KR20140032249A - Apparatus and method for inspecting pipeline - Google Patents

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KR20140032249A
KR20140032249A KR1020120098919A KR20120098919A KR20140032249A KR 20140032249 A KR20140032249 A KR 20140032249A KR 1020120098919 A KR1020120098919 A KR 1020120098919A KR 20120098919 A KR20120098919 A KR 20120098919A KR 20140032249 A KR20140032249 A KR 20140032249A
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Abstract

The present invention relates to an apparatus and a method for inspecting a pipeline, and provides an apparatus for inspecting a pipeline comprising: a body part having a helix shape; a test part testing the pipeline; and a moving part installed on the body part so as to drive the body part along the outer surface of the pipeline.

Description

배관 검사 장치 및 배관 검사 방법{APPARATUS AND METHOD FOR INSPECTING PIPELINE}Pipe Inspection Equipment and Pipe Inspection Method {APPARATUS AND METHOD FOR INSPECTING PIPELINE}

본 발명은 배관을 검사하는 장치 및 배관을 검사하는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a device for inspecting a pipe and a method for inspecting a pipe.

배관 검사 장치는 예를 들어 석유나 천연 가스의 이송관, 또는 상하수도관과 같은 각종 배관 설비의 성능 및 안전성을 확인하기 위해, 배관 설비의 부식, 균열 및 파손 등의 배관 결함을 검사한다. 예를 들어, 서브시 배관(Subsea pipeline)을 검사하는 장치는 수중 로봇(ROV; Remotely Operated Vehicle)을 이용하여 배관의 외부를 검사하는 방식, 배관의 내부를 따라 주행하면서 배관 검사를 수행하는 내부 주행형 방식, 그리고 배관의 외면을 따라 주행하면서 배관 검사를 수행하는 외부 주행형 방식으로 분류할 수 있다.The pipe inspection device inspects pipe defects such as corrosion, cracking, and breakage of the piping facilities in order to confirm the performance and safety of various piping facilities such as oil or natural gas transfer pipes or water and sewage pipes. For example, the apparatus for inspecting a subsea pipeline is a method of inspecting the exterior of a pipe using a remotely operated vehicle (ROV), an internal driving that performs a pipe inspection while traveling along the inside of the pipe. It can be classified into a mold type and an external type of type which performs a pipe inspection while traveling along the outer surface of the pipe.

수중 로봇(ROV)을 이용하는 방식은 모선 등을 이용하여 작업자가 원격으로 모니터링하여 수중 로봇을 제어하여야 하므로, 인력의 낭비를 초래하며, 수중 로봇의 운용에 많은 비용이 소모되는 단점을 갖는다. 내부 주행형 방식의 배관 검사 장치의 일 예로, 서브시 배관의 관리를 위해 피그(Pig)라고 불리우는 검사 장비는 배관 내에 삽입되어 배관의 상태를 관찰하고 배관의 내부를 청소한다. 그러나, 이 방식은 일시적으로 석유나 천연 가스 등의 이송을 중단시켜야 하므로, 배관을 상시 점검하는데 적합하지 않고 주로 문제 상황 발생시 사용되고 있다. 외부 주행형 방식의 배관 검사 장치와 관련하여, 특허문헌 1에는 배관 비파괴 검사용 로봇 시스템이 개시되어 있다. 그런데, 이러한 외부 주행형 배관 검사 장치는 다수의 검사장비들을 탑재할 경우, 배관의 외면을 따라 원활하게 주행하기 어려울 수 있다. 특히, 배관이 굴곡져 있는 경우, 원활한 주행을 위해서는 검사장비들의 설치 개수를 제한하여야 하므로, 다수의 검사장비 및 센서들을 구비하여 복합적인 검사를 수행하는데 제약이 따를 수 있다.In the method of using an underwater robot (ROV), a worker has to remotely monitor and control the underwater robot by using a bus, etc., resulting in waste of manpower and costly operation of the underwater robot. As an example of an internal traveling type pipe inspection device, an inspection device called a pig for management of a subsidiary pipe is inserted into a pipe to observe the condition of the pipe and to clean the inside of the pipe. However, this method is necessary to temporarily stop the transfer of petroleum or natural gas, so it is not suitable for checking pipes at all times and is mainly used in the event of a problem situation. Regarding an external traveling type pipe inspection apparatus, Patent Document 1 discloses a robot system for pipe nondestructive inspection. However, such an external traveling pipe inspection apparatus may be difficult to smoothly travel along the outer surface of the pipe when a plurality of inspection equipment is mounted. In particular, when the pipe is bent, since the number of installation of the inspection equipment must be limited for smooth running, it may be restricted to perform a complex inspection with a plurality of inspection equipment and sensors.

KRKR 10-2010-009567110-2010-0095671 A1A1

본 발명은 피검사 배관의 외면을 따라 원활하게 주행하면서 배관의 검사를 수행할 수 있는 배관 검사 장치 및 배관 검사 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a pipe inspection device and a pipe inspection method capable of inspecting a pipe while running smoothly along an outer surface of a pipe to be inspected.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는 굴곡진 배관의 경우에도 원활한 주행이 가능하며, 제한된 공간 내에 다양한 센서들을 탑재하여 복합적인 검사를 수행할 수 있는 배관 검사 장치 및 배관 검사 방법을 제공하는 것에 있다.Another problem to be solved by the present invention is to provide a pipe inspection apparatus and a pipe inspection method that can be smooth running even in the case of curved pipe, and can perform a complex inspection by mounting a variety of sensors in a limited space.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는 유체의 이송을 중단시키지 않고도 배관 검사가 가능하며, 적은 비용으로 배관의 상시 점검을 수행할 수 있는 배관 검사 장치 및 배관 검사 방법을 제공하는 것에 있다.Another problem to be solved by the present invention is to provide a pipe inspection device and a pipe inspection method capable of inspecting a pipe without interrupting the transfer of fluid, and can perform a regular inspection of the pipe at a low cost.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않는다. 언급되지 않은 다른 기술적 과제들은 이하의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the above-mentioned problems. Other technical subjects not mentioned may be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 일 측면에 의하면, 배관의 외면에 배치되는, 나선(helix) 형상을 가지는 몸체부; 상기 몸체부에 설치되며, 상기 배관에 대한 검사를 수행하는 검사부; 그리고 상기 몸체부를 상기 배관의 외면을 따라 주행시키도록 상기 몸체부에 설치되는 이동부를 포함하는 배관 검사 장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the invention, the body portion having a helix (helix) disposed on the outer surface of the pipe; An inspection unit installed in the body unit and performing inspection on the pipe; And it may be provided with a pipe inspection device including a moving unit installed in the body portion to drive the body portion along the outer surface of the pipe.

상기 몸체부는 나선 형상으로 된 부분몸체들; 그리고 인접하는 상기 부분몸체들을 연결시키는, 신축성(flexible) 소재로 된 관절부를 포함하는 배관 검사 장치가 제공될 수 있다.The body portion has a spiral body portion; In addition, a pipe inspection apparatus including a joint part made of a flexible material may be provided to connect the adjacent partial bodies.

상기 검사부는 상기 나선 형상의 방향을 따라 상기 부분몸체들에 각각 설치되는 검사유닛을 포함하는 배관 검사 장치가 제공될 수 있다.The inspection unit may be provided with a pipe inspection device including an inspection unit that is respectively installed on the partial bodies in the direction of the spiral shape.

상기 검사유닛은 영상 검사유닛, 비파괴 검사유닛 및 접촉 음향 검사유닛 중의 적어도 하나 이상을 포함하는 배관 검사 장치가 제공될 수 있다.The inspection unit may be provided with a pipe inspection device including at least one or more of the image inspection unit, non-destructive inspection unit and the contact sound inspection unit.

상기 이동부는 상기 몸체부가 상기 배관의 외면을 따라 회전하면서 이동하도록 상기 몸체부의 양 측면에 설치되는 하나 이상의 주행휠; 그리고 상기 몸체부에 설치되어 상기 주행휠을 구동시키는 구동모터를 포함하는 배관 검사 장치가 제공될 수 있다.The moving unit may include one or more traveling wheels installed on both sides of the body to move the body while rotating along the outer surface of the pipe; And it may be provided with a pipe inspection device including a drive motor installed in the body to drive the driving wheel.

상기 배관 검사 장치는 상기 몸체부의 내면 측에 탈부착되는 자석부재, 그리고 상기 검사부 및 상기 이동부가 설치되는 프레임을 더 포함할 수 있다.The pipe inspection apparatus may further include a magnet member detachably attached to an inner surface side of the body portion, and a frame in which the inspection unit and the moving unit are installed.

본 발명의 다른 일 측면에 의하면, 배관에 대한 검사를 수행하는 검사부가 장착된 나선(helix) 형상의 몸체부를 피검사 배관의 외면에 설치하고, 상기 몸체부가 상기 피검사 배관의 외면을 따라 회전하여 주행하면서, 상기 검사부가 상기 피검사 배관에 대한 검사를 수행하는 배관 검사 방법이 제공될 수 있다.According to another aspect of the invention, the helix-shaped body portion equipped with the inspection unit for inspecting the pipe is installed on the outer surface of the pipe to be inspected, the body portion is rotated along the outer surface of the pipe to be inspected While traveling, a pipe inspection method may be provided in which the inspection unit inspects the inspection pipe.

본 발명의 실시예에 의하면, 피검사 배관의 외면을 따라 원활하게 주행하면서 배관의 검사를 수행할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, the inspection of the pipe can be performed while running smoothly along the outer surface of the inspection pipe.

또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 굴곡진 배관의 경우에도 원활한 주행이 가능하며, 제한된 공간 내에 다양한 센서들을 탑재하여 복합적인 검사를 수행할 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, even in the case of a bent pipe, smooth running is possible, and a complex inspection can be performed by mounting various sensors in a limited space.

또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 유체의 이송을 중단시키지 않고도 배관 검사가 가능하며, 적은 비용으로 배관의 상시 점검을 수행할 수 있다.In addition, according to the embodiment of the present invention, it is possible to inspect the pipe without interrupting the transport of the fluid, it is possible to perform the constant check of the pipe at a low cost.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 검사 장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 검사 장치의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 배관 검사 장치의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 제3 실시예에 따른 배관 검사 장치의 사시도이다.
도 5는 도 4에 도시된 제1 부착형 검사장치의 사시도이다.
도 6은 도 5의 A-A'에 따른 단면도이다.1 is a perspective view of a pipe inspection apparatus according to a first embodiment of the present invention.
2 is a side view of a pipe inspection apparatus according to a first embodiment of the present invention.
3 is a perspective view of a pipe inspection apparatus according to a second embodiment of the present invention.
4 is a perspective view of a pipe inspection apparatus according to a third embodiment of the present invention.
5 is a perspective view of the first attached inspection device shown in FIG. 4.
6 is a cross-sectional view taken along line AA ′ of FIG. 5.

본 발명의 다른 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되는 실시 예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 만일 정의되지 않더라도, 여기서 사용되는 모든 용어들(기술 혹은 과학 용어들을 포함)은 이 발명이 속한 종래 기술에서 보편적 기술에 의해 일반적으로 수용되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적인 사전들에 의해 정의된 용어들은 관련된 기술 그리고/혹은 본 출원의 본문에 의미하는 것과 동일한 의미를 갖는 것으로 해석될 수 있고, 그리고 여기서 명확하게 정의된 표현이 아니더라도 개념화되거나 혹은 과도하게 형식적으로 해석되지 않을 것이다. 본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다' 및/또는 이 동사의 다양한 활용형들 예를 들어, '포함', '포함하는', '포함하고', '포함하며' 등은 언급된 구성요소, 및/또는 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.Other advantages and features of the present invention and methods of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the concept of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Unless defined otherwise, all terms (including technical or scientific terms) used herein have the same meaning as commonly accepted by the generic art in the prior art to which this invention belongs. Terms defined by generic dictionaries may be interpreted to have the same meaning as in the related art and / or in the text of this application, and may be conceptualized or overly formalized, even if not expressly defined herein I will not. The terminology used herein is for the purpose of illustrating embodiments and is not intended to be limiting of the present invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. As used herein, 'includes' and / or its various uses, such as 'comprises', 'comprising', 'comprising', 'including' It does not exclude the presence or addition of it.

본 발명의 실시예에 따른 배관 검사 장치는 배관 검사를 수행하는 검사유닛들이 나선(helix) 형상을 가지는 몸체부에 설치되므로, 피검사 배관의 외면을 따라 원활하게 주행할 수 있으며, 배관의 길이 방향 단위 길이당 많은 수의 검사유닛을 설치할 수 있어 복합적인 배관 검사를 수행할 수 있다. 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 배관 검사 장치는 나선 형상으로 된 부분몸체들이 신축성(flexible)을 갖는 관절부를 통해 연결되므로, 굴곡진 배관의 경우에도 피검사 배관의 외면을 따라 원활한 주행이 가능하다.Pipe inspection apparatus according to an embodiment of the present invention is because the inspection units for performing the pipe inspection is installed on the body portion having a helix (helix) shape, it can run smoothly along the outer surface of the pipe to be inspected, the longitudinal direction of the pipe A large number of inspection units can be installed per unit length, allowing complex pipe inspections. Pipe inspection apparatus according to another embodiment of the present invention is because the spiral body is connected through the joint portion having a flexible (flexible), even in the case of curved pipe can be smooth running along the outer surface of the pipe to be inspected. .

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 검사 장치의 사시도이다. 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 검사 장치의 측면도이다. 도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 검사 장치(100)는 몸체부(110), 검사부(120), 그리고 이동부(130)를 포함하며, 배관(P)의 외면을 따라 주행하면서 배관 검사를 수행할 수 있다.1 is a perspective view of a pipe inspection apparatus according to a first embodiment of the present invention. 2 is a side view of a pipe inspection apparatus according to a first embodiment of the present invention. 1 and 2, the pipe inspection apparatus 100 according to the first embodiment of the present invention includes a body portion 110, an inspection portion 120, and a moving portion 130, and the pipe P The pipe inspection can be performed while driving along the outer surface of the pipe.

몸체부(110)는 배관(P)의 외면에 배치되며, 나선(helix) 형상을 갖는다. 본 발명의 제1 실시예에 있어서, 몸체부(110)는 배관(P)의 외면을 스프링(spring) 형태로 감싸도록 꼬여있는 곡면 플레이트의 형상으로 제공될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 몸체부(110)는 피검사 배관(P)의 외면 곡률과 대응하는 내면 곡률을 가지도록 제공될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 몸체부(110)는 피검사 배관(P)의 외면과 소정의 거리만큼 이격되도록 피검사 배관(P)보다 큰 직경을 갖도록 제공될 수 있다.Body portion 110 is disposed on the outer surface of the pipe (P), has a helix (helix) shape. In the first embodiment of the present invention, the body portion 110 may be provided in the shape of a curved plate twisted to surround the outer surface of the pipe (P) in the form of a spring (spring). In one embodiment, the body portion 110 may be provided to have an inner surface curvature corresponding to the outer surface curvature of the pipe to be inspected (P). In one embodiment, the body portion 110 may be provided to have a larger diameter than the inspection pipe (P) so as to be spaced apart from the outer surface of the inspection pipe (P) by a predetermined distance.

검사부(120)는 몸체부(110)에 설치되며, 배관(P)에 대한 검사를 수행할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 검사부(120)는 복수 개의 검사유닛(121~124)을 포함할 수 있다. 복수 개의 검사유닛(121~124)은 몸체부(110)의 나선 방향을 따라 몸체부(110)의 내면 측에 탑재될 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 배관 검사 장치(100)는 몸체부(110)가 나선 형상으로 되어 있어, 배관(P)의 길이 방향으로의 단위 길이당 많은 수의 검사유닛들(121~124)을 탑재할 수 있다. 각 검사유닛(121~124)은 예를 들어, 몸체부(110)의 내면 측에 부착되는 형태로 제공될 수도 있고, 몸체부(110)의 내면 측의 관통홀(미도시)을 통해 삽입되어 몸체부(110)의 내부 빈 공간 측에 설치되는 형태로 제공될 수도 있다.The inspection unit 120 may be installed in the body unit 110 and perform inspection on the pipe P. In one embodiment, the inspection unit 120 may include a plurality of inspection units (121 ~ 124). The plurality of inspection units 121 to 124 may be mounted on the inner surface side of the body portion 110 along the spiral direction of the body portion 110. Pipe inspection apparatus 100 according to an embodiment of the present invention has a body portion 110 is a spiral shape, a large number of inspection units (121 ~ 124) per unit length in the longitudinal direction of the pipe (P) It can be mounted. Each inspection unit 121 to 124 may be provided, for example, in a form attached to the inner surface side of the body portion 110, and is inserted through a through hole (not shown) on the inner surface side of the body portion 110. It may be provided in a form that is installed on the inner empty space side of the body portion 110.

일 실시예에 있어서, 검사부(120)는 전방 영상 검사유닛(121), 비파괴 검사유닛(122), 접촉 음향 검사유닛(123), 그리고 후방 영상 검사유닛(124)을 포함할 수 있다. 전방 영상 검사유닛(121)은 배관 검사 장치(100)의 전방 측의 배관(P) 외면에 대한 영상을 촬영하는 제1 카메라(121a) 및 제1 카메라(121a)에 의하여 촬영된 영상을 저장하는 제1 저장장치(121b)를 포함할 수 있다. 비파괴 검사유닛(122)은 배관(P)을 향해 검사 신호를 송신하는 발광센서(122a), 발광센서(122a)로부터 송신된 검사 신호의 응답 신호를 수신하는 수광센서(122b), 그리고 수광센서(122b)로 수신된 응답 신호로부터 비파괴 분석을 수행하여 배관(P)의 내구성을 검사하는 비파괴 분석장치(122c)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 비파괴 검사유닛(122)은 초음파 탐상 검사(UT; Ultrasonic Testing) 또는 방사선 투과 검사(RT; Radiographic Testing) 등의 방식으로 비파괴 검사를 수행할 수 있다. 접촉 음향 검사유닛(123)은 타격 부재(123d)를 배관(P)의 외면에 타격시키도록 된 타격 장치(123a), 타격 부재(123d)의 배관(P)으로의 충돌에 따른 접촉 음향을 검출하는 마이크폰(123b), 그리고 마이크폰(123b)에 의하여 검출된 접촉 음향을 분석하여 배관(P)의 균열 등 이상 유무를 판단하는 음향 분석 장치(123c)를 포함할 수 있다. 후방 영상 검사유닛(124)은 배관 검사 장치(100)의 후방 측의 배관(P) 외면에 대한 영상을 촬영하는 제2 카메라(124a) 및 제2 카메라(124a)에 의하여 촬영된 영상을 저장하는 제2 저장장치(124b)를 포함할 수 있다.In one embodiment, the inspection unit 120 may include a front image inspection unit 121, a non-destructive inspection unit 122, a contact sound inspection unit 123, and a rear image inspection unit 124. The front image inspecting unit 121 stores an image photographed by the first camera 121a and the first camera 121a for capturing an image of the outer surface of the pipe P on the front side of the pipe inspecting apparatus 100. The first storage device 121b may be included. The non-destructive inspection unit 122 includes a light emitting sensor 122a for transmitting a test signal toward the pipe P, a light receiving sensor 122b for receiving a response signal of the test signal transmitted from the light emitting sensor 122a, and a light receiving sensor ( The non-destructive analysis device 122c may perform a non-destructive analysis from the response signal received by the 122b) to check the durability of the pipe P. In one embodiment, the non-destructive inspection unit 122 may perform a non-destructive inspection in a manner such as ultrasonic testing (UT) or radiographic testing (RT). The contact sound inspection unit 123 detects the contact sound due to the collision of the impact device 123a and the impact member 123d to the pipe P to hit the outer surface of the pipe P. The microphone 123b may include a sound analysis device 123c that analyzes contact sound detected by the microphone 123b and determines whether there is an abnormality such as a crack in the pipe P. The rear image inspection unit 124 stores an image photographed by the second camera 124a and the second camera 124a which capture an image of the outer surface of the pipe P on the rear side of the pipe inspection apparatus 100. The second storage device 124b may be included.

이동부(130)는 몸체부(110)에 설치되어, 몸체부(110)를 배관(P)의 외면을 따라 주행시킬 수 있다. 일 실시예에 있어서, 이동부(130)는 하나 이상의 주행휠(131), 주행휠(131)을 구동시키기 위한 구동모터(131a) 및 아이들(idle) 회전하도록 설치되는 아이들휠(132)을 포함할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 주행휠(131) 및 아이들휠(132)은 몸체부(110)의 나선 형상의 방향을 따라 몸체부(110)의 양 측면에 설치될 수 있다. 이러한 이동부(130)에 의하여 몸체부(110)는 배관(P)의 외면을 따라 회전하면서 이동할 수 있으므로, 피검사 배관(P)의 외면을 원활하게 주행할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 주행휠(131) 및 아이들휠(132)은 베어링부재(미도시)를 통해 회전 가능하게 지지될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 구동모터(131a)는 몸체부(110)의 내면 측에 부착되거나, 몸체부(110)의 내부 공간에 설치되는 등의 형태로 설치될 수 있다.The moving part 130 may be installed in the body part 110 to drive the body part 110 along the outer surface of the pipe P. In one embodiment, the moving unit 130 includes one or more driving wheels 131, a driving motor 131a for driving the driving wheels 131, and an idle wheel 132 installed to idle. can do. In one embodiment, the driving wheel 131 and the idle wheel 132 may be installed on both sides of the body portion 110 along the spiral direction of the body portion 110. By the moving unit 130, the body portion 110 can move while rotating along the outer surface of the pipe (P), it is possible to smoothly travel the outer surface of the inspection pipe (P). In one embodiment, the driving wheel 131 and the idle wheel 132 may be rotatably supported through a bearing member (not shown). In one embodiment, the drive motor 131a may be attached to the inner surface side of the body portion 110, or may be installed in an internal space of the body portion 110.

일 실시예에 있어서, 전방 영상 검사유닛(121)과 후방 영상 검사유닛(124)은 배관(P)의 외면 반대측에 설치될 수 있다. 이에 따라, 배관(P)의 서로 다른 외면 위치에 대한 영상 정보를 확인할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 배관 검사 장치(100)는 배관(P)의 중심축을 중심으로 회전하면서 배관(P)의 외면을 따라 이동할 수 있으므로, 각 검사유닛(121~124)은 배관(P)의 외면 둘레를 따라 다양한 위치에 대한 정보를 수집할 수 있다.In one embodiment, the front image inspection unit 121 and the rear image inspection unit 124 may be installed on the opposite side of the outer surface of the pipe (P). Accordingly, it is possible to check the image information for the different outer surface position of the pipe (P). Pipe inspection apparatus 100 according to an embodiment of the present invention can move along the outer surface of the pipe (P) while rotating around the central axis of the pipe (P), each inspection unit (121 ~ 124) is a pipe (P) Information about various locations can be collected along the outer circumference.

본 발명의 실시예에 따른 배관 검사 장치(100)는 배관(P)의 중심축을 중심으로 회전하면서 배관(P)의 길이 방향을 따라 이동하되, 주행휠(131) 및 아이들휠(132)의 회전방향은 몸체부(110)의 나선 방향과 상이하게 할 수 있다. 이에 의해, 각 검사유닛(121~124)은 배관(P)의 서로 다른 외면 둘레를 동시에 검사할 수 있다. 물론 주행휠(131) 및 아이들휠(132)의 회전방향은 조절될 수 있다.Pipe inspection apparatus 100 according to an embodiment of the present invention is moved along the longitudinal direction of the pipe (P) while rotating about the central axis of the pipe (P), the rotation of the driving wheel 131 and the idle wheel (132) The direction may be different from the spiral direction of the body portion 110. As a result, each of the inspection units 121 to 124 may simultaneously inspect different outer circumferences of the pipe P. Of course, the rotation direction of the driving wheel 131 and the idle wheel 132 may be adjusted.

본 발명의 실시예에 따른 배관 검사 장치(100)는 도 1 및 도 2에 도시된 구성 외에, 컨트롤 유닛(Control Unit) 및 통신 유닛을 더 포함할 수 있다. 컨트롤 유닛은 예를 들어, 미리 프로그램된 로직 또는 외부 조작자로부터의 제어 신호에 따라 배관 검사 장치(100)의 이동 및 각종 배관 검사 기능들을 제어할 수 있다. 통신 유닛은 예를 들어, 유선 또는 무선으로 외부 통제 시스템과 통신을 수행하여, 외부 통제 시스템의 조작자로부터 제어 신호 등을 입력받거나, 배관 검사 정보 또는 배관의 이상 유무를 알리는 신호를 외부 통제 시스템으로 전송할 수 있다.Pipe inspection apparatus 100 according to an embodiment of the present invention may further include a control unit (Control Unit) and a communication unit, in addition to the configuration shown in Figs. The control unit may control the movement of the pipe inspection apparatus 100 and various pipe inspection functions according to, for example, a pre-programmed logic or a control signal from an external operator. The communication unit communicates with the external control system, for example, by wire or wirelessly, and receives a control signal from an operator of the external control system, or transmits pipe inspection information or a signal indicating whether there is a problem with the pipe to the external control system. Can be.

도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 배관 검사 장치의 사시도이다. 도 3에 도시된 구성들 중 도 1 및 도 2와 동일한 구성에 대하여는 중복되는 설명을 생략한다. 도 3을 참조하면, 몸체부(110)는 나선 형상으로 된 복수 개의 부분몸체(111~114), 그리고 인접하는 두 부분몸체(111,112)(112,113)(113,114)를 연결하는 관절부(141~143)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 부분몸체들(111~114) 각각은 동일한 곡률의 나선 형상으로 제공될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 관절부(141~143)는 신축성(flexible) 소재로 이루어짐에 의하여, 인접하는 두 부분몸체 사이를 유동성을 갖도록 연결시킬 수 있다. 관절부(141~143)는 예를 들어, 탄성을 갖는 고무부재, 판스프링, 또는 압축스프링 등을 포함할 수 있다. 본 발명의 제2 실시예에 따른 배관 검사 장치(100)는 나선 형상으로 된 부분몸체들(111~114)이 신축성(flexible)을 갖는 관절부(141~143)로 연결되므로, 피검사 배관(P)이 굴곡져 있는 경우에도 피검사 배관(P)의 외면을 따라 원활하게 주행하면서 배관 검사를 수행할 수 있다.3 is a perspective view of a pipe inspection apparatus according to a second embodiment of the present invention. Duplicate description of the same components as those of FIGS. 1 and 2 among the components illustrated in FIG. 3 will be omitted. Referring to FIG. 3, the body part 110 includes a plurality of partial bodies 111 to 114 having a spiral shape, and joint portions 141 to 143 connecting two adjacent partial bodies 111 and 112 to 112 and 113 to 113 and 114. It may include. In one embodiment, each of the partial bodies 111 to 114 may be provided in a spiral shape having the same curvature. In one embodiment, the joints (141 ~ 143) is made of a flexible material (flexible), it can be connected to have a fluidity between two adjacent body parts. The joint parts 141 to 143 may include, for example, rubber members having elasticity, leaf springs, or compression springs. In the pipe inspection apparatus 100 according to the second embodiment of the present invention, since the partial bodies 111 to 114 having a spiral shape are connected to the joint portions 141 to 143 having elasticity, the pipe to be inspected (P). Even when the c) is bent, the pipe inspection can be performed while traveling smoothly along the outer surface of the pipe to be inspected.

도 4는 본 발명의 제3 실시예에 따른 배관 검사 장치의 사시도이다. 도 4에 도시된 구성들 중에서 도 3과 동일한 구성에 대하여는 중복되는 설명을 생략한다. 도 4를 참조하면, 몸체부(110)는 나선 형상으로 된 복수 개의 부분몸체(111a~111d), 그리고 인접하는 두 부분몸체(111a,111b)(111b,111c)(111c,111d)의 사이를 연결하는 관절부(141a~141c)를 포함할 수 있다. 본 발명의 제3 실시예에 있어서, 각 부분몸체(111a~111d)의 내면 측에는 부착형 검사장치(151~154)가 부착될 수 있다.4 is a perspective view of a pipe inspection apparatus according to a third embodiment of the present invention. Among the components shown in FIG. 4, the same descriptions as those of FIG. 3 will be omitted. Referring to FIG. 4, the body part 110 is formed between a plurality of partial bodies 111a to 111d having a spiral shape, and two adjacent partial bodies 111a and 111b to 111b and 111c to 111c and 111d. It may include a joint portion (141a ~ 141c) for connecting. In the third embodiment of the present invention, the attachment type inspection apparatus 151 to 154 may be attached to the inner surface side of each of the partial bodies 111a to 111d.

일 실시예에 있어서, 제1 부분몸체(111a)에는 전방 영상 검사유닛(121)을 탑재한 제1 부착형 검사장치(151)가 부착되고, 제2 부분몸체(111b)에는 비파괴 검사유닛(122)을 탑재한 제2 부착형 검사장치(152)가 부착되고, 제3 부분몸체(111c)에는 접촉 음향 검사유닛(123)을 탑재한 제3 부착형 검사장치(153)가 부착되고, 제4 부분몸체(111d)에는 후방 영상 검사유닛(124)을 탑재한 제4 부착형 검사장치(154)가 부착될 수 있다.In one embodiment, the first attached inspection device 151 equipped with the front image inspection unit 121 is attached to the first partial body 111a, and the non-destructive inspection unit 122 is attached to the second partial body 111b. Is attached to the second attached inspection device 152 mounted thereon, the third partial body 111c is attached to the third attached inspection device 153 equipped with the contact acoustic inspection unit 123, and The fourth body-mounted inspection apparatus 154 equipped with the rear image inspection unit 124 may be attached to the partial body 111d.

도 5는 도 4에 도시된 제1 부착형 검사장치의 사시도이다. 도 6은 도 5의 A-A'에 따른 단면도이다. 도 4 내지 도 6을 참조하면, 각 부착형 검사장치(151~154)는 프레임(155), 하나 이상의 자석부재(156), 주행휠(157) 및 아이들휠(158)을 포함할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 프레임(155)은 부분몸체(111a~111d)의 나선 형상과 대응하는 형상으로 된 곡면부(155b)를 갖는다. 일 실시예에 있어서, 자석부재(156)는 프레임(155)의 곡면부(155b)에 부착될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 주행휠(157) 및 아이들휠(158)은 프레임(155)의 양측에 설치될 수 있다. 주행휠(157)은 구동모터(157a)의 구동에 의하여 회전될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 주행휠(157) 및 아이들휠(158)은 프레임(155)의 양측에 설치되는 베어링부재(159)를 통해 회전 가능하게 설치될 수 있다. 도 6의 실시예에서, 전방 카메라(121a)와 구동모터(157a)는 프레임(155)의 내부 중공부(155a)에 설치되어 있으나, 검사유닛 또는 구동모터는 프레임(155)의 하부면에 부착되는 형태로 설치될 수도 있다.5 is a perspective view of the first attached inspection device shown in FIG. 4. 6 is a cross-sectional view taken along line AA ′ of FIG. 5. 4 to 6, each of the attachment inspection devices 151 to 154 may include a frame 155, one or more magnet members 156, a driving wheel 157, and an idle wheel 158. In one embodiment, the frame 155 has a curved portion 155b in a shape corresponding to the spiral shape of the partial bodies 111a to 111d. In one embodiment, the magnet member 156 may be attached to the curved portion 155b of the frame 155. In one embodiment, the driving wheel 157 and the idle wheel 158 may be installed on both sides of the frame 155. The driving wheel 157 may be rotated by the driving of the driving motor 157a. In one embodiment, the driving wheel 157 and the idle wheel 158 may be rotatably installed through the bearing member 159 installed on both sides of the frame 155. In the embodiment of FIG. 6, the front camera 121a and the driving motor 157a are installed in the inner hollow portion 155a of the frame 155, but the inspection unit or the driving motor is attached to the lower surface of the frame 155. It may be installed in the form.

도 4 내지 도 6에 도시된 실시예에 의하면, 예를 들어 피검사 배관에 따라 필요한 배관 검사유닛들(121~124)을 장착시킨 부착형 검사장치(151~154)를 적절히 선택하여 몸체부(110)의 내면 측에 용이하게 탈,부착시킴으로써, 다양한 배관 검사를 효과적으로 수행할 수 있다. 도 4 내지 도 6에서는 자석부재(156)를 이용하여 몸체부(110)에 탈부착되는 부착형 검사장치(151~154)에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 변형된 실시예에 의하면, 자석부재(156) 대신 몸체부(110) 또는 부착형 검사장치(151~154)에 흡착 장치를 설치하고 흡착 밸브를 제어하여 공기 압력을 조절함으로써 진공 흡착을 통해 부착형 검사장치(151~154)를 탈부착시키는 것도 가능하다.According to the embodiment shown in Figures 4 to 6, for example, according to the pipe to be inspected according to the pipe inspection units (121 to 124) necessary to install the attached inspection device (151 to 154) by appropriately selecting the body portion ( By easily detaching and attaching to the inner surface side of the 110, it is possible to effectively perform a variety of pipe inspection. In FIGS. 4 to 6, the attached inspection apparatuses 151 to 154 attached to and detached from the body 110 using the magnet member 156 are described. However, according to a modified embodiment of the present invention, the magnet member 156 is described. Instead of installing the adsorption device on the body 110 or the attachment inspection device (151 to 154) and controlling the adsorption valve to adjust the air pressure, the attachment inspection device (151 to 154) can be detached through vacuum adsorption. It is possible.

이상의 실시예들에 의하면, 피검사 배관(P), 특히 굴곡진 배관의 외면을 따라 원활하게 주행하면서 배관의 검사를 수행할 수 있으며, 최소한의 공간 내에 다양한 센서들을 탑재하여 복합적인 검사를 수행할 수 있다. 뿐만 아니라, 유체의 이송을 중단시키지 않고도 배관 검사가 가능하며, 적은 비용으로 배관의 상시 점검을 수행할 수 있다.According to the above embodiments, the inspection of the pipe can be performed while running smoothly along the outer surface of the inspection pipe (P), particularly the curved pipe, and a complex inspection can be performed by mounting various sensors in a minimum space. Can be. In addition, it is possible to inspect the pipe without interrupting the transfer of fluid, and it is possible to carry out regular inspection of the pipe at low cost.

이상의 실시예들은 본 발명의 이해를 돕기 위하여 제시된 것으로, 본 발명의 범위를 제한하지 않으며, 이로부터 다양한 변형 가능한 실시예들도 본 발명의 범위에 속할 수 있음을 이해하여야 한다. 본 발명의 기술적 보호범위는 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이며, 본 발명의 기술적 보호범위는 특허청구범위의 문언적 기재 그 자체로 한정되는 것이 아니라 실질적으로는 기술적 가치가 균등한 범주의 발명에 대하여까지 미치는 것임을 이해하여야 한다.It is to be understood that the above-described embodiments are provided to facilitate understanding of the present invention, and do not limit the scope of the present invention, and it is to be understood that various modifications may be made within the scope of the present invention. It is to be understood that the technical scope of the present invention should be determined by the technical idea of the claims and that the technical scope of the present invention is not limited to the literary description of the claims, To the invention of the invention.

100: 배관 검사 장치 110: 몸체부
111~114, 111a~111d: 부분몸체 120: 검사부
121: 전방 영상 검사유닛 121a: 제1 카메라
121b: 제1 저장 장치 122: 비파괴 검사유닛
122a: 발광센서 122b: 수광센서
122c: 비파괴 분석 장치 123: 접촉 음향 검사유닛
123a: 타격 장치 123b: 마이크폰
123c: 음향 분석 장치 124: 후방 영상 검사유닛
124a: 제2 카메라 124b: 제2 저장장치
130: 이동부 131, 157: 주행휠
131a: 구동모터 132, 158: 아이들휠
141~143, 141a~141c: 관절부 151~154: 부착형 검사장치
155: 프레임 156: 자석부재
159: 베어링부재 P: 배관100: pipe inspection device 110: body portion
111-114, 111a-111d: partial body 120: inspection unit
121: front image inspection unit 121a: first camera
121b: first storage device 122: non-destructive inspection unit
122a: light emitting sensor 122b: light receiving sensor
122c: non-destructive analysis device 123: contact acoustic test unit
123a: blower 123b: microphone
123c: acoustic analyzer 124: rear image inspection unit
124a: second camera 124b: second storage device
130: moving unit 131, 157: driving wheel
131a: drive motor 132, 158: idle wheel
141 ~ 143, 141a ~ 141c: Joint part 151 ~ 154: Attachable inspection device
155: frame 156: magnet member
159: bearing member P: piping

Claims (7)

배관의 외면에 배치되는, 나선(helix) 형상을 가지는 몸체부;
상기 몸체부에 설치되며, 상기 배관에 대한 검사를 수행하는 검사부; 그리고
상기 몸체부를 상기 배관의 외면을 따라 주행시키도록 상기 몸체부에 설치되는 이동부를 포함하는 배관 검사 장치.A body portion having a helix shape disposed on an outer surface of the pipe;
An inspection unit installed in the body unit and performing inspection on the pipe; And
And a moving part installed on the body to drive the body along the outer surface of the pipe. 제1 항에 있어서,
상기 몸체부는,
나선 형상으로 된 부분몸체들; 그리고
인접하는 상기 부분몸체들을 연결시키는, 신축성(flexible) 소재로 된 관절부를 포함하는 배관 검사 장치.The method according to claim 1,
The body portion
Partial bodies in a spiral shape; And
And a joint made of a flexible material connecting the adjacent partial bodies. 제2 항에 있어서,
상기 검사부는 상기 나선 형상의 방향을 따라 상기 부분몸체들에 각각 설치되는 검사유닛을 포함하는 배관 검사 장치.The method of claim 2,
The inspection unit pipe inspection apparatus including an inspection unit that is respectively installed on the partial bodies in the direction of the spiral shape. 제3 항에 있어서,
상기 검사유닛은 영상 검사유닛, 비파괴 검사유닛 및 접촉 음향 검사유닛 중의 적어도 하나 이상을 포함하는 배관 검사 장치.The method of claim 3,
The inspection unit includes at least one or more of the image inspection unit, non-destructive inspection unit and the contact sound inspection unit. 제1 항에 있어서,
상기 이동부는,
상기 몸체부가 상기 배관의 외면을 따라 회전하면서 이동하도록 상기 몸체부의 양 측면에 설치되는 하나 이상의 주행휠; 그리고
상기 몸체부에 설치되어 상기 주행휠을 구동시키는 구동모터를 포함하는 배관 검사 장치.The method according to claim 1,
The moving unit includes:
At least one traveling wheel installed at both sides of the body to move the body while rotating along the outer surface of the pipe; And
Pipe inspection apparatus including a drive motor installed in the body portion to drive the driving wheel. 제1 항에 있어서,
상기 몸체부의 내면 측에 탈부착되는 자석부재를 포함하고, 상기 검사부 및 상기 이동부가 설치되는 프레임을 더 포함하는 배관 검사 장치.The method according to claim 1,
And a magnet member detachably attached to an inner surface side of the body portion, and further comprising a frame on which the inspection unit and the moving unit are installed. 배관에 대한 검사를 수행하는 검사부가 장착된 나선(helix) 형상의 몸체부를 피검사 배관의 외면에 설치하고, 상기 몸체부가 상기 피검사 배관의 외면을 따라 회전하여 주행하면서, 상기 검사부가 상기 피검사 배관에 대한 검사를 수행하는 배관 검사 방법.A helix-shaped body portion equipped with an inspection portion for inspecting the pipe is installed on the outer surface of the pipe to be inspected, and the body portion rotates along the outer surface of the pipe to be inspected while the inspection portion is inspected. Piping inspection method to perform inspection on piping.
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