KR20140035698A

KR20140035698A - 미세 조정이 가능한 로봇 손가락 및 이를 이용한 로봇손

Info

Publication number: KR20140035698A
Application number: KR1020120102282A
Authority: KR
Inventors: 강영길
Original assignee: 강영길
Priority date: 2012-09-14
Filing date: 2012-09-14
Publication date: 2014-03-24
Also published as: KR101383141B1

Abstract

본 발명은 피봇 연결되는 두개 이상 마디의 관절부에 근접하여 V자형 연결구조를 갖는 기어쌍이 각각 구비되고, 상기 기어쌍은 유니버셜조인트를 통하여 동력전달로드에 각각 연결되며, 상기 동력전달로드에는 볼트가 형성되어 마디에 구비되는 너트에 치합되고, 상기 너트의 이동시 관절부가 회전토록 일단이 다른 마디를 중심으로 회전토록 하는 가변바의 타단이 너트에 연결되며, 마지막 마디에는 동력전달로드에 치합되어 이동시 마지막 마디가 회전토록 액튜에이터가 구비되는 구성으로 미세 조정이 가능하면서 견고한 파지한 가능토록 하는 미세 조정이 가능한 로봇 손가락 및 이를 이용한 로봇손에 관한 것이다.

Description

미세 조정이 가능한 로봇 손가락 및 이를 이용한 로봇손{a robot finger having micro control and robot hand using the same}

본 발명은 피봇 연결되는 두개 이상 마디의 관절부에 근접하여 V자형으로 치합되는 기어쌍이 각각 구비되고, 상기 기어쌍은 유니버셜조인트를 통하여 동력전달로드에 각각 연결되며, 상기 동력전달로드에는 볼트가 형성되어 그 외경측의 너트에 치합되고, 상기 너트의 이동시 관절부가 회전토록 일단이 다른 마디를 중심으로 회전토록 하는 가변바의 타단이 너트에 연결되며, 마지막 마디에는 동력전달로드에 치합되어 이동시 마지막 마디가 회전토록 액튜에이터가 구비되는 구성으로 미세 조정이 가능하면서 견고한 파지한 가능토록 하는 미세 조정이 가능한 로봇 손가락 및 이를 이용한 로봇손에 관한 것이다.

일반적으로, 로봇손은 인간의 손을 대체하기 위한 것으로, 크게 산업용 로봇손과 인간의 손동작을 모방한 휴머노이드 로봇손으로 구분할 수 있다.

그리고, 산업용 로봇손으로 물체를 파지하는데 주로 사용되는 집게 형상의 그립퍼(Gripper)와 각종 공구가 부착되어 소정의 작업을 수행하는 엔드-이펙터(End effecter) 등이 있다.

이러한 산업용 로봇손은, 특정한 동작을 수행하는 데는 유용하지만, 인간의 손과 같이 상황에 따른 다양한 동작을 할 수 없을 뿐만 아니라 의수 등에 사용하는 경우 사람들의 거부감이 크다는 단점이 있다.

또한, 휴머노이드 로봇손은 자연스러운 인간의 손동작을 모방한 것으로 의수 및 휴머노이드 로봇에 적용될 경우 사람들의 거부감이 적으며, 휴머노이드 로봇손이 구비해야할 기본적인 동작으로는 손가락끝으로 물체를 집는 정밀파지(fingertip grasp), 손가락 및 손바닥 표면을 사용하여 물체를 강하게 움켜쥐는 강력파지(power grasp), 그리고 개별 손가락을 구부려 물체를 누르는 동작 등이 있다.

이와같은 기술과 관련되어 종래의 특허공개 제2009-41474호에 로본 손가락 및 이를 이용한 로봇손의 기술이 제시되고 있으며 그 구성은 도1에서와 같이, 모터에 의한 회전되면서 베이스(110)에 설치되는 구동베벨기어(112)가 회전함에 따라 제1관절축(150) 상에 설치된 제1동력전달베벨기어(152)와 제1마디회전베벨기어(154)가 서로 반대방향으로 회전하게 된다.

이때, 제1마디회전베벨기어(154)는 제1관절축(150)에 회전가능하게 설치된 제1마디(120)의 일단에 구속되어 있어 제1마디(120)는 제1마디회전베벨기어(154)와 일체로 회전하게 된다.

또한, 제1동력전달베벨기어(152)는 제1연결축(180)의 일단에 구비된 제1연결베벨기어(182)와 맞물려 있어서 제1연결축(180)이 회전하게 되고, 제1연결축(180)의 제2연결베벨기어(182)가 회전함에 따라 제2관절축(160)상에 설치된 제2동력전달베벨기어(162)와 제2마디회전베벨기어(164)가 서로 반대방향으로 회전하게 된다.

이때, 제2마디회전베벨기어(164)는 제2관절축(160)에 회전가능하게 설치된 제2마디(130)의 일단에 구속되어 있어 제2마디(130)는 제2마디회전베벨기어(164)와 일체로 회전하게 된다.

그리고, 상기 제2동력전달베벨기어(162)는 제1평기어(196a), 제2평기어(196b), 제3평기어(196c) 및 제3연결베벨기어(196d)로 이루어진 감속기어(196)를 두고 제4연결베벨기어(192)를 회전시키고, 제2연결축의 제5연결베벨기어(194)는 제4연결베벨기어(192)와 함께 회전하게 되면서 제5연결베벨기어(194)가 회전함에 따라 제3관절축(170) 상에 설치된 제3마디회전베벨기어(172)가 회전하게 된다.

이때, 제3마디회전베벨기어(172)는 제3마디(140)의 일단에 구속되어 있어 제3마디(140)는 제3마디회전베벨기어(172)와 일체로 회전하게 되는 구성으로 이루어 진다.

그러나, 상기와 같은 로봇손 및 로봇손가락은, 복수의 기어 및 직각방향에서 동력을 전달하는 구성으로 부피가 증가하게 되고, 복수의 연결축을 통하여 동력이 전달되어 정확한 동력전달이 힘들게 되며, 사람과 동일한 손의 구현이 힘들어 정확한 파지가 힘들게 되는 단점이 있는 것이다.

또한, 동력이 각각 치합되는 베벨기어를 통하여 연결되는 구성으로 부하의 증가시 베벨기어가 파손되는 등의 문제점이 있는 것이다.

상기와 같은 종래의 문제점들을 개선하기 위한 본 발명의 목적은, 인체와 동일한 동작으로 강한 파지력과 동작이 자유롭게 이루어지도록 하고, 힘의 미세 조정이 가능토록 하며, 마디가 굽혀진 상태에서도 동력의 전달이 정확하게 이루어지도록 하고, 컴팩트한 구성으로 손가락 및 손의 부피를 최소화 할 수 있도록 하며, 하나의 동력전달로드을 통하여 동력이 전달되어 정확한 동력전달이 가능토록 하는 미세 조정이 가능한 로봇 손가락 및 이를 이용한 로봇손을 제공하는데 있다.

본 발명은 상기 목적을 달성하기 위하여, 피봇 연결되는 두개 이상 마디의 관절부에 근접하여 V자형상으로 치합되는 기어쌍이 각각 구비되고, 상기 기어쌍은 유니버셜조인트를 통하여 외부동력으로 회전되는 동력전달로드에 각각 연결되며, 상기 동력전달로드에는 볼트가 형성되어 너트에 치합되고, 상기 너트의 이동시 관절부가 회전토록 일단이 다른 마디를 중심으로 회전토록 하는 가변바의 타단이 네트에 연결되며, 마지막 마디에는 동력전달로드에 치합되어 이동시 마지막 마디가 회전토록 액튜에이터가 구비되는 구성으로 미세 조정이 가능하면서 견고한 파지한 가능토록 하는 미세 조정이 가능한 로봇 손가락을 제공한다.

그리고, 본 발명의 동력전달로드는, 마디에 연결되면서 동력전달로드가 자유회전가능토록 설치되는 슬라이딩블럭을 통하여 지지되는 미세 조정이 가능한 로봇 손가락을 제공한다.

더하여, 본 발명의 액튜에이터는, 시소원리가 작용토록 피봇연결되는 스윙바의 양단이 너트와 지지바에 각각 연결되는 미세 조정이 가능한 로봇 손가락을 제공한다.

또한, 본 발명의 마디는, 관절부에 외력의 작용시 탄성력이 저장되면서 제거시 복원토록 서로 다른 마디에 양단이 지지되는 스프링이 연결되는 미세 조정이 가능한 로봇 손가락을 제공한다.

계속하여, 본 발명의 V자형 기어쌍은, 각 마디에서 고정 또는 가변토록 지지되면서 일정기울기로서 복수의 기어를 동시에 지지토록 하는 고정브라켓에 의해 연결되는 미세 조정이 가능한 로봇 손가락을 제공한다.

그리고, 본 발명의 동력전달로드는, 엔코더가 부착되는 구동모터에 일체로 연결되어 그 회전수가 제어토록 설치되고, 상기 구동모터에는 과전류 차단센서가 구비되는 미세 조정이 가능한 로봇 손가락을 제공한다.

한편, 본 발명은, 복수의 손가락 및 상기 손가락에 대응되는 엄지손가락을 구비하는 손이 구비되고,

상기 엄지손가락은 손과 잭을 통하여 회전토록 설치되며,

상기 잭은 모터의 회전시 손가락에 연결되는 연결바의 길이가 변하면서 손가락을 접거나 펼칠 수 있도록 설치되고,

상기 손가락은, 피봇 연결되는 두개 이상 마디의 관절부에 근접하여 V자형 치합구조를 갖는 기어쌍이 각각 구비되고, 상기 기어쌍은 유니버셜조인트를 통하여 동력전달로드에 각각 연결되며, 상기 동력전달로드에는 볼트가 형성되어 너트에 치합되고, 상기 너트의 이동시 관절이 회전토록 일단이 다른 마디를 중심으로 회전토록 하는 가변바의 타단이 너트에 연결되며, 마지막 마디에는 동력전달로드에 치합되어 이동시 마지막 마디가 회전토록 액튜에이터가 구비되는 미세 조정이 가능한 로봇 손가락을 이용한 로봇손을 제공한다.

이상과 같이 본 발명에 의하면, 인체와 동일한 동작으로 강한 파지력과 동작이 자유롭고, 힘의 미세 조정이 가능하며, 마디가 굽혀진 상태에서도 동력의 전달이 정확하게 이루어지고, 컴팩트한 구성으로 손가락 및 손의 부피를 최소화하며, 하나의 동력전달로드을 통하여 정확한 동력전달이 가능한 효과를 가져오는 것이다.

도1은 종래의 로봇손을 도시한 측면도이다.
도2는 본 발명에 따른 로봇 손가락을 도시한 사시도이다.
도3 및 도4는 각각 본 발명에 따른 손가락의 굽힘 및 펴진상태를 도시한 측면도이다.
도5는 본 발명에 따른 손가락을 도시한 저면도이다.
도6 및 도7은 각각 본 발명에 따른 손가락의 너트 및 액튜에이터를 도시한 사시도이다.
도8 및 도9는 각각 본 발명의 다른 실시예에 따른 손가락이 적용된 손을 도시한 평면도 및 요부연결상태도 이다.

이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.

도2는 본 발명에 따른 로봇 손가락을 도시한 사시도이고, 도3 및 도4는 각각 본 발명에 따른 손가락의 굽힘 및 펴진상태를 도시한 측면도이며, 도5는 본 발명에 따른 손가락을 도시한 저면도이고, 도6 및 도7은 각각 본 발명에 따른 손가락의 너트 및 액튜에이터를 도시한 사시도이며, 도8 및 도9는 각각 본 발명의 다른 실시예에 따른 손가락이 적용된 손을 도시한 평면도 및 요부연결상태도 이다.

본 발명의 손가락(P)은, 피봇(301)을 통하여 연결되어 복수의 하나 이상의 관절부(J)를 갖는 적어도 두개 이상의 마디(303)로서 이루어진다.

이때, 상기 관절부(J)에 근접하여 V자형 연결구조를 갖는 기어쌍(310)이 각각 구비된다.

그리고, 상기 기어쌍(310)은, 유니버셜조인트(330)를 통하여 동력전달로드(350)에 각각 연결된다.

더하여, 상기 동력전달로드(350)는, 다각형으로 분할설치되면서 단부가 유니버셜조인트(330)에 각각 연결되고, 일측이 나사산을 갖는 볼트(351)에 연결되어 일체로 회전토록 설치된다.

또한, 상기 동력전달로드(350)에 연결되는 볼트의 외경측에는 볼트에 치합되면서 각각의 마디(303)에 대응토록 위치하는 너트(353)가 연결된다.

이때, 상기 너트(353)는, 동력전달로드(350)의 정,역회전시 동력전달로드를 중심으로 전,후진토록 설치되고, 상기 너트(353)의 내측에는 제1스프링(354)이 구비되어 볼트(351)에 복원력이 작용토록 설치된다.

더하여, 상기 동력전달로드(350)의 회전시 이에 연결되는 볼트(351)가 너트를 중심으로 이동하여도 된다.

그리고, 상기 너트(353)에 가변바(370)의 타단이 연결될 때 상기 가변바의 일단은 너트가 위치하는 하나의 마디에 연결되는 다른 하나의 마디에 연결된다.

또한, 상기 마디(303)중 마지막 마디에는 동력전달로드(350)의 단부가 치합되는 구성으로 동력전달로드의 회전시 마지막 회전토록 액튜에이터(390)가 구비된다.

이때, 상기 마디(303)중 마디막 마디의 볼트는 양측에 서로 다른 회전방향을 갖는 나사산이 형성되어 동력전달로드에 의해 회전시 그 양측에 각각 치합되는 너트를 내측으로 이동시키도록 설치된다.

그리고, 상기 동력전달로드(350)은, 마디의 공간상에 고정바(357)를 통하여 연결되면서 동력전달로드이 자유회전가능토록 설치되는 슬라이딩블럭(355)을 통하여 지지된다.

더하여, 상기 액튜에이터(390)는, 시소의 원리가 작용토록 피봇연결되는 스윙바(391)의 양단이 너트(353)와 지지바(399)에 각각 연결된다.

또한, 상기 마디(303)는, 관절부(J)에 외력의 작용시 탄성력이 저장되면서 제거시 복원토록 서로 다른 마디에 양단이 지지되는 복원스프링(380)이 연결된다.

계속하여, 상기 V자형 기어쌍(310)는, 마디에 고정설치되거나 마디에 형성되는 슬롯(311)을 통하여 가변토록 지지되면서 일정기울기로서 복수의 기어를 통시에 지지토록 하는 고정브라켓(315)에 의해 일체로 연결된다.

그리고, 상기 동력전달로드(350)은, 회전판의 둘레에 복수의 홀을 갖는 구성으로 이루어진 엔코더(352)가 부착되는 구동모터(354)에 일체로 연결되어 그 회전수가 제어토록 설치되고, 상기 구동모터(354)에는 과전류 차단센서(356)가 구비된다.

더하여, 상기 볼트 및 너트는 각각의 마디(303)에 설치될 때 대응되는 피치가 서로 다르도록 설치되어 동일회전수로 회전되는 동력전달로드의 회전시 손바닥(H1)에서 가장 먼 거리에 위치한 마디의 회전속도가 가장빠르게 되고, 손바닥을 향하여 점차로 회전속도가 차이를 갖도록 설치된다.

한편, 본 발명은, 복수의 손가락(P) 및 상기 손가락에 대응되는 엄지손가락(P1)을 구비하는 손(H)이 구비된다.

그리고, 상기 엄지손가락(P1)은 손(H)에 구비되는 손바닥(H1)의 잭(400)을 통하여 회전토록 설치된다.

또한, 상기 잭(400)은, 동작모터(410)의 회전시 손가락에 연결되는 연결바(430)의 길이가 변하면서 고정편(450)을 중심으로 회전되는 손가락을 접거나 펼칠 수 있도록 설치된다.

이때, 상기 손가락 및 엄지손가락은 상기에서 설명한 손의 구성과 동일하게 형성된다.

또한, 상기 관절부를 커버링하도록 신축가능한 커버링부재(500)가 더 구비되는 구성으로 이루어 진다.

상기와 같은 구성으로 이루어진 본 발명의 동작을 설명한다.

도2 내지 도9에서 도시한 바와같이 본 발명의 손가락(P) 및 엄지손가락(P1)은, 피봇(301)을 통하여 복수의 마디(303)가 연결되어 하나 이상의 관절부(J)를 구비함으로써 인간의 손과 동일한 메카니즘의 적용이 가능토록 된다.

이때, 상기 관절부(J)에 근접하여 일정한 경사도를 갖도록 V자형 연결구조를 갖는 기어쌍(310)이 각각 구비되어 동력의 전달이 가능함은 물론 관절부(J)가 꺽일때에도 동력전달이 용이하게 된다.

그리고, 상기 기어쌍(310)은, 유니버셜조인트(330)를 통하여 동력전달로드(350)에 각각 연결되는 구성으로 관절부의 절곡에 상관없이 동일한 회전력으로 동력전달이 가능토록 된다.

더하여, 상기 동력전달로드(350)에는 나사산을 갖는 볼트(351)가 형성되어 각각의 마디(303)에 대응토록 위치하는 너트(353)에 치합토록 설치되어 동력전달로드의 회전에 따른 볼트의 회전시 상기 너트가 볼트(351)를 중심으로 이동토록 된다.

이때, 상기 너트(353)는, 동력전달로드(350)의 정,역회전시 동력전달로드을 중심으로 전,후진토록 설치될 때 다른 마디에 일단이 연결되는 가변바(370)를 회전시켜 다른 마디를 중심으로 너트가 설치되는 마디를 회전시켜 손가락이 굽혀지도록 한다.

상기 너트(353)의 내측에는 제1스프링(354)이 구비되어 볼트(351)에 복원력이 작용토록 설치되어 동력전달로드(350)의 가변에 따른 간극을 흡수토록 하여 동력전달은 물론 동력전달로드의 압축에 의한 파손을 방지토록 한다.

이상과 같은 구성으로 연결되는 각각의 마디가 상기 너트(353)의 이동시 동시에 각각 절곡될 때 상기 마디(303)중 마지막 마디에는 동력전달로드(350)의 단부가 치합되어 동력전달로드의 회전시 마지막 마디를 절곡토록 하는 액튜에이터(390)가 설치되어 마지막 마디도 동작에 굽혀지도록 한다.

그리고, 상기 동력전달로드(350)은, 마디의 공간상에 고정바(353)를 통하여 연결되면서 동력전달로드가 자유회전가능토록 설치되는 슬라이딩블럭(355)을 통하여 지지되어 일정길이를 갖는 동력전달로드(350)의 회전력에 의한 원심력 발생을 최소화 한다.

더하여, 상기 액튜에이터(390)는, 시소의 원리가 작용토록 피봇연결되는 스윙바(391)의 양단이 너트(353)와 지지바(259)에 각각 연결되어 너트의 이동시 마지막 마디(303)에 연결되는 스윙바(391)를 회전시켜 마지막 마디도 동시에 굽혀지도록 한다.

또한, 상기 마디(303)는, 관절부(J)에는 서로 다른 마디에 양단이 지지되는 복원스프링(380)이 연결설치되어 절곡부에 외력이 제거될 때 용이하게 복원토록 된다.

계속하여, 상기 V자형 기어쌍(310)는, 마디에 고정 또는 슬롯(311)을 통하여 가변토록 지지되면서 일정기울기로서 복수의 기어를 통시에 지지토록 하는 고정브라켓(315)에 의해 일체로 연결되어 한쌍의 기어쌍이 일정한 기울기에서 동시에 회전토록 하면서 기어쌍의 동력전달로드에 대한 각도가 가변토록 되어 마디의 절곡각도에 따라 신속한 대응이 가능토록 된다.

그리고, 상기 동력전달로드(350)은, 엔코더(352)가 부착되는 구동모터(354)에 일체로 연결되어 그 회전수가 제어토록 설치하면서 상기 구동모터(354)에는 과전류 차단센서(356)가 구비되어 정확한 회전수의 제어가 가능토록 하면서 과전류에 따른 모터손상을 방지토록 한다.

이때, 상기 엔코더는, 송, 수신쎈서가 구멍 뚫린 회전판을 서로 마주보고 설치되어 회전 할 때 복수개의 신호를 만들어 내어 일정한 회전수의 미세제어가 가능토록 된다.

즉, 상기 손(H)에 5개의 손가락을 부착할 경우 어느 손가락을 쥐느냐 펴느냐 하는 것은 각 구동모터를 우로 또는 좌로 몇 바퀴 돌리느냐 하는 수치제어 이므로 수치상으로 정해진 명령어에 따라 로봇 손을 통제한다면 전세계 어디에 흩어져 있더라도 한 명령어에 따라 똑같은 동작을 취할 있는 것이다.

예를 들어, 힘을 빼고 있는 상태의 인체의 손의 생김새를 기준으로 로봇손에 있어서도 그 상태를 중립 0으로 했을 때 손가락을 펴는 동작은 좌회전 구부리는 동작은 우회전으로 정하면 볼트 및 너트의 피치를 1mm로 할 경우 한바퀴 회전 할 때 1mm의 전진 또는 후진을 뜻하며 엔코더는 1바퀴 돌 때 4개의 신호를 발생시키면 손가락 끼리는 0.25mm의 통제가 가능하게 된다.

한편, 본 발명은 복수의 손가락(P) 및 상기 손가락에 대응되는 엄지손가락(P1)을 구비하는 손(H)이 구비되어 사람의 손과 동일한 동작이 가능토록 된다.

그리고, 상기 엄지손가락(P1)은 손(H)과 잭(400)을 통하여 회전토록 설치되어 일반적인 손가락과 상이하게 동작하는 엄지손가락(H1)을 사람의 엄지손가락과 동일하게 움직이도록 한다.

이때, 상기 잭(400)은, 동작모터(410)의 회전시 손가락에 연결되는 연결바(430)의 길이가 변하면서 고정편(450)을 중심으로 회전되는 손가락을 접거나 펼치게 된다.

또한, 상기 관절부를 커버링하도록 신축가능한 커버링부재(500)가 더 구비되어 마디를 굽힐 때 외부에 노출되는 관절부를 커버링 하여 이물질의 유입등에 의한 동작불량을 방지하게 되는 것이다.

301...피봇 303...마디
310...기어쌍 330...유니버셜조인트
350...동력전달로드 351...볼트
353...너트 380...복원스프링
390...액튜에이터 400...잭
500...커버링부재

Claims

피봇 연결되는 두개 이상 마디의 관절부에 근접하여 V자형 연결구조를 갖는 기어쌍이 각각 구비되고, 상기 기어쌍은 유니버셜조인트를 통하여 외력에 의해 회전되는 동력전달로드에 각각 연결되며, 상기 동력전달로드에는 볼트가 설치되어 마디에 연결되는 너트에 치합되고, 상기 너트에는 타단이 연결되면서 너트의 이동시 마디의 관절부가 회전토록 일단이 다른 마디에 연결되는 가변바가 구비되어 상기 너트의 이동시 하나의 마디가 이에 연결되는 다른 마디를 중심으로 회전토록 설치되는 미세 조정이 가능한 로봇 손가락.
제1항에 있어서, 상기 동력전달로드는, 마디에 연결되면서 동력전달로드가 자유회전가능토록 설치되는 슬라이딩블럭을 통하여 지지되는 것을 특징으로 하는 미세 조정이 가능한 로봇 손가락.
제1항에 있어서, 상기 마디는, 마지막 마디에 동력전달로드에 치합되어 이동시 마지막 마디가 회전토록 액튜에이터가 구비되는 것을 특징으로 하는 미세 조정이 가능한 로봇 손가락.
제3항에 있어서, 상기 액튜에이터는, 시소의 원리가 작용토록 피봇연결되는 스윙바의 양단이 너트와 지지바에 각각 연결되고,
상기 너트는 서로 다른 방향의 나사산을 갖는 볼트에 연결되는 것을 특징으로 하는 미세 조정이 가능한 로봇 손가락.
제1항에 있어서, 상기 마디는, 관절부에 외력의 작용시 탄성력이 저장되면서 제거시 복원토록 서로 다른 마디에 양단이 지지되는 스프링이 연결되고,
손가락의 단부를 향하여 마디의 회전속도가 점차로 증가토록 설치되는 것을 특징으로 하는 미세 조정이 가능한 로봇 손가락.
제1항에 있어서, 상기 V자형의 기어쌍은, 마디에 고정 또는 가변토록 지지되면서 일정기울기로서 복수의 기어를 통시에 지지토록 하는 고정브라켓에 의해 연결되는 것을 특징으로 하는 미세 조정이 가능한 로봇 손가락.
제1항에 있어서, 상기 동력전달로드는, 엔코더가 부착되는 구동모터에 일체로 연결되어 그 회전수가 제어토록 설치되고,
상기 구동모터에는 과전류 차단센서가 구비되는 것을 특징으로 하는 미세 조정이 가능한 로봇 손가락.
제1항에 있어서, 상기 너트는, 동력전달로드의 정,역회전시 동력전달로드를 중심으로 전,후진토록 설치되고,
상기 너트의 내측에는 제1스프링이 구비되어 볼트의 이동시 탄성력이 저장토록 설치되는 것을 특징으로 하는 미세 조정이 가능한 로봇 손가락.
손바닥에 하나 이상의 손가락 및 상기 손가락에 대응되는 엄지손가락을 구비하는 구성의 손이 설치되고,
상기 엄지손가락은 손바닥에 장착되는 잭을 통하여 손바닥에서 움직이도록 연결되며,
상기 잭은 모터의 회전시 엄지손가락에 연결되는 연결바의 길이가 변하면서 엄지손가락을 접거나 펼칠 수 있도록 설치되고,
상기 손가락 및 엄지손가락은, 피봇 연결되는 두개 이상 마디의 관절부에 근접하여 V자형 연결구조를 갖는 기어쌍이 각각 구비되고, 상기 기어쌍은 유니버셜조인트를 통하여 동력전달로드에 각각 연결되며, 상기 동력전달로드에는 볼트가 형성되어 너트에 치합되고, 상기 너트의 이동시 마디가 회전토록 일단이 다른 마디를 중심으로 회전토록 하는 가변바의 타단이 너트에 연결되어 하나의 마디가 다른 마디를 중심으로 회전하는 구성으로 이루어진 미세 조정이 가능한 로봇 손가락을 이용한 로봇손.
제9항에 있어서, 상기 손가락 및 엄지손가락은, 마지막 마디에 동력전달로드에 치합되어 이동시 마지막 마디가 회전토록 액튜에이터가 구비되고,
상기 액튜에이터는, 시소의 원리가 작용토록 피봇연결되는 스윙바의 양단이 너트와 지지바에 각각 연결되는 것을 특징으로 하는 미세 조정이 가능한 로봇 손가락을 이용한 로봇손.