KR20140055320A - The material transported gantry rotation gripper device of two sides support type to vertical up-down gripper unit - Google Patents

The material transported gantry rotation gripper device of two sides support type to vertical up-down gripper unit Download PDF

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KR20140055320A
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Abstract

The present invention relates to a both rotary arms type material transfer gantry device which can simplify the structure of a material transfer gantry device composed of a gripper device for gripping or putting down an object, an up-down device which moves up and down the gripper device, and a horizontal transfer device which moves back and forth the gripper device and the up-down device on a transfer beam, and can allow the gripper device to always moving vertically up and down while maintaining the horizontal state thereof. The material transfer gantry device comprises: a horizontal transfer device which includes a carrier unit capable of moving along a transfer beam installed on multiple supports; a gripper device which grips an object; and an up-down device which is combined with the carrier unit in order to move up and down the gripper device. The up-down device comprises: an up-down motor which is supported and fixated to an up-down supporting frame; and an up-down rotary arm whose one end is hinged on the gripper device and whose the other end is combined with a main driving shaft of the up-down motor. The carrier unit moves back and forth during the up-down rotation of the up-down rotary arm, in order to realize vertical up-down operation of the gripper device all the time. In addition, a horizontal maintaining bar is included so that the gripper device can move up and down while always maintaining the horizontal state thereof.

Description

그립퍼장치의 수직 승하강이 가능한 양팔 회전암 타입 소재이송용 갠트리장치{The material transported gantry rotation gripper device of two sides support type to vertical up-down gripper unit }BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a gantry device for transferring gantry rotation,

본 발명은 이송빔을 따라 전·후이동되면서 산업용 소재를 이송시키는 소재이송용 갠트리장치에 관한 것으로, 상세하게는 대상물을 집어들거나 내려놓기 위한 그립퍼장치와, 그립퍼장치를 승하강시키는 승하강장치와, 그립퍼장치 및 승하강장치를 이송빔 상에서 전·후 이송시키는 수평이송장치를 포함하는 갠트리장치;의 구성을 간결하게 하면서도 그립퍼장치가 수평인 상태를 유지하면서 항상 수직으로 승하강되도록 한 양팔 회전암 타입 소재이송용 갠트리장치에 관한 것이다.
In particular, the present invention relates to a gantry device for picking up or dropping an object, an elevating and lowering device for moving the gripper device up and down, A gantry device including a gripper device and a horizontal conveying device for conveying the elevating and lowering device before and after the conveying beam, and a gantry device for conveying the gantry device in a vertical direction, To a gantry device for transferring material.

일반적으로 이송빔을 따라 전·후이동되면서 대상물(산업용 소재)을 일정위치로 이송시키기 위하여 소재이송용 갠트리(gantry)장치가 사용되고 있는데, 대상물을 이송하기 위한 통상의 소재이송용 갠트리장치는 대상물(산업용 소재)을 잡거나 내려놓기 위한 그립수단(또는 그립퍼장치)과, 그립수단을 승하강시키는 승하강장치와, 이송빔 상에서 그립퍼장치 및 승하강장치를 이동가능하도록 하는 수평이송장치를 포함구성되어, 그립(grip)한 대상물을 소망하는 일정위치로 이송시킬 수 있도록 구성된다.
Generally, a gantry device for transferring a workpiece is used to transfer an object (industrial material) to a predetermined position while being moved forward and backward along a transfer beam. In general, a gantry device for transferring a workpiece includes an object (Or gripper device) for gripping or lowering the gripping device, a lifting device for lifting or lowering the gripping device, and a horizontal transfer device for moving the gripper device and the lifting device on the transfer beam, grips a desired object to a desired position.

대상물 이송의 예로써 대상물을 좁은 입구를 갖는 공간 내부로 이송하는 경우나 역으로 배출하는 경우와 같이 대상물을 반드시 수직으로 승하강시켜야 하는 경우가 발생되므로, 통상적인 소재이송용 갠트리장치는 대상물을 그립하기 위한 그립퍼장치를 수직으로 승하강시키는 구조로 이루어진다.
As an example of the object conveyance, there is a case where the object must be vertically moved up and down like the case of conveying the object to the inside of the space having the narrow entrance or the case of ejecting the object in the reverse direction. Therefore, in a typical material transfer gantry device, And vertically moving the gripper device vertically.

종래의 소재이송용 갠트리장치는 그립수단(또는 그립퍼장치)을 수직으로 승하강시키기 위하여, BACKGROUND ART [0002] In a conventional gantry device for transferring material, in order to vertically raise and lower a grip means (or a gripper device)

이송빔을 따라 이동가능한 수평이송장치에 고정결합되는 승하강메인프레임과, 승하강메인프레임에 지지고정되는 승하강모터와, 승하강모터의 구동에 따라 정역회전가능한 피니언과, 하단에 그립수단(또는 그립퍼장치)이 결합되고 래크를 구비하여 상하 수직으로 길게 세워진 상태로 피니언과 치결합되어 승하강모터의 정역구동에 따라 승하강 가능한 승하강대와, 승하강대 및 승하강메인프레임 간에 설치되는 슬라이딩가이드 및 슬라이딩블럭과, 상기 나열된 각 부분들을 상호 지지고정하기 위한 다수의 프레임(또는 플레이트) 등을 구비한 승하강장치; 가 사용되는 것이 일반적인데, A pinion which is rotatable in the forward and reverse directions in accordance with the driving of the up-down motor, and a pinion which is rotatably supported by the pinion gear in the lower end of the main frame, And a gripper device) is coupled to the pinion and is coupled with the pinion in a state where the pinion is vertically erected vertically and vertically. The lifting and lowering device includes a sliding guide installed between the vertical frame and the vertical frame, And a sliding block, a plurality of frames (or plates) for mutually supporting and fixing the respective parts arranged, and the like; Is commonly used,

이러한 종래 소재이송용 갠트리장치의 구성은 수직으로 길게 세워진 승하강대를 비롯하여 승하강메인프레임, 승하강모터, 피니언, 래크, 슬라이딩가이드, 슬라이딩블럭 및 다수의 프레임(또는 플레이트) 등이 상호 결합되는 복잡한 구성으로 이루어지므로 간결하지 못함은 물론 수직으로 길게 세워진 승하강대가 피니언의 정역회전에 따라 승하강되는 승하강대가 수직으로 길세 세워진 상태에서 승하강되므로 승하강에 대한 안정성과 효율성이 떨어지고, 특히 상하 수직으로 길게 세워진 승하강대가 승강하여 최고점에 도달하는 경우에는 승하강대의 상단부가 상당한 높이까지 올라갈 수밖에 없는 구성으로 이루어져 있으므로 공간 제약(특히 상,하 간의 높낮이에 대한 공간 제약)에 대한 대응이 떨어진다는 문제점이 지적된다.The structure of such a conventional material transfer gantry device is a complex structure in which a vertical lifting main frame, a lifting main frame, a lifting main motor, a pinion, a rack, a sliding guide, a sliding block and a plurality of frames (or plates) The stability and efficiency of lifting and lowering are deteriorated due to the fact that the up-down and up-and-down lifting and lowering according to the forward and backward rotation of the pinion are vertically raised and lowered vertically, When the elevated and lowered elevator is elevated and reaches the highest point, the upper end of the elevated and lower elevator has to be raised to a considerable height, so that there is a problem that the space restriction .

따라서, 종래의 소재이송용 갠트리장치는 높이에 대한 여유가 부족한 장소에서는 설치가 힘듦은 물론 수직으로 길게 세워진 상태로 승하강되는 승하강대의 구성으로 인하여 안정성과 효율성이 떨어지고 아울러 복잡한 구성으로 인하여 설치가 어렵고 제작도 힘들며 제작 및 설치에도 상당한 비용이 소요되는바, 구성이 간결하면서도 안정성과 효율성은 뛰어나고 제작/설치도 간편하며 공간 제약에 대한 대응도 뛰어난 새로운 구조의 소재이송용 갠트리장치가 요구되고 있는 실정이다.
Therefore, the conventional gantry device for transferring material has difficulty in installation at a place where the margin for height is insufficient, and stability and efficiency are lowered due to the construction of a vertical hoist and a vertical hoist, and the installation is difficult due to a complicated configuration It is difficult to manufacture and it takes a considerable cost to manufacture and install the gantry device. Therefore, there is a demand for a new structure gantry device having a simple structure, excellent stability and efficiency, easy to manufacture and install, and excellent space response.

본 발명은 전술한 바와 같은 요구에 의해 종래 소재이송용 갠트리장치에서 제반되는 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 특히 상하 수직으로 길게 세워진 승하강대를 구비하여 공간 제약(특히 상,하 간의 높낮이에 대한 공간제약)에 대한 대응이 떨어지는 종래와 달리, 승하강모터의 구동에 따라 회전되면서 소망하는 일정높이만큼만 승하강 가능한 간결한 구성의 승하강장치를 구비하여 공간 제약에 대한 대응이 뛰어날 수 있도록 하고 동시에 승하강장치에 의해 회전되면서 승하강되는 그립퍼장치가 항상 수직인 상태로 승하강이 가능하며, 아울러 그립퍼장치의 수평유지도 가능한 양팔 회전암 타입 소재이송용 갠트리장치를 제공함에 그 기술적 과제의 주안점을 두고 완성한 것이다.
The present invention has been made in order to solve the problems associated with the conventional gantry device for transferring materials according to the above-mentioned demands. In particular, the present invention provides a space constraint Unlike the prior art in which the countermeasures against the limitations of the present invention are limited, the apparatus is provided with a simple up / down device capable of moving up and down by a desired constant height while being rotated in accordance with the driving of the up / down motor, The present invention has been accomplished on the basis of the technical object of the present invention, which provides a gantry device for a two-piece rotary arm type work material which can be lifted and lowered vertically while the gripper device being lifted and lowered while being rotated by the device can be horizontally maintained .

상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명은, 다수의 지지대 상에 지면과 나란한 방향으로 설치되는 이송빔(11)을 따라 이동가능한 캐리어 유닛(24)을 포함하는 수평이송장치(20)와, 대상물(T)을 그립하는 그립퍼장치(40)와, 상기 캐리어 유닛(24)에 결합되어 상기 그립퍼장치(40)를 승하강시키는 승하강장치(30)를 포함구성하여, 승하강되면서 그립한 대상물(T)을 이송빔(11)을 따라 전후이송시키는 소재이송용 갠트리장치에 있어서,According to an aspect of the present invention, there is provided an image forming apparatus including a horizontal transfer device (20) including a carrier unit (24) movable along a transfer beam (11) A gripper device 40 for gripping the object T and an up-down device 30 coupled to the carrier unit 24 for moving the gripper device 40 up and down, T in the forward and backward directions along the conveying beam 11,

상기 승하강장치(30)는, 상기 캐리어 유닛(24)에 고정결합되는 승하강지지프레임(31); 상기 승하강지지프레임(31)에 지지고정되는 승하강모터(32); 및 일단부는 상기 그립퍼장치(40)와 힌지결합되고 타단부는 상기 승하강모터의 주동축(32a)과 결합되는 승하강용 회전암(33);을 포함구성하여, 상기 승하강모터(32)의 정역구동에 따라 상기 승하강용 회전암(33)이 상하회전되면서 상기 그립퍼장치(40)의 승하강이 가능하도록 구성하되,The lifting device (30) includes a lifting support frame (31) fixedly coupled to the carrier unit (24); A lifting / lowering motor 32 supported and fixed to the lifting support frame 31; And a vertical arm (33) hinged to the gripper device (40) at one end and coupled to the main shaft (32a) of the up / down motor. The gimbals 40 can be raised and lowered while the up-and-down swivel arm 33 is rotated up and down according to forward and reverse driving,

상기 승하강모터(32)의 정역구동에 따른 승하강용 회전암(33)의 상하회전 작동이 이루어지는 동안에 상기 캐리어 유닛(24)도 이송빔(11)을 따라 전후이동이 함께 이루어질 수 있도록 구성하고, 동시에 상기 캐리어 유닛(24)의 전후이동은 상기 그립퍼장치(40)가 수직으로 승하강될 수 있는 일정거리만큼 이루어질 수 있도록 구성하여,The carrier unit 24 can be moved back and forth along the conveying beam 11 while the up-down rotary arm 33 is rotated up and down according to forward and backward motions of the up-and-down motor 32, At the same time, the carrier unit 24 can be moved back and forth such that the gripper unit 40 can be vertically moved up and down by a predetermined distance,

상기 승하강용 회전암(33)의 상하회전 작동에 따른 상기 그립퍼장치(40)의 승하강 작동이, 일정 위치에서 항상 수직으로 이루어질 수 있도록 한 것과,The lifting and lowering operation of the gripper device 40 according to the up-and-down rotation operation of the ascending and descending rotary arm 33 can always be made vertical at a certain position,

상기 승하강지지프레임(31)에 일 단부가 힌지결합되고 타 단부는 상기 그립퍼장치(40)에 힌지결합되는 수평유지바(33)를 구비하여 상기 그립퍼장치(40)가 항상 수평인 상태를 유지하면서 승하강될 수 있도록 하면서, 상기 수평유지바(33) 및 상기 승하강용 회전암(33)이 동일한 회전반경을 갖도록 구성하여 상기 승하강용 회전암(33)의 상하회전은 원활하게 이루질 수 있도록 구성되는 것이 특징이며,And a horizontal holding bar 33 hinged to the lifting support frame 31 at one end and hinged to the gripper device 40 at the other end so that the gripper device 40 is kept horizontal The horizontal holding bar 33 and the ascending / descending rotary arm 33 are configured to have the same turning radius so that the up-down rotary arm 33 can be smoothly rotated up and down, And is characterized in that,

또한, 상기 승하강용 회전암(33)은 상기 승하강지지프레임(31)의 양측에 상호 대칭을 이루면서 한 쌍으로 구성되는 것이 특징이다.
The elevating and lowering rotary arms 33 are symmetrically formed on both sides of the elevating and lowering support frame 31 and are formed as a pair.

상기의 해결 수단을 갖는 본 발명은, 승하강용 회전암(33), 수평유지바(33) 및 승하강용 회전암(33)의 상하회전작동시 전후이동이 함께 이루어지는 캐리어 유닛(24)의 간결한 유기적 결합관계를 통해 그립퍼장치(40)가 수평상태를 유지하면서 항상 수직으로 신속하게 승하강 가능하므로 구성을 간결하게 할 수 있음은 물론 이는 결국 제작 및 설치 비용은 저렴하면서도 승하강에 대한 안정성, 효율성 및 제작/설치가 용이하며, 특히 상하 수직으로 길게 세워진 승하강대를 구비하여 공간 제약(특히 상,하 간의 높낮이에 대한 공간 제약)에 대한 대응이 떨어지는 종래와 달리, 승하강용 회전암(33)의 일단부를 승하강모터의 주동축(32a)과 결합시켜 승하강모터(32)의 구동에 따라 회전되면서 소망하는 일정높이만큼만 승하강 가능한 승하강용 회전암(33)의 타단부에 대상물(T)을 그립하는 그립퍼장치(40)를 설치하여 대상물(T)의 이송에 필요한 적의의 높이만큼만 승하강이 가능하므로, 공간 제약에 대한 대응이 우수한 효과가 있는 등 그 기대되는 효과가 실로 유익한 발명이다.
The present invention having the above-mentioned solving means is characterized in that the carrier unit 24, which is moved forward and backward in the up-and-down rotation operation of the ascending and descending rotary arm 33, the horizontal retaining bar 33, The gripper device 40 can be vertically moved up and down quickly while maintaining the horizontal state of the gripper device 40 through the coupling relationship, thereby simplifying the configuration. In addition, the manufacturing and installation costs are low, and stability, Unlike the prior art in which the space is limited due to space constraints (especially space limitations on the height between the top and bottom) by providing a vertical hoist and a vertical hoist, Descending motor 32 is engaged with the main coaxial shaft 32a of the ascending and descending motor and is rotated at the desired height by the driving of the ascending and descending motor 32, Since the gripper device 40 for gripping the object T can be provided to move up and down only by an enemy height necessary for conveying the object T, It is a beneficial invention.

도 1 및 도 2는 본 발명에서 제시하는 갠트리장치의 바람직한 실시상태를 나타낸 정면도.
도 3은 본 발명에서 제시하는 갠트리장치의 바람직한 실시예를 나타낸 사시도.
도 4는 본 발명에 따른 승하강장치 및 그립퍼장치의 바람직한 태양을 나타낸 사시도.
도 5는 본 발명에 따른 그립퍼장치의 바람직한 태양을 나타낸 사시도.
도 6은 본 발명에 따른 그립퍼장치의 결합구조를 나타낸 분해 사시도.
도 7은 본 발명에 따른 승하강장치의 결합구조를 보인 참고 사시도.
도 8은 본 발명에 따른 수평이송장치의 바람직한 실시예를 나타낸 참고 사시도.
도 9는 본 발명에 따른 수평이송장치의 측면상태를 나타낸 측면도.
도 10은 본 발명에 따른 수평이송장치의 정면상태를 나타낸 정면도.
도 11은 본 발명에 따라 상측의 보조가이드레일에 결합되는 이송안내롤러 및 보조롤러를 나타낸 참고 사시도.
도 12는 본 발명에 따라 하측의 보조가이드레일에 결합되는 이송안내롤러를 나타낸 참고 사시도.
도 13은 수직 승하강을 위한 캐리어 유닛(24)의 전후이동거리에 대한 수학적인 계산방법의 일 예를 나타낸 참고도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a front view of a preferred embodiment of a gantry apparatus according to the present invention; Fig.
3 is a perspective view showing a preferred embodiment of the gantry device proposed by the present invention.
4 is a perspective view showing a preferred embodiment of the lifting device and the gripper device according to the present invention.
5 is a perspective view showing a preferred embodiment of the gripper device according to the present invention.
6 is an exploded perspective view showing a coupling structure of a gripper device according to the present invention;
FIG. 7 is a perspective view showing a coupling structure of a lifting apparatus according to the present invention; FIG.
8 is a reference perspective view showing a preferred embodiment of a horizontal transfer device according to the present invention.
9 is a side view showing a lateral state of the horizontal transfer device according to the present invention.
10 is a front view showing the frontal state of the horizontal transfer device according to the present invention.
11 is a reference perspective view showing a conveying guide roller and an auxiliary roller which are coupled to an upper auxiliary guide rail according to the present invention.
12 is a perspective perspective view showing a conveyance guide roller coupled to a lower auxiliary guide rail according to the present invention.
13 is a reference view showing an example of a mathematical calculation method for the back-and-forth moving distance of the carrier unit 24 for vertical up-and-down movement.

이하 첨부되는 도면의 실시 예를 통해 본 발명 그립퍼장치의 수직 승하강이 가능한 양팔 회전암 타입 소재이송용 갠트리장치(10)를 구체적으로 설명하자면 하기와 같다.
Hereinafter, a gantry apparatus 10 according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 다수의 지지대 상에 지면과 나란한 방향으로 설치되는 이송빔(11)을 따라 이동가능한 캐리어 유닛(24)을 포함하는 수평이송장치(20)와, 대상물(T)을 그립하는 그립퍼장치(40)와, 상기 캐리어 유닛(24)에 결합되어 상기 그립퍼장치(40)를 승하강시키는 승하강장치(30)를 포함구성하여, 승하강되면서 그립(grip)한 대상물(산업용 소재)을 이송빔(11)을 따라 전후 이송시키는 소재이송용 갠트리장치(10)에 있어서,The present invention relates to a horizontal transfer device (20) comprising a carrier unit (24) movable along a transfer beam (11) mounted on a plurality of supports in a direction parallel to the ground, a gripper device And a lifting device 30 coupled to the carrier unit 24 to move up and down the gripper device 40. The lifting device 30 moves the gripping object (industrial material) (11), the gantry device (10)

상기 승하강장치(30)는, 상기 캐리어 유닛(24)에 고정결합되는 승하강지지프레임(31)과; 상기 승하강지지프레임(31)에 지지고정되는 승하강모터(32); 및 일단부는 상기 그립퍼장치(40)와 힌지결합되고 타단부는 상기 승하강모터의 주동축(32a)과 결합되는 승하강용 회전암(33);을 포함구성하여, 상기 승하강모터(32)의 정역구동에 따라 상기 승하강용 회전암(33)이 상하회전되면서 상기 그립퍼장치(40)의 승하강이 가능하도록 구성하되,The lifting / lowering device (30) includes a lifting / lowering support frame (31) fixedly coupled to the carrier unit (24); A lifting / lowering motor 32 supported and fixed to the lifting support frame 31; And a vertical arm (33) hinged to the gripper device (40) at one end and coupled to the main shaft (32a) of the up / down motor. The gimbals 40 can be raised and lowered while the up-and-down swivel arm 33 is rotated up and down according to forward and reverse driving,

상기 승하강모터(32)의 정역구동에 따른 승하강용 회전암(33)의 상하회전 작동이 이루어지는 동안에 상기 캐리어 유닛(24)도 이송빔(11)을 따라 전후이동이 함께 이루어질 수 있도록 구성하고, 동시에 상기 캐리어 유닛(24)의 전후이동은 상기 그립퍼장치(40)가 수직으로 승하강될 수 있는 일정거리만큼 이루어질 수 있도록 구성하여,The carrier unit 24 can be moved back and forth along the conveying beam 11 while the up-down rotary arm 33 is rotated up and down according to forward and backward motions of the up-and-down motor 32, At the same time, the carrier unit 24 can be moved back and forth such that the gripper unit 40 can be vertically moved up and down by a predetermined distance,

상기 승하강용 회전암(33)의 상하회전 작동에 따른 상기 그립퍼장치(40)의 승하강 작동이, 일정 위치에서 항상 수직으로 이루어질 수 있도록 한 것과,The lifting and lowering operation of the gripper device 40 according to the up-and-down rotation operation of the ascending and descending rotary arm 33 can always be made vertical at a certain position,

상기 승하강지지프레임(31)에 일 단부가 힌지결합되고 타 단부는 상기 그립퍼장치(40)에 힌지결합되는 수평유지바(33)를 구비하여 상기 그립퍼장치(40)가 항상 수평인 상태를 유지하면서 승하강될 수 있도록 하면서, 상기 수평유지바(33) 및 상기 승하강용 회전암(33)이 동일한 회전반경을 갖도록 구성하여 상기 승하강용 회전암(33)의 상하회전은 원활하게 이루질 수 있도록 구성되는 것이 특징임을 알 수 있다.
And a horizontal holding bar 33 hinged to the lifting support frame 31 at one end and hinged to the gripper device 40 at the other end so that the gripper device 40 is kept horizontal The horizontal holding bar 33 and the ascending / descending rotary arm 33 are configured to have the same turning radius so that the up-down rotary arm 33 can be smoothly rotated up and down, It can be seen that it is characterized by being constituted.

상기 이송빔(11)은 지면에 고정설치되는 다수의 지지대 상에 고정설치되거나 산업 구조물에 연결하여 설치 가능한 것으로, 지면과 나란한 방향(수평방향)으로 설치되어 상기 캐리어 유닛(24)이 이동되는 궤도역할을 하는 것이다.The conveying beam 11 is installed on a plurality of supports fixedly installed on the ground or connected to an industrial structure and is installed in a direction parallel to the ground so that the carrier unit 24 moves It plays a role.

상기 수평이송장치(20)는 조작반 및 제어부를 통해 이송모터(23)의 구동력을 제어함으로써 상기 이송빔(11) 상에서 전후이동되는 캐리어 유닛(24)의 이동거리, 속도 등을 제어할 수 있는 것인데,The horizontal transfer device 20 is capable of controlling the moving distance and speed of the carrier unit 24 moved back and forth on the transfer beam 11 by controlling the driving force of the transfer motor 23 through the operation panel and the control unit ,

상기 이송빔(11)에 나란하게 설치되는 래크(21)와; 상기 래크(21)와 치결합되는 피니언(22)과; 상기 피니언(22)을 회전구동시키는 이송모터(23)와; 상기 이송모터(23)를 지지고정하면서 이송모터(23)의 정역구동에 따라 상기 이송모터(23) 및 피니언(22)과 함께 상기 래크(21)상에서 전후 이동가능한 캐리어 유닛(24)과; 상기 이송빔(11)에 상기 래크(21)와 평행하게 설치되는 보조가이드레일(25)과; 상기 캐리어 유닛(24)에 자유회전 가능하도록 지지고정되고 상기 보조가이드레일(25)의 양측면에 각각 밀착결합되어 상기 캐리어 유닛(24)의 전후이동을 안내하는 한 쌍의 이송안내롤러(26);의 유기적인 결합관계에 의해 상기 이송모터(23)의 구동력을 전달 받는 상기 캐리어 유닛(24)이 이송빔(11) 상에서 전후이동 가능한 것이다.A rack 21 installed in parallel with the transfer beam 11; A pinion 22 to be engaged with the rack 21; A feed motor (23) for rotationally driving the pinion (22); A carrier unit (24) movable back and forth on the rack (21) together with the feed motor (23) and the pinion (22) according to forward and reverse driving of the feed motor (23) while supporting and fixing the feed motor (23); An auxiliary guide rail 25 installed on the transfer beam 11 in parallel with the rack 21; A pair of conveying guide rollers 26 which are freely rotatably supported by the carrier unit 24 and are tightly engaged with both side surfaces of the auxiliary guide rail 25 to guide the forward and backward movement of the carrier unit 24; The carrier unit 24, which receives the driving force of the conveying motor 23, can be moved back and forth on the conveying beam 11 by the organic coupling relationship of the conveying motor 23.

이때, 상기 보조가이드레일(25) 및 한 쌍의 이송안내롤러(26)는 상기 이송빔(11)의 상하측에 각각 설치하여, 캐리어 유닛(24)에 결합되는 승하강장치(30) 및 그립퍼장치(40)의 하중에 대한 안정성을 확보함이 바람직하며,At this time, the auxiliary guide rail 25 and the pair of conveyance guide rollers 26 are installed on the upper and lower sides of the conveyance beam 11, respectively, and are connected to the lifting and lowering device 30 and the gripper It is desirable to secure stability against the load of the device 40,

캐리어 유닛(24)의 원활한 이동을 위하여, 상기 캐리어 유닛(24)에 자유회전 가능하도록 지지고정되고 상기 이송빔(11)의 상측에 설치되는 보조가이드레일(25)의 상부면과 밀착결합되어, 상기 캐리어 유닛(24)의 전후이동을 보조하는 보조롤러(27)를 추가로 더 구비함이 바람직하다.
And is tightly coupled to an upper surface of an auxiliary guide rail 25 provided on the upper side of the conveying beam 11 and supported by the carrier unit 24 so as to be freely rotatable for smooth movement of the carrier unit 24, It is preferable to further include an auxiliary roller 27 for assisting the back and forth movement of the carrier unit 24.

상기 승하강장치(30)는, 대상물(T)(산업용 소재)을 파지하는 그립퍼장치(40)를 수직으로 승하강시키기 위한 것으로, 상기 캐리어 유닛(24)에 결합되어 그립퍼장치(40)와 함께 수직빔을 따라 전후이동 가능한 것이다.The lifting and lowering device 30 is for vertically lifting and lowering the gripper device 40 for gripping the object T (industrial material) and is connected to the gripper device 40 It can be moved back and forth along the vertical beam.

본 발명에서 제시하는 승하강장치(30)의 바람직한 구성은, 상기 캐리어 유닛(24)에 고정결합되는 승하강지지프레임(31)과; 상기 승하강지지프레임(31)에 지지고정되는 승하강모터(32); 및 일단부는 상기 그립퍼장치(40)와 힌지결합되고 타단부는 상기 승하강모터의 주동축(32a)과 결합되는 승하강용 회전암(33);을 유기적으로 결합시켜, 상기 승하강모터(32)의 정역구동에 따라 상기 승하강용 회전암(33)이 상하회전되면서 상기 그립퍼장치(40)의 승하강이 가능하도록 구성되는 것인데, 이와 같은 구성을 통해 승하강을 신속하고 용이하게 하면서도 구성을 간결하게 할 수 있다.
The preferred structure of the lifting apparatus 30 proposed by the present invention includes a lifting support frame 31 fixedly coupled to the carrier unit 24; A lifting / lowering motor 32 supported and fixed to the lifting support frame 31; And an elevating and lowering arm (33) hinged at one end to the gripper device (40) and the other end to be coupled with a main coaxial shaft (32a) of the elevating motor, So that the up / down rotary arm 33 is vertically rotated in accordance with the forward / backward driving of the gripper device 40 so that the gripper device 40 can move up and down. With this configuration, can do.

상기와 같이 구성되는 승하강장치는(30)는, 상하 수직으로 길게 세워진 승하강대를 구비하여 공간 제약(특히 상,하 간의 높낮이에 대한 공간 제약)에 대한 대응이 떨어지는 종래와 달리, 승하강용 회전암(33)의 일단부를 승하강모터의 주동축(32a)과 결합시켜 승하강모터(32)의 구동에 따라 회전되면서 소망하는 일정높이만큼만 승하강 가능한 승하강용 회전암(33)의 타단부에 대상물(T)을 그립하는 그립퍼장치(40)를 설치하여 대상물(T)의 이송에 필요한 적의의 높이만큼만 승하강 가능하도록 할 수 있으며, 제어부를 통하여 상기 승하강모터(32)의 구동방향 및 구동타임 등을 제어함으로써 회전되면서 승하강되는 상기 승하강용 회전암(33)의 타단부의 높낮이를 적절하게 조절가능하다.
The up-down device 30 having the above-described structure is provided with the up-and-down hoist that is vertically vertically long, unlike the conventional one in which the space restriction (in particular, the space restriction on the height between the up and down) The arm 33 is coupled to the main shaft 32a of the ascending and descending motor so that the arm 33 is rotated by the driving of the ascending and descending motor 32, It is possible to provide a gripper device 40 for gripping the object T so that it can be raised and lowered only by an enemy height necessary for conveying the object T. The driving direction of the lifting / The height of the other end of the ascending / descending rotary arm 33, which is raised and lowered while being rotated by controlling the time, can be appropriately adjusted.

또한, 본 발명의 목적 중 하나인 대상물(T)의 수직 승하강을 위한 구성으로써 바람직하게는, 상기 승하강모터(32)의 정역구동에 따른 승하강용 회전암(33)의 상하회전 작동이 이루어지는 동안에 상기 캐리어 유닛(24)도 이송빔(11)을 따라 전후이동이 함께 이루어질 수 있도록 구성하되, 상기 캐리어 유닛(24)의 전후이동은 상기 그립퍼장치(40)가 수직으로 승하강될 수 있는 일정거리만큼 이루어질 수 있도록 구성하여,Further, as a constitution for vertically ascending and descending the object T, which is one of the objects of the present invention, it is preferable that the up-and-down rotating arm 33 according to the forward and reverse driving of the up- The carrier unit 24 is configured such that the carrier unit 24 can be moved back and forth along the conveying beam 11 while the backward and forward movement of the carrier unit 24 is performed in a manner that the gripper device 40 can be vertically moved up and down So that it can be made as much as a distance,

상기 승하강용 회전암(33)의 상하회전 작동에 따른 상기 그립퍼장치(40)의 승하강 작동이, 일정 위치에서 항상 수직으로 이루어질 수 있도록 한다.The lifting and lowering operation of the gripper device 40 in accordance with the up-and-down rotation operation of the ascending and descending rotary arm 33 can be made always vertical at a certain position.

이때, 수직 승하강을 위한 일정거리만큼의 캐리어 유닛(24) 전후이동은 수학적인 계산방법에 따라 조작반을 통해 기설정가능한 것인데, 예로써 첨부된 도 13을 참조하여 보면, 승하강용 회전암(33)의 회전각도에 따라 일정하게 발생되는 대상물(T)의 전후위치이동값(X축상 이동거리 또는 X축 좌표값)은 삼각함수를 이용한 수학적 계산방법에 따라 산출가능한 것임을 알 수 있으며, 본 발명에서는 승하강용 회전암(33)의 각도에 대응되는 X축 좌표값만큼 캐리어 유닛(24)을 전후이동시켜 보상하여 줌으로써, 대상물(T)을 그립한 그립퍼장치(40)가 항상 수직으로 승하강 가능한 것이다.
In this case, the movement of the carrier unit 24 forward and backward by a certain distance for vertical up-and-down movement can be set through the operation panel according to a mathematical calculation method. For example, referring to FIG. 13, (Movement distance on the X axis or X axis coordinate value) of the object T constantly generated according to the rotation angle of the object T can be calculated according to the mathematical calculation method using the trigonometric function. In the present invention, The gripper device 40 that grips the object T can always be vertically moved up and down by compensating the carrier unit 24 by moving the carrier unit 24 forward and backward by the X axis coordinate value corresponding to the angle of the ascending / .

또한, 상기 승하강용 회전암(33) 및 그립퍼장치(40)를 상기 승하강지지프레임(31)의 양측에 상호 대칭을 이루면서 한 쌍으로 구성시켜, 생산성이 증가될 수 있도록 함이 바람직하다.
Further, it is preferable that the elevating rotary arm 33 and the gripper device 40 are formed symmetrically on both sides of the elevating and lowering support frame 31 so as to form a pair so that the productivity can be increased.

상기 그립퍼장치(40)는 대상물(T)(산업용 소재)을 잡거나 또는 일정위치에 내려놓기 위한 것으로, 상기 승하강용 회전암(33)과 힌지축(H1)으로써 힌지결합되는 핑거설치프레임(41)과; 상기 핑거설치프레임(41)에 설치되는 핑거작동실린더(42)와; 상기 핑거작동실린더(42)의 작동에 따라 상호 반대방향으로 작동되어 벌어지거나 오므라들면서 대상물(T)을 파지한 상태로 되거나 파지한 상태가 해제되는 한 쌍의 그립핑거(43);를 포함하여 구성되는 것이다.
The gripper device 40 is for holding or lowering the object T (industrial material) at a predetermined position. The gripper device 40 includes a finger mounting frame 41 hinged by the hinge shaft H1 and the up / down rotary arm 33, and; A finger actuating cylinder 42 mounted on the finger mounting frame 41; And a pair of grip fingers 43 which are operated in mutually opposite directions in accordance with the operation of the finger actuating cylinder 42 and are released from gripping or gripping the object T while being opened or closed, .

구체적으로는, Specifically,

상기 핑거설치프레임(41)의 하부에 구비되는 핑거작동레일(441)과; 상기 핑거설치프레임(41)의 하부 중앙에 구비되는 회전축(442)과; 상기 회전축(442)에 회전가능하게 축결합되고, 양측으로 각각 연장돌출되어 상호 대칭되게 형성되는 한 쌍의 힌지결합홈(443)을 갖는 회전링(444)과; 일 단부가 상기 한 쌍의 힌지결합홈(443)에 각각 힌지(H2)로써 힌지결합되는 한 쌍의 작동바(445)와; 일측은 상기 작동바(445)의 타 단부와 각각 힌지결합되고, 상부에는 상기 핑거작동레일(441)과 슬라이드 가능하게 각각 결합되는 레일블럭(446)이 각각 구비되는 한 쌍의 핑거작동플레이트(447);로 구성한 다음,A finger operating rail 441 provided at a lower portion of the finger mounting frame 41; A rotation shaft 442 provided at a lower center of the finger mounting frame 41; A rotary ring 444 rotatably shaft-connected to the rotary shaft 442 and having a pair of hinge-engaging grooves 443 extending and projecting to both sides and symmetrically formed; A pair of operating bars 445 hinged to the pair of hinge coupling grooves 443 by hinges H2, respectively; And a pair of finger actuating plates 447 each having a rail block 446 slidably engaged with the finger actuating rails 441. The pair of finger actuating plates 447 are hinged to the other end of the actuating bar 445, ); ≪ / RTI >

상기 한 쌍의 그립핑거(43)를 상기 한 쌍의 핑거작동플레이트(447)의 하부에 각각 고정결합하고, 상기 한 쌍의 핑거작동플레이트(447) 중 어느 하나를 상기 핑거작동실린더의 작동축(42a)과 연결하여, The pair of grip fingers 43 are fixedly coupled to the lower portions of the pair of finger actuating plates 447 and one of the pair of finger actuating plates 447 is fixed to the operation shaft 42a,

상기 핑거작동실린더(42)의 작동에 따라 상기 한 쌍의 그립핑거(43)가 상호 반대방향으로 작동되도록 구성함이 바람직하다.
It is preferable that the pair of grip fingers 43 are operated in opposite directions according to the operation of the finger actuating cylinder 42.

또한, 상기 한 쌍의 작동바(445), 핑거작동플레이트(447) 및 그립핑거(43)는 원활한 작동을 위하여 각각 상호 대칭을 이루면서 상기 회전축(442)의 양측에 구성함이 바람직하다.The pair of actuating bars 445, the finger actuating plate 447 and the grip fingers 43 are preferably symmetrical on both sides of the rotary shaft 442 for smooth operation.

또한, 상기 그립핑거(43)가 대상물(T)을 파지한 상태에서 수직하강되어 대상물(T)이 다른 물체와 충돌되는 경우에 완충작동이 이루어지면서 대상물(T)을 보호하기 위하여,In order to protect the object T while buffering operation is performed when the grip finger 43 vertically descends while gripping the object T and the object T collides with another object,

상기 핑거설치프레임(41)의 양측에 슬라이드 가능하게 결합되는 지지봉(448)과; 상기 지지봉(448)에 삽입설치되는 완충스프링(C)과; 상기 지지봉(448)의 하단에 고정결합되고 중앙에는 상기 그립핑거(43)의 관통 및 작동을 허용하는 관통공(449a)이 구비된 완충플레이트(449);를 추가로 더 구비하여 하강하는 대상물(T)의 충돌시 완충플레이트(449)가 상방으로 후퇴될 수 있도록 함이 바람직하다.A support rod 448 slidably coupled to both sides of the finger mounting frame 41; A buffer spring C inserted into the support rod 448; And a buffer plate 449 fixedly coupled to the lower end of the support rod 448 and having a through hole 449a at the center thereof for allowing penetration and operation of the grip finger 43, T so that the buffer plate 449 can be retracted upward.

이때, 상기 핑거설치프레임(41)의 일측에는 상기 완충플레이트(449)와 그 하단이 고정결합되어 완충플레이트(449)의 상방 후퇴시에 함께 후퇴되는 상기 지지봉(448)을 감지하는 감지센서(S)를 추가로 더 구비하여, 감지센서(S)로부터 감지된 충돌신호를 전달받은 제어부에서는 갠트리장치의 작동을 중지시키고 충돌이 일어나지 않는 정상적인 작동을 위한 보수작업을 실시할 수 있다.
The buffer plate 449 and the lower end of the buffer plate 449 are fixedly coupled to one side of the finger mounting frame 41 to detect the support bar 448 which is retracted when the buffer plate 449 is retracted upward. The controller receiving the collision signal sensed by the sensing sensor S may stop the operation of the gantry apparatus and perform a maintenance operation for normal operation in which no collision occurs.

이상의 구성으로 이루어지는 본 발명은, 승하강용 회전암(33), 수평유지바(33) 및 승하강용 회전암(33)의 상하회전작동시 전후이동이 함께 이루어지는 캐리어 유닛(24)의 간결한 유기적 결합관계를 통해 그립퍼장치(40)가 수평상태를 유지하면서 항상 수직으로 신속하게 승하강 가능하므로 구성을 간결하게 할 수 있으며,The present invention having the above-described configuration is characterized in that a simple organic coupling relationship (hereinafter, simply referred to as " short coupling relationship ") of the carrier unit 24 in which both the up / down rotary arm 33, the horizontal holding bar 33, The gripper device 40 can be vertically and rapidly raised and lowered at all times while keeping the gripper device 40 in a horizontal state,

특히, 상하 수직으로 길게 세워진 승하강대를 구비하여 공간 제약(특히 상,하 간의 높낮이에 대한 공간 제약)에 대한 대응이 떨어지는 종래와 달리, 승하강용 회전암(33)의 일단부를 승하강모터의 주동축(32a)과 결합시켜 승하강모터(32)의 구동에 따라 회전되면서 소망하는 일정높이만큼만 승하강 가능한 승하강용 회전암(33)의 타단부에 대상물(T)을 그립하는 그립퍼장치(40)를 설치하여 대상물(T)의 이송에 필요한 적의의 높이만큼만 승하강이 가능하므로, 공간 제약에 대한 대응이 뛰어날 수 있는 것이다.
In particular, unlike the prior art in which there is provided an up-down and a long up-and-down vertically and vertically, and thus the response to space constraints (in particular space constraints on the height between the up and down) A gripper device 40 which grips the object T at the other end of the ascending and descending rotary arm 33 which is engaged with the coaxial shaft 32a and is rotated in accordance with the driving of the ascending / It is possible to move up and down only by an enemy height necessary for conveying the object T, so that it is possible to cope with the space limitation.

10 : 갠트리장치 11 : 이송빔
20 : 수평이송장치 21 : 래크
22 : 피니언 23 : 이송모터
24 : 캐리어 유닛 25 : 보조가이드레일
26 : 이송안내롤러 27 : 보조롤러
30 : 승하강장치 31 : 승하강지지프레임
32 : 승하강모터 33 : 승하강용 회전암
34 : 수평유지바 40 : 그립퍼장치
41 : 핑거설치프레임 42 : 핑거작동실린더
43 : 그립핑거 440 : 핑거작동부
441 : 핑거작동레일 442 : 회전축
443 : 힌지결합홈 444 : 회전링
445 : 작동바 446 : 레일블럭
447 : 핑거작동플레이트 448 : 지지봉
449 : 완충플레이트 C : 완충스프링
S : 감지센서 T : 대상물10: Gantry device 11: Transfer beam
20: Horizontal conveying device 21: Rack
22: Pinion 23: Feed motor
24: carrier unit 25: auxiliary guide rail
26: conveying guide roller 27: auxiliary roller
30: ascending / descending device 31: ascending / descending supporting frame
32: ascending / descending motor 33: ascending / descending rotating arm
34: horizontal holding bar 40: gripper device
41: finger mounting frame 42: finger operating cylinder
43: Grip finger 440:
441: Finger operating rail 442:
443: Hinge coupling groove 444: Rotating ring
445: Operation bar 446: Rail block
447: finger actuating plate 448:
449: buffer plate C: buffer spring
S: Sensing sensor T: Object

Claims (10)

다수의 지지대 상에 지면과 나란한 방향으로 설치되는 이송빔(11)을 따라 이동가능한 캐리어 유닛(24)을 포함하는 수평이송장치(20)와, 대상물(T)을 그립하는 그립퍼장치(40)와, 상기 캐리어 유닛(24)에 결합되어 상기 그립퍼장치(40)를 승하강시키는 승하강장치(30)를 포함구성하여, 승하강되면서 그립한 대상물(T)을 이송빔(11)을 따라 전후이송시키는 소재이송용 갠트리장치에 있어서,

상기 승하강장치(30)는,
상기 캐리어 유닛(24)에 고정결합되는 승하강지지프레임(31); 상기 승하강지지프레임(31)에 지지고정되는 승하강모터(32); 및 일단부는 상기 그립퍼장치(40)와 힌지결합되고 타단부는 상기 승하강모터의 주동축(32a)과 결합되는 승하강용 회전암(33);을 포함구성하여, 상기 승하강모터(32)의 정역구동에 따라 상기 승하강용 회전암(33)이 상하회전되면서 상기 그립퍼장치(40)의 승하강이 가능하도록 구성하되,

상기 승하강모터(32)의 정역구동에 따른 승하강용 회전암(33)의 상하회전 작동이 이루어지는 동안에 상기 캐리어 유닛(24)도 이송빔(11)을 따라 전후이동이 함께 이루어질 수 있도록 구성하고, 동시에 상기 캐리어 유닛(24)의 전후이동은 상기 그립퍼장치(40)가 수직으로 승하강될 수 있는 일정거리만큼 이루어질 수 있도록 구성하여,
상기 승하강용 회전암(33)의 상하회전 작동에 따른 상기 그립퍼장치(40)의 승하강 작동이, 일정 위치에서 항상 수직으로 이루어질 수 있도록 한 것과,

상기 승하강지지프레임(31)에 일 단부가 힌지결합되고 타 단부는 상기 그립퍼장치(40)에 힌지결합되는 수평유지바(33)를 구비하여 상기 그립퍼장치(40)가 항상 수평인 상태를 유지하면서 승하강될 수 있도록 하면서, 상기 수평유지바(33) 및 상기 승하강용 회전암(33)이 동일한 회전반경을 갖도록 구성하여 상기 승하강용 회전암(33)의 상하회전은 원활하게 이루질 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 그립퍼장치의 수직 승하강이 가능한 양팔 회전암 타입 소재이송용 갠트리장치
A horizontal transfer device 20 including a carrier unit 24 movable along a conveying beam 11 installed on a plurality of supports in a direction parallel to the ground, a gripper device 40 for gripping the object T, And a lifting device 30 coupled to the carrier unit 24 to move the gripper device 40 upward and downward so that the gripped object T is lifted and lowered along the transporting beam 11 The gantry device according to claim 1,

The lifting / lowering device (30)
A lifting support frame (31) fixedly coupled to the carrier unit (24); A lifting / lowering motor 32 supported and fixed to the lifting support frame 31; And a vertical arm (33) hinged to the gripper device (40) at one end and coupled to the main shaft (32a) of the up / down motor. The gimbals 40 can be raised and lowered while the up-and-down swivel arm 33 is rotated up and down according to forward and reverse driving,

The carrier unit 24 can be moved back and forth along the conveying beam 11 while the up-down rotary arm 33 is rotated up and down according to forward and backward motions of the up-and-down motor 32, At the same time, the carrier unit 24 can be moved back and forth such that the gripper unit 40 can be vertically moved up and down by a predetermined distance,
The lifting and lowering operation of the gripper device 40 according to the up-and-down rotation operation of the ascending and descending rotary arm 33 can always be made vertical at a certain position,

And a horizontal holding bar 33 hinged to the lifting support frame 31 at one end and hinged to the gripper device 40 at the other end so that the gripper device 40 is kept horizontal The horizontal holding bar 33 and the ascending / descending rotary arm 33 are configured to have the same turning radius so that the up-down rotary arm 33 can be smoothly rotated up and down, The gantry device according to claim 1, wherein the gantry device
제 1항에 있어서,
상기 승하강용 회전암(33)은, 상기 승하강지지프레임(31)의 양측에 상호 대칭을 이루면서 한 쌍으로 구성되는 것임을 특징으로 하는 그립퍼장치의 수직 승하강이 가능한 양팔 회전암 타입 소재이송용 갠트리장치
The method according to claim 1,
The gantry rotary arm (33) is symmetrical to both sides of the elevating and lowering support frame (31), and is configured as a pair. The gantry device is a gantry device
제 1항에 있어서,
상기 수평이송장치(20)는,
상기 이송빔(11)에 나란하게 설치되는 래크(21)와;
상기 래크(21)와 치결합되는 피니언(22)과;
상기 피니언(22)을 회전구동시키는 이송모터(23)와;
상기 이송모터(23)를 지지고정하면서 이송모터(23)의 정역구동에 따라 상기 이송모터(23) 및 피니언(22)과 함께 상기 래크(21)상에서 전후 이동가능한 캐리어 유닛(24)과;
상기 이송빔(11)에 상기 래크(21)와 평행하게 설치되는 보조가이드레일(25)과;
상기 캐리어 유닛(24)에 자유회전 가능하도록 지지고정되고 상기 보조가이드레일(25)의 양측면에 각각 밀착결합되어 상기 캐리어 유닛(24)의 전후이동을 안내하는 한 쌍의 이송안내롤러(26);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 그립퍼장치의 수직 승하강이 가능한 양팔 회전암 타입 소재이송용 갠트리장치
The method according to claim 1,
The horizontal conveying device (20)
A rack 21 installed in parallel with the transfer beam 11;
A pinion 22 to be engaged with the rack 21;
A feed motor (23) for rotationally driving the pinion (22);
A carrier unit (24) movable back and forth on the rack (21) together with the feed motor (23) and the pinion (22) according to forward and reverse driving of the feed motor (23) while supporting and fixing the feed motor (23);
An auxiliary guide rail 25 installed on the transfer beam 11 in parallel with the rack 21;
A pair of conveying guide rollers 26 which are freely rotatably supported by the carrier unit 24 and are tightly engaged with both side surfaces of the auxiliary guide rail 25 to guide the forward and backward movement of the carrier unit 24; The gantry device according to claim 1, characterized in that the gantry device
제 3항에 있어서,
상기 보조가이드레일(25) 및 한 쌍의 이송안내롤러(26)는 상기 이송빔(11)의 상하측에 각각 설치되는 것임을 특징으로 하는 그립퍼장치의 수직 승하강이 가능한 양팔 회전암 타입 소재이송용 갠트리장치
The method of claim 3,
The auxiliary guide rail (25) and the pair of conveying guide rollers (26) are installed on the upper and lower sides of the conveying beam (11), respectively. Device
제 4항에 있어서,
상기 캐리어 유닛(24)에 자유회전 가능하도록 지지고정되고 상기 이송빔(11)의 상측에 설치되는 보조가이드레일(25)의 상부면과 밀착결합되어, 상기 캐리어 유닛(24)의 전후이동을 보조하는 보조롤러(27)가 추가로 더 구비되는 것을 특징으로 하는 그립퍼장치의 수직 승하강이 가능한 양팔 회전암 타입 소재이송용 갠트리장치
5. The method of claim 4,
And is tightly engaged with the upper surface of the auxiliary guide rail 25 provided on the upper side of the conveying beam 11 so as to freely rotatably support the carrier unit 24, Wherein the gripper device is further provided with an auxiliary roller (27) for rotating the gantry device
제 1항에 있어서,
상기 그립퍼장치(40)는, 상기 승하강용 회전암(33)과 힌지축(H1)으로써 힌지결합되는 핑거설치프레임(41)과; 상기 핑거설치프레임(41)에 설치되는 핑거작동실린더(42)와; 상기 핑거작동실린더(42)의 작동에 따라 상호 반대방향으로 작동되어 벌어지거나 오므라들면서 대상물(T)을 파지한 상태로 되거나 파지한 상태가 해제되는 한 쌍의 그립핑거(43);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 그립퍼장치의 수직 승하강이 가능한 양팔 회전암 타입 소재이송용 갠트리장치
The method according to claim 1,
The gripper device 40 includes a finger mounting frame 41 hinged to the up / down rotary arm 33 by a hinge shaft H1; A finger actuating cylinder 42 mounted on the finger mounting frame 41; And a pair of grip fingers 43 which are operated in mutually opposite directions in accordance with the operation of the finger actuating cylinder 42 and are released from gripping or gripping the object T while being opened or closed, Wherein the gripper device is a gantry device
제 6항에 있어서,
상기 그립핑거(43) 및 상기 핑거작동실린더(42) 사이에는 핑거작동부(440)를 구비하여 상기 한 쌍의 그립핑거(43)가 상호 반대방향으로 작동되도록 구성하되,
상기 핑거작동부(440)는,
상기 핑거설치프레임(41)의 하부에 구비되는 핑거작동레일(441)과;
상기 핑거설치프레임(41)의 하부 중앙에 구비되는 회전축(442)과;
상기 회전축(442)에 회전가능하게 축결합되고, 양측으로 각각 연장돌출되어 상호 대칭되게 형성되는 한 쌍의 힌지결합홈(443)을 갖는 회전링(444)과;
일 단부가 상기 한 쌍의 힌지결합홈(443)에 각각 힌지(H2)로써 힌지결합되는 한 쌍의 작동바(445)와;
일측은 상기 작동바(445)의 타 단부와 각각 힌지결합되고, 상부에는 상기 핑거작동레일(441)과 슬라이드 가능하게 각각 결합되는 레일블럭(446)이 각각 구비되는 한 쌍의 핑거작동플레이트(447);를 포함하여 구성한 다음,
상기 한 쌍의 그립핑거(43)를 상기 한 쌍의 핑거작동플레이트(447)의 하부에 각각 고정결합하고, 상기 한 쌍의 핑거작동플레이트(447) 중 어느 하나를 상기 핑거작동실린더의 작동축(42a)과 연결하여,
상기 핑거작동실린더(42)의 작동에 따라 상기 한 쌍의 그립핑거(43)가 상호 반대방향으로 작동되도록 구성되는 것임을 특징으로 하는 그립퍼장치의 수직 승하강이 가능한 양팔 회전암 타입 소재이송용 갠트리장치
The method according to claim 6,
A finger actuating part 440 is provided between the grip finger 43 and the finger actuating cylinder 42 so that the pair of grip fingers 43 are operated in mutually opposite directions,
The finger operation unit 440,
A finger operating rail 441 provided at a lower portion of the finger mounting frame 41;
A rotation shaft 442 provided at a lower center of the finger mounting frame 41;
A rotary ring 444 rotatably shaft-connected to the rotary shaft 442 and having a pair of hinge-engaging grooves 443 extending and projecting to both sides and symmetrically formed;
A pair of operating bars 445 hinged to the pair of hinge coupling grooves 443 by hinges H2, respectively;
And a pair of finger actuating plates 447 each having a rail block 446 slidably engaged with the finger actuating rails 441. The pair of finger actuating plates 447 are hinged to the other end of the actuating bar 445, ), ≪ / RTI >
The pair of grip fingers 43 are fixedly coupled to the lower portions of the pair of finger actuating plates 447 and one of the pair of finger actuating plates 447 is fixed to the operation shaft 42a,
And the pair of grip fingers (43) are operated in opposite directions according to the operation of the finger operating cylinder (42). The gripper device according to claim 1,
제 7항에 있어서,
상기 한 쌍의 작동바(445) 및 핑거작동플레이트(447)는 각각 상호 대칭을 이루면서 상기 회전축(442)의 양측에 구성되는 것임을 특징으로 하는 그립퍼장치의 수직 승하강이 가능한 양팔 회전암 타입 소재이송용 갠트리장치
8. The method of claim 7,
Wherein the pair of actuating bars 445 and the finger actuating plate 447 are symmetrically formed on both sides of the rotary shaft 442. The gripper unit is vertically movable up and down, Gantry device
제 7항에 있어서,
상기 핑거설치프레임(41)의 양측에 슬라이드 가능하게 결합되는 지지봉(448)과; 상기 지지봉(448)에 삽입설치되는 완충스프링(C)과; 상기 지지봉(448)의 하단에 고정결합되고 중앙에는 상기 그립핑거(43)의 관통 및 작동을 허용하는 관통공(449a)이 구비된 완충플레이트(449);를 추가로 더 구비하여, 상기 그립핑거(43)가 대상물(T)을 파지한 상태에서 수직하강되어 대상물(T)이 다른 물체와 충돌되는 경우에 상기 완충플레이트(449)가 상방으로 후퇴하면서 완충작동이 이루어질 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 그립퍼장치의 수직 승하강이 가능한 양팔 회전암 타입 소재이송용 갠트리장치
8. The method of claim 7,
A support rod 448 slidably coupled to both sides of the finger mounting frame 41; A buffer spring C inserted into the support rod 448; And a buffer plate 449 fixed to the lower end of the support rod 448 and having a through hole 449a at the center thereof to allow the grip finger 43 to pass therethrough and to operate the grip finger 449, When the object T is vertically lowered while holding the object T and the object T collides with another object, the buffer plate 449 is retracted upward and the buffering operation can be performed Which can be vertically lifted and lowered by a gripper device
제 9항에 있어서,
상기 핑거설치프레임(41)의 일측에는, 대상물(T)이 다른 물체와 충돌시에 상기 완충플레이트(449)와 함께 후퇴되는 상기 지지봉(448)을 감지하는 감지센서(S)가 추가로 더 구비되는 것을 특징으로 하는 그립퍼장치의 수직 승하강이 가능한 양팔 회전암 타입 소재이송용 갠트리장치10. The method of claim 9,
A sensing sensor S for sensing the supporting rod 448 retracted together with the buffer plate 449 when the object T collides with another object is further provided at one side of the finger mounting frame 41 Wherein the gripper device is a gantry device
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