KR20140006819A - Maintenance device - Google Patents

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KR20140006819A
KR20140006819A KR1020137016981A KR20137016981A KR20140006819A KR 20140006819 A KR20140006819 A KR 20140006819A KR 1020137016981 A KR1020137016981 A KR 1020137016981A KR 20137016981 A KR20137016981 A KR 20137016981A KR 20140006819 A KR20140006819 A KR 20140006819A
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KR1020137016981A
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휴베르트 팔핑게르
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팔핑거 시스템즈 게엠베하
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Abstract

본 발명은, 대면적 표면을 위한 자동 유지 보수 장치(100)에 있어서, 이동식 캐리어 시스템을 포함하며, 상기 캐리어 시스템은 하나 이상의 수직 캐리어 타워(120)를 구비하고 있고, 상기 캐리어 타워에, 2개 이상의 암 시스템(130)이 배치되어 있으며, 각각의 상기 암 시스템(130)은 캐리어 유닛(131)을 통해 수직 캐리어 타워(120)를 따라 수직으로 이동될 수 있고, 2개 이상의 상기 캐리어 유닛(131)은 상기 캐리어 타워(120)의 양쪽 에지(122) 및/또는 양쪽 측부에 배치되며 서로 독립적으로 수직으로 이동될 수 있는, 유지 보수 장치(100)에 관한 것이다.The present invention, in an automatic maintenance device (100) for a large area surface, comprises a mobile carrier system, the carrier system having one or more vertical carrier towers (120), wherein More than one arm system 130 is disposed, each of the arm system 130 can be moved vertically along the vertical carrier tower 120 through the carrier unit 131, two or more of the carrier unit 131 ) Relates to the maintenance apparatus 100, which is disposed on both edges 122 and / or on both sides of the carrier tower 120 and can be moved vertically independently of one another.

Description

유지 보수 장치{MAINTENANCE DEVICE}Maintenance device {MAINTENANCE DEVICE}

본 발명은, 대면적 표면을 위한 자동 유지 보수 장치로서, 이동식 캐리어 시스템을 포함하며, 상기 캐리어 시스템은 하나 이상의 수직 캐리어 타워를 구비하고, 상기 캐리어 타워에, 2개 이상의 암 시스템이 배치되며, 각각의 상기 암 시스템은 캐리어 유닛을 통해 수직 캐리어 타워를 따라 수직으로 이동될 수 있는, 자동 유지 보수 장치, 및 선박의 선체 및/또는 강철 탱크의 외벽을 프로세싱 및/또는 검사하기 위한 자동 유지 보수 장치의 용도에 관한 것이다.The present invention provides an automatic maintenance device for a large area surface, comprising a mobile carrier system, the carrier system having one or more vertical carrier towers, in which two or more arm systems are disposed, respectively The arm system of the automatic maintenance device, which can be moved vertically along a vertical carrier tower via a carrier unit, and an automatic maintenance device for processing and / or inspecting the outer wall of the ship's hull and / or steel tank. It is about a use.

많은 기술분야에서, 특히 강철로 이루어진 대면적 구조면의 표면을 조사 및 프로세스하는 것이 필요하다. 예를 들면, 선박의 선체는 특정한 간격으로 부식에 대해 보호될 필요가 있다. 이러한 목적을 위해, 페인트의 오래된 결함 있는 코팅은, 선박의 선체의 세척된 강철 표면에 새로운 페인트의 코팅을 제공하기 위해 특수한 프로세스에 의해 제거된다. 이러한 프로세스는 "재코팅"이라고 공지되어 있다. 이러한 프로세스의 수동적 수행은 노력이 매우 많이 들고, 자주 프로세스에 관련되는 사람에 대해 건강상 위험을 준다. 넓은 영역이 관련되기 때문에, 선박의 선체의 매 지점에 도달하기 위해, 비싸고 복잡한 비계가 요구된다. 그러나 직원을 위한 높은 건강상 위험이 제외될 수 없는 이러한 경우에도, 리프팅 플랫폼 및 크레인 구조가 또한 사용될 수 있다.In many technical fields, it is necessary to investigate and process the surface of large area structures, especially made of steel. For example, the hull of a ship needs to be protected against corrosion at certain intervals. For this purpose, the old defective coating of paint is removed by a special process to provide a coating of fresh paint on the cleaned steel surface of the ship's hull. This process is known as "recoating". Passive performance of these processes is very labor intensive and often poses a health risk for the people involved in the process. Since a large area is involved, expensive and complex scaffolding is required to reach every point of the ship's hull. However, even in such cases where high health risks for staff cannot be ruled out, lifting platforms and crane structures can also be used.

EP 0 640 440 A1은, 예를 들면 특히 선박을 위한 독립적으로 서 있는 기본적으로 수직 벽의 표면 처리를 위한 장치를 기술하고 있다. 선박 벽에 대해 이동될 수 있는 캐빈(cabin)이 배치되는 2개의 마스트 부재를 가진 주행 기어가 구비된다. 이러한 장치는, 선박의 선체의 선수를 프로세싱하기에 부적절한 대형 비융통성 장치에 관련된다.EP 0 640 440 A1 describes, for example, a device for the surface treatment of essentially standing vertical walls, especially for ships. A traveling gear is provided with two mast members on which a cabin that can be moved relative to the vessel wall is arranged. Such devices relate to large inflexible devices which are inadequate for processing the bow of the ship's hull.

미국 특허 제4,285,469호 역시, 선박의 선체를 세척하기 위한 워터 제트 장치를 포함하며 안벽에 고정 설치된 수직 벽을 세척하기 위한 장치를 기술하고 있다. 그러한 장치는 이동식 사용에 완전히 부적합하다.U. S. Patent No. 4,285, 469 also describes a device for cleaning a vertical wall fixed to the inner wall, including a water jet device for cleaning the ship's hull. Such a device is completely unsuitable for mobile use.

미국 특허 제3,548,541호는, 수직 빔을 포함하며 수직 빔에서 수평 빔에 작업 캐빈이 배치되는 상술한 종류의 장치를 기술하고 있다. 이러한 장치는 일반적으로, 수평 빔의 배치의 결과로서 낮은 레벨의 융통성만 제공하여, 샌드블라스팅의 성능인 재코팅 동안에 단일 작업 스텝을 수행하기에만 적합할 뿐이다.U. S. Patent No. 3,548, 541 describes an apparatus of the above-described type comprising a vertical beam and in which a working cabin is arranged in the horizontal beam in the vertical beam. Such devices generally only provide a low level of flexibility as a result of the placement of the horizontal beam, and are only suitable for performing a single work step during recoating, the performance of sandblasting.

이미 어느 정도의 융통성을 제공하는 유지 보수 시스템이 본 출원인의 WO 2010/057942 A1에 기술되어 있다. 그러나, 암 시스템은 수평 빔에 배치되어, 암 시스템은 항상 동일한 높이의 섹션에서 작동할 필요가 있다.Maintenance systems that already provide some flexibility are described in Applicant's WO 2010/057942 A1. However, the arm system is arranged in a horizontal beam so that the arm system always needs to operate in sections of the same height.

DE 20 2009 002 519 U1은, 상술한 종류의 유지 보수 장치를 기술하고 있는데, 연장 암을 가진 2개의 리프팅 컴포넌트가, 한계 내에서 서로 독립적으로만 이동될 수 있는 타워에 배치된다. 상부 리프팅 컴포넌트는 그 상향 이동에서 제2 컴포넌트를 하향으로 제한하고, 하부 리프팅 컴포넌트는 그 상향 이동에서 상부 리프팅 컴포넌트를 제한한다.DE 20 2009 002 519 U1 describes a maintenance device of the kind described above, in which two lifting components with extension arms are arranged in a tower which can only be moved independently of one another within limits. The upper lifting component restricts the second component downward in its upward movement, and the lower lifting component limits the upper lifting component in its upward movement.

따라서, 본 발명의 목적은 종래기술의 상기 단점을 제거하고, 사용시에 특히 높은 융통성을 제공하는 상술한 종류의 장치를 제공하는 것이다.It is therefore an object of the present invention to provide a device of the kind mentioned above which obviates the above disadvantages of the prior art and provides particularly high flexibility in use.

이러한 목적은, 본 발명에 따라, 2개 이상의 캐리어 유닛은 캐리어 타워의 양쪽 에지 및/또는 양쪽 측부에 배치되며 서로로부터 독립적으로 수직으로 이동될 수 있는 방식으로 달성된다. 캐리어 유닛의 이러한 배치의 결과로서, 캐리어 유닛은 서로에 영향을 주지 않고 서로로부터 독립적으로 실질적으로 수직 캐리어 타워의 전체 길이를 따라 이동될 수 있다.This object is achieved according to the invention in such a way that two or more carrier units are arranged on both edges and / or on both sides of the carrier tower and can be moved vertically independently from each other. As a result of this arrangement of the carrier units, the carrier units can be moved along the entire length of the substantially vertical carrier tower independently from each other without affecting each other.

암 시스템의 이러한 독립적 수직 이동을 향상시키기 위해, 각각의 상기 캐리어 유닛에 별개의 구동 및 제어 유닛이 할당되어 있다. 따라서, 각각의 암 시스템은, 다른 암 시스템이 예를 들면 유지 보수 목적을 위해 사용되지 않을 때에도, 다른 암 시스템에 대해 완전히 독립적으로 작동될 수 있다. 상기 구동 유닛은 특히 바람직한 방식으로 케이블 윈치 시스템으로서 배치되어 있다. 구동 유닛은 또한 본 출원인의 WO 2010/025977 A1에서의 클라이밍 장치와 같은 다른 구동 시스템을 사용할 수도 있다.In order to improve this independent vertical movement of the arm system, a separate drive and control unit is assigned to each said carrier unit. Thus, each cancer system can operate completely independently of other cancer systems even when other cancer systems are not used for maintenance purposes, for example. The drive unit is arranged as a cable winch system in a particularly preferred manner. The drive unit may also use other drive systems, such as the climbing device in Applicant's WO 2010/025977 A1.

본 발명의 특히 바람직한 실시예에서, 자동 툴을 수용하기 위한 하나 이상의 툴 홀더는 하나 이상의 상기 암 시스템에 배치되어 있고, 바람직하게 상기 자동 툴은, 물 또는 여러 가지 입자를 위한 제트 헤드, 코팅 헤드 및 검사 시스템을 포함하는 그룹으로부터 선택되어 있다.In a particularly preferred embodiment of the present invention, at least one tool holder for receiving the automatic tool is arranged in at least one arm system, preferably the automatic tool comprises a jet head, coating head and It is selected from the group containing the inspection system.

본 발명의 추가적 실시예에서, 캐리어 타워는 모듈 방식으로 조립될 수 있다. 이것은, 캐리어 타워가 컴팩트한 방식으로 필요한 위치로 운반되고 그곳에 신속하게 탑재될 수 있다는 이점을 제공한다. 캐리어 타워의 높이는 모듈의 구조 및 수에 따라 36m에 달할 수 있다.In a further embodiment of the invention, the carrier tower can be assembled in a modular manner. This provides the advantage that the carrier tower can be carried to the required position in a compact manner and quickly mounted there. The height of the carrier tower can reach 36m depending on the structure and number of modules.

상기 캐리어 타워는 베이스에 탑재되어 있고, 상기 베이스에, 상기 베이스에 배치된 상기 암 시스템 및 상기 툴을 위한 공급 장치가 특히 전력, 물 및 압축 공기를 공급하기 위해 배치되어 있다. 본 발명에 따른 유지 보수 시스템의 유지 보수는 이러한 중앙 공급 장치에 의해 더 향상된다.The carrier tower is mounted on a base, on which the arm system and the feeder for the tool arranged on the base are arranged, in particular for supplying power, water and compressed air. The maintenance of the maintenance system according to the invention is further enhanced by this central supply.

본 발명의 특히 바람직한 실시예에서, 상기 캐리어 타워는, 상기 베이스로부터 멀어지는 방향으로 향한 상기 캐리어 타워의 단부에 하나 이상의 지지 장치를 포함하며, 상기 지지 장치는, 프로세스될 표면에 대해 수직 정렬 상태로 상기 캐리어 타워를 안정시키고 있다.In a particularly preferred embodiment of the invention, the carrier tower comprises at least one support device at the end of the carrier tower facing away from the base, the support device being in a vertical alignment with respect to the surface to be processed. I stabilize a carrier tower.

상기 유지 보수 장치의 특별한 융통성은, 상기 캐리어 시스템이 레일 시스템에서 이동될 수 있는 방식으로 추가로 지지될 것이다. 상기 캐리어 시스템은 대안으로서 또한 차량에 배치될 수 있다.The particular flexibility of the maintenance device will be further supported in such a way that the carrier system can be moved in the rail system. The carrier system may alternatively also be arranged in a vehicle.

상술한 유지 보수 시스템은 선박의 선체 및/또는 강철 탱크의 외벽을 프로세싱 및/또는 검사하기에 특히 적합하다.The above-described maintenance system is particularly suitable for processing and / or inspecting the outer wall of the ship's hull and / or steel tank.

본 발명을 아래에서 관련 도면에 도시된 비제한적 실시예를 참조하여 더 상세히 설명한다.The invention is explained in more detail below with reference to the non-limiting embodiments shown in the relevant figures.

도 1은, 본 발명에 따른 유지 보수 장치의 제1 도면이다.
도 2는, 도 1의 유지 보수 장치의 제2 도면이다.
도 3은, 도 1의 유지 보수 장치의 암 시스템의 상세도이다.
도 4는, 도 1의 유지 보수 장치의 지지 장치의 상세도이다.1 is a first view of a maintenance apparatus according to the present invention.
FIG. 2 is a second view of the maintenance device of FIG. 1.
3 is a detailed view of the arm system of the maintenance apparatus of FIG. 1.
4 is a detailed view of a support device of the maintenance device of FIG. 1.

본 발명에 따른 유지 보수 장치(100)는, 도 1 및 도 2에 따른 베이스(110)를 포함하며, 베이스는 본 발명의 본 실시예에서 레일 시스템을 통해 이동될 수 있다. 캐리어 타워(120)는 상기 베이스(110)에 세워지고, 캐리어 타워에, 서로 독립적으로 이동될 수 있는 2개의 암 시스템(130)이 배치된다. 캐리어 타워(120)를 수직 정렬로 추가로 안정시키기 위해, 지지 장치(140)는, 베이스로부터 멀어지는 방향을 향하는 지지 장치의 단부의 영역에 구비되며, 지지 장치는 유지 보수 장치(100)의 작동 동안에 처리될 본 예에서 선박의 선체(200)인 표면에 대해 캐리어 타워(120)의 지지를 제공한다. 사다리(121)(도 4)는 캐리어 타워(120)의 내부에 추가적으로 배치되며, 사다리는 암 시스템(130) 및/또는 지지 장치(140)에 대한 비상 액세스를 제공한다.The maintenance apparatus 100 according to the invention comprises a base 110 according to FIGS. 1 and 2, which base can be moved through a rail system in this embodiment of the invention. The carrier tower 120 stands on the base 110, and on the carrier tower are placed two arm systems 130 that can be moved independently of one another. In order to further stabilize the carrier tower 120 in a vertical alignment, the support device 140 is provided in the region of the end of the support device facing away from the base, which support device during the operation of the maintenance device 100. This example provides the support of the carrier tower 120 against the surface that is the hull 200 of the vessel. A ladder 121 (FIG. 4) is additionally disposed inside the carrier tower 120, which provides emergency access to the arm system 130 and / or the support device 140.

제어 및 공급 장치(150)는 베이스(110)에 추가로 배치되며, 제어 및 공급 장치에 의해, 유지 보수 장치(100) 및 특히 암 시스템(130)의 개별 부재에 전력, 압축 공기, 여러 가지 세척 및 코팅 매체, 유압 등이 공급된다. 특히 베이스(110) 상에서 2개의 암 시스템(130)의 작동을 위해 2개의 캐빈(151)이 구비되며, 캐빈 내에서 작동 직원이, 외부 영역으로부터 보호되는 주변 환경에서 서로로부터 독립적으로 암 시스템(130) 및 유지 보수 장치(100) 전체의 제어 및 감독을 수행한다.The control and supply device 150 is further arranged on the base 110 and, by means of the control and supply device, power, compressed air, various cleanings to the maintenance device 100 and in particular to the individual members of the arm system 130. And coating media, hydraulic pressure and the like. In particular, two cabins 151 are provided for the operation of the two arm systems 130 on the base 110, and the operating personnel in the cabin are independently of the arm systems 130 from each other in a surrounding environment protected from the outside area. Control and supervision of the entire maintenance apparatus 100.

도 3은 암 시스템(130)을 상세히 도시하고 있다. 암 시스템(130)은 캐리어 타워(120)의 일측에 캐리어 유닛(131)을 통해 배치되고, 캐리어 유닛(131)의 양쪽에 배치되는 주행 휠(132)은 각각 캐리어 타워(120)의 1개의 에지(122)와 협동하고, 암 시스템(130)의 수직 이동을 발생시키기 위해 예를 들면 케이블 풀(cable pull) 시스템에 의해 구동된다. 케이블 시스템의 편향 풀리(123)는 도 4에서 캐리어 타워(120)의 상단부에 도시되어 있다.3 shows the cancer system 130 in detail. The arm system 130 is disposed on one side of the carrier tower 120 through the carrier unit 131, and the traveling wheels 132 disposed on both sides of the carrier unit 131 each have one edge of the carrier tower 120. It cooperates with 122 and is driven by, for example, a cable pull system to generate vertical movement of the arm system 130. The deflection pulley 123 of the cable system is shown at the top of the carrier tower 120 in FIG. 4.

캐리어 유닛(131)은 플랫폼(133)을 더 포함하며, 플랫폼에, 삽통식 암(135)의 하부구조(134)가 고정되고, 삽통식 암은 상기 하부구조에 회전 가능하게 배치된다. 4회 삽통될 수 있는 도시된 암(135) 대신에, 복수의 굽힘 암과 같은 다른 암 시스템 또는 암의 단부에 부착되는 툴(136)을 공급하기 위한 다른 장치가 캐리어 유닛(131)에 부착될 수 있다.The carrier unit 131 further includes a platform 133, on which the undercarriage 134 of the insertable arm 135 is fixed, and the insertable arm is rotatably disposed on the substructure. Instead of the illustrated arm 135 which can be inserted four times, another device for supplying a tool 136 attached to the end of the arm or another arm system, such as a plurality of bending arms, may be attached to the carrier unit 131. Can be.

툴(136)은 바람직하게, 완전 자동 방식으로 제어되고, 표면을 예를 들면 검사, 세척 또는 코팅하기 위해 사용된다. 수집 용기(137)는 캐리어 유닛(131)에 추가적으로 배치되고, 수집 용기 내에, 툴(136)에 의한 표면의 세척시에 발생되는 폐기물이 먼저 예를 들면 사이클론에 의해 유체 성분으로부터 분리되며 수집된다.The tool 136 is preferably controlled in a fully automatic manner and used to inspect, clean or coat the surface, for example. The collection vessel 137 is further disposed in the carrier unit 131, in which waste generated in the cleaning of the surface by the tool 136 is first separated from the fluid component by, for example, a cyclone and collected.

2개의 캐리어 유닛(131)이 캐리어 타워(120)의 2개의 상호 반대쪽에 배치되기 때문에(도 1 및 도 2에 도시된 바와 같음), 2개의 캐리어 타워는 그들의 이동 시에 서로를 손상시킴 없이 사실상 캐리어 타워(120)의 전체 길이에 걸쳐 서로로부터 독립적으로 이동될 수 있다. 그 결과, 특히 선박의 선체(200)의 검사 및/또는 프로세스되어야 할 표면은 특히 여러 가지 높이에서 효율적으로 프로세스될 수 있다. 유사하게, 예를 들면 1개의 암 시스템(130)만 사용될 수 있고, 제2 암 시스템(130)은 베이스(110)의 영역에 유지된다. 그 결과, 유지 보수 장치의 정지 시간은 현저히 감소될 것이다.Because the two carrier units 131 are disposed on two mutually opposite sides of the carrier tower 120 (as shown in FIGS. 1 and 2), the two carrier towers are virtually without damaging each other in their movement. It can be moved independently from each other over the entire length of the carrier tower 120. As a result, the surface to be inspected and / or processed, in particular the hull 200 of the ship, can be processed particularly efficiently at various heights. Similarly, only one arm system 130 may be used, for example, and the second arm system 130 is maintained in the area of the base 110. As a result, the down time of the maintenance apparatus will be significantly reduced.

지지 장치(140)는 도 4에 도시되어 있다. 지지 장치는 2개의 굽힘 가능 지지부(141)를 포함하며, 굽힘 가능 지지부는 서로 독립적으로 작용하고, 주행 휠(142)을 포함하며, 선박의 선체(200)에 대해 캐리어 타워(120)의 상단부를 지지한다. 유지 보수 장치(100)의 기능적 지지를 위해 단지 1개의 지지부(141)만 필요하다. 제2 지지부(141)는 특히, 제1 지지부(141)가 구성적 상태(예를 들면, 해치)로 인해 효율적으로 사용될 없을 때를 피하는 가능성으로서 사용된다. The support device 140 is shown in FIG. 4. The support device comprises two bendable supports 141, the bendable supports act independently of one another and comprise a traveling wheel 142, the upper end of the carrier tower 120 with respect to the hull 200 of the ship. I support it. Only one support 141 is needed for the functional support of the maintenance device 100. The second support 141 is used in particular as a possibility to avoid when the first support 141 is not used efficiently due to the constituent state (eg hatch).

본 발명에 따른 유지 보수 장치(100)가 암 시스템에 의해 선박의 선체(200)의 다른 영역에 도달하고 이러한 영역을 후속적으로 프로세스하기 위해 레일 시스템을 따라 더 이동되어야 하면, 캐리어 타워(120)와 선박의 선체(200) 사이의 거리는 옵션으로서, 2개의 지지부(141)의 굽힘 각도의 변화에 의해 보상되는 선박의 선체(200)의 여러 가지 곡률로 인해 변화될 수 있다. 동시에, 주행 휠(142)은 표면을 손상시킴 없이 선박의 선체(200)를 따른 캐리어 타워(120)의 간단한 이동을 가능하게 한다.If the maintenance device 100 according to the invention has to be moved further along the rail system to reach another area of the ship's hull 200 by the arm system and subsequently process this area, the carrier tower 120 The distance between and the ship's hull 200 can optionally vary due to the various curvatures of the ship's hull 200 being compensated for by the change in the bend angle of the two supports 141. At the same time, the traveling wheel 142 allows simple movement of the carrier tower 120 along the hull 200 of the ship without damaging the surface.

본 발명은 상술한 실시예에 한정되지 않는 것을 이해하여야 한다. 본 발명의 추가적 이점은, 서로 독립적으로 수직 이동될 수 있고 프로세스될 표면의 모든 영역에 도달할 수 있는 2개의 암 시스템과 수직 캐리어 타워의 조합에 의해 공간이 덜 필요하게 된다는 것이다.It should be understood that the present invention is not limited to the above-described embodiment. A further advantage of the present invention is that less space is needed by the combination of two arm systems and vertical carrier towers which can be moved independently of one another and reach all areas of the surface to be processed.

Claims (11)

대면적 표면을 위한 자동 유지 보수 장치(100)에 있어서,
이동식 캐리어 시스템을 포함하며,
상기 캐리어 시스템은 하나 이상의 수직 캐리어 타워(120)를 포함하고,
상기 캐리어 타워에, 2개 이상의 암 시스템(130)이 배치되어 있으며,
각각의 상기 암 시스템(130)은 캐리어 유닛(131)을 통해 수직 캐리어 타워(120)를 따라 수직으로 이동될 수 있고,
2개 이상의 상기 캐리어 유닛(131)은 상기 캐리어 타워(120)의 양쪽 에지(122) 및/또는 양쪽 측부에 배치되며 서로에 대해 독립적으로 수직으로 이동될 수 있는,
유지 보수 장치(100).In the automatic maintenance device 100 for a large area surface,
A mobile carrier system,
The carrier system comprises one or more vertical carrier towers 120,
In the carrier tower, two or more arm systems 130 are disposed,
Each arm system 130 may be moved vertically along the vertical carrier tower 120 via a carrier unit 131,
Two or more of the carrier units 131 are disposed on both edges 122 and / or both sides of the carrier tower 120 and can be moved vertically independently of one another,
Maintenance device 100. 제1항에 있어서,
각각의 상기 캐리어 유닛(131)에 별개의 구동 및 제어 유닛이 할당되어 있는, 유지 보수 장치(100).The method of claim 1,
Maintenance device (100), wherein a separate drive and control unit is assigned to each said carrier unit (131). 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 구동 유닛은 케이블 윈치 시스템으로서 배치되어 있는, 유지 보수 장치(100).3. The method according to claim 1 or 2,
And the drive unit is arranged as a cable winch system. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
하나 이상의 툴 홀더는, 자동 툴(136)을 수용하기 위해 하나 이상의 상기 암 시스템(130)에 배치되어 있는, 유지 보수 장치(100).4. The method according to any one of claims 1 to 3,
One or more tool holders are disposed in one or more of the arm systems (130) for receiving automatic tools (136). 제4항에 있어서,
상기 자동 툴(136)은, 물 또는 여러 가지 입자를 위한 제트 헤드, 코팅 헤드 및 검사 시스템을 포함하는 그룹으로부터 선택되는, 유지 보수 장치(100).5. The method of claim 4,
The automated tool (136) is selected from the group comprising a jet head, coating head and inspection system for water or various particles. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 캐리어 타워(120)는 모듈식으로 조립될 수 있는, 유지 보수 장치(100).The method according to any one of claims 1 to 5,
The maintenance tower (100) may be assembled modularly. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 캐리어 타워(120)는 베이스(110)에 탑재되어 있고,
상기 베이스는 상기 암 시스템(130) 및 상기 암 시스템(130) 상에 배치된 상기 툴(136)을 위한 공급 장치(150)가 특히 전력, 물 및 압축 공기를 공급하기 위해 배치되어 있는,
유지 보수 장치(100).7. The method according to any one of claims 1 to 6,
The carrier tower 120 is mounted on the base 110,
The base is provided with a supply device 150 for the arm system 130 and the tool 136 disposed on the arm system 130, in particular for supplying power, water and compressed air,
Maintenance device 100. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 캐리어 타워(120)는 상기 베이스(110)의 반대쪽 단부에 하나 이상의 지지 장치(140)를 포함하며,
상기 지지 장치는, 프로세스될 표면에 대해 수직 정렬 상태로 상기 캐리어 타워(120)를 안정시키고 있는,
유지 보수 장치(100).8. The method according to any one of claims 1 to 7,
The carrier tower 120 includes one or more support devices 140 at opposite ends of the base 110,
The support device stabilizes the carrier tower 120 in a vertical alignment with respect to the surface to be processed,
Maintenance device 100. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 캐리어 시스템은 레일 시스템에서 이동될 수 있는, 유지 보수 장치(100).The method according to any one of claims 1 to 8,
And the carrier system can be moved in the rail system. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 캐리어 시스템은 차량에 배치될 수 있는, 유지 보수 장치(100).The method according to any one of claims 1 to 8,
The carrier system can be arranged in a vehicle. 선박의 선체(200) 및/또는 강철 탱크의 외벽을 프로세싱 및/또는 검사하기 위한, 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 유지 보수 장치(100)의 용도.Use of a maintenance device (100) according to any of the preceding claims for processing and / or inspecting the hull (200) of a ship and / or the outer wall of a steel tank.
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