KR20140055446A - 유연 다리 로봇의 제어 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 유연 다리 구조를 가진 로봇의 제어 시스템에 관한 것으로, 상기 로봇의 다리를 구동하는 로봇 다리 구동부; 상기 로봇 다리 구동부를 제어하는 컨트롤러; 및 상기 컨트롤러에 상기 로봇의 주행을 위한 제어 목표값을 제공하는 주행 경로 계획 장치를 포함하고, 상기 주행 경로 계획 장치는 ts/scale의 시간 간격으로 상기 제어 목표값을 제공하고, 여기서, ts는 피드백 제어 루프 샘플링 시간이고, scale≥1 인 것을 특징으로 한다. 상기 유연 다리 로봇의 제어 시스템은 정지 상태에서 서 있을 수 있도록 하고, 구동기의 포화상태를 피하며 저속으로 자기 안정(self-stable) 영역내의 속도에 이르게 할 수 있으며, 용량이 제한된 구동기로 고속 주행까지 할 수 있게 함을 목적으로 한다.

Description

유연 다리 로봇의 제어 시스템{Control System for Compliant Legged Robot}

본 발명은 유연 다리 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 유연 다리 구조를 가진 로봇의 주행 경로 제어 시스템에 관한 것이다.

일반적으로, 유연 다리 구조를 가진 로봇은 주행 경로 계획 과정에서, 로봇의 이동 속도에 대한 다리(leg) 각도 범위, 다리 각속도, 다리 각도 오프셋(offset) 등을 계산해야 한다. 종래 기술의 경우 보행 로봇의 이동 속도별로 각각 튜닝을 하여 다리 각도 범위, 다리 각속도, 다리 각도 오프셋 등을 결정하였다.

본 출원인이 기 특허 출원한 한국특허출원 제2011-0120394호에는 보행 로봇의 주행 경로 계획 장치 및 방법이 개시되어 있다. 상기 선출원 발명은 유연 다리 구조를 가진 로봇의 안정적인 주행을 위해 스프링-질량 모델의 운동방정식으로 수치 해석적 방식으로 주행 경로를 계획하는 주행 경로 계획 장치 및 방법에 관한 것입니다.

상기 보행 로봇의 선출원은 1) 주행 속도에 대한 self-stable 영역 내에서 착륙각을 형성하고, 2) 유연다리 구조를 가진 로봇의 단순 모델인 spring-mass model로부터 로봇의 원하는 경로를 생성하고 이로부터 로봇 다리의 원하는 경로를 생성하여 적용한다. 상기 제어 방법에 의해 로봇 다리의 원하는 경로를 생성하여 적용하면, 등속 주행인 경우, 그리고 에너지 손실이 없는 경우에는 로봇의 안정성을 유지하기 위한 에너지 소모가 없고, 이동에 필요한 에너지 소모가 없게 된다. 즉, 에너지 손실에 대한 에너지 보충과 가감속 주행에서의 에너지 소모만 필요로 하게 된다

본 발명은 유연 다리 구조를 가진 로봇이 정지 상태에서 서 있을 수 있도록 하고, 구동기의 포화상태를 피하며 저속으로 자기 안정(self-stable) 영역내의 속도에 이르게 할 수 있으며, 용량이 제한된 구동기로 고속 주행까지 할 수 있게 함을 목적으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 상기 로봇의 다리를 구동하는 로봇 다리 구동부; 상기 로봇 다리 구동부를 제어하는 컨트롤러; 및 상기 컨트롤러에 상기 로봇의 주행을 위한 제어 목표값을 제공하는 주행 경로 계획 장치를 포함하고, 상기 주행 경로 계획 장치는 ts/scale의 시간 간격으로 상기 컨트롤러 제어 루프를 샘플링하고, 여기서, ts는 피드백 제어 루프 샘플링 시간이고, scale≥1 인 유연 다리 로봇의 제어 시스템을 제공한다.

본 발명에 따르면, 자기 안정 영역에 기초하여 로봇 다리의 착륙각을 산출하기 때문에 유연 다리 구조의 로봇이 안정성을 유지할 수 있으며, 또한 주행 경로 계획으로 제어 입력값을 최소화하여 에너지 효율적인 주행을 할 수 있다. 특히, 본 발명에 의할 경우 주행 경로 계획을 튜닝(tuning)에 의하지 않고 로봇의 동역학 모델(스프링-질량 모델)의 운동 방정식으로부터 수치 해석적으로 얻을 수 있는 장점이 있다.

또한, 본 발명은 유연 다리 구조를 가진 로봇을 정지 상태에서 서 있을 수 있도록 하고, 구동기의 포화상태를 피하며 저속으로 자기 안정(self-stable) 영역내의 속도에 이르게 할 수 있으며, 용량이 제한된 구동기로 고속 주행까지 할 수 있게 하는 장점이 있다.

도 1 은 두 다리로 딛고 있는 로봇의 걷고 있는 상태에 대한 스프링-질량 모델을 도시한 것이고,
도 2 는 한 다리로 딛고 있는 로봇의 달리고 있는 상태에 대한 스프링-질량 모델을 도시한 것이고,
도 3 은 도 1의 스프링-질량 모델로 도시된 로봇이 걷고 있는 상태에서 두 다리에 대한 주행 위치 모델을 도시한 것이고,
도 4 는 도 2의 스프링-질량 모델로 도시된 로봇이 달리고 있는 상태에서 한 다리에 대한 주행 위치 모델을 도시한 것이고,
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템을 개략적으로 나타낸 것이고,
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자기 안정 영역이 도시된 그래프,
도 7 및 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 유연 다리 로봇의 스케일과 게인 변화를 나타낸 그래프,
도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 유연 다리 로봇의 속도 변화를 나타낸 그래프, 및
도 10 은 본 발명의 일 실시예에 따른 유연 다리 로봇의 Cmt(mechanical cost of transport-에너지 효율성 정도를 나타내는 지수)를 나타낸 그래프이다.

이하, 본 명세서에 개시된 실시 예들을 도면을 참조하여 상세하게 설명하고자 한다. 본문에서 달리 명시하지 않는 한, 도면의 유사한 참조번호들은 유사한 구성요소들을 나타낸다. 상세한 설명, 도면들 및 청구항들에서 상술하는 예시적인 실시 예들은 한정을 위한 것이 아니며, 여기서 개시되는 일요부(subject matter)의 사상이나 범주를 벗어나지 않는 한 다른 변경들도 가능하다. 본 개시의 구성요소들, 즉 여기서 일반적으로 기술되고 및 도면에 기재되는 구성요소들은 다양하게 다른 구성으로 배열되고 구성되고 결합되고 도안될 수 있다. 또한, 해당 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 출원의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 본 출원의 사상을 다양한 다른 형태로 구현할 수 있을 것이다.

유연 다리 구조를 가진 로봇의 걷기/달리기 상태에 대한 단순 모델은 도 1 내지 4에 도시된 바와 같다. 도 1 및 2는 로봇이 걷고 있는 상태와 달리고 있는 상태에서 다리에 대한 스프링-질량 모델을 도시한 것이고, 도 3 및 4는 로봇이 걷고 있는 상태와 달리고 있는 상태에서 다리에 대한 주행 위치 모델을 도시한 것이다. 이하에서는 도 1 내지 4를 참조하여 본 발명에서 사용하는 로봇 동역학 모델(스프링-질량 모델)에 대하여 설명한다.

도 1 내지 4에 도시된 실시예에서 m은 질점 질량(point mass)으로 유연다리 구조를 가진 로봇의 질량을 나타내고, x, y는 m의 위치 좌표이고, K는 스프링 탄성계수, l₁은 로봇의 제1 다리 길이를 나타내며, l₂는 로봇의 제2 다리 길이를 나타내며, l₀은 로봇의 제1 및 제2 다리의 원래 길이(즉, 스프링이 압축되지 않았을 때의 길이)를 나타내고, F_1, F₂는 로봇의 다리의 스프링 탄성력(F_i=K(l₀-l_i)i=1,2)을 나타내며, τ_1, τ₂ 는 로봇의 다리에 가해지는 토크를 나타내고, θ₁, θ₂는 수직 축으로부터의 로봇의 다리 각도를 나타내고, x_g1,y_g1,x_g2,y_g2는 다리가 지면과 닿은 위치를 나타낸다. 여기서, 아래 첨자 1은 다리 1을 나타내고, 아래 첨자 2는 다리 2를 나타내고, 아래첨자 1 또는 2가 없는 것은 1 또는 2 중 어느 하나를 의미한다.

또한, α 는 로봇의 다리가 지면과 이루는 각도를 나타내고, α₀ 는 로봇의 다리가 지면에 착륙할 때의 착륙각(touch down angle)을 나타낸다. y_apex,p(p=i,i+1,i+j,i+j+1)는 p번째 정점 높이, V_x,apex,p(p=i,i+1,i+j,i+j+1)는 p번째 정점에서의 x 방향 속도, g는 중력 가속도(g=9.81m/s²)를 나타낸다. 여기서 다리 질량은 0으로 가정한다.

도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같은 스프링-질량 모델로 나타낸 실시예의 로봇이 걷고 있는 상태나 달리고 있는 상태에 대한 운동 방정식은 아래 수학식 1과 같다.

이하에서는, 도 5 및 도 6을 참조하여 본 발명에 따른 로봇 제어 시스템에 대해 설명한다.

도 5는 본 발명에 따른 로봇의 주행 경로 계획 장치가 적용된 로봇 제어 시스템을 개략적으로 나타낸 것이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 목표 속도에 따른 착륙 각도의 자기 안정 영역(self stable region)이 도시된 그래프이다.

도 5를 참조하면, 로봇의 제어 시스템은 제어 대상인 플랜트(plant)가 되는 유연 다리 로봇의 로봇 다리 구동부(300), 상기 로봇 다리 구동부(300)를 제어하는 컨트롤러(200), 그리고 상기 컨트롤러(200)에 주행을 위한 제어 목표값을 제공하는 주행 경로 생성부(100)를 포함한다.

주행 경로 생성부(100)는 주행 방향에 대하여 원하는 정점에서 x 방향 목표 속도(V_{x , apex , desired})를 입력받아 도 6에 도시된 자기 안정 영역(self-stable region)으로부터 초기 정점에서 x 방향 속도 (V_{x , apex ,0})에 대하여 안정한 로봇 다리의 착륙각(α₀)을 산출한다. 착륙각(α₀)으로부터, 착륙시의 다리각도,

θ₀ = -(90°-α₀)(도 1 및 2에서 θ가 수직 축으로부터 반시계 방향인 경우를 음(-)의 부호로 정의하는 경우)를 생성한다. 그리고, 수학식 1에서 τ₁, τ₂가 0인 운동방정식을 수치적분(여기서 적용한 수치적분 방법은 4차 Runge-Kutta 방법)하여 로봇의 원하는 경로 x_d, y_d를 생성하고 이로부터 로봇 다리의 원하는 경로 θ_d(θ_id = tan^-1((x_d - x_gi)/(y_d - y_gi)), i = 1,2)를 생성한다.

그리고, 컨트롤러(200)에서 로봇 다리의 경로가 상기 로봇 다리의 원하는 경로θ_d(θ_id = tan^-1((x_d - x_gi)/(y_d - y_gi)), i = 1,2)를 추종하도록 제어신호를 산출한다. 이때 제어방법은 P, PD, PID, 비선형 제어기법 등을 적용할 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 목표 속도에 따른 착륙 각도의 자기 안정 영역(self-stable region)이 도시된 그래프로서, 자기 안정 영역(self-stable region)은 로봇의 이동 속도에 대하여 외부 입력(예, 토크)이 가해지지 않더라도 로봇 스스로 안정하게 주행할 수 있는 착륙각을 안정성 해석을 통하여 얻은 것이다. 상기 자기 안정 영역은 도시되는 바와 같이 V_x,apex,0이 화살표로 표시된 일정속도 이상에서 안정된 착륙각 범위를 갖는다.

따라서, 정지 상태에서 자기 안정 영역 내의 최소 속도로 지령 속도(V_{x,apex,desired})를 곧바로 적용하면, 도 6의 화살표에 표시된 바와 같이 한정된 용량을 가진 로봇다리 구동부(300)가 포화(saturation) 상태에 이를 수 있으므로, 본 발명에서는 주행 경로 생성부(100)가 ts/scale의 시간 간격으로 제어 목표값을 생성하도록 한다. ts는 컨트롤러(200)가 인가하는 제어 신호의 제어 샘플링 시간이고 scale 값은 1보다 크거나 같다(scale≥1). 정지에서부터 자기 안정 영역 내의 걷기 속도에 이르기까지 제어 목표값 생성을 제어 샘플링 시간 간격보다 작은 시간 간격으로 생성하여 속도를 임의로 낮출 수 있게 된다. 한편, 이때 게인 스케줄링을 하여 정지 상태에서 서 있을 수 있도록 하고 점점 속도를 높여 자기 안정 영역 내의 걷기 속도에 이르게 할 수 있다.

다시 도 4를 참조하면, 컨트롤러(200)는 상기 주행 경로 생성부(100)가 제공하는 로봇 다리 목표각에 기초하여 로봇 다리에 가할 토크(τ)를 산출하여 제어 대상인 플랜트(plant), 즉 로봇 다리 구동부(300)를 제어한다.

한편, 로봇 다리의 각도(θ)는 다시 상기 컨트롤러(200)의 입력값으로 입력되어 폐루프(closed loop) 제어가 수행된다. 참고로, 상기 컨트롤러(200)는 P(Proportional) 제어, PD(Proportional Derivative) 제어, PID(Proportional Integral Derivative) 제어, 비선형 제어 등 다양한 방법을 사용할 수 있다.

도 6 은 목표속도에 따른 착륙각도의 그래프에서 자기 안정 영역(self-stable region)을 나타내는 그래프이다.

도 6에서 도시된 바와 같이, 자기 안정 영역은 V_x,apx,0이 일정 속도값 이상에서 안정적인 착륙각 범위를 갖는다. 그런데, 도 6의 붉은색 화살표와 같이, 정지상태에서 자기 안정 영역 내의 최소 속도로 지령 속도를 주게 되면 한정된 용량을 가진 로봇 다리 구동부(300)가 포화 상태에 이를 수 있는 위험이 있다. 이에, 본 발명에 따른 로봇 제어 시스템은 샘플링 시간을 조정하는 방법을 사용한다.

즉, ts가 피드백 제어 루프 샘플링 시간일 때, 주행 경로 생성부(100)는 원하는 경로를 ts/scale, scale≥1 의 시간 간격으로 생성한다.

따라서, 스케일(scale)이 1보다 크면 ts/scale은 ts보다 작게 되어 더 짧은 시간 간격에서 원하는 경로 생성을 하게 되고, 이를 피드백 제어 루프에 지령치로 줌으로써 임의로 원하는 속도를 줄이는 결과가 된다. 예를 들어, ts=0.001sec라고 하고 scale=10이라고 할 때 경로 생성 시간 간격은 0.0001sec이 되어, 이를 샘플링 시간 ts=0.001sec인 피드백 제어 루프에 지령치로 주면, 임의로 원하는 속도를 줄이는 결과가 된다. 다시 말해, scale=1인 경우는 0.001sec의 시간 간격으로 원하는 경로 생성을 하게 되고, scale=10인 경우는 0.0001sec의 시간 간격으로 원하는 경로 생성을 하게 되어 scale=10인 경우가 scale=1인 경우보다 10배 짧은 시간 간격으로 경로 생성을 하게 되어 샘플링 시간 ts=0.001sec인 피드백 제어 루프의 지령치로 사용되기 때문에 임의로 지령 속도를 10배 낮추게 되는 것이다.

위의 경로 계획 방법을 적용하는 방법은 로봇이 정지상태에서 자기 안정 영역 내의 최소 속도로 지령속도를 받고, 이때 scale 값을 충분히 큰 값으로 하여 임의로 지령 속도를 줄이고, 점점 scale 값을 감소시켜 지령속도를 높이면서, scale 값이 1이 되도록 하여 원하는 경로 생성 시간 간격과 피드백 제어 루프 샘플링 시간을 같게 한다. 이로써 scale이 1인 상태에서 정지상태에서부터 자기 안정 영역내의 최소 속도로 지령 속도를 곧바로 주게 되었을 때 이를 수 있는 구동부의 포화 상태를 피할 수 있게 된다.

그리고 위의 경로계획과 같이 컨트롤러(200)의 게인 스케줄링을 한다. 여기서는 하나의 실시예로 비례제어(P control)에 대하여 다룬다. 도 7과 8은 시간에 대한 scale의 변화값과 이때의 컨트롤러(200)의 게인 Kp의 변화값을 나타낸다.

도 7 및 8에 도시된 바와 같이 scale 값이 클 때 게인값 Kp을 크게 한다. 이와 같이 하는 이유는 로봇이 정지 및 임의로 낮춘 지령 속도에서 다리의 지탱력을 크게 하기 위해서이고, scale 값이 작을 때 게인값 Kp을 작게 하는 이유는 scale 값이 작아질 때 τ₁=τ₂=0인 수학식 1의 운동방정식에 가까워지기 때문에 Kp를 작게 할 수 있고, 또한 용량이 제한된 구동부(300)로 고속 주행까지 할 수 있게 하기 위해 게인 Kp를 작게 한다.

이로써 본 발명에서 제시한 경로계획 및 게인 스케줄링 방법으로 유연 다리 구조를 가진 로봇을 정지 상태에서 서 있을 수 있도록 하고, 구동기의 포화상태를 피하며 저속으로 자기 안정 영역내의 속도에 이르게 할 수 있으며, 용량이 제한된 구동기로 고속 주행까지 할 수 있게 한다.

이하에서는, 본 발명에 따른 경로계획 방법과 게인 스케줄링을 통한 유연 다리 로봇의 제어 시스템 동작을 살펴보기로 한다.

본 발명의 일 실시예에서, 정지상태에서부터 걷기 시작하여 자기 안정 영역 내의 속도에 이르기까지 경로 생성 시, 제어 샘플링 시간(ts=0.001sec)보다 짧은 시간 간격(ts/scale, scale≥1)으로 경로를 생성한다. 즉, 제어 샘플링 시간 간격보다 짧은 시간 간격으로 생성한 경로를 제어 루프에 지령치로 줌으로써 실제 지령 속도를 낮추는 것과 같이 된다. 그리고 이때 제어신호의 게인 K_p을 게인 스케줄링 한다(도 7 참조). 이와 같이 하는 이유는 정지에서부터 걷기에 대한 자기 안정 영역 내의 속도로 곧바로 지령치를 주었을 때 구동기가 포화(saturation) 되는 것을 피하기 위해서이다. 또한 게인 Kp를 도 7 에 도시된 바와 같이 scale값이 클 때 크게 하여 정지 및 임의로 낮춘 지령 속도에서 다리의 지탱력을 크게 할 수 있다. 이는 사람이 임의로 슬로우 모션(slow motion)으로 걸을 때 다리에 힘에 많이 드는 경우와 같다고 할 수 있다. 그리고 게인 Kp를 scale 값이 작아질 때 작게 할 수 있는데, 이는 scale 값이 작아질 때 τ₁, τ₂가 0인 수학식 1의 운동방정식에 가까워지기 때문에 Kp를 작게 할 수 있고, 또한 용량이 제한된 구동기로 고속 주행까지 할 수 있게 하기 위해 게인 Kp를 작게 하는 것이다. 위의 scale과 게인 Kp의 시간에 대한 변화값은 도 7 및 8에 도시된 바와 같이 설정할 수 있다.

상기 실시예에 따른 실험결과는 도 9 내지 10의 그래프에 도시된 바와 같다. 도 9는 로봇 이동 속도의 변화를 나타낸 그래프이고, 도 10은 이동에 따른 기계적 비용(Cmt)을 나타낸 그래프이다.

도시된 바와 같이, 도 9에서, Vxd는 전술한 원하는 경로 생성에 ts/scale, scale≥1을 적용한 실제 지령 속도를 나타낸다. 그리고, Vx는 로봇의 실제 이동 속도를 나타낸다. 여기서 Vx의 변동폭이 큰 이유는, 실시예에서 로봇이 걷고 달릴 때 로봇 다리가 지면과 닿을 때 충격에 의한 진동으로 그래프에 도시된 바와 같이 Vx의 변동이 크게 나타난다. 약 50초까지는 Vxd와 Vx의 평균값이 거의 같으며, 50초에서 55초 사이에서는 Vx의 평균값이 Vxd보다 조금 크며, 55초에서 대략 66초 사이에서는 Vxd보다 Vx의 평균값이 좀 더 크다. 그리고, 66초에서 71초 사이는 가속을 하는 구간이며, V_{x,apex,desired} 기준으로 걷기에서 달리기로 전이하는 전이 속도가 설정된 구간이 포함되는 구간이다. 이때 Vx는 Vxd를 잘 추종하지 못하다가 71초 근방에서 Vxd를 추종하고, 71초 이상에서는 Vx의 평균값이 Vxd와 유사한 결과를 얻을 수 있다.

한편, 도 10은 Cmt(mechanical Cost of transport)를 나타내는 그래프로, Cmt는 일반적으로 사용되는 에너지 효율성 정도를 나타내는 지수로서 Cmt=P/mgV로 정의되며, P는 외부에서 인가한 일률(Power)이고, mg는 로봇의 중량, 그리고 V는 로봇 이동 속도를 의미한다. Cmt는 정의와 같이 무차원 값이며, 작은 값일수록 에너지 효율성이 높음을 의미한다. 도 10에서 대략 55초까지는 앞에서 언급한 바와 같이 원하는 경로 생성을 제어 샘플링 시간 간격(ts=0.001sec)보다 짧은 시간 간격(ts/scale, scale>1, 도 8 참조)으로 한 경우이다. 그리고, 55초 이상에서는 원하는 경로 생성 시간 간격과 제어 샘플링 시간 간격을 같게 한 경우이다(ts/scale, scale=1, 도 8 참조).

앞에서 언급한 바와 같이 원하는 경로 생성을 제어 샘플링 시간 간격보다 짧은 시간 간격으로 하는 것은 임의로 지령 속도를 낮추는 것이며, 이는 사람의 경우 슬로우 모션과 같이 걷는 부자연스러운 걷기를 지령하는 것과 같다 할 수 있다. 따라서, 이 경우는 에너지 효율적 걷기를 하고 있지 않다라고 볼 수 있을 것이며, 이는 도 10의 Cmt 값이 55초 이하인 경우가 55초 이상의 경우보다 큰 것으로부터 확인할 수 있다. 원하는 경로 생성과 제어 샘플링 시간 간격이 같은 55초 이상인 경우의 Cmt는 도 10 에 도시된 바와 같이, V_{x,apex,desired} 기준 전이속도 이하의 걷기에서는 Cmt ≒ 0.3852이고, 전이속도 이상의 달리기에서는 Cmt ≒ 0.3481이다.

본 실시예의 주행 로봇은 에너지 효율성이 비교적 높고, 정지상태에서부터 걷기와 걷기에서 달리기로의 전이, 그리고 달리기가 수행 가능하다.

즉, 본 실시예에 따른 주행 로봇은 정지상태에서부터 걷기, 걷기에서 달리기로의 전이, 그리고 달리기를 수행할 수 있는 로봇으로서 주행에 제약이 없으며, 또한, 걷기 및 달리기에서 에너지 효율성 또한 높은 수준에 있다

본 발명에서 제시한 경로계획 및 게인 스케줄링 방법으로 유연 다리 구조를 가진 로봇을 정지 상태에서 서 있을 수 있도록 하고, 구동기의 포화상태를 피하며 저속으로 자기 안정 영역내의 속도에 이르게 할 수 있으며, 용량이 제한된 구동기로 고속 주행까지 할 수 있게 한다.

Claims (2)

1. 유연 다리 로봇의 제어 시스템에 있어서,
   상기 로봇의 다리를 구동하는 로봇 다리 구동부;
   상기 로봇 다리 구동부에 상기 로봇다리 구동부의 구동을 제어하는 제어신호를 인가하는 컨트롤러; 및
   상기 컨트롤러에 상기 로봇의 주행을 위한 제어 목표값을 제공하는 주행 경로 생성부를 포함하고,
   상기 주행 경로 생성부는 ts/scale의 시간 간격으로 상기 제어 목표값을 제공하고,
   여기서, ts는 상기 컨트롤러의 상기 제어신호의 제어 샘플링 시간이고, scale≥1 인 유연 다리 로봇의 제어 시스템.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 컨트롤러는 상기 scale 값이 클 때 상기 제어 신호의 게인을 크게 조정하고 상기 scale 값이 작을 때 상기 제어 신호의 게인을 작게 조정하는 유연 다리 로봇의 제어 시스템.

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