KR20140038840A - Duct cleaning robot using ultra-sonic - Google Patents

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KR20140038840A
KR20140038840A KR1020120105445A KR20120105445A KR20140038840A KR 20140038840 A KR20140038840 A KR 20140038840A KR 1020120105445 A KR1020120105445 A KR 1020120105445A KR 20120105445 A KR20120105445 A KR 20120105445A KR 20140038840 A KR20140038840 A KR 20140038840A
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한국철도기술연구원
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Abstract

The present invention relates to a duct cleaning robot using ultrasonic waves including a body having a pair of front wheels and a pair of rear wheels, and first and second brush parts installed to the front surface and the upper portion of the body. The duct cleaning robot also includes a cleaning solution injecting unit for injecting a chemical cleaning solution to the surface of a duct and an ultrasonic wave generating unit for generating ultrasonic waves, thereby effectively eliminating and sterilizing fine dust, and biological and chemical pollution sources from the inside of the duct by using a wet cleaning method including the chemical cleaning solution. In particular, the present invention can effectively eliminate the dust and pollutants from corners, joints, and recessed portions of a duct surface where are difficult to be mechanically cleaned by a brush, by use of the ultrasonic cleaning function which is not provided to a conventional cleaning robot, and also can be applied to various duct cleaning robots equipped with a conventional brush.

Description

초음파를 이용한 덕트청소 로봇 {Duct cleaning robot using ultra-sonic}Duct cleaning robot using ultra-sonic robot

본 발명은 초음파를 이용한 덕트청소 로봇에 관한 것으로서, 좀더 상세하게는 브러쉬를 이용하여 덕트내의 분진과 먼지를 1차적으로 제거하고 브러쉬만으로 제거하기 어려운 덕트 표면의 미세먼지와 미생물 등의 오염물질을 자동주행 로봇에 세정액을 살포하고 초음파를 발생하여 2차적으로 제거하여 덕트를 효과적으로 청소할 수 있는 초음파를 이용한 덕트청소 로봇에 관한 것이다.
The present invention relates to a duct cleaning robot using ultrasonic waves, and more particularly, to a duct cleaning robot using ultrasound, which removes dust and dust in a duct by using a brush and automatically removes contaminants such as fine dust and microorganisms on the surface of a duct, And more particularly, to a duct cleaning robot using ultrasound which can effectively clean a duct by spraying a cleaning liquid to a traveling robot and generating ultrasonic waves by generating ultrasonic waves.

일반적으로 지하공간 내에 폐쇄적으로 운영되는 있는 지하역사, 지하상가등의 환기 및 급기는 덕트와 공기조화기 등의 공조 장치를 통하여 이루어진다. Generally, ventilation and supply of underground history, underground shopping mall, etc., which are closed in underground space, are performed through air conditioner such as duct and air conditioner.

공조용 덕트는 건물 내부의 천장 내에 은폐되어 설치되며 공조기에서 각 대상공간의 흡입구 및 취출구에 이르기까지 그 형태와 치수가 다양하게 변화한다. The ventilation duct is concealed in the ceiling of the building and various shapes and dimensions vary from the air conditioner to the inlet and outlet of each target space.

한편, 공조장치를 통해 덕트내를 통과하는 공기에 함유된 부유분진은 덕트 내에 부착, 침강, 흡착 및 응집 등을 통해 축적되고 재 비산(飛散)되어 실내공기를 오염시키는 원인이 되고, 이로 인해 건물 내부에서 생활하는 사람들에게 천식이나 기관지염 등 각종 질환을 유발하여 건강 저해의 원인이 되고 있다.On the other hand, suspended dust contained in the air passing through the duct through the air conditioner accumulates in the duct through deposition, sedimentation, adsorption, coagulation, etc. and is scattered to cause indoor air pollution, It causes various diseases such as asthma and bronchitis to people who live inside, which causes health impairment.

이렇게, 건물에 설치된 덕트를 통해 오염된 공기를 접촉하면서 발생하는 질병들을 빌딩증후군이라고 까지 표현하고 있는 실정이다.In this way, the diseases that occur when the contaminated air comes into contact with the ducts installed in the buildings are referred to as building syndromes.

또한, 덕트를 통해 건물 내부로 흘러들어오는 미세한 먼지 등은 컴퓨터 등의 정밀 전자기기에 쌓이면서 작동장애 및 불량률을 증가시킬 뿐만 아니라, 덕트 내에 쌓인 먼지는 공기의 원활한 흐름을 방해하게 되어 냉난방의 열효율을 낮춤으로써, 에너지 소비 또한 늘어나게 되고 화재의 위험도 늘어나게 되었다.In addition, fine dusts that flow into the building through ducts accumulate in precision electronic devices such as computers, increasing the operating disturbance and defect rate, and the dust accumulated in the ducts interferes with the smooth flow of air, thereby lowering the heat efficiency of the air conditioner As a result, energy consumption also increased and the risk of fire increased.

이에 따라, 주기적으로 덕트를 청소하는 작업이 이루어 지게 되는데, 덕트의 통로가 좁고 길이가 길게 형성되어 사람이 직접 청소를 행하는 것이 불가능하여 덕트를 청소할 수 있는 각종 장비들이 개발되어 사용되고 있다.Accordingly, the work is periodically performed to clean the duct, the passage of the duct is formed narrow and long length it is impossible for people to directly clean the various equipment that has been developed and used to clean the duct.

특히, 덕트 청소용 로봇은 원격조종으로 로봇을 간편하게 제어하면서 카메라 등을 장착하여 덕트 내부의 상태까지 확인하고, 일측에 장착된 청소용 브러쉬를 이용하여 청소를 행함으로써, 덕트의 청소가 더욱 간편해지는 관계로 널리 이용되고 있다.In particular, duct cleaning robots can be easily cleaned by cleaning the robot by using a cleaning brush installed on one side to check the inside of the duct by attaching a camera while easily controlling the robot by remote control It is widely used.

그러나, 상기와 같은 덕트 청소용 로봇은 일반적으로 높이가 승강되는 한개의 브러쉬를 장착하여 전진하면서 천장을 청소하고, 브러쉬의 높이를 조절한 후 전진하면서 바닥을 청소하게 되는데, 이러한 방식으로 인해 청소 시간이 많이 소요되는 문제점이 있었다.However, in the duct cleaning robot, the ceiling is cleaned by advancing the brush, and the height of the brush is adjusted, and then the floor is cleaned while advancing. There is a problem that it takes a lot of time.

또한, 이러한 문제점을 해소하기 위하여 두개의 브러쉬를 장착한 경우에는 덕트의 천장과 바닥을 동시에 청소할 수는 있지만 두 브러쉬 사이의 간격이 떨어져 있으므로 측벽의 전체적인 청소는 힘든 문제점이 있었다.In order to solve this problem, when the two brushes are installed, the ceiling and the bottom of the duct can be cleaned at the same time, but the gap between the two brushes is too small to clean the entire side wall.

물론, 이러한 종래의 문제점을 해소하기 위하여 대한민국 특허등록 제10-540450호 "덕트 청소용 로봇의 브러쉬 승강장치"가 제시된 바 있지만, 이는 덕트의 높이에 따라 브러쉬의 높이가 변하여 덕트의 천장과 바닥을 청소하면서 덕트의 측면도 함께 청소할 수 있도록 구성되는 건식 청소 장치이다.Of course, in order to solve such a conventional problem, Korean Patent Registration No. 10-540450 "Brush lifting device of a duct cleaning robot" has been proposed. However, since the height of the brush is changed according to the height of the duct, While the sides of the duct are also cleaned together.

이와 같은 건식 청소 방식의 덕트 청소용 로봇은 덕트내의 이음부, 모서리등에 존재하는 먼지와 미생물의 번식 등으로 인한 생물학적 오염에 대한 완전한 청소를 기대하기 어렵다. Such a dry cleaning type duct cleaning robot can not expect complete cleaning of biological contamination due to dust and microbial propagation in the joints and corners in the duct.

또한, 이상의 청소방식은 물과 화학적 세정액을 사용하지 않는 건식청소방식으로는 생물학적 오염원과 덕트의 틈새에 고착된 먼지를 제거하는 데에도 한계가 있다.
In addition, the above cleaning method has a limitation in removing dust adhering to the gap between the biological pollution source and the duct by the dry cleaning method that does not use the water and the chemical cleaning liquid.

따라서, 본 발명은 이러한 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명은 로봇에 장착된 브러쉬를 이용하여 덕트내의 분진과 먼지를 1차적으로 제거하고, 브러쉬만으로 제거하기 어려운 덕트 표면의 미세먼지와 미생물등의 오염물질을 2차적으로 제거하기 위해서 세정액 살포 기능과 초음파 발생 기능을 갖추어 오염된 덕트 면을 효과적으로 청소할 수 있는 초음파를 이용한 덕트청소 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a robot that removes dust and dust in a duct by using a brush mounted on the robot, The object of the present invention is to provide a duct cleaning robot using ultrasound which can effectively clean a contaminated duct surface by providing a cleaning liquid dispensing function and an ultrasonic wave generating function to secondarily remove contaminants.

특히, 본 발명은 건식 청소 방식의 덕트 청소용 로봇으로는 청소가 용이하지 않은 덕트 내의 이음부, 모서리 등의 틈새에 존재하는 먼지와 미생물의 번식 등을 효과적으로 제거할 수 있는 초음파를 이용한 덕트청소 로봇을 제공하는데에도 그 목적이 있다.
In particular, the present invention relates to a duct cleaning robot that uses ultrasound to effectively remove dust and microbes existing in gaps between joints and corners in ducts that are not easily cleaned by a dry cleaning type duct cleaning robot The purpose is to provide.

이와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해 본 발명은; In order to solve such a technical problem,

한 쌍의 앞바퀴 및 한 쌍의 뒷바퀴가 구비되는 몸체와, 이 몸체의 전면 및 상부에 설치되는 제1 및 제2브러쉬부로 이루어진 덕트 청소용 로봇에 있어서, 덕트 표면에 화학적 세정액을 살포하는 세정액 살포수단과 초음파를 발생하는 초음파발생수단이 더 구비되는 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 덕트청소 로봇을 제공한다.1. A duct cleaning robot comprising a body provided with a pair of front wheels and a pair of rear wheels and first and second brush portions provided on a front surface and an upper portion of the body, the duct cleaning robot comprising cleaning liquid spraying means for spraying a chemical cleaning liquid onto a surface of a duct, There is provided a duct cleaning robot using ultrasonic waves, characterized by further comprising an ultrasonic wave generating means for generating ultrasonic waves.

이때, 상기 세정액 살포수단은 상기 몸체에 구비되어 화학적 세정액이 채워진 세정액 저장용기 및 펌프와, 상기 제1 및 제2브러쉬부의 일측에 구비되어 상기 펌프의 구동에 따라 상기 세정액 저장용기의 세정액을 분사하는 분사노즐로 구성되는 것을 특징으로 한다.At this time, the cleaning liquid spraying means is provided at one side of the first and second brushes, and a cleaning liquid storage vessel and pump provided in the body and filled with a chemical cleaning liquid, and is sprayed with the cleaning liquid of the cleaning liquid storage vessel And an injection nozzle.

특히, 상기 분사노즐은 상기 제1브러쉬부가 설치되는 고정프레임과, 상기 제2브러쉬부가 설치되는 설치부재에 구비되는 것을 특징으로 한다.Particularly, the injection nozzle is provided in a fixing frame provided with the first brush part and an installation member provided with the second brush part.

또한, 상기 초음파발생수단은 초음파 발생기와, 상기 초음파 발생기의 구동을 제어하는 초음파 발생 제어기로 구성되는 것을 특징으로 한다.The ultrasonic wave generator may include an ultrasonic generator and an ultrasonic generator for controlling driving of the ultrasonic generator.

이때, 상기 초음파 발생기는 제1 및 제2브러쉬부를 구성하는 제1 및 제2브러쉬 내부에 구비되는 것을 특징으로 한다.In this case, the ultrasonic generator is provided inside the first and second brushes constituting the first and second brushes.

그리고, 상기 세정액 살포수단과 초음파 발생수단은 로봇의 운행을 제어하는 로봇제어기에 의해 제어되는 것을 특징으로 한다.The washing liquid spraying means and the ultrasonic wave generating means are controlled by a robot controller for controlling the operation of the robot.

또한, 상기 몸체의 앞바퀴와 뒷바퀴는 무한궤도에 의해 서로 연결된 것을 특징으로 한다.Further, the front wheel and the rear wheel of the body are connected to each other by an infinite orbit.

그리고, 상기 제1브러쉬부는 몸체의 전방으로 돌출되게 고정프레임이 구비되고, 이 고정프레임의 돌출된 끝단부에는 양측으로 한 쌍의 제1브러쉬가 설치된 것을 특징으로 한다.The first brush part is provided with a fixing frame protruding forward of the body, and a pair of first brushes are installed on both sides of the protruding end part of the fixing frame.

또한, 상기 제2브러쉬부는 몸체 상부에 고정되는 제1회전부와, 상기 제1회전부에 설치되어 승강동작을 수행하는 작동부와, 상기 작동부에 설치되는 제2브러쉬로 이루어진 것을 특징으로 한다.The second brush portion may include a first rotating portion fixed to an upper portion of the body, an operating portion installed at the first rotating portion to perform an elevating operation, and a second brush installed at the operating portion.

이때, 상기 제1회전부는 몸체의 상부로 돌출되게 설치되는 지주와, 상기 지주의 상부에 설치되는 제1고정부재와, 상기 제1고정부재의 측부에 설치되는 제1모터로 이루어진 것을 특징으로 한다.Here, the first rotating part may include a strut protruding from an upper portion of the body, a first fixing member provided on the upper portion of the support, and a first motor provided on a side of the first fixing member .

그리고, 상기 작동부는 제1회전부의 제1모터에 구비된 모터축에 고정되는 고정관이 구비된 제2고정부재와, 상기 고정관에 결속되고, 상부에 실린더로드가 구비된 실린더와, 상기 실린더의 실린더로드에 결속되고, 양측부에 제2브러쉬가 결속되는 결속축이 형성된 설치부재로 이루어진 것을 특징으로 한다.The actuating portion includes a second fixing member having a fixing pipe fixed to a motor shaft provided in the first motor of the first rotating portion, a cylinder coupled to the fixing pipe and having a cylinder rod at an upper portion thereof, And an attachment member which is engaged with the rod and has a binding shaft on both sides thereof to bind the second brush.

특히, 상기 실린더의 상부에는 실린더를 커버되게 결속되는 가이드부재가 구비되고, 상기 가이드부재의 양측부에 관통되게 결속되고, 일측은 설치부재의 하부에 고정되는 한 쌍의 가이드봉이 구비된 것을 특징으로 한다.In particular, the cylinder is provided with a guide member coupled to cover the cylinder, and a pair of guide rods are coupled to the both side portions of the guide member and one side is fixed to the lower portion of the installation member. do.

또한, 상기 작동부를 회전시키는 제2회전부가 더 구비된 것을 특징으로 한다.The apparatus further includes a second rotation unit for rotating the operation unit.

그리고, 상기 제2회전부는 작동부의 제2고정부재의 상부에 설치되고 모터축에 제1스프라켓이 형성된 제2모터가 구비되고, 상기 작동부의 실린더에는 제1스프라켓 체인에 의해 서로 연결된 제2스프라켓이 구비된 것을 특징으로 한다.
A second sprocket is connected to the cylinder of the operation unit by a first sprocket chain. The second sprocket is connected to the second sprocket by a first sprocket chain. .

본 발명에 따르면, 화학적 세정액을 살포하는 세정액 살포수단과 초음파를 발생하는 초음파발생수단을 구비하여 화학적 세정액을 포함한 습식 청소 방식을 이용해 덕트 내부의 미세먼지와 생물학적, 화학적 오염원을 효과적으로 제거 및 살균하는 장점이 있다.According to the present invention, it is possible to effectively remove and sterilize fine dust, biological and chemical contaminants in a duct by using a wet cleaning method including a chemical cleaning liquid, including a cleaning liquid spraying means for spraying a chemical cleaning liquid and an ultrasonic wave generating means for generating ultrasonic waves .

특히, 본 발명은 기존 청소로봇에는 장착되어 있지 않은 초음파 청소기능을 탑재하여 브러쉬로 기계적 청소가 어려운 덕트 면의 모서리, 이음쇠, 요철 부분의 먼지와 오염물의 제거를 효과적으로 수행할 수 있을 뿐만 아니라 기존 브러쉬를 장착한 다양한 형태의 덕트 청소로봇에 적용이 용이하다.
In particular, the present invention is capable of efficiently removing dust and contaminants from edges, joints, and concavo-convex parts of a duct surface that is not equipped with an ultrasonic cleaning function and which is difficult to mechanically clean with a brush, It is easy to apply to various types of duct cleaning robots equipped with

도 1은 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇을 보인 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇을 보인 정면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇의 제2브러쉬부의 구조도이다.
도 4는 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇의 상세 구성도이다.
도 5는 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇의 제2브러쉬를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇의 청소 상태를 설명하기 위해 도시한 도면이다.1 is a perspective view showing a duct cleaning robot according to the present invention.
2 is a front view showing a duct cleaning robot according to the present invention.
3 is a structural view of a second brush part of a duct cleaning robot according to the present invention.
4 is a detailed block diagram of a duct cleaning robot according to the present invention.
5 is a view showing a second brush of the duct cleaning robot according to the present invention.
6 is a view for explaining the cleaning state of the duct cleaning robot according to the present invention.

본 발명에 따른 초음파를 이용한 덕트청소 로봇을 첨부한 도면을 참고로 하여 이하 상세히 기술되는 실시 예에 의하여 그 특징을 이해할 수 있을 것이다.The duct cleaning robot using ultrasonic waves according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Prior to this, terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary terms, and the inventor should appropriately interpret the concepts of the terms appropriately It should be interpreted in accordance with the meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention based on the principle that it can be defined.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들은 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are only the most preferred embodiments of the present invention, and not all of the technical ideas of the present invention are described. Therefore, It should be understood that various equivalents and modifications may be present.

도 1 내지 도 5에 의하면, 본 발명에 따른 초음파를 이용한 덕트청소 로봇(100)은 제1 및 제2브러쉬(214,312)를 장착하여 덕트(1)의 바닥 및 천정의 이물질이나 분진을 털어내는 것이 가능하도록 하고, 제1 및 제2브러쉬(214,312)만의 회전으로 청소가 어려운 미세먼지 잔유물, 덕트 틈새의 먼지, 미생물의 번식 등에 의한 오염물질은 제1 및 제2브러쉬(214,312) 일측에 구비되어 화학적 세정액을 살포하는 세정액 살포수단(700)과 초음파발생수단(800)을 이용한 마이크로버블의 공동화(Cavitation)를 유도하고 음파유동을 일으켜 제1 및 제2브러쉬(214,312)를 이용한 기계적인 청소 후에도 남아있는 덕트(1) 면의 미세먼지 및 오염물질을 효과적으로 청소할 수 있도록 한다. 1 to 5, the duct cleaning robot 100 using the ultrasonic waves according to the present invention is constructed by mounting the first and second brushes 214 and 312 to remove foreign matter and dust from the bottom and the ceiling of the duct 1 Contaminants due to fine dust residues, dust in duct crevices, breeding of microorganisms, etc., which are difficult to clean by rotation of only the first and second brushes 214 and 312, are provided on one side of the first and second brushes 214 and 312, It is possible to induce cavitation of the micro bubble using the cleaning liquid spraying means 700 for spraying the cleaning liquid and the ultrasonic wave generating means 800 so as to cause a sound wave flow so that even after the mechanical cleaning using the first and second brushes 214 and 312 Allows effective cleaning of fine dust and contaminants on the duct (1) side.

그리고, 초음파를 이용한 청소후에 덕트(1) 면으로부터 분리된 오염물질은 별도의 진공흡입기(107)를 설치하여 제거할 수 있다. 새정액의 분사와 초음파의 발생은 제1 및 제2브러쉬(214,312)의 회전과 연동하여 자동으로 작동할 수 있도록 한다.
The pollutant separated from the surface of the duct 1 after cleaning using the ultrasonic waves can be removed by installing a separate vacuum inhaler 107. The generation of the new semen and the generation of ultrasonic waves can be automatically performed in conjunction with the rotation of the first and second brushes 214 and 312.

이와 같은 본 발명에 따른 초음파를 이용한 덕트청소 로봇은 통상의 청소 로봇 몸체(110)가 구비된다.The duct cleaning robot using ultrasonic waves according to the present invention includes a conventional cleaning robot body 110.

즉, 상기 몸체(110)는 각각의 한 쌍의 이루어진 앞바퀴(112)와 뒷바퀴(114)가 구비되고, 도면에는 도시하지 않았으나, 앞바퀴(112)와 뒷바퀴(114)를 구동시키는 구동수단이 몸체(110)의 내측에 설치되고, 배터리가 구비되며, 무선으로 조종할 수 있게 무선통신이 장착되어 있다.That is, the body 110 is provided with a pair of front wheels 112 and rear wheels 114. Driving means for driving the front wheels 112 and the rear wheels 114 are connected to the body (not shown) 110, a battery is provided, and wireless communication is installed so as to be able to operate wirelessly.

여기서, 상기 몸체(110)에 구비된 한 쌍의 앞바퀴(112) 및 뒷바퀴(114)는 서로 무한궤도(116)에 의해 연결된다.The pair of front wheels 112 and the rear wheels 114 of the body 110 are connected to each other by an endless track 116.

따라서, 상기 앞바퀴(112)와 뒷바퀴(114)가 무한궤도(116)에 의해 서로 연결되어 덕트의 내부를 청소할 때 장애물이 있더라도 방해받지 않고 안전하게 운행하면서 청소를 수행할 수 있게 된다.Accordingly, the front wheels 112 and the rear wheels 114 are connected to each other by the endless track 116, so that even when there is an obstacle when the inside of the duct is cleaned, it is possible to perform the cleaning while running safely without being disturbed.

그리고, 상기 몸체(110)의 전면에는 덕트의 바닥부를 청소하는 제1브러쉬부(210)가 구비된다.The front surface of the body 110 is provided with a first brush part 210 for cleaning the bottom of the duct.

여기서, 상기 제1브러쉬부(210)는 몸체(110)의 전방으로 돌출되는 고정프레임(212)이 구비되고, 이 고정프레임(212)의 끝단부에는 한 쌍의 제1브러쉬(214)가 회동 가능하게 장착된다.The first brush part 210 is provided with a fixed frame 212 protruding forward of the body 110. A pair of first brushes 214 are pivotally mounted on an end of the fixed frame 212, Respectively.

이때, 상기 몸체(110)의 전방에 설치된 제1브러쉬(214)는 덕트의 바닥부를 향하도록 경사지게 설치하는 것이 바람직하다.At this time, the first brush 214 installed at the front of the body 110 may be inclined toward the bottom of the duct.

따라서, 상기 몸체(110)의 운행 중 몸체(110)의 전방에 설치된 제1브러쉬(214)가 회전하면서 덕트의 바닥면에 쌓여 있는 먼지 등 이물질을 제거할 수 있게 된다.Therefore, the foreign matter such as dust accumulated on the bottom surface of the duct can be removed while the first brush 214 installed on the front of the body 110 is rotated during the operation of the body 110.

또한, 상기 몸체(110)의 상부에는 덕트의 상면과 양측면에 잔류하는 먼지 등 이물질을 제거하는 제2브러쉬부(310)가 구비된다.In addition, a second brush part 310 for removing foreign matter such as dust remaining on the upper surface and both side surfaces of the duct is provided on the upper part of the body 110.

여기서, 상기 몸체(110)의 상부에 설치되어 제2브러쉬부(310)를 좌,우로 회전시키는 제1회전부(410)가 구비된다.Here, the first rotating part 410 installed on the body 110 rotates the second brush part 310 left and right.

이때, 상기 제1회전부(410)는 몸체(110)의 상부에 고정되는 지주(412)가 구비되고, 이 지주(412)의 상부에는 제1고정부재(414)가 구비되며, 제1고정부재(414)의 측부에는 제1모터(416)가 구비된다.The first rotating part 410 includes a strut 412 fixed to the upper part of the body 110. A first fixing part 414 is provided on the upper part of the strut 412, A first motor 416 is provided on the side of the first motor 414.

나아가, 상기 제1회전부(410)에 설치되어 제1모터(416)의 작동에 의해 좌,우로 동작하는 작동부(510)가 구비된다.Further, the operation part 510 installed in the first rotation part 410 and operating left and right by the operation of the first motor 416 is provided.

이때, 상기 작동부(510)는 제1회전부(410)의 제1모터(416)에 구비된 모터축에 고정되는 고정관(512a)이 상단에 설치된 제2고정부재(512)가 구비되고, 제2고정부재(512)의 고정관(512a)에 결속되어 상부에 실린더로드(514a)가 결속된 실린더(514)가 구비되며, 실린더(514)의 실린더로드(514a)에 결속되는 설치부재(516)가 구비된다.The operation unit 510 includes a second fixing member 512 having a fixing pipe 512a fixed to the motor shaft of the first motor 416 of the first rotation unit 410, A mounting member 516 which is coupled to the cylinder rod 514a of the cylinder 514 and a cylinder 514 coupled to the cylinder rod 514a is connected to the fixing pipe 512a of the fixing member 512, .

따라서, 상기 제1모터(416)의 작동에 의해 제2고정부재(512)가 좌,우 방향으로 회동되고, 실린더(514)의 작동에 의해 실린더로드(514a)가 인출되면서 설치부재(516)가 이동하게 된다.The second fixing member 512 is rotated in the left and right directions by the operation of the first motor 416 and the cylinder 514a is pulled out by the operation of the cylinder 514, .

아울러, 상기 작동부(510)의 설치부재(516)에 설치되어 제1모터(416)의 동작에 의해 덕트의 상부면과 양측면에 쌓인 먼지 등 이물질을 제거하는 한 쌍의 제2브러쉬(312)가 구비된다.A pair of second brushes 312 installed on the installation member 516 of the operation unit 510 and removing foreign substances such as dust accumulated on the upper and both sides of the duct by the operation of the first motor 416, .

이때, 상기 한 쌍의 제2브러쉬(312)는 설치부재(516)의 양측부로 돌출된 결속축(516a)이 구비되고, 이 설치부재(516)의 양측으로 돌출된 결속축(516a)에 회동 가능하게 제2브러쉬(312)가 체결 고정된다.The pair of second brushes 312 is provided with a binding shaft 516a protruding from both sides of the mounting member 516 and is rotatably supported by a binding shaft 516a protruding from both sides of the mounting member 516 The second brush 312 is fastened and fixed.

그리고, 상기 작동부(510)의 실린더(514) 상단부에는 실린더(514)가 관통하여 고정되는 가이드부재(518)가 구비되고, 이 실린더(514)의 양측에 위치되게 가이드부재(518)의 양측부를 관통하여 일측부가 설치부재(516)의 하부에 고정되는 한 쌍의 가이드봉(518a)이 구비된다.A guide member 518 is fixed to an upper end portion of the cylinder 514 of the actuating unit 510 so that the cylinder 514 passes through the guide member 514. Both ends of the guide member 518 are positioned on both sides of the cylinder 514, And a pair of guide rods 518a, one side of which is fixed to a lower portion of the mounting member 516, is provided.

따라서, 상기 실린더(514)의 실린더로드(514a)가 인출될 때 이 가이드봉(518a)이 가이드부재(518)를 따라 승하강하게 되어 실린더로드(514a)가 안전하게 동작을 수행하면서 제2브러쉬(312)가 덕트의 상부면 및 양측면에 접촉하여 청소가 이루어지게 된다.Therefore, when the cylinder rod 514a of the cylinder 514 is drawn out, the guide rod 518a is lifted up and down along the guide member 518 so that the cylinder rod 514a is operated safely and the second brush 312 Is brought into contact with the upper surface and both side surfaces of the duct to perform cleaning.

또한, 상기 작동부(510)에 설치되어 제2브러쉬(312)가 설치된 실린더(514)를 회전시키는 제2회전부(610)가 구비된다. The second rotary part 610 is provided on the operation part 510 and rotates the cylinder 514 provided with the second brush 312.

여기서, 상기 제2회전부(610)는 작동부(510)의 제2고정부재(512) 상부에 제2모터(612)가 설치되고, 제2모터(612)의 모터축(612a)에는 제1스프라켓(614)이 구비된다. The second rotation unit 610 includes a second motor 612 disposed above the second fixing member 512 of the actuating unit 510 and a second motor 612 disposed on the motor shaft 612a of the second motor 612. A sprocket 614 is provided.

나아가, 상기 제2고정부재(512)에 형성된 고정관(512a)의 하단부 일측부에 절개부가 형성되고, 이 절개부를 통하여 제2모터(612)에 구비된 제1스프라켓(614)과 체인(615)에 의해 서로 연결되는 제2스프라켓(616)이 구비되되, 제2스프라켓(616)은 실린더(514)의 하단 외주면에 고정 설치된다.A cut portion is formed on one side of the lower end of the fixing pipe 512a formed on the second fixing member 512 and the first sprocket 614 and the chain 615 provided on the second motor 612 are connected to the cut- And the second sprocket 616 is fixed to the outer circumferential surface of the lower end of the cylinder 514. The second sprocket 616 is connected to the second sprocket 616,

이때, 상기 제2고정부재(512)의 고정관(512a) 내측에는 실린더(514)가 원활하게 회전할 수 있도록 지지하는 다수개의 베어링(515)이 구비된다.At this time, a plurality of bearings 515 are provided inside the fixing pipe 512a of the second fixing member 512 to support the cylinder 514 so that the cylinder 514 can rotate smoothly.

따라서, 상기 제2모터(612)의 작동에 의해 제2모터(612)에 구비된 제1스프라켓(614)과 체인(615)에 의해 서로 연결된 제2스프라켓(616)이 회전하게 되고, 제2스프라켓(616)의 회전에 의해 제2스프라켓(616)이 고정된 실린더(514)가 고정관(514a) 내에서 회전하게 되어 작동부(510)의 설치부재(516)에 설치된 제2브러쉬(312)의 방향이 전환되게 된다.The second sprocket 616 connected to the first sprocket 614 by the chain 615 is rotated by the operation of the second motor 612, The cylinder 514 to which the second sprocket 616 is fixed is rotated in the fixed pipe 514a by the rotation of the sprocket 616 and the second brush 312 mounted on the mounting member 516 of the operating portion 510 is rotated, As shown in FIG.

즉, 상기 제1브러쉬(312)는 덕트의 하부면의 청소가 가능하고, 상부의 제2브러쉬(214)는 천장을 포함한 3면의 청소가 가능하며 길이의 조정이 가능하여 덕트의 크기 및 모양에 가변적으로 대응할 수 있다.
In other words, the first brush 312 can clean the lower surface of the duct, the upper second brush 214 can clean three surfaces including the ceiling, and the length can be adjusted, As shown in FIG.

이와 같은 본 발명의 덕트 청소용 로봇(100)은 화학적 세정액을 살포하는 세정액 살포수단(700)과 초음파를 발생하는 초음파발생수단(800)을 구비하여 화학적 세정액을 덕트 표면에 분사하고 초음파를 발생시켜 마이크로버블의 공동화(Cavitation)를 유도하고 음파유동을 일으켜 제1 및 제2브러쉬(214,312)를 이용한 기계적인 청소 후에도 남아있는 덕트(1) 면의 미세먼지 및 오염물질을 청소한다. The duct cleaning robot 100 according to the present invention includes a cleaning liquid spraying unit 700 for spraying a chemical cleaning liquid and an ultrasonic wave generator 800 for generating ultrasonic waves to spray a chemical cleaning liquid onto the surface of a duct, Cavitation of the bubble is induced and a sound wave flow is generated to clean fine dust and contaminants on the surface of the duct 1 remaining after the mechanical cleaning using the first and second brushes 214 and 312.

상기 세정액 살포수단(700)은 로봇 몸체(110)에 구비되어 화학적 세정액이 채워진 세정액 저장용기(710) 및 펌프(720)와, 상기 제1 및 제2브러쉬부(210,310)의 일측에 구비되어 펌프(720)의 구동에 따라 세정액 저장용기(710)의 세정액을 분사하는 분사노즐(730)로 구성된다. The cleaning liquid dispensing means 700 includes a cleaning liquid storage container 710 and a pump 720 provided in the robot body 110 and filled with a chemical cleaning liquid and a pump 720 disposed at one side of the first and second brush units 210 and 310, And a spray nozzle 730 for spraying the cleaning liquid of the cleaning liquid storage container 710 in accordance with the driving of the cleaning liquid container 720.

이 경우 상기 분사노즐(730)은 제1 및 제2브러쉬부(210,310)에 각각 복수가 설치된다. 좀 더 구체적으로는 상기 분사노즐(730)은 제1브러쉬부(210)가 설치되는 고정프레임(212)과, 제2브러쉬부(310)가 설치되는 설치부재(516)에 구비되어 제1 및 제2브러쉬부(210,310)가 자유롭게 회전하더라도 분사노즐(730)은 덕트(1) 면을 향해 세정액을 분사할 수 있도록 한다. 특히 상기 분사노즐(730)은 상기 제1 및 제2브러쉬(214,312)의 가운데와 양측에 복수를 설치한다.In this case, a plurality of the injection nozzles 730 are provided in the first and second brush units 210 and 310, respectively. More specifically, the injection nozzle 730 is provided on a fixing frame 212 on which the first brush part 210 is installed and on an installation member 516 on which the second brush part 310 is installed, Even if the second brush portions 210 and 310 freely rotate, the jetting nozzle 730 can jet the cleaning liquid toward the surface of the duct 1. [ In particular, a plurality of the spray nozzles 730 are provided at the center and both sides of the first and second brushes 214 and 312.

한편, 상기 초음파발생수단(800)은 상기 제1 및 제2브러쉬(214,312)의 내부에 구비되는 초음파 발생기(810)와, 상기 로봇 몸체(110)에 구비되어 상기 초음파 발생기(810)의 구동을 제어하는 초음파 발생 제어기(820)로 구성된다.The ultrasonic wave generating means 800 includes an ultrasonic wave generator 810 provided in the first and second brushes 214 and 312 and an ultrasonic wave generator 810 provided in the robot body 110 to drive the ultrasonic wave generator 810 And an ultrasonic wave generator controller 820 for controlling the ultrasonic wave generator 820.

이 경우 상기 초음파 발생기(810)는 상황에 따라 로봇 몸체(110)의 일측에 구비함도 가능하다. In this case, the ultrasonic generator 810 may be provided on one side of the robot body 110 according to circumstances.

물론, 상기 펌프(720)와 초음파 발생 제어기(820)는 로봇의 운행을 제어하는 로봇제어기(108)의 제어를 통해 분무량과 시간 등이 제어된다.Of course, the pump 720 and the ultrasonic wave generation controller 820 are controlled by the robot controller 108, which controls the operation of the robot, so that the amount of spray and the time are controlled.

이와 같은 구성에 의하면 제1 및 제2브러쉬(214,312)를 이용한 1차적인 기계적 청소 후 2차 청소를 위하여 제1 및 제2브러쉬(214,312)의 중앙 및 양 끝단에 세정액을 분무할 수 있는 분사노즐(730)이 구비되어 로봇 몸체(110)에 구비된 세정액 저장용기(710)의 세정액을 펌프(720)의 구동에 의해 덕트면, 모서리, 이음부 등에 살포할 수 있다. 특히 초음파 발생기(810)로 덕트(1) 면에 살포된 세정액의 마이크로버블의 공동화(Cavitation)를 유도하고, 그 음파유동을 이용한 덕트 면 내부의 오염원을 제거 및 살균한다.According to such a configuration, in order to perform secondary cleaning after primary mechanical cleaning using the first and second brushes 214 and 312, a spray nozzle (not shown) capable of spraying a cleaning liquid to the center and both ends of the first and second brushes 214 and 312 The cleaning liquid of the cleaning liquid storage container 710 provided in the robot body 110 can be sprayed on the duct surface, the edge, the joint, etc. by driving the pump 720. [ Especially, cavitation of the micro bubble of the cleaning liquid sprayed on the surface of the duct 1 is guided by the ultrasonic generator 810, and contamination source inside the duct surface by using the sound wave flow is removed and sterilized.

본 발명의 초음파 세척기능은 제1 및 제2브러쉬부(210,310)를 동시에 구비한 덕트 청소용 로봇 이외에도 제1 또는 제2브러쉬부(210,310) 중에 어느 하나를 구비하는 덕트 청소용 로봇에도 적용이 가능하다.
The ultrasonic cleaning function of the present invention can be applied to a duct cleaning robot including any one of the first and second brush units 210 and 310 as well as the duct cleaning robot having the first and second brush units 210 and 310 at the same time.

이하, 도 1 내지 도 6을 참고로 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇에 대한 작용 관계를 설명한다.Hereinafter, the operation of the duct cleaning robot according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 6. FIG.

도시된 바와 같이 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇(100)은 먼저, 덕트에 투입시킨 후 전원을 인가시키게 되면 청소용 로봇(100)이 운행을 하게 된다.As shown in the drawing, the duct cleaning robot 100 according to the present invention is operated by the cleaning robot 100 when the duct 100 is first charged with electricity and then the power is applied.

이때, 상기 제1,2브러쉬부(210)(310)에 구비된 제1,2브러쉬(214)(312)를 전동모터(미도시)에 의해 회전하면서 덕트에 쌓인 먼지 등 이물질을 제거하는 청소가 이루어지게 된다.At this time, the first and second brushes 214 and 312 provided in the first and second brushes 210 and 310 are rotated by an electric motor (not shown) to remove dust and the like accumulated in the ducts .

이렇게, 상기 청소용 로봇(100)이 운행할 때 제1브러쉬부(210)의 제1브러쉬(214)는 항상 덕트(1)의 바닥부에 접촉된 상태로 운행하게 되어 덕트의 바닥부에 쌓인 먼지 등 이물질을 제거하게 되고, 제2브러쉬부(310)의 제2브러쉬(312)는 양측부로 왕복 회전 동작을 하면서 덕트의 내측 상부면 및 양측면을 청소하게 된다.When the cleaning robot 100 is operated, the first brushes 214 of the first brushes 210 always run in contact with the bottom of the duct 1, and dust accumulated on the bottom of the ducts And the second brush 312 of the second brush unit 310 performs a reciprocating operation to both sides of the duct so as to clean the inner upper surface and the both side surfaces of the duct.

즉, 상기 제1브러쉬부(210)의 제1브러쉬(214)는 항상 덕트의 내측 바닥부에 밀착된 상태를 유지하게 되어 청소용 로봇(100)이 운행하는 과정에서 덕트의 내측 바닥부의 청소가 이루어지게 된다.That is, the first brush 214 of the first brush unit 210 always maintains a state of being in close contact with the inner bottom of the duct, and the inner bottom of the duct is cleaned in the process of the cleaning robot 100 operating .

한편, 상기 제2브러쉬부(310)를 이용하여 덕트의 내측 상부면과 양측부를 청소하고자 하는 경우에는 다음과 같다.In the meantime, when the inner upper surface and both side portions of the duct are cleaned by using the second brush portion 310, the following will be described.

먼저, 상기 제2브러쉬(312)를 이용하여 덕트의 내측 상부면을 청소하고자 하는 경우에는 제2브러쉬(312)가 덕트의 상부면에 밀착되도록 작동부(510)의 실린더(514)를 작동시켜 실린더로드(514a)를 인출시키게 되면 제2브러쉬(312)는 상부로 이동하면서 덕트의 상부면에 밀착되어 덕트의 상부면을 청소하게 된다.First, when the inner upper surface of the duct is to be cleaned by using the second brush 312, the cylinder 514 of the operation part 510 is operated so that the second brush 312 is brought into close contact with the upper surface of the duct When the cylinder rod 514a is drawn out, the second brush 312 moves upward and is brought into close contact with the upper surface of the duct to clean the upper surface of the duct.

그리고, 상기 제2브러쉬(312)를 이용하여 덕트의 양측면을 청소하고자 하는 경우에는 제1회전부(410)의 제1모터(416)를 작동시키게 되면 제2고정부재(512)가 일방향으로 회전하게 되어 제2브러쉬(312)는 덕트의 측면에 접촉된 상태가 되어 덕트의 측면을 청소할 수 있게 된다.In order to clean both sides of the duct by using the second brush 312, when the first motor 416 of the first rotating part 410 is operated, the second fixing member 512 rotates in one direction So that the second brush 312 is in contact with the side surface of the duct so that the side surface of the duct can be cleaned.

이때, 상기 제2모터(612)를 정역 동작할 수 있도록 조작하게 되면 청소용 로봇(100)이 운행하는 상태에서 덕트의 상부면과 양측면을 동시에 청소할 수 있게 된다.At this time, if the second motor 612 is manipulated so as to operate normally, the upper and the lower surfaces of the duct can be simultaneously cleaned while the cleaning robot 100 is operating.

한편, 상기 제1 및 제2브러쉬(214,312)를 이용한 청소를 수행한 후, 펌프(720)를 구동하여 분사노즐(730)을 통해 세정액을 덕트(1)의 덕트면, 모서리, 이음부 등에 살포하고, 초음파 발생 제어기(820)를 통해 초음파 발생기(810)를 구동시켜 덕트(1) 면에 살포된 세정액의 마이크로버블의 공동화(Cavitation)를 유도한다. 이를 통해 음파유동을 이용한 덕트(1) 면 내부의 오염원을 2차로 제거 및 살균함으로서 청결하게 덕트 내부를 청소한다.
After the cleaning using the first and second brushes 214 and 312 is performed, the pump 720 is driven to spray the cleaning liquid through the spray nozzle 730 onto the duct surface, the edge, and the joint of the duct 1 And drives the ultrasonic generator 810 through the ultrasonic wave generation controller 820 to induce cavitation of the micro bubble of the cleaning liquid sprayed on the surface of the duct 1. [ This is to clean and clean the inside of the duct cleanly by removing and sterilizing the contamination source inside the duct (1) surface using sound wave flow.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 실시 예와 실질적으로 균등한 범위에 있는 것까지 본 발명의 권리범위가 미치는 것으로 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능한 것이다.
While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be preferred embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

100 : 덕트 청소용 로봇 110 : 몸체
112 : 앞바퀴 114 : 뒷바퀴
116 : 무한궤도 210, 310 : 제1,2브러쉬부
212 : 고정프레임 214, 312 : 제1,2브러쉬
410, 610 : 제1,2회전부 412 : 지주
414, 512 : 제1,2고정부재 416, 612 : 제1,2모터
510 : 작동부 512a : 고정관
514 : 실린더 514a : 실린더로드
515 : 베어링 516 : 설치부재
516a : 결속축 518 : 가이드부재
518a : 가이드봉 612a : 모터축
614, 616 : 제1,2스프라켓 700: 세정액 살포수단
710: 세정액 저장용기 720: 펌프
730: 분사노즐 800: 초음파발생수단
810: 초음파 발생기 820: 초음파 발생 제어기100: duct cleaning robot 110: body
112: front wheel 114: rear wheel
116: endless track 210, 310: first and second brush portions
212: fixed frame 214, 312: first and second brushes
410, 610: first and second rotating parts 412:
414, 512: first and second fixing members 416, 612: first and second motors
510: operating part 512a: fixed pipe
514: cylinder 514a: cylinder rod
515: Bearing 516: Mounting member
516a: binding shaft 518: guide member
518a: Guide rod 612a: Motor shaft
614, 616: first and second sprockets 700: cleaning liquid spraying means
710: Cleaning liquid storage container 720: Pump
730: jet nozzle 800: ultrasonic wave generating means
810: Ultrasonic generator 820: Ultrasonic generator

Claims (14)

한 쌍의 앞바퀴 및 한 쌍의 뒷바퀴가 구비되는 몸체와, 이 몸체의 전면 및 상부에 설치되는 제1 및 제2브러쉬부로 이루어진 덕트 청소용 로봇에 있어서,
덕트 표면에 화학적 세정액을 살포하는 세정액 살포수단과 초음파를 발생하는 초음파발생수단이 더 구비되는 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 덕트청소 로봇.
1. A duct cleaning robot comprising a body having a pair of front wheels and a pair of rear wheels, and first and second brush portions provided on a front surface and an upper portion of the body,
A duct cleaning robot using ultrasonic waves, characterized in that the cleaning solution spraying means for spraying the chemical cleaning solution on the surface of the duct and the ultrasonic wave generating means for generating ultrasonic waves.
제 1항에 있어서,
상기 세정액 살포수단은 상기 몸체에 구비되어 화학적 세정액이 채워진 세정액 저장용기 및 펌프와, 상기 제1 및 제2브러쉬부의 일측에 구비되어 상기 펌프의 구동에 따라 상기 세정액 저장용기의 세정액을 분사하는 분사노즐로 구성되는 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 덕트청소 로봇.
The method according to claim 1,
The cleaning liquid dispensing means may include a cleaning liquid storage container and a pump provided in the body and filled with a chemical cleaning liquid, and a spray nozzle disposed at one side of the first and second brushes for spraying the cleaning liquid in the cleaning liquid storage container, Wherein the duct cleaning robot comprises an ultrasonic motor.
제 2항에 있어서,
상기 분사노즐은 상기 제1브러쉬부가 설치되는 고정프레임과, 상기 제2브러쉬부가 설치되는 설치부재에 구비되는 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 덕트청소 로봇.
3. The method of claim 2,
Wherein the injection nozzle is provided on a fixing frame on which the first brush part is provided and on an installation member on which the second brush part is installed.
제 1항에 있어서,
상기 초음파발생수단은 초음파 발생기와, 상기 초음파 발생기의 구동을 제어하는 초음파 발생 제어기로 구성되는 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 덕트청소 로봇.
The method according to claim 1,
Wherein the ultrasonic wave generating means comprises an ultrasonic wave generator and an ultrasonic wave generating controller for controlling driving of the ultrasonic wave generator.
제 4항에 있어서,
상기 초음파 발생기는 제1 및 제2브러쉬부를 구성하는 제1 및 제2브러쉬 내부에 구비되는 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 덕트청소 로봇.
5. The method of claim 4,
Wherein the ultrasonic generator is provided inside the first and second brushes constituting the first and second brushes.
제 1항에 있어서,
상기 세정액 살포수단과 초음파 발생수단은 로봇의 운행을 제어하는 로봇제어기에 의해 제어되는 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 덕트청소 로봇.
The method according to claim 1,
Wherein the cleaning liquid spraying means and the ultrasonic wave generating means are controlled by a robot controller for controlling the operation of the robot.
제 1항에 있어서,
상기 몸체의 앞바퀴와 뒷바퀴는 무한궤도에 의해 서로 연결된 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 덕트청소 로봇.
The method according to claim 1,
Wherein the front wheel and the rear wheel of the body are connected to each other by an infinite orbit.
제 1항에 있어서,
상기 제1브러쉬부는 몸체의 전방으로 돌출되게 고정프레임이 구비되고, 이 고정프레임의 돌출된 끝단부에는 양측으로 한 쌍의 제1브러쉬가 설치된 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 덕트청소 로봇.
The method according to claim 1,
Wherein the first brush part is provided with a fixing frame protruding forward of the body and a pair of first brushes are installed on both sides of the protruded end of the fixing frame.
제 1항에 있어서,
상기 제2브러쉬부는 몸체 상부에 고정되는 제1회전부와, 상기 제1회전부에 설치되어 승강동작을 수행하는 작동부와, 상기 작동부에 설치되는 제2브러쉬로 이루어진 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 덕트청소 로봇.
The method according to claim 1,
The second brush part includes a first rotating part fixed to an upper body, an operating part installed on the first rotating part to perform a lifting operation, and a second brush installed on the operating part. Cleaning robot.
제 9항에 있어서,
상기 제1회전부는 몸체의 상부로 돌출되게 설치되는 지주와, 상기 지주의 상부에 설치되는 제1고정부재와, 상기 제1고정부재의 측부에 설치되는 제1모터로 이루어진 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 덕트청소 로봇.
10. The method of claim 9,
Wherein the first rotating portion comprises a strut protruding from an upper portion of the body, a first fixing member provided on the upper portion of the strut, and a first motor provided on a side of the first fixing member. Duct cleaning robot.
제 9항에 있어서,
상기 작동부는 제1회전부의 제1모터에 구비된 모터축에 고정되는 고정관이 구비된 제2고정부재와, 상기 고정관에 결속되고, 상부에 실린더로드가 구비된 실린더와, 상기 실린더의 실린더로드에 결속되고, 양측부에 제2브러쉬가 결속되는 결속축이 형성된 설치부재로 이루어진 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 덕트청소 로봇.
10. The method of claim 9,
Wherein the actuating portion includes a second fixing member having a fixing pipe fixed to a motor shaft provided in the first motor of the first rotating portion, a cylinder coupled to the fixing pipe and having a cylinder rod at an upper portion thereof, And an attachment member having a binding shaft joined to both sides of the first brush and fastened to the second brushes, the duct cleaning robot using ultrasound.
제 11항에 있어서,
상기 실린더의 상부에는 실린더를 커버되게 결속되는 가이드부재가 구비되고,
상기 가이드부재의 양측부에 관통되게 결속되고, 일측은 설치부재의 하부에 고정되는 한 쌍의 가이드봉이 구비된 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 덕트청소 로봇.
12. The method of claim 11,
A guide member coupled to cover the cylinder is provided at an upper portion of the cylinder,
And a pair of guide rods that are coupled to both side portions of the guide member and fixed to a lower portion of the mounting member at one side thereof.
제 9항에 있어서,
상기 작동부를 회전시키는 제2회전부가 더 구비된 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 덕트청소 로봇.
10. The method of claim 9,
Duct cleaning robot using ultrasonic waves, characterized in that the second rotating portion for rotating the operation unit is further provided.
제 13항에 있어서,
상기 제2회전부는 작동부의 제2고정부재의 상부에 설치되고 모터축에 제1스프라켓이 형성된 제2모터가 구비되고,
상기 작동부의 실린더에는 제1스프라켓 체인에 의해 서로 연결된 제2스프라켓이 구비된 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 덕트청소 로봇.

14. The method of claim 13,
The second rotating part is provided on a second fixing member of the actuating part and has a second motor having a first sprocket on the motor shaft,
Wherein the cylinder of the operating portion is provided with a second sprocket connected to the cylinder by a first sprocket chain.

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