KR20140023604A - 타겟 검출 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 타겟 검출 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 센서를 포함하는 두 개 이상의 타겟 감지 장치를 사용함으로써 어느 한 타겟 감지 장치의 오류 여부를 판단할 수 있는 타겟 검출 장치 및 방법에 관한 것이다.

Description

타겟 검출 장치 및 방법{TARGET DETECTION APPARATUS AND METHOD}
본 발명은 타겟 검출 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 센서를 포함하는 두 개 이상의 타겟 감지 장치를 사용함으로써 어느 한 타겟 감지 장치의 오류 여부를 판단할 수 있는 타겟 검출 장치 및 방법에 관한 것이다.
타겟 검출 장치는 움직이거나 정지해 있는 물체 또는 형상에 관한 물리적 정보를 추출해 내는 장치로 타겟의 위치, 크기, 속도 등은 물론 타겟이 한 물체가 아닌 물체군인 경우 타겟의 수를 분별하는 것을 포함한다. 타겟(Target)은 물체(Object)일 수 있으며, 또한 선(line), 면(face) 등의 형상일 수 있다. 이러한 타겟 검출 장치는 주로 차량에 장착되어 주행중인 차가 차선을 이탈하지 못하도록 경고 또는 차량 주행 방향을 제어하고, 다른 차량 혹은 물체와 충돌하지 않도록 최적의 주행 코스를 계산하거나, 사각지대 모니터링을 통해 운전자의 판단을 보조하는 것과 같은 첨단 운전자 보조 시스템(ADAS; Advanced Driver Assistance Systems)에 사용된다.
이러한 첨단 운전자 보조 시스템(ADAS)에 있어서 모든 판단은 타겟 검출 장치로부터 출력된 정보에 기초하기 때문에 타겟 감지 정보가 부정확한 경우 차량 오작동의 원인이 될 수 있으며, 운전자에게 심각한 위해가 될 수 있다. 따라서 데이터에 대한 고도의 정확성과 신뢰성이 그 어느 장치보다 중요하게 요구된다고 할 수 있다.
그러나 이렇게 고도의 정확성과 신뢰성이 요구되는 첨단 운전자 보조 시스템에 있어서도 가장 보편적으로 이용되고 있는 타겟 검출 장치로서의 레이더 센서 기술 등은 비, 눈, 안개의 환경에서 성능이 저하되고 흙, 먼지 등의 오염에 취약한 문제를 안고 있다. 예를 들어, 상기 오염물질들은 레이더 센서의 안테나 부분에 순간적으로 부착되어 RF 에너지 전송을 방해(Blockage Error)하거나 오랜 시간을 통해 축적되어 레이더 센서의 송수신 능력을 약화시키는 열화 현상을 만들기도 한다. 이러한 문제들은 레이저 센서나 초음파 센서, 카메라를 이용한 타겟 검출 장치에서도 마찬가지로 발생한다.
타겟 검출 장치가 이러한 문제 상황에 있는 경우 첨단 운전자 보조 시스템과 같은 상위 장치들이 데이터를 적절히 선택할 수 있도록 오류 여부를 판단할 수 있는 타겟 검출 장치 또는 방법이 필요하다. 예를 들어, 방해 오류로 인해 전방의 타겟을 감지하지 못하는 경우, 타겟 검출 장치의 데이터를 활용하는 첨단 운전자 보조 시스템은 타겟 검출 장치에 오류가 있음을 알리고 수동 운전 모드로 전환하여 전적으로 운전자의 판단에 따라 차량이 운전될 수 있게 해야하며, 여러 개의 타겟 검출 장치를 동시에 사용하는 경우 오류가 있는 타겟 검출 장치의 데이터는 제거하고 정확하게 획득된 데이터만을 이용할 수 있어야 한다.
이러한 방법으로 종래에는 일정 시간 이상 타겟 검출 장치의 신호를 모니터링하여 타겟 검출 정보가 없는 경우 방해 오류(blockage error)로 판단하는 방법이 이용되었다. 그런데, 이 방법은 타겟 검출 장치가 방해 오류 상태에 있는지 아니면 실제로 타겟이 일정 시간 존재하지 않아 검출 정보가 없는 것인지 판정하기 어려웠고, 정확한 판정을 위해서는 많은 타겟 감지 정보가 필요하게 되었다. 따라서 오류 판정까지 적게는 수 분에서 많게는 수십 분까지 소요되었고, 그 사이에는 운전자의 안전을 담보하지 못하는 문제가 있었다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 타겟 검출 장치의 오류 여부를 신속하고 정확하게 판단할 수 있는, 더욱 상세하게는 타겟 감지 센서로 구성된 타겟 감지 장치의 오류 여부를 판단할 수 있는 타겟 검출 장치와 타겟 검출 방법을 제공하는 데 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 타겟(target)을 감지하고 감지된 정보를 출력하는 제1타겟 감지 장치; 제1타겟 감지 장치와 독립하여 타겟을 감지하고 감지된 정보를 출력하는 제2타겟 감지 장치; 및 상기 제1타겟 감지 장치가 출력한 타겟 감지 정보와 제2타겟 감지 장치가 출력한 타겟 감지 정보를 기초로 하여 제2타겟 감지 장치에 오류가 있는지 판단하는 제어부를 포함하는 타겟 검출 장치를 제공한다.
본 발명은 일 실시예로서, 상기 제어부는 제1타겟 감지 장치와 제2타겟 감지 장치의 공통 감지 영역을 추출하고 상기 공통 감지 영역에서의 타겟 감지 정보를 기초로 하여 제2타겟 감지 장치에 오류가 있는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 타겟 검출 장치를 제공한다.
다른 일 실시예로서, 상기 제어부는 오류 카운터를 더 포함하되, 상기 오류 카운터는 제1타겟 감지 장치가 타겟을 감지하나 제2타겟 감지 장치는 타겟을 감지하지 못하는 경우 값이 증가하고 상기 증가한 오류 카운터 값이 오류 임계치보다 큰 경우 제2타겟 감지 장치 오류로 판단하는 것을 특징으로 하는 타겟 검출 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 발명은, 2개 이상의 타겟 감지 장치를 포함하는 타겟 검출 장치의 타겟 검출 방법에 있어서, 제1타겟 감지 장치로 타겟을 감지하는 단계; 제2타겟 감지 장치로 타겟을 감지하는 단계; 및 상기 입력받은 타겟 감지 정보를 기초로 하여 제2타겟 감지 장치에 오류가 있는지 여부를 판단하는 오류 검출 단계를 포함하는 타겟 검출 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 타겟 검출 장치의 오류 여부를 판단할 수 있는, 더욱 상세하게는 타겟 감지 센서로 구성된 타겟 감지 장치의 오류 여부를 판단할 수 있는 타겟 검출 장치와 타겟 검출 방법을 제공하며, 상기 타겟 검출 장치 및 타겟 검출 방법을 통해 신속하고 정확하게 타겟 감지 장치의 오류 여부를 판단할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 검출 장치에 대한 개략적인 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 검출 방법에 대한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 검출 방법에서 카메라 감지 정보와 레이더 센서 감지 정보를 비교하여 레이더 센서 오류 여부를 판단하는 오류 검출 단계의 상세한 예시 흐름도이다.
도 4a는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 검출 방법에서 카메라 및 레이더 센서가 오류 없이 감지한 타겟 정보의 예시 도면이고, 도 4b는 레이더 센서에 오류가 있는 경우에 카메라 및 레이더 센서가 감지한 타겟 정보의 예시 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 검출 방법에서 오류 카운터를 이용하여 레이더 센서 오류 여부를 판단하는 오류 검출 단계의 상세한 예시 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 검출 방법에서 타겟 감지 비율을 이용하여 레이더 센서 오류 여부를 판단하는 오류 검출 단계의 상세한 예시 흐름도이다.
도 7은 레이더 센서에 오류가 있어 일부 타겟을 감지하지 못하는 경우에 카메라 및 레이더 센서가 감지한 타겟 정보의 예시 도면이다.
본 발명은, 두 개 이상의 타겟 감지 장치를 사용함으로써 어느 한 타겟 감지 장치의 오류 여부를 감지할 수 있는 것을 특징으로 하는 타겟 검출 장치 및 방법을 제공한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 검출 장치(100)에 대한 개략적인 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 검출 장치(100)는, 1개 이상의 타겟 감지 센서를 포함하는 제1타겟 감지 장치(110)와, 1개 이상의 타겟 감지 센서를 포함하는 제2타겟 감지 장치(120), 그리고 제1타겟 감지 장치(110)와 제2타겟 감지 장치(120)로부터 출력된 타겟 감지 정보를 수신하고 이를 기초로 오류 여부를 판단하는 제어부(130)를 포함한다.
타겟 감지 장치가 두 개 이상인 경우 동일 타겟을 대상으로 각각 감지할 수 있으므로, 제2타겟 감지 장치(120)가 고장, 방해(Blockage), 통신 장애 등의 오류로 인해 타겟을 감지하지 못하고 있으나 제1타겟 감지 장치(110)는 동일 타겟을 감지하고 있다면 상기 제어부(130)는 양 데이터를 비교하여 타겟을 감지하지 못한 제2타겟 감지 장치(120)에 오류가 있다고 판단할 수 있다.
동일 타겟은 같은 시간에 각각의 타겟 감지 장치에 의해 감지되는 물체일 수 있지만 다른 시간에 각각의 타겟 감지 장치에 의해 감지되는 동일 물체일 수 있다. 예를 들어, 본 발명이 차량에 탑재되는 경우, 어느 한 타겟 감지 장치는 상대적으로 전방의 타겟을 감지 영역에 포함하고 다른 한 타겟 감지 장치는 상대적으로 후방의 타겟을 감지 영역으로 할 수 있으므로, 동일 타겟은 차량 주행에 따라 시간차를 두고 양 타겟 감지 장치에 의해 감지된다. 또한 상기 동일 타겟은 특정 물체 1개를 의미할 수 있으나 특정 영역에 존재하는 다수의 물체군을 의미할 수 있다.
상기 설명은 일 실시예이며, 본 발명은, 두 개 이상의 타겟 감지 장치가 동일 타겟을 감지하는 경우로 한정되지 않는다. 각각의 타겟 감지 장치가 감지하는 타겟의 수를 비교하여 제1타겟 감지 장치(110)에 의해 감지된 타겟의 수 대비 제2타겟 감지 장치(120)에 의해 감지된 타겟 수의 비율이 타겟 감지 비율 임계치보다 작은 경우에 제2타겟 감지 장치(120)에 오류가 있다고 판단할 수 있다.
이하에서, 제1타겟 감지 장치(110)는 카메라이고 제2타겟 감지 장치(120)는 레이더 센서인 경우를 예시하여 설명한다. 그러나, 본 발명은 이에 제한되는 것은 아니고, 제1타겟 감지 장치(110)와 제2타겟 감지 장치(120)에 사용되는 타겟 감지 센서는 카메라, 초음파 센서, 레이더 센서, 레이저 센서 등일 수 있다. 또한, 제1타겟 감지 장치(110)와 제2타겟 감지 장치(120)는 상이한 종류의 센서일 수 있으며, 또는 동일한 종류의 센서일 수 있다.
전술한 카메라(110)는 타겟을 감지하고 가공되지 않은 원시 신호를 제공하는 타겟 감지 센서(111)와 이를 신호처리(Signal Processing) 혹은 화상처리(Image Processing)하여 원하는 형태의 타겟 감지 정보로 가공하는 정보 처리 프로세서(112), 상기 가공된 정보를 제어부(130)로 송출하는 정보 출력 장치(113)를 포함할 수 있으나 상기 타겟 감지 센서(111)와 감지 정보 처리 프로세서(112), 그리고 정보 출력 장치(113)는 단일한 장치에서 구현될 수도 있다.
레이더 센서(120)도 전술한 카메라와 마찬가지로 타겟 감지 센서(121), 감지 정보 처리 프로세서(122), 정보 출력 장치(123)를 포함할 수 있다.
상기 제어부(130)는 카메라로부터 타겟 감지 정보를 입력받는 카메라 감지 정보 입력 장치(133), 레이더 센서로부터 타겟 감지 정보를 입력받는 레이더 센서 감지 정보 입력 장치(134), 그리고 레이더 센서에 오류가 있는지 판단하는 오류 여부 판단 장치(136)를 포함할 수 있다.
상기 제어부(130)는 오류 여부 판단을 위한 오류 카운터(131), 오류 해제 여부 판단을 위한 오류 해제 카운터(132), 외부에서 발생한 리셋 신호를 입력받는 리셋 신호 입력 장치(135), 오류 여부를 출력하는 오류 여부 출력 장치(137)를 더 포함할 수 있다.
전술한 오류 카운터(131)와 오류 해제 카운터(132)는 논리 회로 등을 이용한 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현될 수 있다.
리셋 신호 입력 장치(135)는 다른 제어기로부터 오류 해제 명령을 입력받기 위한 것으로 차량용 일 실시예에 있어서 외부 리셋 신호 발생기(190)는 상위 제어기 또는 다른 전자제어유닛(ECU)일 수 있다. 구체적으로 사용자 또는 제품 출고자는 초기에 리셋 버튼을 이용하여 외부 리셋 신호 발생기(190)에 초기 상태임을 입력하고 상기 제어부(130)는 외부 리셋 신호 발생기(190)로부터 수신된 신호에 따라 오류 카운터(131) 등의 값을 초기화한다. 또한 다른 일 실시예로서 자동차의 시동이 걸릴 때, 자동차 주제어장치는 리셋 신호 입력 장치(135)에 리셋 신호를 송신하여 제어부(130)가 초기화될 수 있게 한다.
전술한 오류 여부 출력 장치(137)는 상위 제어기 또는 다른 전자제어유닛(ECU)에 연결되어 타겟 감지 장치 오류 여부를 송출할 수 있고, 또한 알람 장치에 연결되어, 알람 화면 또는 알람 소리를 통해 사용자에게 오류 발생을 경고할 수 있다.
상기 입출력 장치들(카메라의 정보 출력 장치, 레이더 센서의 정보 출력 장치, 카메라 감지 정보 입력 장치, 레이더 센서 감지 정보 입력 장치, 리셋 신호 입력 장치)은 전기 또는 무선 통신 회선에 의해 연결될 수 있으나, 동일한 메모리를 공유하는 방식일 수도 있다.
본 발명은 차량용 운전 보조 장치에 사용될 수 있으며, 차량의 전방, 측방, 혹은 후방에 설치될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 검출 장치(100)의 타겟 검출 방법에 대한 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 타겟 검출 장치(100)는 카메라(110)로 타겟을 감지하고(S210), 레이더 센서(120)로 타겟을 감지한다(S220). 상기 감지된 타겟 정보는 제어부(130)로 출력되고, 제어부(130)는 카메라(110)와 레이더 센서(120)에 자체 오류가 있는지 여부를 판단한다(S230). 각 타겟 감지 장치에 자체 오류가 없는 경우(S230에서 아니오), 제어부(130)는 카메라(110)와 레이더 센서(120)의 공통 감지 영역에 해당하는 정보를 추출하고(S240), 공통 감지 영역에서의 타겟 감지 정보를 기초로 레이더 센서(120)에 오류가 있는지 판단한다(S250).
도 2의 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 검출 방법에서 자체 오류 여부 정보는 각 타겟 감지 장치(110, 120)에서 자가 진단한 정보를 제어부(130)로 제공해 줄 수도 있고, 워치독(Watchdog)과 같이 제어부(130)의 동작 감시 장치를 이용하여 각 타겟 감지 장치가 비정상적으로 작동하는지 여부를 테스트하여 획득될 수 있다.
도 2의 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 검출 방법에서 카메라(110)와 레이더 센서(120)의 공통 감지 영역을 도 4a를 참조하여 설명하면, 카메라(110)만이 독립적으로 감지하는 영역은 좌측 방향 빗금(hatch) 무늬 영역(410)이 되고, 레이더 센서(120)만이 독립적으로 감지하는 영역은 우측 방향 빗금 무늬 영역(430)이 된다. 공통 감지 영역은 격자 무늬 영역(420)이 된다.
도 2의 본 발명의 실시예에 따른 타겟 검출 방법에서 타겟 감지 장치의 자체 오류 여부를 판단하는 단계(S230)와 공통 감지 영역 정보를 추출하는 단계(S240)는 생략될 수 있다.
도 2의 일 실시예에 따른 타겟 검출 방법에 있어서, 레이더 센서(120)에 오류가 있는지 여부를 판단하는 오류 검출 단계(S250)의 일 실시예를 도 3, 도 5 및 도 6을 통해 설명한다. 먼저 도 3의 실시예를 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 검출 방법에서 카메라 감지 정보와 레이더 센서 감지 정보를 비교하여 레이더 센서(120)의 오류 여부를 판단하는 오류 검출 단계(S250)의 상세한 예시 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 제어부(130)는 카메라(110)가 타겟을 감지하는지 여부를 판단한다(S302). 카메라(110)가 타겟을 감지하는 경우(S302에서 예), 제어부(130)는 레이더 센서(120)가 타겟을 감지하는지 여부를 판단한다(S304). 카메라(110)가 타겟을 감지하고, 레이더 센서(120)가 타겟을 감지하지 못하는 경우(S304에서 아니오), 제어부(130)는 레이더 센서(120)가 오류 상태인 것으로 설정한다(S306).
도 3에 대한 구체적인 예로서 본 발명의 최적의 실시예인 카메라(110)가 카메라를 포함한 장치이고, 레이더 센서(120)가 레이더 센서를 포함한 장치인 경우를 도 4a, 도 4b를 이용하여 설명한다. 통상적으로 카메라는 시야각은 넓으나 관측 거리는 짧은 영역(410, 420)에서 타겟을 감지하게 되고, 레이더 센서는 시야각은 좁으나 관측 거리는 긴 영역(420, 430)에서 타겟을 감지할 수 있다.
도 4a는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 검출 방법에서 카메라(110) 및 레이더 센서(120)가 오류 없이 감지한 타겟 정보의 예시 도면이고, 도 4b는 레이더 센서(120)에 오류가 있는 경우에 각 타겟 감지 장치가 감지한 타겟 정보의 예시 도면이다.
도 4a를 참조하면, 레이더 센서는 4개의 타겟(421, 422, 431, 432)을 감지하고 카메라도 4개의 타겟(411, 412, 421, 422)을 감지하고 있으므로, 도 3의 실시예에서 제어부(130)는 카메라(110)가 타겟을 감지하는 것으로 판단한다(S302에서 예). 레이더 센서(120)도 타겟을 감지하는 것으로 판단한다(S304에서 예). 제어부(130)는 오류 상태 설정 없이 오류 검출 단계(S250)를 종료한다.
도 4b를 참조하면, 레이더 센서는 타겟을 감지하지 못하고 있으나 카메라는 4개의 타겟(411, 412, 421, 422)을 감지하고 있으므로, 도 3의 실시예에서 제어부(130)는 카메라(110)가 타겟을 감지하는 것으로 판단하고(S302에서 예), 레이더 센서(120)가 타겟을 감지하지 못하는 것으로 판단하여(S304에서 아니오), 레이더 센서(120)를 오류 상태로 설정한다(S306).
도 3의 실시예는 카메라(110)와 레이더 센서(120)의 공통 감지 영역 내에서의 정보만을 기초로 하여 각 단계를 수행할 수 있다. 상기 공통 감지 영역 내로 한정되는 실시예를 도 4a와 도 4b를 이용하여 설명한다.
도 4a를 참조하면, 레이더 센서는 공통 감지 영역(420)에서 2개의 타겟(421, 422)을 감지하고 있고 카메라도 2개의 동일한 타겟(421, 422)을 감지하고 있으므로, 도 3의 실시예에서 제어부(130)는 카메라(110)가 타겟을 감지하는 것으로 판단한다(S302에서 예). 레이더 센서(120)도 타겟을 감지하는 것으로 판단한다(S304에서 예). 제어부(130)는 오류 상태 설정 없이 오류 검출 단계(S250)를 종료한다.
도 4b를 참조하면, 레이더 센서는 공통 감지 영역(420)에서 타겟을 감지하지 못하고 있으나 카메라는 2개의 타겟(421, 422)을 감지하고 있으므로, 도 3의 실시예에서 제어부(130)는 카메라(110)가 타겟을 감지하는 것으로 판단하고(S302에서 예), 레이더 센서(120)가 타겟을 감지하지 못하는 것으로 판단하여(S304에서 아니오), 레이더 센서(120)를 오류 상태로 설정한다(S306).
도 2의 일 실시예에 따른 타겟 검출 방법에 있어서, 레이더 센서(120)에 오류가 있는지 여부를 판단하는 오류 검출 단계(S250)의 다른 실시예로 도 5의 실시예를 설명한다.
본 발명의 실시예에 따른 타겟 검출 방법은 도 3과 같이 일회적으로 취득된 타겟 감지 정보를 바탕으로 레이더 센서(120)에 오류가 있는지 여부를 판단할 수도 있으나, 각 타겟 감지 정보를 이력으로 관리하고 그 이력 정보를 기초로 하여 오류를 검출할 수도 있다.
이력 정보가 저장되는 과정을 살펴보면, 먼저 도 2의 실시예에서 타겟 검출 방법은 카메라(110)로 타겟을 감지하는 단계(S210)에서 제1타겟 감지 정보를 시간 정보 혹은 순서 정보와 함께 저장할 수 있으며, 레이더 센서(120)로 타겟을 감지하는 단계(S220)에서 제2타겟 감지 정보를 시간 정보 혹은 순서 정보와 함께 저장할 수 있다.
상기 저장된 정보를 기초로 오류 검출 단계(S250)에서 시계열 분석 과정을 거쳐 레이더 센서(120)에 오류가 있는지 판단한다.
상기 시계열 분석 과정은 오류 카운터를 사용하는 누적 오류 방법일 수 있으며, 일정 개수의 데이터를 이동 평균하여 평균값을 가지고 판단하는 이동평균법일 수 있고, 데이터에 가중치를 두어 평균하는 지수평활법일 수 있다. 예를 들어, 이동평균법을 이용할 경우 최근 10개의 타겟 감지 정보를 평균하여 카메라(110)는 타겟을 감지하나, 레이더 센서(120)는 타겟을 감지하지 못하는 것으로 판단되는 경우 레이더 센서(120)를 오류 상태로 설정할 수 있다. 지수평활법에 따라 10개의 타겟 감지 정보 중에서도 최근 3개 데이터에는 가중치를 더 두어 신속한 오류 판단 효과를 얻을 수도 있다. 시계열 분석이 포함된 방법은 일회적 데이터를 이용하는 것에 비해 노이즈에 강한 특징이 있다. 시계열 분석이 포함된 방법 중 오류 카운터를 이용하는 방법을 도 5의 일 실시예를 통해 설명한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 검출 방법에서 오류 카운터를 이용하여 레이더 센서(120)의 오류 여부를 판단하는 오류 검출 단계(S250)의 상세한 예시 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 제어부(130)는 카메라가 타겟을 감지하는지 여부를 판단한다(S502). 카메라(110)가 타겟을 감지하는 경우(S502에서 예), 제어부(130)는 레이더 센서(120)가 타겟을 감지하는지 여부를 판단한다(S504). 카메라(110)가 타겟을 감지하고 레이더 센서(120)가 타겟을 감지하지 못하는 경우(S504에서 아니오), 제어부(130)는 오류 카운터를 증가시킨다(S506). 증가한 오류 카운터를 오류 카운터 임계치와 비교하여(S508), 오류 카운터가 임계치보다 큰 경우(S508에서 예), 제어부(130)는 레이더 센서(120)를 오류 상태로 설정한다(S510). 레이더 센서(120)가 오류 상태로 설정되지 않는 경우(S502에서 아니오, S504에서 예 또는 S508에서 아니오), 다음 데이터를 획득하기 위해 제어부(130)는 오류 검출 단계를 종료하고 다시 카메라(110)로부터 타겟 감지 정보를 입력받는다(A).
상기 오류 카운터 증가분은 프로세서의 클럭 시간일 수 있으며, 차량용으로 이용될 경우 차량의 속도에 따라 변동될 수 있다. 예를 들어, 고속 주행에서는 저속 주행에 비해 동일 시간에 많은 수의 타겟 정보를 획득할 수 있으므로 증가분을 크게 하여도 정확하게 레이더 센서(120)의 오류 여부를 판단할 수 있다. 이렇게 증가분이 커지는 경우 오류 판별 시간이 단축되어 고속 주행에서 더욱 신속한 대응을 가능케 한다. 같은 원리로 상기 증가분은 차량의 주행거리일 수 있으며 이 경우 고속 주행에서 오류 판별 시간이 단축되는 효과를 제공할 수 있다.
본 발명에 따른 일 실시예로서 타겟 검출 방법은 오류 카운터를 이용하여 오류 상태를 설정하는 방법과 동일한 원리로 오류 해제 카운터를 이용하여 레이더 센서(120)에 설정된 오류를 해제할 수 있다. 이 경우 오류 해제 카운터는 레이더 센서(120)가 오류로 판단된 상태에서 레이더 센서(120)가 타겟을 감지하는 경우 값이 증가하고 상기 증가한 오류 해제 카운터 값이 오류 해제 임계치보다 큰 경우 제어부(130)는 레이더 센서(120)의 오류가 해제되도록 한다.
도 2의 일 실시예에 따른 타겟 검출 방법에 있어서, 레이더 센서(120)에 오류가 있는지 여부를 판단하는 오류 검출 단계(S250)의 다른 실시예로 도 6의 실시예를 설명한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 검출 방법에서 타겟 감지 비율을 이용하여 레이더 센서(120)의 오류 여부를 판단하는 오류 검출 단계(S250)의 상세한 예시 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 제어부(130)는 카메라(110)에 의해 감지된 타겟 수 대비 레이더 센서(120)에 의해 감지된 타겟 수의 비율을 타겟 감지 비율 값에 입력한다(S602). 제어부(130)는 상기 입력된 타겟 감지 비율 값을 타겟 감지 비율 임계치와 비교하고(S604), 타겟 감지 비율 값이 임계치보다 작은 경우(S604에서 예), 레이더 센서를 오류 상태로 설정한다(S606).
도 6에 대한 구체적인 예로서 본 발명의 최적의 실시예인 카메라(110)가 카메라를 포함한 장치이고, 레이더 센서(120)가 레이더 센서를 포함한 장치인 경우를 도 7을 이용하여 설명한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 검출 방법에서 카메라(110)가 카메라를 포함한 장치이고, 레이더 센서(120)는 레이더 센서를 포함한 장치인 경우에 있어서 레이더 센서(120)의 오류로 일부 타겟을 감지하지 못하는 경우에 각 타겟 감지 장치가 감지한 타겟 정보의 예시 도면이다.
도 7을 참조하면, 레이더 센서는 모두 2개의 타겟(723, 732)을 감지하고 있어 레이더 센서(120)에 의한 타겟 감지 수는 2가 되고, 카메라는 모두 4개의 타겟(711, 721, 722, 723)을 감지하고 있어 카메라(110)에 의한 타겟 감지 수는 4가 된다. 상기 데이터에 따라 도 6의 실시예에서, 제어부(130)는 카메라(110)에 의한 타겟 감지 수 대비 레이더 센서(120)에 의한 타겟 감지 수의 비율로서 타겟 감지 비율 값에 2/4를 입력한다(S602). 타겟 감지 비율 임계치가 7/10로 설정되어 있는 경우, 타겟 감지 비율 값이 임계치보다 작으므로(S604에서 예), 제어부(130)는 레이더 센서(120)를 오류 상태로 설정한다(S606).
도 6의 실시예는 카메라(110)와 레이더 센서(120)의 공통 감지 영역 내에서의 정보만을 기초로 하여 각 단계를 수행할 수 있다. 상기 공통 감지 영역 내로 한정되는 실시예를 도 7을 이용하여 설명한다.
도 7을 참조하면, 공통 감지 영역(720)에서 레이더 센서는 모두 1개의 타겟(723)을 감지하고 있어 레이더 센서(120)에 의한 타겟 감지 수는 1이 되고, 카메라는 모두 3개의 타겟(721, 722, 723)을 감지하고 있어 카메라(110)에 의한 타겟 감지 수는 3이 된다. 상기 데이터에 따라 도 6의 실시예에서, 제어부(130)는 카메라(110)에 의한 타겟 감지 수 대비 레이더 센서(120)에 의한 타겟 감지 수의 비율로서 타겟 감지 비율 값에 1/3을 입력한다(S602). 타겟 감지 비율 임계치가 7/10로 설정되어 있는 경우, 타겟 감지 비율 값이 임계치보다 작으므로(S604에서 예), 제어부(130)는 레이더 센서(120)를 오류 상태로 설정한다(S606).
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 타겟 검출 장치의 오류 여부를 판단할 수 있는, 더욱 상세하게는 타겟 감지 센서로 구성된 타겟 감지 장치의 오류 여부를 판단할 수 있는 타겟 검출 장치와 타겟 검출 방법을 제공하며, 상기 타겟 검출 장치 및 타겟 검출 방법을 통해 신속하고 정확하게 타겟 감지 장치의 오류 여부를 판단할 수 있다.

Claims (20)

  1. 타겟(target)을 감지하고 감지된 정보를 출력하는 제1타겟 감지 장치;
    제1타겟 감지 장치와 독립하여 타겟을 감지하고 감지된 정보를 출력하는 제2타겟 감지 장치; 및
    상기 제1타겟 감지 장치가 출력한 타겟 감지 정보와 제2타겟 감지 장치가 출력한 타겟 감지 정보를 기초로 하여 제2타겟 감지 장치에 오류가 있는지 판단하는 제어부를 포함하는 타겟 검출 장치
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 제1타겟 감지 장치와 제2타겟 감지 장치의 공통 감지 영역을 추출하고 상기 공통 감지 영역에서의 타겟 감지 정보를 기초로 하여 제2타겟 감지 장치에 오류가 있는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 타겟 검출 장치
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 제1타겟 감지 장치가 타겟을 감지하나 제2타겟 감지 장치는 타겟을 감지하지 못하는 경우에 제2타겟 감지 장치 오류로 판단하는 것을 특징으로 하는 타겟 검출 장치
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 제1타겟 감지 장치가 출력한 타겟 감지 정보와 제2타겟 감지 장치가 출력한 타겟 감지 정보의 이력에 기초하여 제2타겟 감지 장치에 오류가 있는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 타겟 검출 장치
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 오류 카운터를 더 포함하되,
    상기 오류 카운터는 제1타겟 감지 장치가 타겟을 감지하나 제2타겟 감지 장치는 타겟을 감지하지 못하는 경우 값이 증가하고 상기 증가한 오류 카운터 값이 오류 임계치보다 큰 경우 제2타겟 감지 장치 오류로 판단하는 것을 특징으로 하는 타겟 검출 장치
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 오류 해제 카운터를 더 포함하되,
    상기 오류 해제 카운터는 제2타겟 감지 장치가 오류로 판단된 상태에서 제2타겟 감지 장치가 타겟을 감지하는 경우 값이 증가하고 상기 증가한 오류 해제 카운터 값이 오류 해제 임계치보다 큰 경우 제2타겟 감지 장치 오류가 해제되도록 하는 것을 특징으로 하는 타겟 검출 장치
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 제1타겟 감지 장치에 의해 감지된 타겟의 수 대비 제2타겟 감지 장치에 의해 감지된 타겟 수의 비율이 타겟 감지 비율 임계치보다 작은 경우에 제2타겟 감지 장치 오류로 판단하는 것을 특징으로 하는 타겟 검출 장치
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 제1타겟 감지 장치 또는 제2타겟 감지 장치의 자체 오류 정보가 없는 경우에만 제2타겟 감지 장치 오류 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 타겟 검출 장치
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제1타겟 감지 장치 또는 제2타겟 감지 장치는 카메라, 레이저 센서, 초음파 센서 또는 레이더 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 타겟 검출 장치
  10. 제1항에 있어서
    상기 타겟 검출 장치는 차량용 운전 보조 장치에 사용되는 것을 특징으로 하는 타겟 검출 장치
  11. 2개 이상의 타겟 감지 장치를 포함하는 타겟 검출 장치의 타겟 검출 방법에 있어서,
    제1타겟 감지 장치로 타겟을 감지하는 단계;
    제2타겟 감지 장치로 타겟을 감지하는 단계; 및
    상기 입력받은 타겟 감지 정보를 기초로 하여 제2타겟 감지 장치에 오류가 있는지 여부를 판단하는 오류 검출 단계;
    를 포함하는 타겟 검출 방법
  12. 제11항에 있어서,
    상기 오류 검출 단계 이전에 제1타겟 감지 장치와 제2타겟 감지 장치의 공통 감지 영역을 설정하는 단계를 더 포함하되,
    오류 검출 단계는 상기 공통 감지 영역에서의 타겟 감지 정보를 기초로 하여 제2타겟 감지 장치에 오류가 있는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 타겟 검출 방법
  13. 제11항에 있어서,
    상기 오류 검출 단계는 제1타겟 감지 장치는 타겟을 감지하나 제2타겟 감지 장치는 타겟을 감지하지 못하는 경우에 제2타겟 감지 장치 오류로 판단하는 것을 특징으로 하는 타겟 검출 방법
  14. 제11항에 있어서,
    상기 오류 검출 단계는 제1타겟 감지 장치의 타겟 감지 정보와 제2타겟 감지 장치의 타겟 감지 정보의 이력에 기초하여 제2타겟 감지 장치에 오류가 있는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 타겟 검출 방법
  15. 제11항에 있어서,
    상기 오류 검출 단계는 제1타겟 감지 장치는 타겟을 감지하고 제2타겟 감지 장치는 타겟을 감지하지 못하는 경우 오류 카운터를 증가시키고 상기 누적된 오류 카운터 값이 오류 임계치보다 큰 경우 제2타겟 감지 장치 오류로 판단하는 것을 특징으로 하는 타겟 검출 방법
  16. 제11항에 있어서,
    상기 오류 검출 단계는 제2타겟 감지 장치가 오류로 판단된 상태에서 제2타겟 감지 장치가 타겟을 감지하는 경우 오류 해제 카운터를 증가시키고 상기 누적된 오류 해제 카운터 값이 오류 해제 임계치보다 큰 경우 제2타겟 감지 장치 오류가 해제되는 것을 특징으로 하는 타겟 검출 방법
  17. 제11항에 있어서,
    상기 오류 검출 단계는 제1타겟 감지 장치에 의해 감지된 타겟의 수 대비 제2타겟 감지 장치에 의해 감지된 타겟 수의 비율이 타겟 감지 비율 임계치보다 작은 경우에 제2타겟 감지 장치 오류로 판단하는 것을 특징으로 하는 타겟 검출 방법
  18. 제11항에 있어서,
    상기 오류 검출 단계는 제1타겟 감지 장치 또는 제2타겟 감지 장치 자체에 오류가 없는 경우에만 제2타겟 감지 장치 오류 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 타겟 검출 방법
  19. 제11항에 있어서,
    상기 제1타겟 감지 장치 또는 제2타겟 감지 장치는 카메라, 레이저 센서, 초음파 센서 또는 레이더 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 타겟 검출 방법
  20. 제11항에 있어서
    상기 타겟 검출 방법은 차량용 운전 보조 장치에 사용되는 것을 특징으로 하는 타겟 검출 방법
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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