰더(37) 및 전기신호 발신기(38) 이외에 수중 이동차량(35)의 x, y 좌표를 구하는 나머지 처리과정은 상기한 제 1 실시예와 동일하므로, 설명을 간략히 하기 위해 여기서는 그 상세한 설명은 생략한다.
따라서 상기한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 수중의 목표물에 대하여도 DGPS 시스템에 기반하여 종래의 방법에 비해 더욱 정확한 위치측정이 가능한 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.
이상, 상기한 바와 같은 본 발명의 실시예를 통하여 본 발명에 따른 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템 및 방법의 상세한 내용에 대하여 설명하였으나, 본 발명은 상기한 실시예에 기재된 내용으로만 한정되는 것은 아니며, 따라서 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 설계상의 필요 및 기타 다양한 요인에 따라 여러 가지 수정, 변경, 결합 및 대체 등이 가능한 것임은 당연한 일이라 하겠다.
10. 수중위치추정 시스템 11. 부위
12. DGPS 모듈 13. RF 모듈
14. 음향신호 송수신기 15. 수중 이동차량
16. 심도계 17. 트랜스폰더
30. 수중위치추정 시스템 31. 부위
32. DGPS 모듈 33. RF 모듈
34. 음향신호 수신기 35. 수중 이동차량
36. 심도계 37. 리스폰더
38. 전기신호 발신기

Claims (14)

  1. 카메라를 통해 해안 안벽에 대한 조사를 행하는 수중 이동차량의 정확한 위치를 추적하기 위한 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템에 있어서,
    수면 또는 안벽면의 임의의 지점에 설치되는 부위;
    상기 부위의 수면 위의 상면에 설치되는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈 및 RF 모듈;
    상기 부위의 수면 아래의 하면에 설치되는 음향신호 송수신기;
    상기 수중 이동차량에 설치되는 심도계 및 트랜스폰더(transponder);
    상기 부위와 상기 수중 이동차량으로부터 수신된 정보에 근거하여 상기 수중 이동차량의 정확한 좌표를 추적하는 처리를 수행하는 제어부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 DGPS 모듈은, DGPS 시스템을 이용하여 기준점이 되는 상기 부위의 좌표를 얻도록 구성되고,
    상기 RF 모듈은, 상기 수중 이동차량과의 통신을 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 음향신호 송수신기 및 상기 트랜스폰더는, 상기 부위와 상기 수중 이동차량 사이의 거리를 측정하기 위한 음향신호를 서로 주고 받도록 구성되는 것을 특징으로 하는 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 음향신호 송수신기로부터 음향신호를 송신하고,
    상기 이동차량의 상기 트랜스폰더에 상기 음향신호가 수신되면, 상기 트랜스폰더를 통하여 반송 음향신호를 상기 음향신호 송수신기로 송신하며,
    상기 음향신호 송수신기에 상기 반송 음향신호가 수신되면, 상기 음향신호가 발송된 시간부터 상기 반송 음향신호가 수신되기까지 걸린 시간에 근거하여 상기 부위와 상기 수중 이동차량 사이의 거리를 계산하는 처리를 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 심도계로부터 수신된 상기 수중 이동차량이 위치한 수심의 값을 상기 수중 이동차량의 y 좌표값으로 설정하고,
    상기 부위와 상기 수중 이동차량 사이의 거리 및 상기 y 좌표값을 이용하여, 이하의 수학식에 의해 상기 수중 이동차량의 x 좌표를 구하는 처리를 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템.

    Figure pat00007


    (여기서, x, y는 각각 수중 이동차량의 x, y 좌표값이며, R은 부위와 수중 이동차량 사이의 거리임)
  6. 청구항 1항 내지 5항 중 어느 한 항에 기재된 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템을 이용하여, 카메라를 통해 해안 안벽에 대한 조사를 행하는 수중 이동차량의 정확한 위치를 추적하기 위한 트랙형 수중 이동객체의 수중 위치추정방법에 있어서,
    DGPS 모듈과 RF 모듈 및 음향신호 송수신기가 각각 설치된 부위를 수중 이동객체가 작업중인 지역의 수면 또는 안벽면의 임의의 지점에 설치하는 단계;
    상기 DGPS 모듈을 통해 상기 부위의 위치를 수신하여 기준 위치로 설정하는 단계;
    상기 음향신호 송수신기를 통하여 상기 수중 이동차량에 음향신호를 전송하는 단계;
    상기 수중 이동차량의 트랜스폰더에 상기 음향신호가 수신되면 상기 트랜스폰더를 통하여 수신된 상기 음향신호에 대한 반송 음향신호를 송신하는 단계;
    상기 음향신호 송수신기를 통하여 상기 수중 이동차량으로부터의 상기 반송 음향신호를 수신하는 단계;
    상기 음향신호의 전송부터 상기 반송 음향신호의 도착까지 걸린 시간을 측정하여 상기 부위와 상기 수중 이동차량과의 거리를 구하는 단계;
    상기 수중 이동차량에 설치된 심도계로부터 상기 수중 이동차량이 위치한 수심값을 수신하여 상기 수중 이동차량의 y 좌표값으로 설정하는 단계; 및
    상기 부위와 상기 수중 이동차량과의 거리 및 상기 수중 이동차량의 y 좌표값을 이용하여 상기 수중 이동차량의 x 좌표값을 구하는 단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 트랙형 수중 이동객체의 수중 위치추정방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 x 좌표값을 구하는 단계는, 이하의 수학식에 의해 상기 수중 이동차량의 x 좌표를 구하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 트랙형 수중 이동객체의 수중 위치추정방법.

    Figure pat00008


    (여기서, x, y는 각각 수중 이동차량의 x, y 좌표값이며, R은 부위와 수중 이동차량 사이의 거리임)
  8. 카메라를 통해 해안 안벽에 대한 조사를 행하는 수중 이동차량의 정확한 위치를 추적하기 위한 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템에 있어서,
    수면 또는 안벽면의 임의의 지점에 설치되는 부위;
    상기 부위의 수면 위의 상면에 설치되는 DGPS 모듈 및 RF 모듈;
    상기 부위의 수면 아래의 하면에 설치되는 음향신호 수신기;
    상기 수중 이동차량에 설치된 심도계 및 리스폰더(responder);
    상기 수중 이동차량에 음향신호 발신을 명령하는 전기신호를 전송하는 전기신호 발신기; 및
    상기 부위와 상기 수중 이동차량으로부터 수신된 정보에 근거하여 상기 수중 이동차량의 좌표를 산출하는 처리를 수행하는 제어부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 DGPS 모듈은, DGPS 시스템을 이용하여 기준점이 되는 상기 부위의 좌표를 얻도록 구성되고,
    상기 RF 모듈은, 상기 수중 이동차량과의 통신을 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템.
  10. 제 8항에 있어서,
    상기 리스폰더는, 상기 부위와 상기 수중 이동차량 사이의 거리를 측정하기 위한 음향신호를 송신하고,
    상기 음향신호 수신기는, 상기 음향신호를 수신하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템.
  11. 제 8항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 GPS 시스템의 동기 신호를 이용하여 미리 정해진 시각에 상기 전기신호 발신기를 통하여 상기 수중 이동차량에 전기신호를 송신하고,
    상기 수중 이동차량에 상기 전기신호가 수신되면, 상기 수중 이동차량의 상기 리스폰더에서 음향신호를 발신하며,
    상기 음향신호 수신기에 상기 음향신호가 수신되면, 상기 음향신호의 발신부터 수신까지 걸린 시간에 근거하여 상기 부위와 상기 수중 이동차량 사이의 거리를 계산하는 처리를 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 심도계로부터 수신된 상기 수중 이동차량이 위치한 수심의 값을 상기 수중 이동차량의 y 좌표값으로 설정하고,
    상기 부위와 상기 수중 이동차량 사이의 거리 및 상기 y 좌표값을 이용하여, 이하의 수학식에 의해 상기 수중 이동차량의 x 좌표를 구하는 처리를 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템.

    Figure pat00009


    (여기서, x, y는 각각 수중 이동차량의 x, y 좌표값이며, R은 부위와 수중 이동차량 사이의 거리임)
  13. 청구항 8항 내지 12항 중 어느 한 항에 기재된 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템을 이용하여, 카메라를 통해 해안 안벽에 대한 조사를 행하는 수중 이동차량의 정확한 위치를 추적하기 위한 트랙형 수중 이동객체의 수중 위치추정방법에 있어서,
    DGPS 모듈과 RF 모듈 및 음향신호 수신기가 각각 설치된 부위를 수중 이동객체가 작업중인 지역의 수면 또는 안벽면의 임의의 지점에 설치하는 단계;
    상기 DGPS 모듈을 통해 상기 부위의 위치를 수신하여 기준 위치로 설정하는 단계;
    GPS 시스템의 동기 신호를 이용하여 미리 정해진 시각에 전기신호 발신기를 통하여 상기 수중 이동차량에 전기신호를 송신하는 단계;
    상기 수중 이동차량에 전기신호가 수신되면 리스폰더를 통하여 상기 부위에 설치된 상기 음향신호 수신기에 음향신호를 송신하는 단계;
    상기 음향신호 수신기를 통하여 상기 수중 이동차량으로부터 전송된 음향신호를 수신하는 단계;
    상기 음향신호의 전송부터 도착까지 걸린 시간에 근거하여 상기 부위와 상기 수중 이동차량과의 거리를 구하는 단계;
    상기 수중 이동차량에 설치된 심도계로부터 상기 수중 이동차량이 위치한 수심값을 수신하여 상기 수중 이동차량의 y 좌표값으로 설정하는 단계; 및
    상기 부위와 상기 수중 이동차량과의 거리 및 상기 수중 이동차량의 y 좌표값을 이용하여 상기 수중 이동차량의 x 좌표값을 구하는 단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 트랙형 수중 이동객체의 수중 위치추정방법.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 x 좌표값을 구하는 단계는, 이하의 수학식에 의해 상기 수중 이동차량의 x 좌표를 구하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 트랙형 수중 이동객체의 수중 위치추정방법.

    Figure pat00010


    (여기서, x, y는 각각 수중 이동차량의 x, y 좌표값이며, R은 부위와 수중 이동차량 사이의 거리임)
KR1020120135036A 2012-11-27 2012-11-27 안벽면에서 주행하는 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템 및 방법 KR101413446B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120135036A KR101413446B1 (ko) 2012-11-27 2012-11-27 안벽면에서 주행하는 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120135036A KR101413446B1 (ko) 2012-11-27 2012-11-27 안벽면에서 주행하는 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140067590A true KR20140067590A (ko) 2014-06-05
KR101413446B1 KR101413446B1 (ko) 2014-07-01

Family

ID=51123785

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120135036A KR101413446B1 (ko) 2012-11-27 2012-11-27 안벽면에서 주행하는 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101413446B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190104721A (ko) * 2018-03-02 2019-09-11 한국해양대학교 산학협력단 수중 투하식 위치 안내장치
KR20220078892A (ko) * 2020-12-04 2022-06-13 주식회사 디에이치오션 수중드론의 실시간 위치추적 및 제어 시스템

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104267643B (zh) * 2014-09-27 2016-08-31 江苏华宏实业集团有限公司 水下机器人目标定位识别系统

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004245779A (ja) 2003-02-17 2004-09-02 Nec Corp 水中航走体の位置決定システムおよびソノブイ
JP2009017241A (ja) 2007-07-05 2009-01-22 Japan Radio Co Ltd Ｇｐｓ内蔵高機能ブイ
KR101249773B1 (ko) * 2011-03-10 2013-04-01 한국해양과학기술원 수상 이동 기준점을 이용한 수중관성항법 오차보정 시스템 및 오차보정 방법

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190104721A (ko) * 2018-03-02 2019-09-11 한국해양대학교 산학협력단 수중 투하식 위치 안내장치
KR20220078892A (ko) * 2020-12-04 2022-06-13 주식회사 디에이치오션 수중드론의 실시간 위치추적 및 제어 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
KR101413446B1 (ko) 2014-07-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101714542B1 (ko) 초음파에 의한 파랑계측방법 및 파랑계측 시스템
CN107192983B (zh) 一种观测水下潜航器相对位置的装置、方法和系统
KR101195762B1 (ko) 수중운동체의 위치 추정 방법 및 수중운동체의 위치 추정 장치
CN104133217B (zh) 一种水下运动目标与水流的三维速度联合测定方法及装置
KR100906362B1 (ko) 2개의 기준점에 대한 거리정보와 저정밀도 관성센서를 이용한 무인잠수정 선단의 의사 lbl 수중항법시스템
AU2015291223B2 (en) Depth display using sonar data
JP2018204970A (ja) 水中音響測位システム及び方法
JP2011149720A (ja) 測量システム
KR20130024077A (ko) 자율 무인 잠수정의 해저면 위치 보정 방법 및 자율 무인 잠수정의 위치 측정 장치
JP2016144956A (ja) 水中航走体の相対位置制御方法及び相対位置制御システム
KR101413446B1 (ko) 안벽면에서 주행하는 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템 및 방법
KR20130000089A (ko) 센서 융합 기반으로 3차원 위치와 방향을 추정하는 장치 및 방법
CN108174442B (zh) 一种水下构筑物裂缝修复机器人传感网定位检测方法
CN109655056A (zh) 一种深海采矿车复合定位系统及其定位方法
CN105651264A (zh) 一种海底电缆探测系统
JP2023034807A (ja) 水中航走体の音響測位処理方法、音響測位処理プログラム、及び音響測位処理システム
JP6207817B2 (ja) 水中位置関係情報取得システム
Tomczak Modern methods of underwater positioning applied in subsea mining
JP5777049B2 (ja) 超音波を用いた波浪計測方法および波浪計測システム
CN113589227B (zh) 一种水下机器人定位系统及方法
KR100652912B1 (ko) 수중장비의 위치 특정시스템 및 이 시스템에서 수행되는위치 특정방법
CN113514051A (zh) 一种基于多方法融合的深水高精度导航定位技术
KR20140064292A (ko) 원격제어 무인 잠수정의 정밀 수중 위치추적 시스템
KR101149518B1 (ko) 부유식 구조물의 위치 추정 장치 및 방법
RU119127U1 (ru) Измеритель глубины погружения объекта

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170403

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180409

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190402

Year of fee payment: 6