KR20140051557A - 무인반송시스템 및 이의 운용방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 무인반송시스템에 대한 것으로, 상기 발명은 자동화 생산시스템에서 부품을 구분하여 수용하기 위한 부품박스를 이송하기 위한 무인반송차(Automated Guided Vehicle); 및 외부의 상위제어기로부터 상기 부품박스에 대한 출발지와 도착지 정보 및 상기 부품박스에 수용된 부품의 정보를 수신하고, 상기 수신된 출발지와 도착지 정보 및 상기 수신된 부품의 정보를 상기 부품박스에 부착된 라벨용 RFID태그에 기록하는 출발지 RFID리더기를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의해 본 발명은 출발지 RFID리더기를 이용하여 무인반송차의 효율적인 이동이 가능하여 제조 현장의 물류효율을 향상시킬 수 있다.

Description

무인반송시스템 및 이의 운용방법{Auto guided system and control method thereof}
본 발명은 무인반송시스템에 관한 것으로, 자동화 생산시스템에서 물류의 배송을 수행하는 무인반송시스템 및 이의 제어방법에 관한 것이다.
무인반송시스템은 자동화 생산시스템에서 기본 구성의 하나로서, 생산 프로세스 사이에서 부품 및 제품 등을 이송하는 시스템이다. 무인반송시스템은 디지털피킹시스템(DPS-Digital Picking System)과 연계하여 생산라인에 부품을 공급한다. 무인반송시스템은 디지털피킹시스템에 의해 피킹된 부품이 무인반송차에 적재된 경우 이를 생산라인까지 이송하는 역할을 수행한다.
무인반송시스템은 부품의 공급장과 생산라인 사이의 이동경로 상에 자기테이프를 이용한 주행궤도를 설치하고 자기센서를 통해 주행궤도를 검출함으로써 무인반송차의 이동을 제어한다.
그러나 이와 같은 종래 무인반송시스템은 이동시 무인반송차가 자기테이프의 수를 count해서 현재 위치를 계산하므로 count miss가 날 경우 충돌의 위험이 존재하고, 무인반송차의 절대위치를 파악하는 것이 어려워 무인반송차의 이동 경로를 효과적으로 관리하는 것이 용이하지 않은 문제를 가진다.
KR 10-2010-0106758 A, 2010. 10. 04, 도면 4
본 발명의 목적은 자동화 생산시스템에서 물류의 이송을 담당하는 무인반송차의 이송제어를 RFID태그를 기반으로 한 유비쿼터스(ubiquitous) 기술을 적용함으로써 제조 현장의 물류효율 및 설비의 유연성을 향상시킬 수 있는 무인반송시스템 및 이의 제어방법을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 무인반송시스템은 자동화 생산시스템에서 부품을 구분하여 수용하기 위한 부품박스를 이송하기 위한 무인반송차(Automated Guided Vehicle); 및 외부의 상위제어기로부터 상기 부품박스에 대한 출발지와 도착지 정보 및 상기 부품박스에 수용된 부품의 정보를 수신하고, 상기 수신된 출발지와 도착지 정보 및 상기 수신된 부품의 정보를 상기 부품박스에 부착된 라벨용 RFID태그에 기록하는 출발지 RFID리더기를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 무인반송차는 이송을 위해 적재되는 상기 부품박스에 부착된 라벨용 RFID태그로부터 상기 출발지 RFID리더기에 의해 기록된 상기 출발지와 도착지 정보를 판독하는 제1 RFID리더기와, 상기 제1 RFID리더기에 의해 판독된 정보를 이용하여 상기 부품박스의 이송제어를 시작하는 제어기를 포함할 수 있다.
상기 무인반송차의 주행궤도를 따라 복수 개 배치되고, 각 배치된 지점들 각각의 지점 정보, 가감속 정보, 정지 정보 및 방향전환 정보 중 적어도 하나로 이루어진 경로정보가 저장되는 경로용 RFID태그들을 더 포함하고, 상기 무인반송차는 상기 제1 RFID리더기에 의해 판독된 정보를 이용하여 상기 주행궤도를 따라 이동하면서 근접하는 상기 경로용 RFID태그들 각각으로부터 상기 경로정보들을 판독하는 제2 RFID리더기를 더 포함하고, 상기 제어기는 상기 제1 RFID리더기에 의해 판독된 출발지와 도착지 정보 및 상기 제2 RFID리더기에 의해 판독된 경로정보들을 이용하여 상기 무인반송차를 상기 주행궤도를 따라 이동시킬 수 있다.
상기 도착지에 도착된 상기 무인반송차에 적재된 부품박스에 부착된 라벨용 RFID태그로부터 상기 부품의 정보를 판독하여 상기 부품박스에 수용된 부품이 상기 도착지에 필요한 부품인지를 점검하기 위해 상기 도착지에 배치된 도착지 RFID리더기를 더 포함할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면은 자동화 생산시스템에서 부품을 구분하여 수용하기 위한 부품박스를 이송하기 위한 무인반송차(Automated Guided Vehicle)를 포함하는 무인반송시스템의 제어방법에 관한 것으로, 본 무인반송시스템의 제어방법은 출발지 RFID리더기가 외부의 상위 제어기로부터 상기 부품박스에 대한 출발지와 도착지 정보 및 상기 부품박스에 수용된 부품의 정보를 수신하고, 상기 수신된 출발지와 도착지 정보 및 상기 수신된 부품의 정보를 상기 부품박스에 부착된 라벨용 RFID태그에 기록하는 단계; 상기 무인반송차에 배치된 제1 RFID리더기가 상기 무인반송차에 적재된 부품박스의 라벨용 RFID태그로부터 상기 출발지 RFID리더기에 의해 기록된 상기 출발지와 도착지 정보를 판독하는 단계; 상기 무인반송차가 상기 제1 RFID리더기에 의해 판독된 상기 출발지와 도착지 정보를 이용하여 주행궤도를 따라 이동을 시작하는 단계; 상기 무인반송차가 상기 주행궤도를 따라 이동하면서 상기 주행궤도를 따라 복수 개 지점들 각각에 배치된 경로용 RFID태그들에 근접하는 경우, 상기 무인반송차에 배치된 제2 RFID리더기가 상기 근접하는 경로용 RFID태그들 각각으로부터 상기 경로용 RFID태그가 배치된 지점 정보, 가감속 정보, 정지 정보 및 방향전환 정보 중 적어도 하나로 이루어진 경로정보를 판독하는 단계; 및 상기 무인반송차가 상기 제1 RFID리더기에 의해 판독된 출발지와 도착지 정보 및 상기 제2 RFID리더기에 의해 판독된 경로정보들을 이용하여 상기 무인반송차를 상기 주행궤도를 따라 상기 도착지까지 이동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 무인반송시스템의 제어방법은 상기 도착지에 배치되는 도착지 RFID리더기가 상기 도착지에 도착된 상기 무인반송차에 적재된 부품박스에 부착된 라벨용 RFID태그로부터 상기 부품의 정보를 판독하여 상기 부품박스에 수용된 부품이 상기 도착지에 필요한 부품인지를 점검하는 단계를 더 포함할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 출발지 RFID리더기를 이용하여 무인반송차의 효율적인 이동이 가능하여 제조 현장의 물류효율을 향상시킬 수 있다.
또한 본 발명은 본 발명은 라벨용 RFID태그 및 경로용 RFID태그를 이용하여 무인반송차가 이동 경로 상의 절대위치를 인지할 수 있어, 종래와 달리 무인반송차의 충돌 위험성을 낮출 수 있다.
또한 본 발명은 출발지 RFID리더기 및 도착지 RFID리더기를 이용하여 이송되는 부품의 정보를 공유함으로써 제조 현장의 물류효율 및 설비의 유연성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인반송시스템을 설명하기 위한 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인반송시스템의 제어방법을 설명하기 위한 제어절차도이다.
이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 무인반송시스템에 대하여 대하여 설명한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인반송시스템은, 자동화 생산시스템에서 부품을 구분하여 수용하기 위한 부품박스(100), 출발지 RFID리더기(200), 부품박스를 자동화 생산시스템의 지정된 위치로 이송하기 위한 무인반송차(Automated Guided Vehicle)(300) 및 주행궤도(A)에 배치되는 경로용 RFID태그(400)에 의해 구현될 수 있다.
부품박스(100)는 부품을 구분하여 수용하기 위해 마련되고, 라벨용 RFID태그(120)가 부품박스들(110) 각각에 부착된다. 일 예로서, 무인반송차(300)의 출발지가 자동화 생산시스템에서 부품공급장인 경우, 부품박스(100)는 부품의 보관과 반출 및 반입을 관리하는 디지털피킹시스템(Digital Picking System, DPS)에 의해 관리될 수 있다.
즉 디지털피킹시스템은 외부로부터 생산라인에 필요한 부품의 정보를 모니터링하고, 모니터링된 정보를 이용하여 반출할 부품을 결정하고, 부품박스들(100) 중 반출이 결정된 부품에 대응하는 부품박스(100)를 선택하여 반출위치로 이동시킨다. 반출위치로 이동된 부품박스(100)는 부품공급장의 작업자에 의해 무인반송차(300)에 적재될 수 있다.
출발지 RFID리더기(200)는 부품박스(100)에 대한 출발지와 도착지 정보를 수신하고 이 수신된 출발지와 도착지 정보를 부품박스(100)에 부착된 라벨용 RFID태그(120)에 기록한다. 또한 출발지 RFID리더기(200)는 무인반송차(300)가 출발지를 출발하기 전에, 부품박스(100)에 수용된 부품의 정보를 수신하고, 이 수신된 부품의 정보를 부품박스(100)에 부착된 라벨용 RFID태그(120)에 기록할 수 있다.
이에 의해 본 발명의 일 실시예에 따른 무인반송시스템(1)은 출발지 RFID리더기(200)를 이용하여 무인반송차(300)의 효율적인 이동을 수행할 수 있어 제조 현장의 물류효율을 향상시킬 수 있다.
일 예로서, 무인반송차(300)의 출발지가 자동화 생산시스템에서 부품공급장인 경우, 출발지 RFID리더기(200)는 디지털피킹시스템에 의해 반출이 결정되어 작업자에 의해 피킹되는 부품박스(100)의 라벨용 RFID태그(120)에 부품박스(100)에 대한 출발지와 도착지 정보를 기록할 수 있다.
이 경우 출발지 RFID리더기(200)는 디지털피킹시스템을 관리하는 디지털피킹시스템(Digital Picking System, DPS) 서버(DPS서버)와 같은 상위 제어기와 네트워킹을 설정하여 디지털피킹시스템 서버로부터 부품박스(100)에 대한 출발지와 도착지 정보를 수신할 수 있다. 예를 들면 출발지가 부품공급장이고 도착지가 제품을 생산하는 생산라인인 경우, 출발지 RFID리더기(200)는 출발지로서 부품공급장의 정보와 도착지로서 생산라인의 정보를 라벨용 RFID태그(120)에 기록한다.
여기서 DPS서버와 같은 상위 제어기는 PLC(Programmable Logic Controller) 또는 PC(Personal Computer)로 구현될 수 있다.
또한 출발지 RFID리더기(200)는 디지털피킹시스템 서버로부터 부품박스(100)에 수용된 부품의 정보를 수신한 경우, 이 수신된 부품의 정보를 부품박스(100)에 부착된 라벨용 RFID태그(120)에 기록할 수 있다.
도 1을 참조하면 무인반송차(300)는 제1 RFID리더기(310), 제2 RFID리더기(320) 및 제어기(330)에 의해 구현되고, 부품박스(100)를 적재하여 현재 위치한 출발지로부터 정해진 도착지까지 이송하는 기능을 수행한다.
제1 RFID리더기(310)는 이송을 위해 적재되는 부품박스(100)에 부착된 라벨용 RFID태그(120)로부터 출발지 RFID리더기(200)에 의해 기록된 출발지와 도착지 정보를 판독한다. 제어기(330)는 제1 RFID리더기(310)에 의해 판독된 출발지와 도착지 정보를 이용하여 무인반송차(300)를 이용한 부품박스(100)의 이송제어를 시작할 수 있다.
제2 RFID리더기(320)는 무인반송차(300)가 주행궤도(A)를 따라 이동하면서 근접하는 경로용 RFID태그들(400) 각각으로부터 경로정보들을 판독한다. 경로용 RFID태그(400)에 대한 설명은 후술한다.
제어기(330)는 제1 RFID리더기(310)에 의해 판독된 출발지와 도착지 정보 및 제2 RFID리더기(320)에 의해 판독된 경로정보들을 이용하여 무인반송차를 주행궤도를 따라 이동시킨다.
전술한 제2 RFID리더기(320)와 통신을 설정하는 경로용 RFID태그(400)에 대해 설명한다. 도 1에 도시된 바와 같이, 경로용 RFID태그(400)는 무인반송차(300)의 주행궤도(A)를 따라 복수 개 배치되고, 각 배치된 지점들 각각의 지점 정보, 가감속 정보, 정지 정보 및 방향전환 정보 중 적어도 하나로 이루어진 경로정보가 저장된다.
경로정보는 무인반송차(300)의 이동과 함께 경로용 RFID태그(400)에 근접하는 제2 RFID리더기(320)에 의해 판독되며, 제어기(330)로 전달된다.
위에서 언급한 바와 같이, 제2 RFID리더기(320)에 의해 판독되는 경로정보는 제1 RFID리더기(310)에 의해 판독되는 출발지와 도착지 정보와 함께 무인반송차(300)를 이용한 부품박스(100)의 이송제어에 이용된다.
한편, 본 발명이 일 실시예에 따른 무인반송시스템(1)은, 도착지 RFID리더기(도시되지 않음)를 더 포함할 수 있다.
도착지 RFID리더기(도시되지 않음)는 출발지 RFID리더기(200)가 라벨용 RFID태그(120)에 부품박스(100)에 수용된 부품의 정보를 기록한 경우로서, 도착지에 도착된 무인반송차(300)에 적재된 부품박스(100)에 부착된 라벨용 RFID태그(120)로부터 부품의 정보를 리딩하여 부품박스(100)에 수용된 부품이 도착지에 필요한 부품인지를 점검할 수 있다.
이와 같이 본 실시예에 따른 무인반송시스템(1)은 출발지 RFID리더기(200) 및 도착지 RFID리더기(도시되지 않음)를 이용하여 출발지와 도착지에서 무인반송차(300)를 통해 이송되는 부품정보를 기록하거나 점검할 수 있어, 부품공급과정에서의 작업자의 실수를 최소화할 수 있다.
이하에서는 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 무인반송시스템의 제어방법에 대해 설명한다. 무인반송시스템의 제어방법은 자동화 생산시스템에서 부품을 구분하여 수용하기 위한 부품박스를 이송하기 위한 무인반송차(Automated Guided Vehicle)를 이용하여 수행될 수 있다.
먼저, 출발지 RFID리더기(200)가 외부로부터 부품박스(100)에 대한 출발지와 도착지 정보 및 부품박스(100)에 수용된 부품의 정보를 수신하고 상기 출발지와 도착지 정보 및 부품의 정보를 부품박스(100)에 부착된 라벨용 RFID태그(120)에 기록한다(S210).
다음, 무인반송차(300)에 배치된 제1 RFID리더기(310)가 무인반송차(300)에 적재된 부품박스(100)의 라벨용 RFID태그(120)로부터 출발지 RFID리더기(200)에 의해 기록된 출발지와 도착지 정보를 판독한다(S220).
다음, 무인반송차(300)가 제1 RFID리더기(310)에 의해 판독된 출발지와 도착지 정보를 이용하여 주행궤도(A)를 따라 이동을 시작한다(S230). 이것은 제어기(330)가 제1 RFID리더기(310)로부터 전달된 출발지와 도착지 정보를 이용하여 무인반송차(300)를 제어하는 것에 의해 수행될 수 있다.
다음, 무인반송차(300)가 주행궤도(A)를 따라 이동하면서 주행궤도(A)를 따라 복수 개 지점들 각각에 배치된 경로용 RFID태그들(400)에 근접하는 경우, 무인반송차(300)에 배치된 제2 RFID리더기(320)가 근접하는 경로용 RFID태그들(400) 각각으로부터 경로용 RFID태그(400)가 배치된 지점 정보, 가감속 정보, 정지 정보 및 방향전환 정보 중 적어도 하나로 이루어진 경로정보를 판독한다(S240).
다음, 무인반송차(300)가 제1 RFID리더기(310)에 의해 판독된 출발지와 도착지 정보 및 제2 RFID리더기(320)에 의해 판독된 경로정보들을 이용하여 무인반송차(300)를 주행궤도(A)를 따라 도착지까지 이동시킨다(S250).
그리고, 도착지 RFID리더기(도시되지 않음)가 도착지에 도착된 무인반송차(300)에 적재된 부품박스(100)에 부착된 라벨용 RFID태그(120)로부터 부품의 정보를 판독하여 상기 부품박스에 수용된 부품이 상기 도착지에 필요한 부품인지를 점검한다(S260).
이와 같이 본 발명에 따른 무인반송시스템(1)은 무인반송차(300)가 이동 경로 상의 절대위치를 인지할 수 있어, 종래와 달리 무인반송차(300)의 충돌 위험성을 낮출 수 있다.
1: 무인반송시스템
100: 부품박스
120: 라벨용 RFID태그
200: 출발지 RFID리더기
300: 무인반송차
310: 제1 RFID리더기
320: 제2 RFID리더기
330: 제어기
400: 경로용 RFID태그

Claims (6)

  1. 자동화 생산시스템에서 부품을 구분하여 수용하기 위한 부품박스를 이송하기 위한 무인반송차(Automated Guided Vehicle); 및
    외부의 상위제어기로부터 상기 부품박스에 대한 출발지와 도착지 정보 및 상기 부품박스에 수용된 부품의 정보를 수신하고, 상기 수신된 출발지와 도착지 정보 및 상기 수신된 부품의 정보를 상기 부품박스에 부착된 라벨용 RFID태그에 기록하는 출발지 RFID리더기를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인반송시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 무인반송차는 이송을 위해 적재되는 상기 부품박스에 부착된 라벨용 RFID태그로부터 상기 출발지 RFID리더기에 의해 기록된 상기 출발지와 도착지 정보를 판독하는 제1 RFID리더기와, 상기 제1 RFID리더기에 의해 판독된 정보를 이용하여 상기 부품박스의 이송제어를 시작하는 제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인반송시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 무인반송차의 주행궤도를 따라 복수 개 배치되고, 각 배치된 지점들 각각의 지점 정보, 가감속 정보, 정지 정보 및 방향전환 정보 중 적어도 하나로 이루어진 경로정보가 저장되는 경로용 RFID태그들을 더 포함하고,
    상기 무인반송차는 상기 제1 RFID리더기에 의해 판독된 정보를 이용하여 상기 주행궤도를 따라 이동하면서 근접하는 상기 경로용 RFID태그들 각각으로부터 상기 경로정보들을 판독하는 제2 RFID리더기를 더 포함하고,
    상기 제어기는 상기 제1 RFID리더기에 의해 판독된 출발지와 도착지 정보 및 상기 제2 RFID리더기에 의해 판독된 경로정보들을 이용하여 상기 무인반송차를 상기 주행궤도를 따라 이동시키는 것을 특징으로 하는 무인반송시스템.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 하나의 항에 있어서,
    상기 도착지에 도착된 상기 무인반송차에 적재된 부품박스에 부착된 라벨용 RFID태그로부터 상기 부품의 정보를 판독하여 상기 부품박스에 수용된 부품이 상기 도착지에 필요한 부품인지를 점검하기 위해 상기 도착지에 배치된 도착지 RFID리더기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인반송시스템.
  5. 자동화 생산시스템에서 부품을 구분하여 수용하기 위한 부품박스를 이송하기 위한 무인반송차(Automated Guided Vehicle)를 포함하는 무인반송시스템의 제어방법에 있어서,
    출발지 RFID리더기가 외부의 상위 제어기로부터 상기 부품박스에 대한 출발지와 도착지 정보 및 상기 부품박스에 수용된 부품의 정보를 수신하고, 상기 수신된 출발지와 도착지 정보 및 상기 수신된 부품의 정보를 상기 부품박스에 부착된 라벨용 RFID태그에 기록하는 단계;
    상기 무인반송차에 배치된 제1 RFID리더기가 상기 무인반송차에 적재된 부품박스의 라벨용 RFID태그로부터 상기 출발지 RFID리더기에 의해 기록된 상기 출발지와 도착지 정보를 판독하는 단계;
    상기 무인반송차가 상기 제1 RFID리더기에 의해 판독된 상기 출발지와 도착지 정보를 이용하여 주행궤도를 따라 이동을 시작하는 단계;
    상기 무인반송차가 상기 주행궤도를 따라 이동하면서 상기 주행궤도를 따라 복수 개 지점들 각각에 배치된 경로용 RFID태그들에 근접하는 경우, 상기 무인반송차에 배치된 제2 RFID리더기가 상기 근접하는 경로용 RFID태그들 각각으로부터 상기 경로용 RFID태그가 배치된 지점 정보, 가감속 정보, 정지 정보 및 방향전환 정보 중 적어도 하나로 이루어진 경로정보를 판독하는 단계; 및
    상기 무인반송차가 상기 제1 RFID리더기에 의해 판독된 출발지와 도착지 정보 및 상기 제2 RFID리더기에 의해 판독된 경로정보들을 이용하여 상기 무인반송차를 상기 주행궤도를 따라 상기 도착지까지 이동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인반송시스템의 제어방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 도착지에 배치되는 도착지 RFID리더기가 상기 도착지에 도착된 상기 무인반송차에 적재된 부품박스에 부착된 라벨용 RFID태그로부터 상기 부품의 정보를 판독하여 상기 부품박스에 수용된 부품이 상기 도착지에 필요한 부품인지를 점검하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인반송시스템의 제어방법.
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KR101839565B1 (ko) * 2017-04-13 2018-03-19 주식회사 그렉터 스마트 팩토리를 위한 사물 가상화 시스템과 방법 및 이를 위한 컴퓨터 프로그램
US11953906B2 (en) 2022-03-03 2024-04-09 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Information processing device, method, and non-transitory storage medium

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