AT521566B1

AT521566B1 - Transport device for moving heavy loads

Info

Publication number: AT521566B1
Application number: ATA50760/2018A
Authority: AT
Inventors: Ing Palfinger Hubert
Original assignee: Hubert Palfinger Tech Gmbh
Priority date: 2018-09-06
Filing date: 2018-09-06
Publication date: 2020-07-15
Also published as: SG11202102282WA; EP3847324B1; AT521566A1; EP3847324A1; KR20210053328A; EP3847324C0; WO2020047566A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Transporteinrichtung (1000) zum Bewegen von Schwerlasten, insbesondere einer automatisierten Instandhaltungsvorrichtung (2000) für große, im Wesentlichen senkrechte Flächen, beispielsweise Schiffsrümpfe, entlang einer Bewegungsrichtung auf einem frei verlegbaren Einschienensystem, wobei ein Fahrgestell (100) mit einer im Wesentlichen parallel zur Bewegungsrichtung verlaufenden Längsachse vorgesehen ist, auf dem die Schwerlast anordenbar ist, und wobei an dem Fahrgestell (100) eine Abstützeinrichtung (200) angeordnet ist, deren Längsachse (A) in Gebrauchslage in einem Winkel ungleich 180°, vorzugsweise in einem Winkel von 90° zu der Längsachse des Fahrgestells (100) verläuft.The invention relates to a transport device (1000) for moving heavy loads, in particular an automated maintenance device (2000) for large, essentially vertical surfaces, for example ship hulls, along a direction of movement on a freely releasable monorail system, a chassis (100) with a Provided parallel to the direction of movement is the longitudinal axis on which the heavy load can be arranged, and a support device (200) is arranged on the chassis (100), the longitudinal axis (A) of which in the position of use is at an angle not equal to 180 °, preferably at an angle of 90 ° to the longitudinal axis of the chassis (100).

Description

description

[0001] Die Erfindung betrifft eine Transporteinrichtung zum Bewegen von Schwerlasten, insbesondere einer automatisierten Instandhaltungsvorrichtung für große, im Wesentlichen senkrechte Flächen, beispielsweise Schiffsrümpfe, entlang einer Bewegungsrichtung auf einem frei verlegbaren Einschienensystem, wobei ein Fahrgestell mit einer im Wesentlichen parallel zur Bewegungsrichtung verlaufenden Längsachse vorgesehen ist, auf dem die Schwerlast anordenbar ist. The invention relates to a transport device for moving heavy loads, in particular an automated maintenance device for large, substantially vertical surfaces, such as ship hulls, along a direction of movement on a freely releasable monorail system, with a chassis provided with a longitudinal axis running essentially parallel to the direction of movement on which the heavy load can be arranged.

[0002] In der WO 2012/080448 A1 ist eine automatisierte Instandhaltungsvorrichtung mit einem Trägerturm beschrieben, der beispielsweise auf einem Schienensystem verfahrbar ist. Da dieser Trägerturm je nach Anforderung über eine erhebliche Höhe verfügt und gleichzeitig rasch mit zum Beispiel 25-30 m/min entlang der Schienen verfahren werden soll, werden regelmäßig zusätzliche Maßnahmen zur Stabilisierung der Instandhaltungsvorrichtung gefordert. Diese Forderungen sind insbesondere dann gegeben, wenn die Instandhaltungsvorrichtung auf einem Einschienensystem wie beispielsweise in der AT 518 744 B1 gezeigt bewegt werden soll. [0002] WO 2012/080448 A1 describes an automated maintenance device with a carrier tower, which can be moved, for example, on a rail system. Since this support tower has a considerable height, depending on the requirements, and at the same time is to be moved rapidly along the rails, for example at 25-30 m / min, additional measures to stabilize the maintenance device are regularly required. These requirements apply in particular when the maintenance device is to be moved on a monorail system, as shown, for example, in AT 518 744 B1.

[0003] Aufgrund ihres Eigengewichts sowie der ebenfalls auf dem Fahrgestell angeordneten Versorgungsaggregate weist die Instandhaltungsvorrichtung einen tiefen Schwerpunkt auf, sodass ein Umkippen unter normalen Betriebsbedingungen unmöglich ist, ein Schwingen des Turms kann jedoch insbesondere beim Verfahren der Instandhaltungsvorrichtung entlang der Schienen oder auch aufgrund von windigem Wetter auftreten. Due to their own weight and the supply units also arranged on the chassis, the maintenance device has a low center of gravity, so that tipping over under normal operating conditions is impossible, but a swinging of the tower can be especially when moving the maintenance device along the rails or due to windy Weather occur.

[0004] Daher sind zur Stabilisierung des in der WO 2012/080448 A1 beschriebenen Trägerturms zusätzliche Abstützeinrichtungen im oberen Bereich des Trägerturms vorgesehen, die sich im Betrieb an der zu bearbeitenden Oberfläche abstützen. Eine derartige Abstützung ist jedoch häufig unerwünscht, weil dadurch Beschädigungen der Oberfläche befürchtet werden. [0004] To stabilize the support tower described in WO 2012/080448 A1, additional support devices are provided in the upper region of the support tower, which are supported on the surface to be processed during operation. However, such a support is often undesirable because it fears damage to the surface.

[0005] Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Transporteinrichtung der eingangs erwähnten Art zur Verfügung zu stellen, die über ein verbessertes Fahrverhalten verfügt und eine zusätzliche Stabilisierung ermöglicht. It is therefore an object of the invention to provide a transport device of the type mentioned, which has improved driving behavior and enables additional stabilization.

[0006] Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass an dem Fahrgestell eine Abstützeinrichtung angeordnet ist, deren Längsachse in Gebrauchslage in einem Winkel, vorzugsweise in einem Winkel von 90° zu der Längsachse des Fahrgestells verläuft. Durch die Abstützeinrichtung wird der Schwerpunkt der Transporteinrichtung mit darauf befindlicher Schwerlast außerhalb der Schiene versetzt und dadurch eine höhere Stabilität erhalten. Hierbei ist bei automatisierten Vorrichtungen vorgesehen, dass das gesamte System sensorisch erfasst wird, wobei insbesondere Nivelliersensoren eingesetzt werden, die die vertikale Ausrichtung der Instandhaltungsvorrichtung überwachen. This object is achieved in that a support device is arranged on the chassis, the longitudinal axis in the use position at an angle, preferably at an angle of 90 ° to the longitudinal axis of the chassis. The support device moves the center of gravity of the transport device with the heavy load located on it outside of the rail, thereby achieving greater stability. In the case of automated devices, provision is made here for the entire system to be sensed, in particular using leveling sensors which monitor the vertical alignment of the maintenance device.

[0007] Besonders bevorzugt ist hierbei vorgesehen, dass die Abstützeinrichtung über einen Ausleger verfügt, dessen erstes proximales Ende an dem Fahrgestell starr oder gelenkig anordenbar ist, und an dessen zweiten distalen Ende eine Radeinrichtung angeordnet ist. It is particularly preferably provided that the support device has a boom, the first proximal end of which can be arranged rigidly or articulately on the chassis, and a wheel device is arranged on the second distal end thereof.

[0008] Wird nun die erfindungsgemäße Transporteinrichtung entlang der beispielsweise als Einschienensystem ausgebildeten Schienen verfahren, so wird die Abstützeinrichtung ebenfalls in diese Richtung im Wesentlichen quer zu ihrer Längsachse bewegt, wobei sich die Radeinrichtung im Normalbetrieb im Wesentlichen parallel zu der Bewegungsrichtung des Fahrgestells bewegt. Dadurch erfolgt eine zusätzliche Abstützung des erfindungsgemäßen TransportsySstems mit darauf befindlicher Schwerlast und folglich eine Verlagerung des Gesamtschwerpunkts des Systems entlang des Auslegers der Abstützeinrichtung, sodass ein Teil der Last von der Schiene weg in Richtung Radeinrichtung verlagert wird. If the transport device according to the invention is now moved along the rails formed, for example, as a monorail system, the support device is also moved in this direction essentially transversely to its longitudinal axis, the wheel device moving in normal operation essentially parallel to the direction of movement of the chassis. As a result, the transport system according to the invention is additionally supported with a heavy load located thereon, and consequently the overall center of gravity of the system is shifted along the arm of the support device, so that part of the load is shifted away from the rail in the direction of the wheel device.

[0009] Die auf der erfindungsgemäßen Transporteinrichtung angeordnete Schwerlast, insbesondere eine Instandhaltungsvorrichtung weist üblicherweise ein hohes Gewicht von 40 bis 100t auf, so dass entsprechende Kräfte auf die Radeinrichtung einwirken. Daher ist in einer besonders bevorzugten Ausführung der Erfindung die Radeinrichtung als Abstützrad, vorzugsweise mit Zwillingsbereifung ausgeführt. The arranged on the transport device according to the invention heavy load, in particular a maintenance device usually has a high weight of 40 to 100t, so that corresponding forces act on the wheel device. Therefore, in a particularly preferred embodiment of the invention, the wheel device is designed as a support wheel, preferably with twin tires.

[0010] Die Reparatur und Instandsetzung, insbesondere eine Überprüfung und Erneuerung der Lackschichten auf Schiffswänden, findet häufig in einem Schwimmdock statt. Dieses Schwimmdock weist einen auf einer Wasseroberfläche angeordneten Blechboden auf, der auf in regelmäßigen Abständen angebrachten Spanten angeordnet ist. Dabei weist der Blechboden eine durch die Spanten bedingte wellige Struktur auf. Dies hat zur Folge, dass Fahrzeuge, die auf einem auf diesen Blechboden verlegten Schienensystem bewegt werden, bei bestimmten Geschwindigkeiten ein Resonanzverhalten aufweisen. Dieses Resonanzverhalten ist insbesondere dann problematisch, wenn hohe Turmaufbauten, wie sie insbesondere bei Instandhaltungsvorrichtungen üblich sind, dadurch in Schwingung geraten. The repair and repair, in particular a review and renewal of the paint layers on ship walls, often takes place in a floating dock. This floating dock has a sheet metal base arranged on a water surface, which is arranged on frames which are arranged at regular intervals. The sheet metal base has a wavy structure due to the frames. As a result, vehicles that are moved on a rail system laid on this sheet metal floor have a resonance behavior at certain speeds. This resonance behavior is particularly problematic when high tower structures, as are customary in particular in the case of maintenance devices, start to vibrate as a result.

[0011] In einer weiteren Ausführung der Erfindung ist daher vorgesehen, dass die Radeinrichtung als Doppelrad ausgeführt ist, wobei zwei Abstützräder, an einem vorzugsweise längenverstellbaren Armsystem mit zwei Pendelarmen angeordnet sind. Diese beiden Abstützräder fungieren mit ihren beiden Pendelarmen als Dämpfungselemente, wobei der Abstand zwischen den beiden Abstützräder bevorzugterweise ein Vielfaches des halben Spantenabstands ist, um die Unebenheiten des Untergrunds auszugleichen. In a further embodiment of the invention it is therefore provided that the wheel device is designed as a double wheel, two support wheels being arranged on a preferably length-adjustable arm system with two pendulum arms. These two support wheels act with their two pendulum arms as damping elements, the distance between the two support wheels preferably being a multiple of half the frame spacing in order to compensate for the unevenness of the ground.

[0012] Besonders bevorzugt ist vorgesehen, dass der Ausleger der Abstützeinrichtung aus zumindest zwei zueinander in Längsachse teleskopisch verschiebbaren Ausschubelementen besteht, wobei vorzugsweise die zumindest zwei Ausschubelemente über zumindest zwei Schwerlast-Linearführungen zueinander bewegbar sind. Damit kann die Länge des Auslegers je nach Bedarf verändert werden, wodurch der Gesamtschwerpunkt des Transportsystems mit darauf befindlicher Schwerlast je nach Anforderung verschoben werden kann. It is particularly preferably provided that the arm of the support device consists of at least two extension elements which can be telescopically displaced in the longitudinal axis, preferably the at least two extension elements being movable relative to one another via at least two heavy-duty linear guides. This allows the length of the boom to be changed as required, which means that the overall center of gravity of the transport system with the heavy load on it can be shifted as required.

[0013] Der Ausschub kann in einer ersten Ausführung der Erfindung über Stellzylinder erfolgen. In einer besonders bevorzugten Ausführung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Radeinrichtung lenkbar ist. Durch Auslenkung der Radeinrichtung während des Verschubs des Fahrgestells entlang der Schienen wird je nach Stellung des Abstützrads das zweite Ausschubelement aus dem ersten Ausschubelement herausgezogen oder aber hineingeschoben. Die Lenkung der Radeinrichtung kann hierbei beispielsweise über hydraulische Lenkzylinder erfolgen. The extension can take place in a first embodiment of the invention via actuating cylinders. In a particularly preferred embodiment of the invention it is provided that the wheel device can be steered. By deflecting the wheel device during the displacement of the chassis along the rails, the second extension element is pulled out of the first extension element or pushed in, depending on the position of the support wheel. The steering of the wheel device can take place, for example, via hydraulic steering cylinders.

[0014] In einer weiteren Ausführungsvariante der Erfindung ist vorgesehen, dass die Radeinrichtung zusätzlich höhenverstellbar ist, was eine zusätzliche Stabilisierungsmöglichkeit des Gesamtsystems zufolge hat. Ebenso erlaubt diese Höhenverstellung eine Anderung des Abstands des Auslegers der Abstützeinrichtung vom Untergrund, um diesen beispielsweise über am Boden liegende Hindernisse hinweg zu führen. In a further embodiment of the invention it is provided that the wheel device is additionally adjustable in height, which has an additional possibility of stabilizing the overall system. This height adjustment also allows a change in the distance of the arm of the support device from the ground, in order to guide it, for example, over obstacles lying on the ground.

[0015] Die Steuerung der Länge des Auslegers durch Veränderung des Ausschubs sowie der Höheneinstellung der Radeinrichtung erfolgt unter Einbeziehung einer kompletten sensorischen Überwachung des Gesamtsystems, insbesondere der Instandhaltungsvorrichtung sowie des Fahrgestells. Hierbei werden insbesondere die Fahrgeschwindigkeit, der Ausschub des Auslegers, die Höhe und die Auslenkung der Radeinrichtung überwacht und gesteuert, um eine optimale Ausrichtung der auf dem Fahrgestell befindlichen Instandhaltungsvorrichtung, insbesondere ihres Turmelements zu gewährleisten. The control of the length of the boom by changing the extension and the height setting of the wheel device takes place with the inclusion of a complete sensory monitoring of the overall system, in particular the maintenance device and the chassis. In particular, the driving speed, the extension of the boom, the height and the deflection of the wheel device are monitored and controlled in order to ensure optimal alignment of the maintenance device located on the chassis, in particular its tower element.

[0016] Im Folgenden wird anhand von nicht-einschränkenden Ausführungsbeispielen mit zugehörigen Figuren die Erfindung näher erläutert. Darin zeigen The invention is explained in more detail below with the aid of non-restrictive exemplary embodiments with associated figures. Show in it

[0017] Figs. 1A und 1B ein erfindungsgemäßes Transportsystem mit Fahrgestell und darauf befindlicher Instandhaltungsvorrichtung, [0017] Figs. 1A and 1B show a transport system according to the invention with a chassis and a maintenance device located thereon,

[0018] Fig. 2A das Transportsystem aus Fig. 1 in einer ersten perspektivischen Ansicht, 2A shows the transport system from FIG. 1 in a first perspective view,

[0019] Fig. 2B das Transportsystem aus Fig. 2A in einer zweiten perspektivischen Ansicht, 2B shows the transport system from FIG. 2A in a second perspective view,

[0020] Fig. 2C das Transportsystem aus Fig. 2A in einer dritten perspektivischen Ansicht, 2C shows the transport system from FIG. 2A in a third perspective view,

[0021] Fig. 3A der Ausleger aus Fig. 2A in einer ersten, eingefahrenen Position, 3A of the boom from FIG. 2A in a first, retracted position,

[0022] Fig. 3B der Ausleger aus Fig. 2A in einer zweiten, ausgefahrenen Position, 3B the boom of FIG. 2A in a second, extended position,

[0023] Fig. 3C der Ausleger aus Fig. 2A in einer Explosionsdarstellung, 3C the boom from FIG. 2A in an exploded view,

[0024] Fig. 4A die Radeinrichtung aus Fig. 2A in einer ersten, abgesenkten Position, 4A shows the wheel device from FIG. 2A in a first, lowered position,

[0025] Fig. 4B die Radeinrichtung aus Fig. 2A in einer zweiten, erhöhten Position, 4B shows the wheel device from FIG. 2A in a second, elevated position,

[0026] Fig. 4C die Radeinrichtung aus Fig. 2A in einer Seitenansicht, 4C shows the wheel device from FIG. 2A in a side view,

[0027] Fig. 5A eine zweite Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Transportsystems, 5A shows a second embodiment variant of the transport system according to the invention,

[0028] Fig. 5B eine Frontalansicht der Radeinrichtung des Transportsystems aus Fig. 5A, und 5B is a frontal view of the wheel device of the transport system from FIG. 5A, and

[0029] Fig. 5C eine perspektivische Ansicht der Radeinrichtung des Transportsys-5C is a perspective view of the wheel device of the transport system.

tems aus Fig. 5A. tems from Fig. 5A.

[0030] In den Figs. 1A und 1B ist eine Instandhaltungsvorrichtung 2000 mit einem Turm 2010 dargestellt, wobei die Instandhaltungsvorrichtung 2000 über zwei, entlang des Turms 2010 verfahrbare Werkzeugarme 2020 verfügt, die beispielsweise zur Bearbeitung von Schiffswänden vorgesehen sind. In Figs. 1A and 1B, a maintenance device 2000 is shown with a tower 2010, wherein the maintenance device 2000 has two tool arms 2020 which can be moved along the tower 2010 and which are provided, for example, for machining ship walls.

[0031] Diese Instandhaltungsvorrichtung 2000 ist auf einer ersten Ausführung der erfindungsgemäßen Transporteinrichtung 1000 angeordnet, die über ein Fahrgestell 100 verfügt, über das die Transporteinrichtung 1000 bevorzugterweise entlang eines Einschienensystems bewegbar ist. Hierzu sind bevorzugterweise zwei Laufradeinrichtungen 110 vorgesehen, wobei zumindest eine der beiden Laufradeinrichtungen 110 beispielsweise mittels Elektromotor 115 angetrieben wird. This maintenance device 2000 is arranged on a first embodiment of the transport device 1000 according to the invention, which has a chassis 100, via which the transport device 1000 can preferably be moved along a monorail system. For this purpose, two impeller devices 110 are preferably provided, at least one of the two impeller devices 110 being driven, for example, by means of an electric motor 115.

[0032] Auf der Transporteinrichtung 1000 sind zusätzlich Zugangsplattformen 1010 für den Betrieb und Wartung der auf der Transporteinrichtung 1000 angeordneten Instandhaltungsvorrichtung 2000 bzw. der für ihren Betrieb erforderlichen Versorgungsaggregate 2030, wie zum Beispiel Dieselaggregat, Energieaggregat, Druckluftaggregat, Wasserreservoir, Lackreservoir etc. vorgesehen. On the transport device 1000, additional access platforms 1010 are provided for the operation and maintenance of the maintenance device 2000 arranged on the transport device 1000 or the supply units 2030 required for their operation, such as a diesel unit, energy unit, compressed air unit, water reservoir, paint reservoir, etc.

[0033] An dem Fahrgestell 100 ist erfindungsgemäß eine Abstützeinrichtung 200 angeordnet, wobei diese mit ihrem proximalen Ende 201 in dieser Ausführungsvariante mittels Flanschverbindung 210 starr mit dem Fahrgestell 100 verbunden ist (Figs. 2A bis 2C). Die Abstützeinrichtung 200 weist hierbei einen entlang seiner Längsachse A längenverstellbaren Ausleger 220 auf, an dessen distalem Ende 202 eine Radeinrichtung 230 angeordnet ist. According to the invention, a support device 200 is arranged on the chassis 100, whereby this proximal end 201 in this embodiment variant is rigidly connected to the chassis 100 by means of a flange connection 210 (FIGS. 2A to 2C). The support device 200 in this case has a boom 220 which is adjustable in length along its longitudinal axis A and at the distal end 202 of which a wheel device 230 is arranged.

[0034] In den Figs. 3A bis 3C ist die erfindungsgemäße Abstützeinrichtung 200 im eingefahrenen bzw. ausgefahrenen Zustand dargestellt. Hierzu besteht der Ausleger 220 in dieser Ausführungsvariante aus einem ersten Ausschubelement 221, das über die Flanschverbindung 210 an dem Fahrgestell 100 fixiert ist. Dieses erste Ausschubelement 221 ist im Wesentlichen als Vierkantrohr ausgebildet, indem ein zweites Ausschubelement 222 verschiebbar angeordnet ist. An dem distalen Ende 202 des zweiten Ausschubelements 222 ist bei dieser Ausführung der Erfindung die Radeinrichtung 230 angeordnet. Das Verschieben des zweiten Ausschubelements 222 in Relation zum ersten Ausschubelement 221 entlang der Längsachse A des Auslegers 220 erfolgt bevorzugterweise über Schwerlast-Linearführungen. In Figs. 3A to 3C, the support device 200 according to the invention is shown in the retracted or extended state. For this purpose, the boom 220 in this embodiment variant consists of a first extension element 221, which is fixed to the chassis 100 via the flange connection 210. This first extension element 221 is essentially designed as a square tube, in that a second extension element 222 is arranged to be displaceable. In this embodiment of the invention, the wheel device 230 is arranged on the distal end 202 of the second extension element 222. The displacement of the second extension element 222 in relation to the first extension element 221 along the longitudinal axis A of the arm 220 is preferably carried out using heavy-duty linear guides.

[0035] Die Radeinrichtung 230 ist über eine Vertikalführung 240 mit dem zweiten Ausschubelement 222 verbunden. In dieser Ausführungsform ist das Abstützrad 231 als Zwillingsrad mit einer Vollgummibereifung ausgeführt. In der Explosionsdarstellung der Fig. 3C ist diese Vertikalführung 240 im Detail dargestellt. Die Fixierung der Vertikalführung 240 an dem zweiten Ausschubelement 222 erfolgt über eine starre Bolzenverbindung 241, die bei Bedarf eine rasche Lösung der Verbindung erlaubt. The wheel device 230 is connected to the second extension element 222 via a vertical guide 240. In this embodiment, the support wheel 231 is designed as a twin wheel with solid rubber tires. This vertical guide 240 is shown in detail in the exploded view of FIG. 3C. The vertical guide 240 is fixed to the second extension element 222 via a rigid bolt connection 241, which allows the connection to be released quickly if necessary.

[0036] An der Vertikalführung 240 ist ein Abstützrad 231 über eine axiale Lagerung 242 angeordnet, wobei das Abstützrad 231 über einen Lenkzylinder 232 gelenkt werden kann. In den Figuren 4A bis 4C ist diese Vertikalführung 240 nochmals im Detail dargestellt, wobei in der Fig. On the vertical guide 240, a support wheel 231 is arranged via an axial bearing 242, wherein the support wheel 231 can be steered via a steering cylinder 232. This vertical guide 240 is shown again in detail in FIGS. 4A to 4C, with FIG.

4A das Abstützrad 231 in einer ersten, hochgezogenen Höhenposition dargestellt ist, bei der der Ausleger 220 näher am Untergrund angeordnet ist. In der Fig. 4B ist das Abstützrad 231 in einer abgesenkten Höhenposition gezeigt, sodass der Ausleger 220 in einem größeren Abstand zum Untergrund verläuft. Des Weiteren ist an der Vertikalführung eine Steuerungseinrichtung 250 angeordnet, über die die Höheneinstellung sowie die Lenkung des Abstützrads 231 erfolgt. 4A, the support wheel 231 is shown in a first, raised height position, in which the boom 220 is arranged closer to the ground. 4B, the support wheel 231 is shown in a lowered height position, so that the boom 220 runs at a greater distance from the ground. Furthermore, a control device 250 is arranged on the vertical guide, via which the height adjustment and the steering of the support wheel 231 take place.

[0037] Der Ausschub des Auslegers 220, nämlich das Maß des Herausziehens des zweiten Ausschubelements 222 aus dem ersten Ausschubelement 221, erfolgt über die Radeinrichtung 230. Während des Betriebs wird das Fahrgestell 100 mit der darauf befindlichen Schwerlast, nämlich der Instandhaltungsvorrichtung 2000 in einer ersten Richtung entlang der Schienen bewegt. Hierbei bewegt sich das Abstützrad 231 im Wesentlichen entlang einer Geraden parallel zu der Fahrtrichtung. Wird nun das Abstützrad 231 ausgelenkt, verläuft die Laufrichtung des Abstützrades 231 nicht mehr parallel, sondern in einem Winkel zu der Fahrtrichtung des Fahrgestells 100 und das zweite Ausschubelement 222 wird je nach Winkellage in das erste Ausschubelement 221 hineingeschoben oder herausgezogen. Somit kann durch Lenkung des Abstützrads 231 die Länge des Auslegers 220 variiert werden. The extension of the boom 220, namely the extent to which the second extension element 222 is pulled out of the first extension element 221, takes place via the wheel device 230. During operation, the chassis 100 is loaded with the heavy load thereon, namely the maintenance device 2000 in a first Direction moved along the rails. Here, the support wheel 231 moves essentially along a straight line parallel to the direction of travel. If the support wheel 231 is now deflected, the running direction of the support wheel 231 no longer runs parallel, but at an angle to the direction of travel of the chassis 100, and the second extension element 222 is pushed into or pulled out of the first extension element 221 depending on the angular position. Thus, the length of the boom 220 can be varied by steering the support wheel 231.

[0038] Eine weitere Variante der Erfindung ist in den Figs. 5A bis 5C dargestellt. Hierbei weist die Abstützeinrichtung 230 eine Doppelradabstützung 233 mit einem ersten Abstützrad 231A und einem zweiten Abstützrad 231B auf, die über zwei längenverstellbare Pendelarme 234A, 234B mit der axialen Lagerung 242 bzw. der Vertikalführung 240 in Verbindung stehen. Die beiden Abstützräder 231A, 231B sind wiederum getrennt voneinander lenkbar und erlauben damit eine Veränderung der tatsächlichen Länge des Auslegers 220 in der bereits zuvor beschriebenen Weise. Another variant of the invention is shown in Figs. 5A to 5C. Here, the support device 230 has a double wheel support 233 with a first support wheel 231A and a second support wheel 231B, which are connected to the axial bearing 242 or the vertical guide 240 via two length-adjustable pendulum arms 234A, 234B. The two support wheels 231A, 231B can in turn be steered separately from one another and thus allow the actual length of the boom 220 to be changed in the manner already described above.

[0039] Die Doppelradabstützung 233 kommt insbesondere auf Schwimmdocks zum Einsatz. Schwimmdocks weisen üblicherweise Spanten auf, die mit einem Blechbelag versehen sind. Durch diesen Blechbelag entstehen im Bereich der Spanten Bodenunebenheiten, die durch den Spantenabstand bedingt in regelmäßigen Abständen auftreten. Wird nun auf diesem Boden ein Schienensystem verlegt und darauf eine Schwerlast verschoben, kann es zu Resonanzeffekten kommen. Derartige Resonanzeffekte sind insbesondere bei hohen Aufbauten, wie bei der in den Figs. 1A und 1B gezeigten Instandhaltungsvorrichtungen 2000 mit einem beispielsweisen 12 m hohen Turm 2010 störend. Die Doppelradabstützung 233 mit ihrem Armsystem, bestehend aus zwei Pendelarmen 234A, 234B ist hierbei in der Lage, die durch den Resonanzeffekt auftretenden Schwingungen abzumildern, wobei der Abstand der beiden Abstützräder 231A, 231B zueinander an den Abstand der Spanten des Schwimmdocks angepasst wird. The double wheel support 233 is used in particular on floating docks. Floating docks usually have frames that are provided with a sheet metal covering. This sheet metal covering creates unevenness in the area of the frames, which occur at regular intervals due to the frame spacing. If a rail system is now laid on this floor and a heavy load is moved onto it, resonance effects can occur. Such resonance effects are particularly in the case of tall structures, such as the one shown in FIGS. 1A and 1B shown maintenance devices 2000 with a 12 m high tower 2010 disturbing. The double wheel support 233 with its arm system, consisting of two pendulum arms 234A, 234B, is able to mitigate the vibrations caused by the resonance effect, the distance between the two support wheels 231A, 231B being adjusted to the distance between the frames of the floating dock.

[0040] Diese Längenverstellbarkeit erfolgt in der dargestellten Ausführung der Doppelradabstützung 233 gemäß Fig. 5B mittels festgelegten Fixierpunkten 235. Alternativ hierzu können auch Stellzylinder vorgesehen sein, die den Abstand der Abstützräder 234A, 234B zueinander stufenlos einstellen. Wesentlich für die Dämpfungseigenschaft der Doppelradabstützung jedoch ist, dass die Abstände der jeweiligen Abstützräder 234A, 234B zur Achse der axialen Lagerung 241 gleich groß sind, so dass die Doppelradabstützung 233 sich im Bereich von Bodenunebenheiten wie eine Art Wippe verhält. This length adjustability takes place in the illustrated embodiment of the double wheel support 233 according to FIG. 5B by means of fixed fixing points 235. Alternatively, actuating cylinders can also be provided which continuously adjust the distance between the support wheels 234A, 234B to one another. However, it is essential for the damping property of the double wheel support that the distances of the respective support wheels 234A, 234B from the axis of the axial bearing 241 are the same, so that the double wheel support 233 behaves like a rocker in the area of uneven ground.

[0041] Es versteht sich, dass die gegenständliche Erfindung nicht auf die beschriebenen Ausführungsvarianten beschränkt sind. So kann die Abstützeinrichtung über einen Ausleger verfügen, der aus mehr als zwei Ausschubelementen besteht. Ebenso kann eine Variante vorgesehen sein, bei der der Ausleger nicht starr mit dem Fahrgestell, sondern beispielsweise gelenkig mit diesem verbunden ist, sodass beispielsweise parallel zum Fahrgestell geklappt werden kann, wenn das Abstützelement nicht benötigt wird. Ebenso kann die Radeinrichtung vielfältig ausgestaltet sein, wobei jedoch ein wesentlicher Vorteil in der lenkbaren und höhenverstellbaren Radeinrichtung zu sehen ist. Erfindungswesentlich ist, dass die Transporteinrichtung über eine Absturzeinrichtung verfügt, die der Stabilisierung der auf der Transporteinrichtung angeordneten Schwerlast dient. Hierbei kommen insbesondere verschiedenste Sensoren zum Einsatz, um die Position der Schwerlast, insbesondere der Instandhaltungsvorrichtung zu überwachen und gegebenenfalls durch Veränderung der Länge und/oder der Höhe des Abstützelements das Fahrverhalten zu beeinflussen. It is understood that the present invention is not limited to the described variants. So the support device can have a boom that consists of more than two extension elements. Likewise, a variant can be provided in which the boom is not rigidly connected to the chassis but, for example, is articulatedly connected to it, so that, for example, it can be folded parallel to the chassis when the support element is not required. Likewise, the wheel device can be designed in a variety of ways, but a significant advantage can be seen in the steerable and height-adjustable wheel device. It is essential to the invention that the transport device has a crash device which serves to stabilize the heavy load arranged on the transport device. A wide variety of sensors are used in particular to monitor the position of the heavy load, in particular the maintenance device, and, if necessary, to influence the driving behavior by changing the length and / or the height of the support element.

Claims

1. Transport device (1000) for moving heavy loads, in particular an automated maintenance device (2000) for large, essentially vertical surfaces, for example ship hulls, along a direction of movement on a freely releasable monorail system, a chassis (100) having a substantially parallel to the Longitudinal axis of movement is provided on which the heavy load can be arranged, characterized in that a support device (200) is arranged on the chassis (100), the longitudinal axis (A) of which in the position of use is at an angle not equal to 180 °, preferably at an angle of 90 ° to the longitudinal axis of the chassis (100).

2. Transport device (1000) according to claim 1, characterized in that the support device (200) has a boom (220), via its first, proximal end (201) the support device (200) on the chassis (100) rigid or articulated can be arranged, and at the second, distal end (202) a wheel device (230) is arranged.

3. Transport device (1000) according to claim 2, characterized in that the wheel device (230) is designed as a support wheel (231), preferably with twin tires.

4. Transport device (1000) according to claim 2, characterized in that the wheel device (230) is designed as a double wheel, wherein two support wheels (231A, 231B) are arranged on a wheel carrier system with one, preferably two pendulum arms (234A, 234B).

5. Transport device (1000) according to one of claims 2 to 4, characterized in that the wheel device (230) is steerable.

6. Transport device (1000) according to claim 5, characterized in that the wheel device (230) can be steered via at least one preferably hydraulic steering cylinder (232).

7. Transport device (1000) according to one of claims 2 to 6, characterized in that the wheel device (230) is adjustable in height.

8. Transport device (1000) according to one of claims 1 to 6, characterized in that the boom (220) of the support device (200) consists of at least two telescopic elements (221, 222) telescopically displaceable in the longitudinal axis (A), preferably the at least two extension elements (221, 222) can be moved relative to one another via at least one heavy-duty linear guide.

8 sheets of drawings