KR20140048416A - 드래그 제스처를 이용한 원격 제어 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 드래그 제스처를 이용한 원격 제어 방법 및 장치에 관한 것으로, 상기 방법은 사용자가 원격 제어 장치에 구비된 터치 스크린에 적어도 하나의 손가락을 터치하여 드래그하면, 드래그 속도 및 방향을 검출하는 검출 단계; 및 상기 드래그 속도 및 방향에 따라 원격 이동 수단의 이동 속도 및 방향을 제어하는 제어 단계;를 포함할 수 있다.

Description

드래그 제스처를 이용한 원격 제어 방법 및 장치{METHOD FOR REMOTE CONTROLLING USING DRAG GESTURE AND APPARATUS OF THE SAME}
본 발명은 원격 제어 기술에 관한 것으로, 특히 사용자가 터치 스크린을 통해 발생하는 드래그 제스처에 따라 원격지에 위치하는 로봇의 움직임을 자유롭게 제어할 수 있도록 하는 드래그 제스처를 이용한 원격 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.
일반적으로 로봇을 제어하기 위해서는, 로봇 움직임을 제어하기 위한 각종 명령어들을 사전에 정의하고 이들 명령어를 데이터 또는 음성 형태로 입력하거나, 각종 명령어가 매핑된 버튼을 구비하고 키 버튼 선택 동작을 통해 사용자가 원하는 명령어가 제공되도록 한다.
그러나 명령어를 통해 로봇을 제어하고자 하는 경우에는, 사용자는 특정 명령어를 숙지하고 있어야 하고, 이를 시기 적절하게 로봇에 제공해야지만 로봇을 자신이 원하는 데로 움직일 수 있어, 로봇 제어에 숙련된 기술이 필요로 하는 문제가 있다.
또한 키 버튼을 통해 로봇을 제어하는 경우에도, 사용자가 원하는 명령어를 입력하기 위해 해당 키 버튼을 일일이 선택해줘야 하는 번거로움이 있었다.
이에 본 발명에서는 사용자가 터치 스크린을 통해 발생하는 드래그 제스처에 따라 원격지에 위치하는 로봇의 움직임을 보다 편리하고 정확하게 제어할 수 있도록 하는 원격 제어 방법 및 장치를 제공하고자 한다.
상기 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 사용자가 원격 제어 장치에 구비된 터치 스크린에 적어도 하나의 손가락을 터치하여 드래그하면, 드래그 속도 및 방향을 검출하는 검출 단계; 및 상기 드래그 속도 및 방향에 따라 원격 이동 수단의 이동 속도 및 방향을 제어하는 제어 단계;를 포함하는 드래그 제스처를 이용한 원격 제어 방법을 제공한다.
상기 검출 단계는 상기 터치 스크린의 전체 터치 영역을 제1 영역과 상기 제1 영역의 외곽을 둘러싸는 제2 영역으로 구분하는 영역 구분 단계; 사용자가 상기 제1 영역에서 드래그 제스처를 발생하고 있으면, 상기 드래그 제스처에 따른 드래그 속도 및 방향을 실시간 검출 및 출력하는 제1 출력 단계; 및 사용자가 상기 제1 영역을 드래그한 후 상기 제2 영역을 터치 홀딩하고 있으면, 상기 제1 영역에서 검출된 드래그 속도 및 방향을 대신 출력하는 제2 출력 단계;를 포함할 수 있다.
상기 제2 출력 단계는 상기 제1 영역에서 검출된 드래그 속도 및 방향을 모두 누적 및 평균하여 출력할 수 있다.
또한, 상기 제2 출력 단계는 상기 제2 영역과의 이격 거리가 기 설정 거리 이내인 상기 제1 영역에서 검출된 드래그 속도 및 방향만을 누적 및 평균하여 출력할 수 있다.
또 다르게는, 상기 제2 출력 단계는 상기 제2 영역을 진입하기 전 기 설정된 시간 동안 상기 제1 영역에서 검출된 드래그 속도 및 방향을 출력할 수 있다.
상기 제1 출력 단계는 사용자의 터치 강도에 따라 상기 드래그 속도를 가변 할 수 있다.
상기 사용자의 터치 강도는 사용자가 터치 손가락 개수, 손가락 터치 면적, 및 터치 압력 중 적어도 하나에 의해 가변 될 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 본 발명의 다른 실시 형태에 따르면, 사용자가 원격 제어 장치에 구비된 터치 스크린에 적어도 하나의 손가락을 터치하여 드래그하면, 드래그 속도 및 방향을 검출하는 검출 단계; 상기 터치 강도에 따라 상기 드래그 속도를 조정하는 조정 단계; 및 상기 조정된 드래그 속도와 상기 드래그 방향에 따라 상기 원격 이동 수단의 이동 속도 및 방향을 제어하는 제어 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 드래그 제스처를 이용한 원격 제어 방법을 제공한다.
상기 사용자의 터치 강도는 사용자가 터치 손가락 개수, 손가락 터치 면적, 및 터치 압력 중 적어도 하나에 의해 가변 될 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 본 발명의 또 다른 실시 형태에 따르면, 원격 이동 수단의 제어를 위한 정보 표시 동작과 사용자 제어값 입력 동작을 수행하고, 사용자가 적어도 하나의 손가락을 터치 및 드래그할 수 있는 드래그 제스처 입력 화면을 제공하는 터치 스크린; 사용자가 상기 드래그 제스처 입력 화면을 통해 적어도 하나의 손가락을 터치 및 드래그하면, 드래그 속도 및 방향을 검출하는 드래그 제스처 검출부; 및 상기 드래그 속도 및 방향에 따라 원격 이동 수단의 이동 속도 및 방향을 제어하기 위한 제어 신호를 생성 및 출력하는 원격 이동 수단 제어부;를 포함하는 원격 제어 장치를 제공한다.
상기 드래그 제스처 검출부는 상기 터치 스크린의 전체 터치 영역을 제1 영역과 상기 제1 영역의 외곽을 둘러싸는 제2 영역으로 구분하고, 사용자가 상기 제1 영역에서 드래그 제스처를 발생하는 경우에는 상기 드래그 제스처에 따른 드래그 속도 및 방향을 실시간 검출 및 출력하되, 사용자가 상기 제1 영역을 드래그한 후 상기 제2 영역을 터치 홀딩하는 경우에는 상기 제1 영역에서 검출된 드래그 속도 및 방향을 대신 출력할 수 있다.
상기 드래그 제스처 검출부는 사용자의 터치 강도를 추가 검출하고, 상기 터치 강도에 따라 상기 드래그 속도를 조정하는 기능을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 드래그 제스처 검출부는 사용자의 드래그 속도 및 방향과 터치 강도를 실시간 검출하고, 상기 터치 강도에 따라 상기 드래그 속도를 조정한 후, 상기 조정된 드래그 속도와 상기 드래그 방향을 출력할 수 있다.
상기 원격 이동 수단은 로봇, 휠체어 중 하나일 수 있다.
본 발명의 원격 제어 방법 및 장치는 사용자가 복잡한 명령어 입력 동작, 버튼 조작 동작 등을 수행할 필요 없이 터치 스크린을 통해 발생하는 드래그 제스처에 따라 원격지에 위치하는 로봇의 움직임을 제어할 수 있도록 함으로써, 로봇의 움직임을 보다 용이하게 제어할 수 있도록 한다. 그리고 드래그 궤적을 실시간 피드백 할 수 있도록 함으로써, 사용자가 보다 직관적인 제어 동작을 수행할 수 있도록 한다.
또한, 본 발명은 터치 스크린의 터치 영역을 제1 영역과 제2 영역으로 분리한 후, 제1 영역을 이용하여 드래그 제스처를 발생한 후 제2 영역에서 손가락을 터치 홀딩하는 경우에는 제1 영역에서 검출된 드래그 속도 및 방향에 따라 로봇을 계속하여 제어할 수 있도록 함으로써, 사용자가 드래그 동작을 반복하지 않고서도 로봇을 계속하여 이동시킬 수 있도록 한다.
뿐 만 아니라, 본 발명에서는 사용자의 터치 강도에 따라 로봇의 이동 속도를 가변함으로써, 한 번의 드래그 동작을 통해 제어할 수 있는 로봇의 이동 거리를 다양하게 조절할 수 있도록 한다.
도1는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템을 도시한 도면이다.
도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 제어 장치를 도시한 도면이다.
도3는 본 발명의 일 실시예에 따른 드래그 제스처를 이용한 로봇 움직임 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 터치 스크린의 터치 영역 분할 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 원격 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도6는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 원격 제어 방법에 따른 로봇 움직임 제어 예들을 도시한 도면이다.
도7은 본 발명의 일 실시예에 따른 터치 강도 가변 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 원격 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 원격 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대해 구체적으로 살펴보기로 한다.
다만, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. 용어가 동일하더라도 표시하는 부분이 상이하면 도면 부호가 일치하지 않음을 미리 말해두는 바이다.
그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 설정된 용어들로서 이는 실험자 및 측정자와 같은 사용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
본 명세서에서 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다.
다르게 정의되지 않는 하, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대해 구체적으로 설명하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어 전체적인 이해를 용이하게 하기 위하여 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
도1 및 도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템을 도시한 도면으로, 도1은 로봇 시스템을, 도2는 원격 제어 장치를 각각 나타낸다.
도1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 로봇 시스템은 크게 로봇(10)과, 상기 로봇(10)의 움직임을 제어하는 원격 제어 장치(20)로 구성되며, 로봇(10)과 원격 제어 장치(20)는 유/무선 방식으로 서로 통신하도록 한다.
상기 로봇(10)는 2족 또는 4족 보행이 가능한 휴먼 로이드계 로봇, 가사 지원 로봇, 탐사 로봇 등과 같이, 외부로부터 전송되는 제어 신호에 따라 이동 가능한 각종 로봇으로 구현될 수 있다.
상기 원격 제어 장치(20)는 터치 스크린을 구비한 소형 휴대 단말 장치로 구현되거나, 스마트 폰, 태블릿 PC 및 노트북 등과 같이 터치 스크린을 구비하는 각종 통신 기기에 내장되는 형태로 구현되어, 사용자가 상기 터치 스크린에 적어도 하나의 손가락을 터치하여 드래그하면, 손가락 드래그 속도 및 방향에 따라 상기 로봇의 이동 속도 및 방향을 원격 제어하도록 한다.
상기 원격 제어 장치(20)는 도2와 같이, 터치 스크린(210), 드래그 제스처 검출부(220), 로봇 제어부(230), 및 통신부(240) 등을 포함하여 구성될 수 있다.
터치 스크린(210)는 로봇 제어에 필요한 각종 정보를 표시하고 로봇 제어에 필요한 사용자 제어값을 입력받되, 사용자가 로봇 움직임 제어를 요청하면, 드래그 제스처 입력 화면을 제공하여 사용자가 적어도 하나의 손가락을 터치 및 드래그할 수 있도록 한다.
드래그 제스처 검출부(220)는 터치 스크린(210)의 터치 결과를 추적 및 분석하여, 사용자의 드래그 제스처에 따른 드래그 속도 및 방향을 검출한다.
로봇 제어부(230)은 원격 제어 장치(20)의 전반적인 동작을 제어하고, 특히 드래그 제스처 검출부(220)가 검출한 드래그 속도 및 방향을 기반으로 로봇의 이동 속도 및 방향을 제어하기 위한 제어 신호를 생성 및 출력한다.
통신부(240)는 로봇(10)과의 통신 채널을 설정하고, 상기 통신 채널을 통해 제어 신호 생성부(230)의 제어 신호를 전송하여, 로봇(10)이 원격 제어 장치(20)에 의해 원격 제어될 수 있도록 한다.
즉, 본 발명에서는 사용자가 복잡한 명령어 입력 동작, 버튼 조작 동작 등을 수행할 필요 없이, 도3에서와 같이 터치 스크린상에 자신이 원하는 로봇의 이동 속도 및 방향을 표시하는 단순 동작만을 수행하여, 로봇의 움직임을 용이하게 제어할 수 있게 된다. 또한, 드래그 궤적에 상응하는 이미지(선 또는 점)을 화면 표시해줌으로써, 사용자가 자신의 제어 결과를 실시간 피드백받을 수 있고, 이에 따라 보다 직관적인 제어 동작을 수행할 수 있도록 한다.
더하여, 상기의 실시예에서는 로봇만을 본 발명의 원격 제어 대상의 예로 들어 설명하였지만, 실제의 적용예에서는 외부로부터 전송되는 움직임 제어 신호에 따라 이동 방향 및 속도가 제어되는 모든 종류의 원격 이동 수단 또한 본 발명의 방법 및 장치의 적용 대상이 될 수 있을 것이다. 예를 들어, 원격 이동 수단은 로봇, 휠체어, 장난감 자동차 등이 될 수 있으며, 이들 모두는 본 발명의 원리에 따라 움직임 제어될 수 있을 것이다.
한편, 본 발명에서는 터치 스크린을 이용하여 발생되는 드래그 제스처를 이용하여 로봇의 움직임을 제어하도록 하나, 터치 스크린이 제한된 화면 크기를 가지는 문제가 있다.
예를 들어, 터치 스크린의 화면 크기가 5?7.5cm(가로?세로)이며 로봇이 드래그 제스처에 1:1 매칭되어 움직인다고 가정한다면, 사용자가 터치 스크린의 최하단에서 최상단으로 일직선 드래그하더라도 한번의 드래그 동작을 통해 움직여 줄 수 있는 로봇의 이동 거리는 고작 7.5cm에 불과하다.
이로부터, 사용자의 드래그 제스처를 통해 로봇의 움직임을 단순 제어한다면, 터치 스크린의 제한된 터치 영역으로 인해 사용자는 드래그 동작을 반복적으로 수행해야 하는 번거로움이 발생함을 알 수 있다.
이에 본 발명에서는 도4와 같이 터치 영역을 분할하고, 터치 영역별로 드래그 제스처의 드래그 속도 및 방향 검출 방법을 달리함으로써, 사용자가 드래그 동작을 반복하지 않고서도 로봇을 계속하여 이동시킬 수 있도록 하는 방법을 제안하고자 한다.
도5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 원격 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도5에 도시된 바와 같이, 원격 제어 장치(20)는 우선 터치 스크린(210)의 전체 터치 영역을 도5과 같이 제1 영역(center)과 상기 제1 영역(center)의 외곽을 둘러싸는 제2 영역(outer)으로 구분한다(S1).
다만, 원격 제어 장치(20)가 터치 영역 분할 동작을 이전에 수행하여 영역 분할값이 이미 등록되어 있다면, 단계 S1는 수행될 필요가 없을 것이다. 즉, 단계 S1은 옵션 동작으로, 장치 초기화시에 단 한번만 수행되고 로봇 원격 제어 동작시 매회 수행될 필요는 없다. 또한, 제조자가 원격 제어 장치(20)의 제공할 때에 영역 분할 값을 미리 등록해뒀다면, 단계 S1은 생략될 수도 있을 것이다.
터치 스크린(210)의 터치 영역 분할이 완료된 상태에서 사용자가 터치 스크린(210)을 터치 및 드래그하면(S2), 드래그 제스처 검출부(220)는 사용자가 터치 패턴을 확인한다. 만약, 사용자가 제1 영역에서 드래그 제스처를 발생하고 있으면(S3), 도6의 (a) 및 (b)와 같이 드래그 제스처에 따른 드래그 속도 및 방향을 실시간 검출 및 출력하도록 한다(S4).
반면, 사용자가 도6의 (c) 및 (d)와 같이 제1 영역을 드래그한 후 제2 영역을 터치 홀딩하고 있으면(S5), 제2 영역을 터치하기 전에 제1 영역에서 검출된 드래그 속도 및 방향을 대신하여 출력하도록 한다(S6). 단계 S6을 통해 출력되는 드래그 속도 및 방향은 다음과 같이 다양한 방법들로 획득될 수 있을 것이다. 예를 들어, 제1 영역에서 검출된 드래그 속도 및 방향을 모두 누적 및 평균하여 단계 S6을 통해 출력될 드래그 속도 및 방향을 획득하는 방법, 제2 영역과 제1 영역의 접촉 영역에서(즉, 상기 제2 영역과의 이격 거리가 기 설정 거리 이내인 상기 제1 영역에서) 검출된 드래그 속도 및 방향만을 누적 및 평균하여 단계 S6을 통해 출력될 드래그 속도 및 방향을 획득하는 방법, 제2 영역을 진입하기 직전에(즉, 상기 제2 영역을 진입하기 전 기 설정된 시간 동안) 검출된 드래그 속도 및 방향을 단계 S6을 통해 출력될 드래그 속도 및 방향으로 획득하는 방법 등이 있을 수 있다. 물론, 상기의 방법들은 본 발명의 이해를 돕기 위한 것으로, 실제의 적용 예에서는 제1 영역에서 발생한 사용자 드래그 패턴을 반영할 수 있는 범위내에서 보다 다양하게 변화될 수 있을 것이다.
이와 같이 단계 S4 또는 단계 S6을 통해 드래그 속도 및 방향이 파악되면, 로봇 제어부(230)는 이에 상응하는 제어 신호를 생성 및 출력함으로써, 로봇(10)이 상기 드래그 속도 및 방향에 따라 움직임 제어될 수 있도록 한다(S7).
원격 제어 장치(20)는 사용자가 로봇 움직임 제어 동작을 종료할 때까지(S8), 단계 S2 내지 S7을 반복수행하며 현재의 터치 상황에 맞는 로봇 움직임 제어 동작을 연속하여 수행하되, 사용자가 제1 영역에서의 드래그 상태 또는 제2 영역에서의 터치 홀딩 상태를 해제하면, 로봇 움직임 제어 동작을 즉각 중지하도록 한다(S9).
이상에서 살펴 본 바와 같이, 본 발명에서는 드래그 제스처를 통해 로봇의 움직임을 단순 제어하는 것에서 더 나아가, 터치 영역을 분할하고 터치 영역별로 드래그 제스처의 드래그 속도 및 방향 검출 방법을 달리해줄 수 있도록 한다.
특히, 본 발명에서는 제1 영역을 이용하여 드래그 제스처를 발생한 후, 제2 영역에서 손가락을 터치 홀딩함으로써, 제1 영역에서 검출된 드래그 속도 및 방향에 따라 로봇을 계속하여 움직임 제어할 수 있도록 한다.
그 결과, 사용자는 드래그 동작을 반복적으로 수행하지 않고도, 로봇을 자신이 원하는 속도 및 방향으로 계속하여 이동시킬 수 있게 된다.
뿐 만 아니라, 본 발명에서는 사용자의 터치 강도에 따라 로봇의 이동 속도 제어 정도를 달리하고, 이에 따라 로봇 움직임 제어 정도를 보다 다양화 및 세분화할 수 있도록 한다.
즉, 본 발명에서는 도7과 같이 사용자가 터치 손가락 개수, 손가락 터치 면적, 또는 터치 압력 등을 통해 터치 강도를 가변 할 수 있도록 하고, 이를 고려하여 로봇의 이동 속도를 결정함으로써, 한 번의 드래그 동작을 통해 제어할 수 있는 로봇의 이동 거리를 다양하게 조절할 수 있도록 한다.
도8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 원격 제어 방법을 설명하기 위한 도면으로, 이는 터치 영역 분할 동작에 추가하여 로봇 이동 속도 가변 동작을 수행하는 경우에 관한 것이다.
참고로, 도8에서는 설명의 편이를 위해 사용자가 터치 스크린에 터치한 손가락 개수에 따라 사용자 터치 강도가 가변되는 경우에 한해 설명하기로 한다. 또한, 도5와 동일하게 수행되는 단계들은 동일한 부호를 붙이고, 이에 대한 설명은 생략하기로 한다.
만약, 사용자가 현재 제1 영역상에서 드래그 제스처를 발생하고 있으면(S3), 드래그 제스처에 따른 드래그 속도 및 방향을 검출함과 더불어, 사용자가 터치 스크린에 터치한 손가락의 개수를 통해 터치 강도도 추가 검출하도록 한다(S11).
단계 S11을 위해, 원격 제어 장치(20)는 손가락 터치 개수와 터치 강도에 대한 상관 관계에 대한 정보를 사전에 획득 및 등록하는 것이 바람직하다. 예를 들어, 원격 제어 장치(20)는 손가락 터치 개수가 1개일 때의 터치 강도를 기본 터치 강도라고 설정한 후, “기본 터치 강도 ? 손가락 터치 개수”의 식에 따라 사용자의 터치 강도를 산출하도록 할 수 있을 것이다.
계속하여, 단계 S11을 통해 드래그 속도 및 방향, 그리고 터치 강도가 검출되었으면, 원격 제어 장치(20)는 터치 강도에 따라 단계 S11을 통해 검출된 드래그 속도를 가변한 후(S12), 가변된 드래그 속도와 드래그 방향에 따라 로봇의 이동 속도 및 방향을 제어하도록 한다(S13).
그 결과, 사용자가 동일한 속도로 드래그하더라도, 터치 스크린에 터치한 손가락 개수에 따라서 로봇의 이동 속도는 다양하게 변화될 수 있다.
도9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 원격 제어 방법을 설명하기 위한 도면으로, 이는 터치 영역 분할 동작 없이 로봇 이동 속도 가변 동작만을 수행하는 경우에 관한 것이다.
즉, 본 발명은 도9에서와 같이 사용자의 터치 위치에 상관없이 드래그 제스처에 따른 드래그 속도 및 방향과 터치 강도를 검출하고(S2, S11), 검출된 터치 강도를 반영하여 단계 S11을 통해 검출된 드래그 속도를 가변한 후(S12), 가변된 드래그 속도와 드래그 방향에 따라 로봇의 이동 속도 및 방향을 제어할 수 도 있도록 한다(S13).
이와 같이, 본 발명은 사용자 드래그 제스처에 따라 로봇의 움직임을 원격 제어하는 범위내에서 터치 영역 분할 동작과 로봇 이동 속도 가변 동작을 선택적으로 적용하여 사용자의 요구 사항을 보다 다양하게 충족시킬 수 있도록 해준다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
또한, 본 발명에 따른 드래그 제스처를 이용한 원격 제어 방법 또는 장치를 구현하기 위한 프로그램은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장장치, 하드 디스크, 플래시 드라이브 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.

Claims (15)

  1. 사용자가 원격 제어 장치에 구비된 터치 스크린에 적어도 하나의 손가락을 터치하여 드래그하면, 드래그 속도 및 방향을 검출하는 검출 단계; 및
    상기 드래그 속도 및 방향에 따라 원격 이동 수단의 이동 속도 및 방향을 제어하는 제어 단계;를 포함하는 드래그 제스처를 이용한 원격 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 검출 단계는
    상기 터치 스크린의 전체 터치 영역을 제1 영역과 상기 제1 영역의 외곽을 둘러싸는 제2 영역으로 구분하는 영역 구분 단계;
    사용자가 상기 제1 영역에서 드래그 제스처를 발생하고 있으면, 상기 드래그 제스처에 따른 드래그 속도 및 방향을 실시간 검출 및 출력하는 제1 출력 단계; 및
    사용자가 상기 제1 영역을 드래그한 후 상기 제2 영역을 터치 홀딩하고 있으면, 상기 제1 영역에서 검출된 드래그 속도 및 방향을 대신 출력하는 제2 출력 단계;를 포함하는 드래그 제스처를 이용한 원격 제어 방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 제2 출력 단계는
    상기 제1 영역에서 검출된 드래그 속도 및 방향을 모두 누적 및 평균하여 출력하는 것을 특징으로 하는 드래그 제스처를 이용한 원격 제어 방법.
  4. 제2항에 있어서, 상기 제2 출력 단계는
    상기 제2 영역과의 이격 거리가 기 설정 거리 이내인 상기 제1 영역에서 검출된 드래그 속도 및 방향만을 누적 및 평균하여 출력하는 것을 특징으로 하는 드래그 제스처를 이용한 원격 제어 방법.
  5. 제2항에 있어서, 상기 제2 출력 단계는
    상기 제2 영역을 진입하기 전 기 설정된 시간 동안 상기 제1 영역에서 검출된 드래그 속도 및 방향을 출력하는 것을 특징으로 하는 드래그 제스처를 이용한 원격 제어 방법.
  6. 제2항에 있어서, 상기 제1 출력 단계는
    사용자의 터치 강도에 따라 상기 드래그 속도를 가변하는 것을 특징으로 하는 드래그 제스처를 이용한 원격 제어 방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 사용자의 터치 강도는
    사용자가 터치 손가락 개수, 손가락 터치 면적, 및 터치 압력 중 적어도 하나에 의해 가변되는 것을 특징으로 하는 드래그 제스처를 이용한 원격 제어 방법.
  8. 사용자가 원격 제어 장치에 구비된 터치 스크린에 적어도 하나의 손가락을 터치하여 드래그하면, 드래그 속도 및 방향을 검출하는 검출 단계;
    상기 터치 강도에 따라 상기 드래그 속도를 조정하는 조정 단계; 및
    상기 조정된 드래그 속도와 상기 드래그 방향에 따라 상기 원격 이동 수단의 이동 속도 및 방향을 제어하는 제어 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 드래그 제스처를 이용한 원격 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 사용자의 터치 강도는
    사용자가 터치 손가락 개수, 손가락 터치 면적, 및 터치 압력 중 적어도 하나에 의해 가변되는 것을 특징으로 하는 드래그 제스처를 이용한 원격 제어 방법.
  10. 원격 이동 수단의 제어를 위한 정보 표시 동작과 사용자 제어값 입력 동작을 수행하고, 사용자가 적어도 하나의 손가락을 터치 및 드래그할 수 있는 드래그 제스처 입력 화면을 제공하는 터치 스크린;
    사용자가 상기 드래그 제스처 입력 화면을 통해 적어도 하나의 손가락을 터치 및 드래그하면, 드래그 속도 및 방향을 검출하는 드래그 제스처 검출부; 및
    상기 드래그 속도 및 방향에 따라 상기 원격 이동 수단의 이동 속도 및 방향을 제어하기 위한 제어 신호를 생성 및 출력하는 원격 이동 수단 제어부;를 포함하는 원격 제어 장치.
  11. 제10항에 있어서, 상기 드래그 제스처 검출부는
    상기 터치 스크린의 전체 터치 영역을 제1 영역과 상기 제1 영역의 외곽을 둘러싸는 제2 영역으로 구분하고, 사용자가 상기 제1 영역에서 드래그 제스처를 발생하는 경우에는 상기 드래그 제스처에 따른 드래그 속도 및 방향을 실시간 검출 및 출력하되, 사용자가 상기 제1 영역을 드래그한 후 상기 제2 영역을 터치 홀딩하는 경우에는 상기 제1 영역에서 검출된 드래그 속도 및 방향을 대신 출력하는 것을 특징으로 하는 원격 제어 장치.
  12. 제11항에 있어서, 상기 드래그 제스처 검출부는
    사용자의 터치 강도를 추가 검출하고, 상기 터치 강도에 따라 상기 드래그 속도를 조정하는 기능을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 제어 장치.
  13. 제10항에 있어서, 상기 드래그 제스처 검출부는
    사용자의 드래그 속도 및 방향과 터치 강도를 실시간 검출하고, 상기 터치 강도에 따라 상기 드래그 속도를 조정한 후, 상기 조정된 드래그 속도와 상기 드래그 방향을 출력하는 것을 특징으로 하는 원격 제어 장치.
  14. 제10항에 있어서, 상기 원격 이동 수단은
    로봇, 휠체어 중 하나인 것을 특징으로 하는 드래그 제스처를 이용한 원격 제어 장치.
  15. 제10항 내지 제14항 중 어느 한 항에 기재된 원격 제어 장치를 구현하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
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